JP3437549B2 - コンバージェンス測定装置及びその測定方法 - Google Patents
コンバージェンス測定装置及びその測定方法Info
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- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバージェンス
（convergence）測定装置及びその測定方法に係り、さ
らに詳しくはモニターにＲ(Red)、Ｇ(Green)、Ｂ(Blue)
の混色で形成された特定形状の検査パターンを発生さ
せ、モニターの位置及び姿勢変化にともなうコンバージ
ェンスの影響を補正しつつ、コンバージェンスを正確に
測定できるコンバージェンス測定装置及びその測定方法
に関する。
（convergence）測定装置及びその測定方法に係り、さ
らに詳しくはモニターにＲ(Red)、Ｇ(Green)、Ｂ(Blue)
の混色で形成された特定形状の検査パターンを発生さ
せ、モニターの位置及び姿勢変化にともなうコンバージ
ェンスの影響を補正しつつ、コンバージェンスを正確に
測定できるコンバージェンス測定装置及びその測定方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】カラー陰極線管（ＣＲＴ）で構成された
モニターやＴＶ等において、画像の色ずれを防止するた
めのコンバージェンス調整や検査するための多様な技術
が提案されている。このような技術中には、図１に示さ
れている通り、陰極線管３の画面の複数個の検査位置に
各々光センサー５またはカメラ（図示せず）を近接設置
し、コンバージェンスを測定する技術がある。この技術
では、Ｒ、Ｇ、Ｂの各ストリップを検査位置に対して前
後方または左右側方向に流動させながら光センサー５に
感知された強度を測定する。この際、光センサー５に感
知される光強度に対するＲ、Ｇ、Ｂパターンの位置と関
連してコンバージェンスを測定する。
モニターやＴＶ等において、画像の色ずれを防止するた
めのコンバージェンス調整や検査するための多様な技術
が提案されている。このような技術中には、図１に示さ
れている通り、陰極線管３の画面の複数個の検査位置に
各々光センサー５またはカメラ（図示せず）を近接設置
し、コンバージェンスを測定する技術がある。この技術
では、Ｒ、Ｇ、Ｂの各ストリップを検査位置に対して前
後方または左右側方向に流動させながら光センサー５に
感知された強度を測定する。この際、光センサー５に感
知される光強度に対するＲ、Ｇ、Ｂパターンの位置と関
連してコンバージェンスを測定する。
【０００３】ところで、このような方法は、コンバージ
ェンスを早く測定できるという長所がある一方、Ｒ、
Ｇ、Ｂの各ストリップの流動区間を確保するために比較
的広い領域のビデオ空間が設けられなければならない。
従って、測定されたコンバージェンス値にはオーバース
キャン(Overscan)によるオフセット(Offset)が常に含ま
れ、このようなオフセットにより誤差が誘発され精密な
測定が困難になる。そして、モデルや測定位置の変更
時、各測定点に対する光センサー５の位置を変更すべき
なので、柔軟性が低下する問題点もある。
ェンスを早く測定できるという長所がある一方、Ｒ、
Ｇ、Ｂの各ストリップの流動区間を確保するために比較
的広い領域のビデオ空間が設けられなければならない。
従って、測定されたコンバージェンス値にはオーバース
キャン(Overscan)によるオフセット(Offset)が常に含ま
れ、このようなオフセットにより誤差が誘発され精密な
測定が困難になる。そして、モデルや測定位置の変更
時、各測定点に対する光センサー５の位置を変更すべき
なので、柔軟性が低下する問題点もある。
【０００４】これとは違って、図２は単一のカメラ及び
ホワイトパターン(White Pattern)を利用してコンバー
ジェンスを測定しつつ、ＣＲＴの位置を補正する従来の
技術を説明するための構成図である。この技術では、測
定カメラ７及びＣＲＴ３の基準パターンを使用して単一
のイメージ(Single Image)を取り、これを基準パターン
に対する変化量と比較して位置を推定する。即ち、ＣＲ
Ｔ３を包んでいる射出物とＣＲＴ３の境界線をまず検出
した後、検出された境界線を既に知っている位置及び姿
勢に対する基準映像の境界線と比較する。これを通じて
境界線の変化量を類推でき、一方この類推された境界線
に基づきＣＲＴ３の位置及び姿勢を推定する。
ホワイトパターン(White Pattern)を利用してコンバー
ジェンスを測定しつつ、ＣＲＴの位置を補正する従来の
技術を説明するための構成図である。この技術では、測
定カメラ７及びＣＲＴ３の基準パターンを使用して単一
のイメージ(Single Image)を取り、これを基準パターン
に対する変化量と比較して位置を推定する。即ち、ＣＲ
Ｔ３を包んでいる射出物とＣＲＴ３の境界線をまず検出
した後、検出された境界線を既に知っている位置及び姿
勢に対する基準映像の境界線と比較する。これを通じて
境界線の変化量を類推でき、一方この類推された境界線
に基づきＣＲＴ３の位置及び姿勢を推定する。
【０００５】ところで、このような技術では、ＣＲＴ３
の位置及び姿勢の推定値がモデルの正確度に過度に依存
するようになる。それで、位置及び姿勢の実質的な変化
量が少い場合、単一のカメラ７を使用して得られた映像
の変化量が少くなり、これによりその変化量を推定し難
いという問題点がある。また、この技術では、ＣＲＴ３
の各検査位置にＲ、Ｇ、Ｂが混合された白色の菱形パタ
ーンを顕示させ、これを測定カメラ７、即ちカラーカメ
ラで撮像してコンバージェンスを測定するが、この際混
色の影響を排除させられなくて精密な測定が困難であ
る。そして、菱形の大きさのため、モニターの最外郭の
ビデオ領域に正確なパターンを発生させ難く、従って菱
形の面積により局部的に変わるコンバージェンスを測定
し難い。
の位置及び姿勢の推定値がモデルの正確度に過度に依存
するようになる。それで、位置及び姿勢の実質的な変化
量が少い場合、単一のカメラ７を使用して得られた映像
の変化量が少くなり、これによりその変化量を推定し難
いという問題点がある。また、この技術では、ＣＲＴ３
の各検査位置にＲ、Ｇ、Ｂが混合された白色の菱形パタ
ーンを顕示させ、これを測定カメラ７、即ちカラーカメ
ラで撮像してコンバージェンスを測定するが、この際混
色の影響を排除させられなくて精密な測定が困難であ
る。そして、菱形の大きさのため、モニターの最外郭の
ビデオ領域に正確なパターンを発生させ難く、従って菱
形の面積により局部的に変わるコンバージェンスを測定
し難い。
【０００６】一方、コンバージェンスを測定する他の方
法としては、単一のカメラを使用してクロスハッチ(Cro
ss-hatch)方法でコンバージェンスを測定し、かつ追加
のカラーカメラを使用してステレオ(Stereo)映像を得、
その結果に基づきＣＲＴの距離及び姿勢を推定した後補
正する技術が開示されている。ここで、コンバージェン
スはＣＲＴにＲ、Ｇ、Ｂが混合された白色クロスハッチ
パターンをＣＲＴに発生させ、カラーカメラでその映像
を撮像して分析することによって測定可能である。そし
て、ＣＲＴのステレオ映像を通じてその位置及び姿勢の
変化を測定する。この技術の長所は、許容可能なＣＲＴ
の位置及び姿勢の変化量を比較的大きい値に得られて、
正確な測定を達成することができる。このような場合、
基準モデルが不要なので、柔軟性に優れる長所もある。
法としては、単一のカメラを使用してクロスハッチ(Cro
ss-hatch)方法でコンバージェンスを測定し、かつ追加
のカラーカメラを使用してステレオ(Stereo)映像を得、
その結果に基づきＣＲＴの距離及び姿勢を推定した後補
正する技術が開示されている。ここで、コンバージェン
スはＣＲＴにＲ、Ｇ、Ｂが混合された白色クロスハッチ
パターンをＣＲＴに発生させ、カラーカメラでその映像
を撮像して分析することによって測定可能である。そし
て、ＣＲＴのステレオ映像を通じてその位置及び姿勢の
変化を測定する。この技術の長所は、許容可能なＣＲＴ
の位置及び姿勢の変化量を比較的大きい値に得られて、
正確な測定を達成することができる。このような場合、
基準モデルが不要なので、柔軟性に優れる長所もある。
【０００７】しかし、Ｒ、Ｇ、Ｂが混合された白色を使
用することにより混色の影響を排除できなくて正確な測
定値を得難い。ここに、クロスハッチパターンの交差点
から所定距離離隔されたコンバージェンスを測定するた
め、位置による誤差を含む。そして、各角領域における
動コンバージェンスを測定し難い短所もある。
用することにより混色の影響を排除できなくて正確な測
定値を得難い。ここに、クロスハッチパターンの交差点
から所定距離離隔されたコンバージェンスを測定するた
め、位置による誤差を含む。そして、各角領域における
動コンバージェンスを測定し難い短所もある。
【０００８】従って、最近は、混色の影響を排除させコ
ンバージェンスを測定する技術が開示されている。この
技術では、単一の単色画面測定カメラ(Monochrome came
ra)と、この測定カメラの両側に対称に配される一対の
単色画面カメラを含む。測定カメラを使用してＲ、Ｇ、
Ｂ色に分離された円形のパターンを撮像しつつ、二台の
単色画面カメラを追加してステレオ映像を得た後、モニ
ターの位置及び姿勢の変化を推定して補正する。このよ
うな技術では、Ｒ、Ｇ、Ｂに分離された円形状のパター
ンをＣＲＴの映像面に顕示させた状態で、これを単色画
面カメラで撮像し、その映像を分析してコンバージェン
スを測定できるため、混色の影響が少ない。従って、正
確な測定を達成することができる。
ンバージェンスを測定する技術が開示されている。この
技術では、単一の単色画面測定カメラ(Monochrome came
ra)と、この測定カメラの両側に対称に配される一対の
単色画面カメラを含む。測定カメラを使用してＲ、Ｇ、
Ｂ色に分離された円形のパターンを撮像しつつ、二台の
単色画面カメラを追加してステレオ映像を得た後、モニ
ターの位置及び姿勢の変化を推定して補正する。このよ
うな技術では、Ｒ、Ｇ、Ｂに分離された円形状のパター
ンをＣＲＴの映像面に顕示させた状態で、これを単色画
面カメラで撮像し、その映像を分析してコンバージェン
スを測定できるため、混色の影響が少ない。従って、正
確な測定を達成することができる。
【０００９】しかし、この技術では、ＣＲＴにＲ、Ｇ、
Ｂ等に分離された円形のパターンを発生させる場合、そ
の空間分解程度が低下され、これにより各角にパターン
を正確に配置させることができない問題点がある。それ
で、動コンバージェンスを測定し難く、また全てのＲ、
Ｇ、Ｂの電子銃を各々使用して分離された色のＲ、Ｇ、
Ｂパターンを発生させるため、ＣＲＴの特性が反映され
なくなる。一方、ＣＲＴの位置及び姿勢を補正するため
に二台のカメラを使用するので、これら各カメラの特性
を正確に計算して適用させ難い。
Ｂ等に分離された円形のパターンを発生させる場合、そ
の空間分解程度が低下され、これにより各角にパターン
を正確に配置させることができない問題点がある。それ
で、動コンバージェンスを測定し難く、また全てのＲ、
Ｇ、Ｂの電子銃を各々使用して分離された色のＲ、Ｇ、
Ｂパターンを発生させるため、ＣＲＴの特性が反映され
なくなる。一方、ＣＲＴの位置及び姿勢を補正するため
に二台のカメラを使用するので、これら各カメラの特性
を正確に計算して適用させ難い。
【００１０】以上述べた通り、従来のコンバージェンス
を測定する技術は、それぞれ長短所を持つものの、ＣＲ
Ｔの光学的特性が反映されるように混色のパターンを活
用すると同時に、動コンバージェンスを正確に測定出来
ないことも事実である。それで、このような問題点を改
善できる多様な研究及び努力がなされつつあり、ここに
ＣＲＴの姿勢及び位置変化にともなうコンバージェンス
の影響を補正し、許容可能なＣＲＴの位置及び姿勢の変
化量を大きくすることができれば、さらに正確にコンバ
ージェンスを測定することができる。
を測定する技術は、それぞれ長短所を持つものの、ＣＲ
Ｔの光学的特性が反映されるように混色のパターンを活
用すると同時に、動コンバージェンスを正確に測定出来
ないことも事実である。それで、このような問題点を改
善できる多様な研究及び努力がなされつつあり、ここに
ＣＲＴの姿勢及び位置変化にともなうコンバージェンス
の影響を補正し、許容可能なＣＲＴの位置及び姿勢の変
化量を大きくすることができれば、さらに正確にコンバ
ージェンスを測定することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、従来のこのような問題点を考慮して、陰極線管（Ｃ
ＲＴ）の光学的特性が反映できるように混色のパターン
を活用し、動コンバージェンスを正確に測定し、陰極線
管の姿勢及び位置変化にともなうコンバージェンスの影
響を正確でかつ迅速に補正できるコンバージェンス測定
装置及びその測定方法を提供するところにある。
は、従来のこのような問題点を考慮して、陰極線管（Ｃ
ＲＴ）の光学的特性が反映できるように混色のパターン
を活用し、動コンバージェンスを正確に測定し、陰極線
管の姿勢及び位置変化にともなうコンバージェンスの影
響を正確でかつ迅速に補正できるコンバージェンス測定
装置及びその測定方法を提供するところにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前述した目的は、本発明
によって、陰極線管に形成される特定パターンに基づき
コンバージェンスを測定する装置において、前記陰極線
管に形成される前記特定パターンを得る第１カメラと、
前記陰極線管に形成される前記特定パターンを左右に分
離されたステレオ映像として処理する光路分離手段と、
前記光路分離手段により処理された前記ステレオ映像を
得る第２カメラと、前記第２カメラを介して得られたス
テレオ映像に基づき前記陰極線管の位置及び姿勢を推定
する手段と、前記推定された陰極線管の位置及び姿勢に
基づき前記コンバージェンスを補正しつつ、前記第１カ
メラに得られた映像のコンバージェンスを測定する制御
部とを含むことを特徴とするコンバージェンス測定装置
により達成される。
によって、陰極線管に形成される特定パターンに基づき
コンバージェンスを測定する装置において、前記陰極線
管に形成される前記特定パターンを得る第１カメラと、
前記陰極線管に形成される前記特定パターンを左右に分
離されたステレオ映像として処理する光路分離手段と、
前記光路分離手段により処理された前記ステレオ映像を
得る第２カメラと、前記第２カメラを介して得られたス
テレオ映像に基づき前記陰極線管の位置及び姿勢を推定
する手段と、前記推定された陰極線管の位置及び姿勢に
基づき前記コンバージェンスを補正しつつ、前記第１カ
メラに得られた映像のコンバージェンスを測定する制御
部とを含むことを特徴とするコンバージェンス測定装置
により達成される。
【００１３】ここで、前記光路分離手段は、前記陰極線
管の前面に所定間隔を隔てて対向する三角反射体と、前
記三角反射体を挟んで相互対向するように配置され、前
記陰極線管により形成される前記特定パターンを前記三
角反射体に向かって反射させる一対の平面反射体を含
み、前記第２カメラは前記三角反射体から各々反射され
る映像を得るように簡単に構成できる。
管の前面に所定間隔を隔てて対向する三角反射体と、前
記三角反射体を挟んで相互対向するように配置され、前
記陰極線管により形成される前記特定パターンを前記三
角反射体に向かって反射させる一対の平面反射体を含
み、前記第２カメラは前記三角反射体から各々反射され
る映像を得るように簡単に構成できる。
【００１４】そして、前記陰極線管に赤色と青色が混合
された特定パターン、及び緑色と青色が混合された特定
パターンを発生させるパターン発生器をさらに含み、前
記第１カメラは前記赤色と青色が混合された特定パター
ン、及び緑色と青色が混合された特定パターンを順次に
得るようにすることが望ましい。
された特定パターン、及び緑色と青色が混合された特定
パターンを発生させるパターン発生器をさらに含み、前
記第１カメラは前記赤色と青色が混合された特定パター
ン、及び緑色と青色が混合された特定パターンを順次に
得るようにすることが望ましい。
【００１５】また、前記特定パターンの輝度を調整する
輝度調整部をさらに含み、前記制御部は前記第１カメラ
に得られる前記特定パターンの輝度と所定の目標輝度と
を比較し、前記輝度調整部は前記制御部の比較結果に基
づき前記特定パターンの輝度を調整する。
輝度調整部をさらに含み、前記制御部は前記第１カメラ
に得られる前記特定パターンの輝度と所定の目標輝度と
を比較し、前記輝度調整部は前記制御部の比較結果に基
づき前記特定パターンの輝度を調整する。
【００１６】一方、本発明の他の分野によれば、前記目
的はコンバージェンス測定方法において、陰極線管に所
定の特定パターンを形成する段階と、前記陰極線管に形
成される前記特定パターンを第１カメラで得てコンバー
ジェンスを計算する段階と、前記陰極線管に形成される
特定パターンを第２カメラを介してステレオ映像として
得る段階と、前記ステレオ映像に基づき前記陰極線管の
位置及び姿勢を推定する段階と、前記推定された陰極線
管の位置及び姿勢を前記計算されたコンバージェンスに
含め、前記コンバージェンスを補正する段階とを含むこ
とを特徴とするコンバージェンス測定方法によって達成
される。
的はコンバージェンス測定方法において、陰極線管に所
定の特定パターンを形成する段階と、前記陰極線管に形
成される前記特定パターンを第１カメラで得てコンバー
ジェンスを計算する段階と、前記陰極線管に形成される
特定パターンを第２カメラを介してステレオ映像として
得る段階と、前記ステレオ映像に基づき前記陰極線管の
位置及び姿勢を推定する段階と、前記推定された陰極線
管の位置及び姿勢を前記計算されたコンバージェンスに
含め、前記コンバージェンスを補正する段階とを含むこ
とを特徴とするコンバージェンス測定方法によって達成
される。
【００１７】ここで、前記陰極線管に特定パターンを形
成する段階では、赤色と青色が混合された特定パター
ン、及び緑色と青色が混合された特定パターンを順次に
発生させることが望ましい。そして、前記陰極線管に特
定パターンを形成する段階は、前記第１カメラに得られ
る前記特定パターンの輝度と所定の目標輝度とを比較
し、前記比較結果に基づき前記特定パターンの輝度を調
整する段階とを含めて構成することが一層望ましい。
成する段階では、赤色と青色が混合された特定パター
ン、及び緑色と青色が混合された特定パターンを順次に
発生させることが望ましい。そして、前記陰極線管に特
定パターンを形成する段階は、前記第１カメラに得られ
る前記特定パターンの輝度と所定の目標輝度とを比較
し、前記比較結果に基づき前記特定パターンの輝度を調
整する段階とを含めて構成することが一層望ましい。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づき本発
明の望ましい一実施形態をさらに詳細に説明する。この
際、前述した同一構成及び同一名称については同一符号
を付して説明する。図３及び図４は本発明に係るコンバ
ージェンス測定装置の構成図である。図３によれば、陰
極線管３に形成された特定パターン５１のコンバージェ
ンスを測定するは装置１は、パターン発生器９、ステレ
オ映像を得るための光路分離ユニット２１、二台の第１
及び第２カメラ７、２９、そして第１及び第２カメラ
７、２９に得られた映像に基づきコンバージェンスを計
算する制御部１１とから構成されている。第１カメラ７
はカラーカメラで構成でき、陰極線管３に対向配置され
る。第２カメラ２９は単色カメラ(Monochrome camera)
で構成でき、光路分離ユニット２１により分離入射され
るステレオ映像を得る。
明の望ましい一実施形態をさらに詳細に説明する。この
際、前述した同一構成及び同一名称については同一符号
を付して説明する。図３及び図４は本発明に係るコンバ
ージェンス測定装置の構成図である。図３によれば、陰
極線管３に形成された特定パターン５１のコンバージェ
ンスを測定するは装置１は、パターン発生器９、ステレ
オ映像を得るための光路分離ユニット２１、二台の第１
及び第２カメラ７、２９、そして第１及び第２カメラ
７、２９に得られた映像に基づきコンバージェンスを計
算する制御部１１とから構成されている。第１カメラ７
はカラーカメラで構成でき、陰極線管３に対向配置され
る。第２カメラ２９は単色カメラ(Monochrome camera)
で構成でき、光路分離ユニット２１により分離入射され
るステレオ映像を得る。
【００１９】ここに、第１及び第２カメラ７、２９によ
り撮像された映像を貯蔵して処理するビジョンボード１
３、第２カメラ２９に得られたステレオ映像に基づいて
陰極線管３の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部１
５、及び特定パターン５１の輝度を調節するための輝度
調整部４１をさらに含む。パターン発生器９は制御部１
１の制御信号に追従して陰極線管３上に特定パターン５
１を形成する。特定パターン５１は、第１カメラ７の色
分解特性と陰極線管３の雑音などを考慮して正確な測定
値を得ることができるように、例えば、Ｒ、Ｇ、Ｂの特
定混色と菱形などの特定形態を持つことができる。この
ような特定パターン５１は、陰極線管３上の任意の位置
に表示可能であり、後述する通り、その輝度調節も可能
である。
り撮像された映像を貯蔵して処理するビジョンボード１
３、第２カメラ２９に得られたステレオ映像に基づいて
陰極線管３の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部１
５、及び特定パターン５１の輝度を調節するための輝度
調整部４１をさらに含む。パターン発生器９は制御部１
１の制御信号に追従して陰極線管３上に特定パターン５
１を形成する。特定パターン５１は、第１カメラ７の色
分解特性と陰極線管３の雑音などを考慮して正確な測定
値を得ることができるように、例えば、Ｒ、Ｇ、Ｂの特
定混色と菱形などの特定形態を持つことができる。この
ような特定パターン５１は、陰極線管３上の任意の位置
に表示可能であり、後述する通り、その輝度調節も可能
である。
【００２０】一方、光路分離ユニット２１は、図４に示
したように、陰極線管３と所定の間隔を隔てて対向する
ように配される三角反射体２３、三角反射体２３を挟ん
で相互対向するように配される一対の平面反射体２５、
２７を備える。陰極線管３に形成され仮想のカメラ３
１、３３に入射されるそれぞれの特定パターン５１は平
面反射体２７、２５により反射され三角反射体２３の相
互隣接する反射面に各々入射される。三角反射体２３の
各反射面から反射された映像は第２カメラ２９に入射さ
れる。この際、第２カメラ２９は三角反射体２３の両側
反射面からのステレオ映像を得る。つまり、二台の仮想
カメラ３１、３３により得られるステレオ映像は一台の
第２カメラ２９により撮像されることと同じ映像にな
る。
したように、陰極線管３と所定の間隔を隔てて対向する
ように配される三角反射体２３、三角反射体２３を挟ん
で相互対向するように配される一対の平面反射体２５、
２７を備える。陰極線管３に形成され仮想のカメラ３
１、３３に入射されるそれぞれの特定パターン５１は平
面反射体２７、２５により反射され三角反射体２３の相
互隣接する反射面に各々入射される。三角反射体２３の
各反射面から反射された映像は第２カメラ２９に入射さ
れる。この際、第２カメラ２９は三角反射体２３の両側
反射面からのステレオ映像を得る。つまり、二台の仮想
カメラ３１、３３により得られるステレオ映像は一台の
第２カメラ２９により撮像されることと同じ映像にな
る。
【００２１】図５ａ及び図５ｂには光路分離ユニット２
１で分離獲得したステレオ映像が示されている。このよ
うなステレオ映像に対する詳細な説明は、本発明に係る
コンバージェンス測定方法に対する説明と関連して詳細
に後述する。
１で分離獲得したステレオ映像が示されている。このよ
うなステレオ映像に対する詳細な説明は、本発明に係る
コンバージェンス測定方法に対する説明と関連して詳細
に後述する。
【００２２】このような構成によって、図６は本発明に
係るコンバージェンス測定方法を説明するための順序図
である。操作部（図示せず）を使用してパターンを設定
すれば（Ｓ１）、パターン発生器９は制御部１１から信
号に応ずる電気的信号を陰極線管３に入力させる。する
と、陰極線管３の背面に位置した赤色、緑色及び青色で
構成された電子銃から電子が発射され、Ｒ、Ｇ、Ｂの蛍
光体で蒸着された陰極線管３の前面を形成する映像面に
衝突する。これにより、陰極線管３には特定パターン５
１が表示される（Ｓ２）。
係るコンバージェンス測定方法を説明するための順序図
である。操作部（図示せず）を使用してパターンを設定
すれば（Ｓ１）、パターン発生器９は制御部１１から信
号に応ずる電気的信号を陰極線管３に入力させる。する
と、陰極線管３の背面に位置した赤色、緑色及び青色で
構成された電子銃から電子が発射され、Ｒ、Ｇ、Ｂの蛍
光体で蒸着された陰極線管３の前面を形成する映像面に
衝突する。これにより、陰極線管３には特定パターン５
１が表示される（Ｓ２）。
【００２３】すると、第１カメラ７がこの特定パターン
５１の映像を撮像する（Ｓ３）。この際、アナログ映像
がビジョンボードに入力されデジタル映像に変換された
後、制御部１１のＲ、Ｇ、Ｂのメモリ（図示せず）内に
貯蔵される（Ｓ４）。ここで、制御部１１のＲ、Ｇ、Ｂ
メモリには、特定パターン５１の映像が各々Ｒ、Ｇ、Ｂ
に分割され貯蔵される。
５１の映像を撮像する（Ｓ３）。この際、アナログ映像
がビジョンボードに入力されデジタル映像に変換された
後、制御部１１のＲ、Ｇ、Ｂのメモリ（図示せず）内に
貯蔵される（Ｓ４）。ここで、制御部１１のＲ、Ｇ、Ｂ
メモリには、特定パターン５１の映像が各々Ｒ、Ｇ、Ｂ
に分割され貯蔵される。
【００２４】しかし、このように初期撮像される殆んど
の映像は、陰極線管３の曲率とレンズの歪曲等の影響に
よりその輝度が不均一であり、また位置に対しその輝度
が違うようになる。それで、このようにメモリに初期貯
蔵されたＲ、Ｇ、Ｂそれぞれの中心を測定すれば、混色
の程度によってその程度が変わる。従って、このような
現象を防止するため、特定パターン５１に対するビデオ
信号の輝度を所定の目標輝度に調整する必要がある。
の映像は、陰極線管３の曲率とレンズの歪曲等の影響に
よりその輝度が不均一であり、また位置に対しその輝度
が違うようになる。それで、このようにメモリに初期貯
蔵されたＲ、Ｇ、Ｂそれぞれの中心を測定すれば、混色
の程度によってその程度が変わる。従って、このような
現象を防止するため、特定パターン５１に対するビデオ
信号の輝度を所定の目標輝度に調整する必要がある。
【００２５】それで、制御部１１は、メモリに貯蔵され
た特定パターン５１のパターン位置で輝度を計算した
後、その計算されたパターン輝度と目標輝度とを比較す
る（Ｓ５）。輝度調整部４１は制御部１１で比較された
誤差に基づき特定パターン５１の輝度を調整して（Ｓ
６）、パターン発生器９に命令を下し、パターン発生器
９は調整された輝度で陰極線管３にパターンを発生させ
る。このような過程は制御部１１で比較された誤差が最
小化するまで反復され、陰極線管３上に形成される特定
パターン５１の輝度は、混色の影響を最小化させること
ができるほどに変換される。このように、輝度調整され
た陰極線管３上の特定パターン５１は、前述した順序に
従って、第１カメラ７により撮像された後（Ｓ３）、や
はり制御部１１のＲ、Ｇ、Ｂメモリに各々Ｒ、Ｇ、Ｂに
分割され貯蔵される（Ｓ４）。
た特定パターン５１のパターン位置で輝度を計算した
後、その計算されたパターン輝度と目標輝度とを比較す
る（Ｓ５）。輝度調整部４１は制御部１１で比較された
誤差に基づき特定パターン５１の輝度を調整して（Ｓ
６）、パターン発生器９に命令を下し、パターン発生器
９は調整された輝度で陰極線管３にパターンを発生させ
る。このような過程は制御部１１で比較された誤差が最
小化するまで反復され、陰極線管３上に形成される特定
パターン５１の輝度は、混色の影響を最小化させること
ができるほどに変換される。このように、輝度調整され
た陰極線管３上の特定パターン５１は、前述した順序に
従って、第１カメラ７により撮像された後（Ｓ３）、や
はり制御部１１のＲ、Ｇ、Ｂメモリに各々Ｒ、Ｇ、Ｂに
分割され貯蔵される（Ｓ４）。
【００２６】このような過程が完了した後、コンバージ
ェンスを測定するため、所定の目標領域(targeting reg
ion)、即ちパターン位置及び領域を設定する（Ｓ７）。
しかし、この際陰極線管３は任意の位置及び姿勢で置か
れることができる。この場合、メモリに貯蔵されたデー
タに基づきコンバージェンスを測定する場合、誤差が含
まれうる。したがって、目標領域を設定する前に、まず
陰極線管３の位置及び姿勢を推定する必要がある。
ェンスを測定するため、所定の目標領域(targeting reg
ion)、即ちパターン位置及び領域を設定する（Ｓ７）。
しかし、この際陰極線管３は任意の位置及び姿勢で置か
れることができる。この場合、メモリに貯蔵されたデー
タに基づきコンバージェンスを測定する場合、誤差が含
まれうる。したがって、目標領域を設定する前に、まず
陰極線管３の位置及び姿勢を推定する必要がある。
【００２７】従って、輝度調整が完了されれば、第２カ
メラ２９が陰極線管３に形成された特定パターン５１を
撮像する（Ｓ８）。この際、第２カメラ２９に得られる
映像は光路分離ユニット２１により分離されたステレオ
映像である。このようなステレオ映像は、従来の技術と
関連した説明に開示されている二台のモノカメラを介し
て得られるステレオ映像と同一であり、但しその撮像方
向と距離だけ相異なる。従って、第２カメラ２９に得ら
れたステレオ映像を使用して特定パターン５１間の距離
及び位置を推定できる（Ｓ９）。即ち、特定パターン５
１間の距離及び位置は、各映像の相互同じ位置のパター
ンの対で構成された対応するパターンを求めた後、これ
ら対応するパターン５１の中心から従来の一般的な所定
のパラメータ及びステレオ技法を通じて求められる。
メラ２９が陰極線管３に形成された特定パターン５１を
撮像する（Ｓ８）。この際、第２カメラ２９に得られる
映像は光路分離ユニット２１により分離されたステレオ
映像である。このようなステレオ映像は、従来の技術と
関連した説明に開示されている二台のモノカメラを介し
て得られるステレオ映像と同一であり、但しその撮像方
向と距離だけ相異なる。従って、第２カメラ２９に得ら
れたステレオ映像を使用して特定パターン５１間の距離
及び位置を推定できる（Ｓ９）。即ち、特定パターン５
１間の距離及び位置は、各映像の相互同じ位置のパター
ンの対で構成された対応するパターンを求めた後、これ
ら対応するパターン５１の中心から従来の一般的な所定
のパラメータ及びステレオ技法を通じて求められる。
【００２８】一方、このようなパターン５１間の距離及
び位置は第２カメラ２９に得られた映像で得た結果であ
り、この結果を第１カメラ７に対する値に換算させる
（Ｓ１０）。この作業は、従来の二台のカメラと本発明
の第２カメラ２９との幾何学的な関係によってなされ
る。これについて説明すれば次の通りである。
び位置は第２カメラ２９に得られた映像で得た結果であ
り、この結果を第１カメラ７に対する値に換算させる
（Ｓ１０）。この作業は、従来の二台のカメラと本発明
の第２カメラ２９との幾何学的な関係によってなされ
る。これについて説明すれば次の通りである。
【００２９】まず、陰極線管３の姿勢を検出するため、
陰極線管３上の移動座標系が必要である。したがって、
例えばＰｇを基準にしてＰｈまでの方向ベクトルを求め
てＸ軸と定め、Ｐｇに対してＰｖまでの方向ベクトルは
Ｙ軸と決定できる。すると、Ｚ軸はＹ、Ｙの方向ベクト
ルのクロスプロダクト(Cross-Product)を通じて求めら
れ、これにより陰極線管３の座標系｛ＸＹＺ｝が定義さ
れる。一方、陰極線管３上の特定パターン５１は、前述
したように、陰極線管座標系｛ＸＹＺ｝によって定義さ
れる場合もあり、同じ方法を通じて第１カメラ７の座標
系｛ＸｇＹｇＺｇ｝と定義される場合もある。
陰極線管３上の移動座標系が必要である。したがって、
例えばＰｇを基準にしてＰｈまでの方向ベクトルを求め
てＸ軸と定め、Ｐｇに対してＰｖまでの方向ベクトルは
Ｙ軸と決定できる。すると、Ｚ軸はＹ、Ｙの方向ベクト
ルのクロスプロダクト(Cross-Product)を通じて求めら
れ、これにより陰極線管３の座標系｛ＸＹＺ｝が定義さ
れる。一方、陰極線管３上の特定パターン５１は、前述
したように、陰極線管座標系｛ＸＹＺ｝によって定義さ
れる場合もあり、同じ方法を通じて第１カメラ７の座標
系｛ＸｇＹｇＺｇ｝と定義される場合もある。
【００３０】このように、陰極線管３の座標系｛ＸＹ
Ｚ｝及び第１カメラ７の座標系｛ＸｇＹｇＺｇ｝が定義
されれば、これら間の関係に基づき、次の数学式２を使
用して第１カメラ７に対する陰極線管３の位置及び姿勢
情報
Ｚ｝及び第１カメラ７の座標系｛ＸｇＹｇＺｇ｝が定義
されれば、これら間の関係に基づき、次の数学式２を使
用して第１カメラ７に対する陰極線管３の位置及び姿勢
情報
【数１】
を決定できる。
【００３１】
【数２】
ここで、前記Ｐcrtは第１カメラ７により定義された特
定パターン５１の位置ベクトルであり、前記Ｐcgは第２
カメラ２９により定義された特定パターン５１のの位置
ベクトルである。 そして、
定パターン５１の位置ベクトルであり、前記Ｐcgは第２
カメラ２９により定義された特定パターン５１のの位置
ベクトルである。 そして、
【数３】
は二つの座標系間の移動量と回転関係を表す同次変換マ
トリックス(Homogeneoustransformation matrix)であ
る。
トリックス(Homogeneoustransformation matrix)であ
る。
【００３２】一方、このような方法で陰極線管３の位置
及び姿勢情報
及び姿勢情報
【数４】
を決定した後（Ｓ１０）、コンバージェンスを測定する
ための所定の目標領域を設定する（Ｓ７）。このため、
まずメモリ上のパターン５１の位置及びその位置におけ
るパターン５１の大きさを知っていなければならない。
この際、制御部１１のメモリには、輝度調整の完了後得
た特定パターン５１に対するＲ、Ｇ、Ｂの色が分割され
貯蔵されているので、このような貯蔵されたデータを活
用する。即ち、メモリ上の特定パターン５１の位置は、
前述したステレオ技法を逆に写像させることにより簡単
に求められる。その後、その位置で全体を包む目標領域
は、パターン５１の大きさを明すことにより自動に設定
可能である（Ｓ７）。
ための所定の目標領域を設定する（Ｓ７）。このため、
まずメモリ上のパターン５１の位置及びその位置におけ
るパターン５１の大きさを知っていなければならない。
この際、制御部１１のメモリには、輝度調整の完了後得
た特定パターン５１に対するＲ、Ｇ、Ｂの色が分割され
貯蔵されているので、このような貯蔵されたデータを活
用する。即ち、メモリ上の特定パターン５１の位置は、
前述したステレオ技法を逆に写像させることにより簡単
に求められる。その後、その位置で全体を包む目標領域
は、パターン５１の大きさを明すことにより自動に設定
可能である（Ｓ７）。
【００３３】目標領域の設定が完了すれば、制御部１１
の各Ｒ、Ｇ、Ｂメモリでパターン５１が置かれている位
置に移動した後、その位置における目標領域内に存在す
るパターン５１のＲ、Ｇ、Ｂそれぞれの輝度中心を求め
る（Ｓ１１）。それから、特定パターン５１の変更有無
を確認した後（Ｓ１２）、変更されていなければその相
対距離を計算してコンバージェンスを明す（Ｓ１３）。
一方、特定パターン５１が変更された場合、そのパター
ン５１を再設定（Ｓ１）した後、前述した過程を再度順
次に進めてコンバージェンスを測定する。
の各Ｒ、Ｇ、Ｂメモリでパターン５１が置かれている位
置に移動した後、その位置における目標領域内に存在す
るパターン５１のＲ、Ｇ、Ｂそれぞれの輝度中心を求め
る（Ｓ１１）。それから、特定パターン５１の変更有無
を確認した後（Ｓ１２）、変更されていなければその相
対距離を計算してコンバージェンスを明す（Ｓ１３）。
一方、特定パターン５１が変更された場合、そのパター
ン５１を再設定（Ｓ１）した後、前述した過程を再度順
次に進めてコンバージェンスを測定する。
【００３４】このような方法で、全体のパターン５１に
対して各々その計算を行ってコンバージョンを全て測定
できる。コンバージェンスが全て測定されたならば、コ
ンバージェンスの測定結果を表示する（Ｓ１４）。作業
者や制御部はこのような測定結果に基づき、コンバージ
ェンスを補正できる。
対して各々その計算を行ってコンバージョンを全て測定
できる。コンバージェンスが全て測定されたならば、コ
ンバージェンスの測定結果を表示する（Ｓ１４）。作業
者や制御部はこのような測定結果に基づき、コンバージ
ェンスを補正できる。
【００３５】一方、前述及び示した実施形態では、容易
な説明のためにＲ、Ｇ、Ｂが混合された白色の特定パタ
ーンを使用した場合について説明した。しかし、Ｂ、
Ｇ、Ｂが混合された白色の特定パターンを使用する場合
では、陰極線管３の前面に塗布された蛍光体が映像層か
ら発射された電子に衝突して発光する時、第１カメラ７
が認識する色の感光カラーバンド(Color band)が一致し
なく、これにより混色が現れる。このような混色は、例
えば陰極線管３から緑色の蛍光体が発光する時、第１カ
メラ７で撮像すれば緑色以外も赤色領域の情報が約７０
％含まれる現象である。これにより、色がお互い従属さ
れることで、純粋に蛍光体から発生するＲ、Ｇ、Ｂ画素
の中心を明す難い。
な説明のためにＲ、Ｇ、Ｂが混合された白色の特定パタ
ーンを使用した場合について説明した。しかし、Ｂ、
Ｇ、Ｂが混合された白色の特定パターンを使用する場合
では、陰極線管３の前面に塗布された蛍光体が映像層か
ら発射された電子に衝突して発光する時、第１カメラ７
が認識する色の感光カラーバンド(Color band)が一致し
なく、これにより混色が現れる。このような混色は、例
えば陰極線管３から緑色の蛍光体が発光する時、第１カ
メラ７で撮像すれば緑色以外も赤色領域の情報が約７０
％含まれる現象である。これにより、色がお互い従属さ
れることで、純粋に蛍光体から発生するＲ、Ｇ、Ｂ画素
の中心を明す難い。
【００３６】従って、混色の影響を排除させるため、最
近はＲ、Ｇ、Ｂの各々独立のパターンを発生させる技術
が開発されている。しかし、このような技術は、混色の
影響を無視できる長所があるものの、三つの映像を得る
べきなため、その測定に長時間かかる短所がある。
近はＲ、Ｇ、Ｂの各々独立のパターンを発生させる技術
が開発されている。しかし、このような技術は、混色の
影響を無視できる長所があるものの、三つの映像を得る
べきなため、その測定に長時間かかる短所がある。
【００３７】これと関連して、本発明に係るコンバージ
ェンス測定装置及びその測定方法では、混色の影響を除
去する同時に、測定時間を短縮させられる非常に効果的
な技術を追加する。即ち、本発明では、パターン発生器
を使用して陰極線管に赤色−青色、及び緑色−青色の特
定パターンを順次に発生させる。この際、Ｒ、Ｇ、Ｂを
お互い混色させた映像を発生させることではなく、独立
した映像を隣接した相異なる位置に同時に発生させる。
このような場合、二つの映像だけで目的を達成できるた
め、混色の影響を排除させられると同時に、その測定時
間を短縮することができる。
ェンス測定装置及びその測定方法では、混色の影響を除
去する同時に、測定時間を短縮させられる非常に効果的
な技術を追加する。即ち、本発明では、パターン発生器
を使用して陰極線管に赤色−青色、及び緑色−青色の特
定パターンを順次に発生させる。この際、Ｒ、Ｇ、Ｂを
お互い混色させた映像を発生させることではなく、独立
した映像を隣接した相異なる位置に同時に発生させる。
このような場合、二つの映像だけで目的を達成できるた
め、混色の影響を排除させられると同時に、その測定時
間を短縮することができる。
【００３８】一方、本発明に係るコンバージェンス測定
装置及びその測定方法では、赤色−緑色、及び青色−緑
色の特定パターンを順次に発生させる事も出来る。しか
し、陰極線管上では一般に赤色と緑色の混色による影響
がさらに目立つ。従って、赤色−緑色、及び青色−緑色
を使用することよりは、赤色−青色、及び緑色−青色の
特定パターンを順次に発生させるということが望まし
い。
装置及びその測定方法では、赤色−緑色、及び青色−緑
色の特定パターンを順次に発生させる事も出来る。しか
し、陰極線管上では一般に赤色と緑色の混色による影響
がさらに目立つ。従って、赤色−緑色、及び青色−緑色
を使用することよりは、赤色−青色、及び緑色−青色の
特定パターンを順次に発生させるということが望まし
い。
【００３９】
【発明の効果】以上述べた通り、本発明のコンバージェ
ンス測定装置及びその測定方法によれば、陰極線管の光
学的特性が反映できるように混色のパターンを活用でき
ると同時に、動コンバージェンスを正確に測定でき、陰
極線管の姿勢及び位置変化にともなうコンバージェンス
の影響を補正しつつ、正確でかつ迅速にコンバージェン
スを測定できる。以上では本発明の望ましい実施形態に
ついて示し、かつ説明したが、本発明は前記一実施形態
に限らず、請求範囲で請求する本発明の要旨を逸脱せず
当該発明の属する技術分野において通常の知識を持つ者
ならば誰でも多様な変形実施が可能なことは勿論、その
ような変形は請求範囲記載の範囲内にある。
ンス測定装置及びその測定方法によれば、陰極線管の光
学的特性が反映できるように混色のパターンを活用でき
ると同時に、動コンバージェンスを正確に測定でき、陰
極線管の姿勢及び位置変化にともなうコンバージェンス
の影響を補正しつつ、正確でかつ迅速にコンバージェン
スを測定できる。以上では本発明の望ましい実施形態に
ついて示し、かつ説明したが、本発明は前記一実施形態
に限らず、請求範囲で請求する本発明の要旨を逸脱せず
当該発明の属する技術分野において通常の知識を持つ者
ならば誰でも多様な変形実施が可能なことは勿論、その
ような変形は請求範囲記載の範囲内にある。
【図１】 従来のコンバージェンス測定装置の概略的な
構成図である。
構成図である。
【図２】 従来のコンバージェンス測定装置の概略的な
構成図である。
構成図である。
【図３】 本発明に係るコンバージェンス測定装置の構
成図である。
成図である。
【図４】 図３の部分拡大図であって、光路分離ユニッ
トを概略的に表した図面である。
トを概略的に表した図面である。
【図５】 ａ及びｂは図３の陰極線管に形成される特定
パターンを光路分離ユニットに分離させ得たステレオ映
像を表した図面である。
パターンを光路分離ユニットに分離させ得たステレオ映
像を表した図面である。
【図６】 本発明に係るコンバージェンス測定方法を説
明するための順序図である。
明するための順序図である。
１ 装置
３ 本陰極線管
７ 第１カメラ
９ パターン発生器
１１ 制御部
１３ ビジョンボード
１５ 位置姿勢推定部
２１ 光路分離ユニット
２３ 三角反射体
２５、２７ 平面反射体
２９ 第２カメラ
３１、３３ 仮想のカメラ
４１ 輝度調整部
５１ 特定パターン
Claims (7)
- 【請求項１】 陰極線管に形成される特定パターンに基
づきコンバージェンスを測定する装置において、 前記陰極線管に形成される前記特定パターンを得る第１
カメラと、 前記陰極線管に形成される前記特定パターンを左右に分
離されたステレオ映像として処理する光路分離手段と、 前記光路分離手段により処理された前記ステレオ映像を
得る第２カメラと、 前記第２カメラを通じて得たステレオ映像に基づき前記
特定パターンの位置及び姿勢を推定する手段と、 前記推定された陰極線管の位置及び姿勢に基づき前記コ
ンバージェンスを補正しつつ、前記第１カメラに得た映
像のコンバージェンスを測定する制御部とを含むことを
特徴とするコンバージェンス測定装置。 - 【請求項２】 前記光路分離手段は、 前記陰極線管の前面に所定間隔隔てて対向する三角反射
体と、 前記三角反射体を挟んで相互対向するように配され、前
記陰極線管により形成される前記特定パターンを前記三
角反射体に向かって反射させる一対の平面反射体を含
み、前記第２カメラは前記三角反射体から各々反射され
る映像を得ることを特徴とする請求項１に記載のコンバ
ージェンス測定装置。 - 【請求項３】 前記陰極線管に赤色と青色が混合された
特定パターン、及び緑色と青色が混合された特定パター
ンを発生させるパターン発生器をさらに含み、前記第１
カメラは前記赤色と青色が混合された特定パターン、及
び緑色と青色が混合された特定パターンを順次に得るこ
とを特徴とする請求項１に記載のコンバージェンス測定
装置。 - 【請求項４】 前記特定パターンの輝度を調整する輝度
調整部をさらに含み、前記制御部は前記第１カメラに得
られる前記特定パターンの輝度と所定の目標輝度とを比
較し、前記輝度調整部は前記制御部の比較結果に基づき
前記特定パターンの輝度を調整することを特徴とする請
求項１または３に記載のコンバージェンス測定装置。 - 【請求項５】 コンバージェンス測定方法において、 陰極線管に所定の特定パターンを形成する段階と、 前記陰極線管に形成される前記特定パターンを第１カメ
ラで得てコンバージェンスを計算する段階と、 前記陰極線管に形成される特定パターンを第２カメラを
介してステレオ映像として得る段階と、 前記ステレオ映像に基づき前記陰極線管の位置及び姿勢
を推定する段階と、 前記推定された陰極線管の位置及び姿勢を前記計算され
たコンバージェンスに含め、前記コンバージェンスを補
正する段階とを含むことを特徴とするコンバージェンス
測定方法。 - 【請求項６】 前記陰極線管に特定パターンを形成する
段階では、赤色と青色が混合された特定パターン、及び
緑色と青色が混合された特定パターンを順次に発生させ
ることを特徴とする請求項５に記載のコンバージェンス
測定方法。 - 【請求項７】 前記陰極線管に特定パターンを形成する
段階は、 前記第１カメラに得られる前記特定パターンの輝度と所
定の目標輝度とを比較し、前記比較結果に基づき前記特
定パターンの輝度を調整する段階を含むことを特徴とす
るコンバージェンス測定方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199956263 | 1999-12-09 | ||
| KR1019990056263A KR100597005B1 (ko) | 1999-12-09 | 1999-12-09 | 컨버젼스측정장치 및 그 측정방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family
ID=19624633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356685A Expired - Fee Related JP3437549B2 (ja) | 1999-12-09 | 2000-11-22 | コンバージェンス測定装置及びその測定方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6879352B1 (ja) |
| JP (1) | JP3437549B2 (ja) |
| KR (1) | KR100597005B1 (ja) |
| CN (1) | CN1127748C (ja) |
| GB (1) | GB2360430B (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| KR100612100B1 (ko) * | 2000-01-29 | 2006-08-14 | 삼성전자주식회사 | 혼색패턴을 사용한 컨버젼스 측정방법 |
| JP3557183B2 (ja) * | 2001-07-16 | 2004-08-25 | 株式会社東芝 | パタン生成装置、コンバーゼンス調整装置及び画像表示装置とこれらの方法 |
| US20070115397A1 (en) * | 2005-06-24 | 2007-05-24 | Fakespace Labs, Inc. | Projection display with internal calibration bezel for video |
| US8219206B2 (en) | 2008-07-11 | 2012-07-10 | Medtronic, Inc. | Dwell time adjustments for posture state-responsive therapy |
| US8388555B2 (en) * | 2010-01-08 | 2013-03-05 | Medtronic, Inc. | Posture state classification for a medical device |
| EP2523614A4 (en) * | 2010-01-15 | 2017-02-15 | Conventus Orthopaedics, Inc. | Rotary-rigid orthopaedic rod |
| US9907959B2 (en) | 2012-04-12 | 2018-03-06 | Medtronic, Inc. | Velocity detection for posture-responsive therapy |
| US9560343B2 (en) | 2012-11-23 | 2017-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for calibrating multi-layer three-dimensional (3D) display |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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