JP3396950B2 - 三次元形状の測定方法および装置 - Google Patents
三次元形状の測定方法および装置Info
- Publication number
- JP3396950B2 JP3396950B2 JP06323694A JP6323694A JP3396950B2 JP 3396950 B2 JP3396950 B2 JP 3396950B2 JP 06323694 A JP06323694 A JP 06323694A JP 6323694 A JP6323694 A JP 6323694A JP 3396950 B2 JP3396950 B2 JP 3396950B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- dimensional shape
- parallax
- circle
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Input (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続ステレオ画像（Ｅ
ｐｉｐｏｌａｒ−Ｐｌａｎｅ Ｉｍａｇｅ：ＥＰＩ）を
基に、被測定物体の三次元形状を測定する方法および装
置に係り、特に水平方向に視差の少ない被測定物体にお
いても、その三次元形状を精度よくしかも高速に測定し
得るようにした三次元形状の測定方法および装置に関す
るものである。
ｐｉｐｏｌａｒ−Ｐｌａｎｅ Ｉｍａｇｅ：ＥＰＩ）を
基に、被測定物体の三次元形状を測定する方法および装
置に係り、特に水平方向に視差の少ない被測定物体にお
いても、その三次元形状を精度よくしかも高速に測定し
得るようにした三次元形状の測定方法および装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、三次元画像測定は、対象とする
被測定物体の立体形状やその三次元位置を非接触で測定
することを目的としている。そして、最近では、このよ
うな三次元画像測定は、幅広い分野で求められてきてお
り、そこで要求される性能もさまざまである。
被測定物体の立体形状やその三次元位置を非接触で測定
することを目的としている。そして、最近では、このよ
うな三次元画像測定は、幅広い分野で求められてきてお
り、そこで要求される性能もさまざまである。
【０００３】すなわち、簡単なものではそれほど精度を
必要としないものから、非常に高い精度を必要とするも
のまで、広い範囲で要求されている。また、目的によっ
て、単に形状や相対的な位置関係のみを測定すればよい
ものと、さらに絶対位置まで必要とするものとの２種類
に分かれる。
必要としないものから、非常に高い精度を必要とするも
のまで、広い範囲で要求されている。また、目的によっ
て、単に形状や相対的な位置関係のみを測定すればよい
ものと、さらに絶対位置まで必要とするものとの２種類
に分かれる。
【０００４】ところで、被測定物体の三次元形状を非接
触で測定する方法としては、受動的な方法（レンズ焦点
法、単眼視、ステレオ法、動画像）と、能動的な方法
（光レーダ法、アクティブステレオ法、照度差ステレオ
法、モアレ法、干渉法）とをあげることができる。
触で測定する方法としては、受動的な方法（レンズ焦点
法、単眼視、ステレオ法、動画像）と、能動的な方法
（光レーダ法、アクティブステレオ法、照度差ステレオ
法、モアレ法、干渉法）とをあげることができる。
【０００５】そして、一般的に、能動的な方法の方が信
頼性が高いが、受動的な方法の方が汎用的であり、形状
を測定する物体の形状大きさ等の制約が少ない。
頼性が高いが、受動的な方法の方が汎用的であり、形状
を測定する物体の形状大きさ等の制約が少ない。
【０００６】本発明は、この受動的な三次元形状測定で
あるステレオ画像法（連続画像法）に関するものであ
る。
あるステレオ画像法（連続画像法）に関するものであ
る。
【０００７】ステレオ画像法は、三角測量の原理を応用
し、被測定物体を異なる位置から撮影して得られた複数
の視差原画から、被測定物体の形状を測定する方法であ
る。
し、被測定物体を異なる位置から撮影して得られた複数
の視差原画から、被測定物体の形状を測定する方法であ
る。
【０００８】このステレオ画像法の最も重要な処理は、
ある原画の中に見えている点が、他の原画のどこに対応
しているかを探し出す処理、いわゆる対応点決定（マッ
チング）の処理である。そして、この対応点決定の方法
としては、画像相関等さまざまな方法が考えられている
が、一般には、対応点を決定する前に、原画像の特徴点
を抽出する処理が行なわれている。
ある原画の中に見えている点が、他の原画のどこに対応
しているかを探し出す処理、いわゆる対応点決定（マッ
チング）の処理である。そして、この対応点決定の方法
としては、画像相関等さまざまな方法が考えられている
が、一般には、対応点を決定する前に、原画像の特徴点
を抽出する処理が行なわれている。
【０００９】すなわち、連続ステレオ画像は、カメラを
連続的に移動させながら、数多くの画像を連続的に積み
上げ、二次元画像化したものである。カメラを直線移動
した場合、対応点は連続ステレオ画像上で直線上に位置
し、その直線の傾きから、その対応点の奥行きを求める
ことができる。
連続的に移動させながら、数多くの画像を連続的に積み
上げ、二次元画像化したものである。カメラを直線移動
した場合、対応点は連続ステレオ画像上で直線上に位置
し、その直線の傾きから、その対応点の奥行きを求める
ことができる。
【００１０】そして、従来では、連続ステレオ画像から
三次元情報を得る方法としては、連続ステレオ画像から
特徴点を抽出し、その特徴点のマッチングを行なうこと
によって、連続ステレオ画像の直線の傾きを計算して、
三次元情報を求める方法が一般的である。
三次元情報を得る方法としては、連続ステレオ画像から
特徴点を抽出し、その特徴点のマッチングを行なうこと
によって、連続ステレオ画像の直線の傾きを計算して、
三次元情報を求める方法が一般的である。
【００１１】しかしながら、このような方法では、適切
な特徴点の抽出が可能な原画でしか三次元情報を得るこ
とができないという問題がある。
な特徴点の抽出が可能な原画でしか三次元情報を得るこ
とができないという問題がある。
【００１２】すなわち、この特徴点の抽出は、対応点決
定を簡単にするために行なわれる処理であるが、原画の
明るさや複雑さ等によって、特徴点抽出の処理を変える
必要があり、汎用性が損なわれている。また、曲面を持
つ物体の場合、対応点決定に誤りが生じる場合が多い。
定を簡単にするために行なわれる処理であるが、原画の
明るさや複雑さ等によって、特徴点抽出の処理を変える
必要があり、汎用性が損なわれている。また、曲面を持
つ物体の場合、対応点決定に誤りが生じる場合が多い。
【００１３】また、原画として３枚以上の視差画像を用
いる場合、対応点決定の処理は、２枚ずつ複数回行な
い、対応点を追跡することによって処理を行なってい
る。このため、処理に非常に時間がかかり、また対応の
誤りが累積されて大きくなる可能性もある。
いる場合、対応点決定の処理は、２枚ずつ複数回行な
い、対応点を追跡することによって処理を行なってい
る。このため、処理に非常に時間がかかり、また対応の
誤りが累積されて大きくなる可能性もある。
【００１４】さらに、従来の処理は、条件判定等の処理
が必要不可欠であり、三次元形状の測定をハードウェア
化するのに適さない。
が必要不可欠であり、三次元形状の測定をハードウェア
化するのに適さない。
【００１５】そこで、このような問題点を解消するため
のものとして、本出願人により、例えば“特願平４−６
７５４９号”、“特願平４−６７５５０号”により、
「三次元形状測定装置」が提案されてきている。
のものとして、本出願人により、例えば“特願平４−６
７５４９号”、“特願平４−６７５５０号”により、
「三次元形状測定装置」が提案されてきている。
【００１６】しかしながら、この種の三次元形状測定装
置では、前述のような問題点を解消することはできるも
のの、水平方向の視差のみを用いた場合、水平方向に視
差の少ない被測定物体（同一濃度が続く被測定物体）の
場合には、水平方向における視差が生じ難く、正しい奥
行きの測定が行なえないばかりでなく、処理に時間がか
かるという問題がある。
置では、前述のような問題点を解消することはできるも
のの、水平方向の視差のみを用いた場合、水平方向に視
差の少ない被測定物体（同一濃度が続く被測定物体）の
場合には、水平方向における視差が生じ難く、正しい奥
行きの測定が行なえないばかりでなく、処理に時間がか
かるという問題がある。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
三次元形状測定装置においては、水平方向に視差の少な
い被測定物体の場合、その三次元形状を正確に測定でき
ないばかりでなく、処理に時間がかかるという問題があ
った。
三次元形状測定装置においては、水平方向に視差の少な
い被測定物体の場合、その三次元形状を正確に測定でき
ないばかりでなく、処理に時間がかかるという問題があ
った。
【００１８】本発明は上述のような問題を解決するため
に成されたもので、水平方向に視差の少ない被測定物体
においても、その三次元形状を精度よくしかも高速に測
定することが可能な三次元形状の測定方法および装置を
提供することを目的とする。
に成されたもので、水平方向に視差の少ない被測定物体
においても、その三次元形状を精度よくしかも高速に測
定することが可能な三次元形状の測定方法および装置を
提供することを目的とする。
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、まず、請求項１に係る発明では、被測定物体の視
差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該視差画像
列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定する方法に
おいて、被測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に
位置する円の周上に沿って配置した複数の撮像手段から
視差画像を入力し、当該複数の視差画像を基に円の中心
からの方向と同一の方向にデータを取り出し合成するこ
とによって変換画像を生成し、当該変換画像の円成分を
抽出し、当該抽出した円の大きさを基に被測定物体の三
次元形状を求めるようにしている。
めに、まず、請求項１に係る発明では、被測定物体の視
差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該視差画像
列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定する方法に
おいて、被測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に
位置する円の周上に沿って配置した複数の撮像手段から
視差画像を入力し、当該複数の視差画像を基に円の中心
からの方向と同一の方向にデータを取り出し合成するこ
とによって変換画像を生成し、当該変換画像の円成分を
抽出し、当該抽出した円の大きさを基に被測定物体の三
次元形状を求めるようにしている。
【００２２】ここで、特に上記変換画像の円成分を抽出
する方法としては、円周上の画像デ―タの分散を求め、
当該分散値が基準値以下である場合に円が存在すると判
定するようにしている。
する方法としては、円周上の画像デ―タの分散を求め、
当該分散値が基準値以下である場合に円が存在すると判
定するようにしている。
【００２３】さらに、請求項３に係る発明では、被測定
物体の視差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該
視差画像列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定す
る方法において、被測定物体の撮像方向に対して垂直な
平面上に位置する幾何学パターンの周上に沿って配置し
た複数の撮像手段から視差画像を入力し、当該複数の視
差画像を基に撮像手段位置の方向と同一の方向にデータ
を取り出し合成することによって変換画像を生成し、当
該変換画像の幾何学パターンと相似な形状の成分を抽出
し、当該抽出した幾何学パターンの大きさを基に被測定
物体の三次元形状を求めるようにしている。
物体の視差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該
視差画像列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定す
る方法において、被測定物体の撮像方向に対して垂直な
平面上に位置する幾何学パターンの周上に沿って配置し
た複数の撮像手段から視差画像を入力し、当該複数の視
差画像を基に撮像手段位置の方向と同一の方向にデータ
を取り出し合成することによって変換画像を生成し、当
該変換画像の幾何学パターンと相似な形状の成分を抽出
し、当該抽出した幾何学パターンの大きさを基に被測定
物体の三次元形状を求めるようにしている。
【００２４】ここで、特に上記変換画像の幾何学パタ―
ン成分を抽出する方法としては、幾何学パタ―ンと相似
な幾何学パタ―ンの周上の画像デ―タの分散を求め、当
該分散値が基準値以下である場合に円が存在すると判定
するようにしている。
ン成分を抽出する方法としては、幾何学パタ―ンと相似
な幾何学パタ―ンの周上の画像デ―タの分散を求め、当
該分散値が基準値以下である場合に円が存在すると判定
するようにしている。
【００２５】一方、請求項５に係る発明では、被測定物
体の視差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該視
差画像列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定する
装置において、被測定物体の撮像方向に対して垂直な平
面上に位置する円の周上に沿って配置した複数の撮像手
段により視差画像を入力する視差画像入力手段と、視差
画像入力手段により入力された視差画像を、円の中心か
ら各撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成す
ることによって変換画像を生成する変換画像生成手段
と、変換画像生成手段により生成された変換画像におい
て円成分を抽出し、かつ当該抽出した円の大きさを基に
対応点までの距離を求める円成分抽出・奥行決定手段
と、円成分抽出・奥行決定手段により求められた対応点
までの距離を基に、被測定物体の三次元形状を出力し必
要に応じて記憶する出力手段とを備えて成る。
体の視差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該視
差画像列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定する
装置において、被測定物体の撮像方向に対して垂直な平
面上に位置する円の周上に沿って配置した複数の撮像手
段により視差画像を入力する視差画像入力手段と、視差
画像入力手段により入力された視差画像を、円の中心か
ら各撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成す
ることによって変換画像を生成する変換画像生成手段
と、変換画像生成手段により生成された変換画像におい
て円成分を抽出し、かつ当該抽出した円の大きさを基に
対応点までの距離を求める円成分抽出・奥行決定手段
と、円成分抽出・奥行決定手段により求められた対応点
までの距離を基に、被測定物体の三次元形状を出力し必
要に応じて記憶する出力手段とを備えて成る。
【００２６】ここで、特に上記変換画像の円成分の抽出
手段としては、円周上の画像デ―タの分散を求め、かつ
当該分散値が基準値以下である場合に円が存在すると判
定するものとする。
手段としては、円周上の画像デ―タの分散を求め、かつ
当該分散値が基準値以下である場合に円が存在すると判
定するものとする。
【００２７】また、請求項７に係る発明では、被測定物
体の視差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該視
差画像列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定する
装置において、被測定物体の撮像方向に対して垂直な平
面上に位置する幾何学パターンに沿って配置した複数台
の撮像手段により視差画像を入力する視差画像入力手段
と、視差画像入力手段により入力された視差画像を、各
撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成する変換画像生成手段と、変
換画像生成手段により生成された変換画像において幾何
学パターンと相似な成分を抽出し、かつ当該抽出した幾
何学パターンの大きさを基に対応点までの距離を求める
相似成分抽出・奥行決定手段と、相似成分抽出・奥行決
定手段により求められた対応点までの距離を基に、被測
定物体の三次元形状を出力し必要に応じて記憶する出力
手段とを備えて成る。
体の視差画像を複数の撮像手段により取り込み、当該視
差画像列に基づいて被測定物体の三次元形状を測定する
装置において、被測定物体の撮像方向に対して垂直な平
面上に位置する幾何学パターンに沿って配置した複数台
の撮像手段により視差画像を入力する視差画像入力手段
と、視差画像入力手段により入力された視差画像を、各
撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成する変換画像生成手段と、変
換画像生成手段により生成された変換画像において幾何
学パターンと相似な成分を抽出し、かつ当該抽出した幾
何学パターンの大きさを基に対応点までの距離を求める
相似成分抽出・奥行決定手段と、相似成分抽出・奥行決
定手段により求められた対応点までの距離を基に、被測
定物体の三次元形状を出力し必要に応じて記憶する出力
手段とを備えて成る。
【００２８】ここで、特に上記変換画像の相似成分の抽
出手段としては、幾何学パタ―ンと相似な幾何学パタ―
ンの周上の画像デ―タの分散を求め、かつ当該分散値が
基準値以下である場合に円が存在すると判定するものと
する。
出手段としては、幾何学パタ―ンと相似な幾何学パタ―
ンの周上の画像デ―タの分散を求め、かつ当該分散値が
基準値以下である場合に円が存在すると判定するものと
する。
【００２９】
【作用】従って、本発明の三次元形状の測定方法および
装置においては、被測定物体の撮像方向に対して垂直な
平面上に位置する円等の幾何学パタ―ンの周上に沿って
配置した複数の撮像手段を周上に回転させて入力した視
差画像列を用い、これらの視差画像から視差画像間の対
応点決定処理を簡便にするための平面画像を、各視差画
像からデ―タ変換することによって生成し、この変換画
像において幾何学パタ―ンの周上のデ―タの分散を求め
ることによって対応点決定を行なうことにより、垂直水
平方向の視差を持つ視差画像間の対応点決定の処理を一
度に行なうことが可能になるため、極めて精度のよい三
次元形状測定を行なうことができる。また、この場合の
処理は並列化が可能であるため、処理の高速化を図るこ
とができる。
装置においては、被測定物体の撮像方向に対して垂直な
平面上に位置する円等の幾何学パタ―ンの周上に沿って
配置した複数の撮像手段を周上に回転させて入力した視
差画像列を用い、これらの視差画像から視差画像間の対
応点決定処理を簡便にするための平面画像を、各視差画
像からデ―タ変換することによって生成し、この変換画
像において幾何学パタ―ンの周上のデ―タの分散を求め
ることによって対応点決定を行なうことにより、垂直水
平方向の視差を持つ視差画像間の対応点決定の処理を一
度に行なうことが可能になるため、極めて精度のよい三
次元形状測定を行なうことができる。また、この場合の
処理は並列化が可能であるため、処理の高速化を図るこ
とができる。
【００３０】
【実施例】まず、本発明の考え方について説明する。
【００３１】本発明は、従来では、視差画像列を、直線
上に配置した撮像手段（カメラ）列によって取りこんで
いたのを、三次元形状を測定するために、視差画像を取
り込む撮像手段（カメラ）を、直線上ではなく、被測定
物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置する円等の
幾何学パタ―ンの周上に沿って配置することにより、水
平方向の視差の少ない被測定物体においても、正確な形
状の測定を高速に行なうことを可能とするものである。
上に配置した撮像手段（カメラ）列によって取りこんで
いたのを、三次元形状を測定するために、視差画像を取
り込む撮像手段（カメラ）を、直線上ではなく、被測定
物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置する円等の
幾何学パタ―ンの周上に沿って配置することにより、水
平方向の視差の少ない被測定物体においても、正確な形
状の測定を高速に行なうことを可能とするものである。
【００３２】すなわち、本発明の三次元形状の測定方法
および装置の特徴は、被測定物体の撮像方向に対して垂
直な平面上に位置する円等の幾何学パタ―ンの周上に沿
って配置された撮像手段（カメラ）を幾何学パタ―ンの
周上に回転させて入力した視差画像列に用い、これらの
視差画像から視差画像間の対応点決定処理を簡便にする
ための平面画像を、各視差画像からデ―タ変換すること
によって生成し、この変換画像において幾何学パタ―ン
の周上のデ―タの分散を求めることによって対応点決定
を行なうことにより、垂直水平方向の視差を持つ視差画
像間の対応点決定の処理を一度にして、精度の良い形状
測定を高速に行なうものである。
および装置の特徴は、被測定物体の撮像方向に対して垂
直な平面上に位置する円等の幾何学パタ―ンの周上に沿
って配置された撮像手段（カメラ）を幾何学パタ―ンの
周上に回転させて入力した視差画像列に用い、これらの
視差画像から視差画像間の対応点決定処理を簡便にする
ための平面画像を、各視差画像からデ―タ変換すること
によって生成し、この変換画像において幾何学パタ―ン
の周上のデ―タの分散を求めることによって対応点決定
を行なうことにより、垂直水平方向の視差を持つ視差画
像間の対応点決定の処理を一度にして、精度の良い形状
測定を高速に行なうものである。
【００３３】以下、上記のような考え方に基づく本発明
の一実施例について、図面を参照して詳細に説明する。
の一実施例について、図面を参照して詳細に説明する。
【００３４】図１は、本発明による三次元形状の測定装
置の全体構成例を示す機能ブロック図である。すなわ
ち、本実施例の三次元形状の測定装置は、図１に示すよ
うに、視差画像入力手段１と、変換画像生成手段２と、
円成分抽出・奥行決定手段３と、出力手段である表示手
段４とから構成している。
置の全体構成例を示す機能ブロック図である。すなわ
ち、本実施例の三次元形状の測定装置は、図１に示すよ
うに、視差画像入力手段１と、変換画像生成手段２と、
円成分抽出・奥行決定手段３と、出力手段である表示手
段４とから構成している。
【００３５】ここで、視差画像入力手段１は、例えば図
２に示すように、被測定物体５の撮像方向に対して垂直
な平面上に位置する円の周上に沿って、一定の間隔をお
いて配置した複数（図では６台）の撮像手段であるカメ
ラ６からなり、被測定物体５の複数（図では６枚）の視
差画像を入力するものである。
２に示すように、被測定物体５の撮像方向に対して垂直
な平面上に位置する円の周上に沿って、一定の間隔をお
いて配置した複数（図では６台）の撮像手段であるカメ
ラ６からなり、被測定物体５の複数（図では６枚）の視
差画像を入力するものである。
【００３６】また、変換画像生成手段２は、視差画像入
力手段１により入力された視差画像を、円の中心から各
カメラ６位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成するものである。
力手段１により入力された視差画像を、円の中心から各
カメラ６位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成するものである。
【００３７】さらに、円成分抽出・奥行決定手段３は、
変換画像生成手段２により生成された変換画像において
円成分を抽出し、かつこの抽出した円の大きさを基に対
応点までの距離（奥行き）を求めるものである。
変換画像生成手段２により生成された変換画像において
円成分を抽出し、かつこの抽出した円の大きさを基に対
応点までの距離（奥行き）を求めるものである。
【００３８】さらにまた、表示手段４は、例えばＣＲＴ
表示装置からなり、円成分抽出・奥行決定手段３により
求められた対応点までの距離を基に、被測定物体の三次
元形状を表示するものである。
表示装置からなり、円成分抽出・奥行決定手段３により
求められた対応点までの距離を基に、被測定物体の三次
元形状を表示するものである。
【００３９】次に、以上のように構成した本実施例の三
次元形状の測定装置における三次元形状の測定方法につ
いて、図３に示す示すフロー図を用いて説明する。
次元形状の測定装置における三次元形状の測定方法につ
いて、図３に示す示すフロー図を用いて説明する。
【００４０】図１において、まず、視差画像入力手段１
では、被測定物体５の撮像方向に対して垂直な平面上に
位置する円の周上に沿って、一定の間隔をおいて配置し
た６台のカメラ６によって、被測定物体５の６枚の視差
画像が入力される。
では、被測定物体５の撮像方向に対して垂直な平面上に
位置する円の周上に沿って、一定の間隔をおいて配置し
た６台のカメラ６によって、被測定物体５の６枚の視差
画像が入力される。
【００４１】次に、変換画像生成手段２では、視差画像
入力手段１から入力された視差画像を、円の中心から各
撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって、変換画像が生成される。
入力手段１から入力された視差画像を、円の中心から各
撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって、変換画像が生成される。
【００４２】次に、円成分抽出・奥行決定手段３では、
変換画像生成手段２で生成された変換画像において円成
分が抽出され、かつこの抽出した円の大きさを基に、対
応点までの距離（奥行き）が求められる。
変換画像生成手段２で生成された変換画像において円成
分が抽出され、かつこの抽出した円の大きさを基に、対
応点までの距離（奥行き）が求められる。
【００４３】最後に、表示手段４では、円成分抽出・奥
行決定手段３で求められた対応点までの距離を基に、被
測定物体５の三次元形状が画面により表示される。
行決定手段３で求められた対応点までの距離を基に、被
測定物体５の三次元形状が画面により表示される。
【００４４】次に、かかる三次元形状の測定方法につい
て、より具体的に説明する。
て、より具体的に説明する。
【００４５】まず、図２に示すように、被測定物体５の
撮像方向に対して垂直な平面上に位置する円周上に配置
したカメラ６列を用いて、被測定物体５の６枚の視差原
画の撮影を行なう。
撮像方向に対して垂直な平面上に位置する円周上に配置
したカメラ６列を用いて、被測定物体５の６枚の視差原
画の撮影を行なう。
【００４６】この時、各カメラ６の光軸の方向とカメラ
６位置を示す円の軸を一緒にして撮影を行なう。
６位置を示す円の軸を一緒にして撮影を行なう。
【００４７】このようにして、原画を撮影し作成された
視差原画上の対応点の位置は、図３に示すように、左に
位置するカメラ６では左方向に移動し、右上方向に位置
するカメラ６では右上方向に移動するといったように、
カメラ６位置の円心と各カメラ６位置への方向と一致し
た方向に対応点位置が移動する。また、この移動量は、
カメラ６位置の面と対応点までの距離に比例する。
視差原画上の対応点の位置は、図３に示すように、左に
位置するカメラ６では左方向に移動し、右上方向に位置
するカメラ６では右上方向に移動するといったように、
カメラ６位置の円心と各カメラ６位置への方向と一致し
た方向に対応点位置が移動する。また、この移動量は、
カメラ６位置の面と対応点までの距離に比例する。
【００４８】そこで、図３に示すように、各視差原画上
の同一位置で、各視差画像のカメラ６位置の方向の直線
上に載るデ―タの内、カメラ６位置側のデ―タを同一平
面上に集めた変換画像を生成する。この変換画像上で
は、対応点の軌跡は同心円上になり、またこの円の大き
さ（半径）は、カメラ６位置の面と対応点の距離に比例
する。
の同一位置で、各視差画像のカメラ６位置の方向の直線
上に載るデ―タの内、カメラ６位置側のデ―タを同一平
面上に集めた変換画像を生成する。この変換画像上で
は、対応点の軌跡は同心円上になり、またこの円の大き
さ（半径）は、カメラ６位置の面と対応点の距離に比例
する。
【００４９】よって、円の大きさを求めることにより、
対応点までの距離（奥行き）を求めることができる。
対応点までの距離（奥行き）を求めることができる。
【００５０】すなわち、この場合、対応点の決定を行な
う座標値ＸＹを初期化し、図３に示すように、各視差画
像での座標Ｘ，Ｙを基に、各視差画像位置方向にデ―タ
を切り出し合成することによって画像を生成する。
う座標値ＸＹを初期化し、図３に示すように、各視差画
像での座標Ｘ，Ｙを基に、各視差画像位置方向にデ―タ
を切り出し合成することによって画像を生成する。
【００５１】そして、この画像上を様々な半径の円で走
査し、円上のデ―タの分散が基準値以下である場合に円
が存在すると判定して、その円の大きさを基に、対応点
までの距離を求める。
査し、円上のデ―タの分散が基準値以下である場合に円
が存在すると判定して、その円の大きさを基に、対応点
までの距離を求める。
【００５２】以上の処理を、全てのＸＹ座標で行なうこ
とによって、被測定物体５の三次元形状を求めることが
できる。
とによって、被測定物体５の三次元形状を求めることが
できる。
【００５３】図４は、かかる処理内容の一例を示すフロ
ー図である。
ー図である。
【００５４】上述したように、本実施例の三次元形状測
定装置は、被測定物体５の撮像方向に対して垂直な平面
上に位置する円の周上に沿って、一定の間隔をおいて配
置した６台のカメラ６からなり、被測定物体５の６枚の
視差画像を入力する視差画像入力手段１と、視差画像入
力手段１により入力された視差画像を、円の中心から各
カメラ６位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成する変換画像生成手段２と、
変換画像生成手段２により生成された変換画像において
円成分を抽出し、かつこの抽出した円の大きさを基に対
応点までの距離（奥行き）を求める円成分抽出・奥行決
定手段３と、ＣＲＴ表示装置からなり、円成分抽出・奥
行決定手段３により求められた対応点までの距離を基
に、被測定物体の三次元形状を表示する表示手段４とか
ら構成したものである。
定装置は、被測定物体５の撮像方向に対して垂直な平面
上に位置する円の周上に沿って、一定の間隔をおいて配
置した６台のカメラ６からなり、被測定物体５の６枚の
視差画像を入力する視差画像入力手段１と、視差画像入
力手段１により入力された視差画像を、円の中心から各
カメラ６位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成する変換画像生成手段２と、
変換画像生成手段２により生成された変換画像において
円成分を抽出し、かつこの抽出した円の大きさを基に対
応点までの距離（奥行き）を求める円成分抽出・奥行決
定手段３と、ＣＲＴ表示装置からなり、円成分抽出・奥
行決定手段３により求められた対応点までの距離を基
に、被測定物体の三次元形状を表示する表示手段４とか
ら構成したものである。
【００５５】従って、被測定物体５の撮像方向に対して
垂直な平面上に位置する円の周上に沿って配置した複数
のカメラ６を円周上に回転させて入力した視差画像列を
用い、これらの視差画像から視差画像間の対応点決定処
理を簡便にするための平面画像を、各視差画像からデ―
タ変換することによって生成し、この変換画像において
円周上のデ―タの分散を求めることによって対応点決定
を行なうことにより、垂直水平方向の視差を持つ視差画
像間の対応点決定の処理を一度に行なうことができるた
め、極めて精度のよい三次元形状測定を行なうことが可
能となる。
垂直な平面上に位置する円の周上に沿って配置した複数
のカメラ６を円周上に回転させて入力した視差画像列を
用い、これらの視差画像から視差画像間の対応点決定処
理を簡便にするための平面画像を、各視差画像からデ―
タ変換することによって生成し、この変換画像において
円周上のデ―タの分散を求めることによって対応点決定
を行なうことにより、垂直水平方向の視差を持つ視差画
像間の対応点決定の処理を一度に行なうことができるた
め、極めて精度のよい三次元形状測定を行なうことが可
能となる。
【００５６】すなわち、従来では水平方向の視差しか存
在しなかったため、水平方向に視差がなく垂直方向に視
差のある被測定物体の三次元形状を精度よく測定できな
かったのに対して、本実施例では、被測定物体５の撮像
方向に対して垂直な平面上に位置する円の周上に沿って
複数のカメラ６を配置していることにより、全ての方向
の視差に対して情報が得られるため、被測定物体５の三
次元形状を精度よく測定することが可能となる。
在しなかったため、水平方向に視差がなく垂直方向に視
差のある被測定物体の三次元形状を精度よく測定できな
かったのに対して、本実施例では、被測定物体５の撮像
方向に対して垂直な平面上に位置する円の周上に沿って
複数のカメラ６を配置していることにより、全ての方向
の視差に対して情報が得られるため、被測定物体５の三
次元形状を精度よく測定することが可能となる。
【００５７】また、この場合の処理は、並列化が可能で
あるため、処理の高速化を図ることが可能となる。
あるため、処理の高速化を図ることが可能となる。
【００５８】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、次のようにしても実施できるものである。
ではなく、次のようにしても実施できるものである。
【００５９】（ａ）上記実施例では、６台のカメラ６を
設置して、被測定物体５の６枚の視差原画を得る場合に
ついて説明したが、これに限らず、１台のカメラを設置
し、このカメラを一定の間隔（ピッチ）で円周上を移動
させながら被測定物体５を撮影して、複数枚の視差原画
を得るようにしてもよい。
設置して、被測定物体５の６枚の視差原画を得る場合に
ついて説明したが、これに限らず、１台のカメラを設置
し、このカメラを一定の間隔（ピッチ）で円周上を移動
させながら被測定物体５を撮影して、複数枚の視差原画
を得るようにしてもよい。
【００６０】（ｂ）上記実施例では、撮像手段であるカ
メラ６を、被測定物体５の撮像方向に対して垂直な平面
上に位置する円の周上に沿って配置する場合について説
明したが、これに限らず、カメラ６を、被測定物体５の
撮像方向に対して垂直な平面上に位置する三角形、四角
形等の他の幾何学パタ―ンの周上に沿って配置する場合
についても、上記実施例の場合と同様の効果を得ること
が可能である。
メラ６を、被測定物体５の撮像方向に対して垂直な平面
上に位置する円の周上に沿って配置する場合について説
明したが、これに限らず、カメラ６を、被測定物体５の
撮像方向に対して垂直な平面上に位置する三角形、四角
形等の他の幾何学パタ―ンの周上に沿って配置する場合
についても、上記実施例の場合と同様の効果を得ること
が可能である。
【００６１】なお、この場合、変換画像上での、対応点
の軌跡の形状は視差画像入力時のカメラ６の配置と相似
形になる。
の軌跡の形状は視差画像入力時のカメラ６の配置と相似
形になる。
【００６２】すなわち、上記実施例では、カメラ６の配
置を円としているため、変換画像上での対応点の軌跡は
円となったが、カメラ６の配置が三角形上である場合に
は、変換画像での対応点の軌跡は三角形となり、同様に
カメラ配置が四角形上である場合には、変換画像での対
応点の軌跡も四角形となる。
置を円としているため、変換画像上での対応点の軌跡は
円となったが、カメラ６の配置が三角形上である場合に
は、変換画像での対応点の軌跡は三角形となり、同様に
カメラ配置が四角形上である場合には、変換画像での対
応点の軌跡も四角形となる。
【００６３】よって、この場合には、前記円成分抽出・
奥行決定手段３に代えて、変換画像生成手段２により生
成された変換画像において幾何学パタ―ンと相似な成分
を抽出し、かつこの抽出した幾何学パタ―ンの大きさを
基に対応点までの距離を求める相似成分抽出・奥行決定
手段を備えるようにすればよい。
奥行決定手段３に代えて、変換画像生成手段２により生
成された変換画像において幾何学パタ―ンと相似な成分
を抽出し、かつこの抽出した幾何学パタ―ンの大きさを
基に対応点までの距離を求める相似成分抽出・奥行決定
手段を備えるようにすればよい。
【００６４】また、カメラ６の配置が円でない場合に
は、その配置と相似形の周上のデ―タの分散値を入力す
ることによって、被測定物体５の三次元形状を求めるこ
とが可能となる。
は、その配置と相似形の周上のデ―タの分散値を入力す
ることによって、被測定物体５の三次元形状を求めるこ
とが可能となる。
【００６５】以上から、カメラ６を、被測定物体５の撮
像方向に対して垂直な平面上に位置する幾何学パタ―ン
の周上に沿って配置した場合には、幾何学パタ―ンの周
上に沿って配置した複数のカメラ６から視差画像を入力
し、この複数の視差画像を基にカメラ位置の方向と同一
の方向にデ―タを取り出し合成することによって変換画
像を生成し、この変換画像の幾何学パタ―ンと相似な形
状の成分を抽出し、この抽出したパタ―ンの大きさを基
に被測定物体５の三次元形状を求めるようにすればよ
い。
像方向に対して垂直な平面上に位置する幾何学パタ―ン
の周上に沿って配置した場合には、幾何学パタ―ンの周
上に沿って配置した複数のカメラ６から視差画像を入力
し、この複数の視差画像を基にカメラ位置の方向と同一
の方向にデ―タを取り出し合成することによって変換画
像を生成し、この変換画像の幾何学パタ―ンと相似な形
状の成分を抽出し、この抽出したパタ―ンの大きさを基
に被測定物体５の三次元形状を求めるようにすればよ
い。
【００６６】（ｃ）上記実施例では、前記変換画像生成
手段２の機能として、視差画像入力手段１により入力さ
れた視差画像を、各撮像手段位置の方向と同一の方向に
切り出し合成することによって変換画像を生成する機能
を持たせ、変換画像上での円成分の取り出しに円周上で
デ―タの分散を用いる方法を適用する場合について説明
したが、これに限らず、例えば変換画像上で円との相
関、もしくはコンボリュ―ションを用いる方法、または
ハフ変換を変形した方法等を適用するようにしてもよ
い。
手段２の機能として、視差画像入力手段１により入力さ
れた視差画像を、各撮像手段位置の方向と同一の方向に
切り出し合成することによって変換画像を生成する機能
を持たせ、変換画像上での円成分の取り出しに円周上で
デ―タの分散を用いる方法を適用する場合について説明
したが、これに限らず、例えば変換画像上で円との相
関、もしくはコンボリュ―ションを用いる方法、または
ハフ変換を変形した方法等を適用するようにしてもよ
い。
【００６７】（ｄ）上記実施例では、出力手段として表
示手段４を用いる場合について説明したが、これに限ら
ず、出力手段として印字手段、あるいは表示手段と印字
手段の両方を用いる場合についても、上記実施例の場合
と同様の効果を得ることが可能である。
示手段４を用いる場合について説明したが、これに限ら
ず、出力手段として印字手段、あるいは表示手段と印字
手段の両方を用いる場合についても、上記実施例の場合
と同様の効果を得ることが可能である。
【００６８】（ｅ）上記実施例において、出力手段であ
る表示手段４に、被測定物体５の三次元形状を記憶する
機能を、必要に応じて持たせるようにしてもよい。
る表示手段４に、被測定物体５の三次元形状を記憶する
機能を、必要に応じて持たせるようにしてもよい。
【００６９】（ｆ）上記実施例では、撮像手段としてカ
メラを用いる場合について説明したが、これに限らず、
撮像手段としてその他の手段を用いる場合についても、
上記実施例の場合と同様の効果を得ることが可能であ
る。
メラを用いる場合について説明したが、これに限らず、
撮像手段としてその他の手段を用いる場合についても、
上記実施例の場合と同様の効果を得ることが可能であ
る。
【００７０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、被
測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置する幾
何学パタ―ンに沿って配置した複数台の撮像手段により
視差画像を入力する視差画像入力手段と、視差画像入力
手段により入力された視差画像を、各撮像手段位置の方
向と同一の方向に切り出し合成することによって変換画
像を生成する変換画像生成手段と、変換画像生成手段に
より生成された変換画像において幾何学パタ―ンと相似
な成分を抽出し、かつ当該抽出した幾何学パタ―ンの大
きさを基に対応点までの距離を求める相似成分抽出・奥
行決定手段と、相似成分抽出・奥行決定手段により求め
られた対応点までの距離を基に、被測定物体の三次元形
状を出力し必要に応じて記憶する出力手段とを備え、被
測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置する円
等の幾何学パタ―ンの周上に沿って配置した複数の撮像
手段を幾何学パタ―ンの周上に回転させて入力した視差
画像列を用い、これらの視差画像から視差画像間の対応
点決定処理を簡便にするための平面画像を、各視差画像
からデ―タ変換することによって生成し、この変換画像
において幾何学パタ―ンの周上のデ―タの分散を求める
ことによって対応点決定を行なうようにしたので、水平
方向に視差の少ない被測定物体においても、その三次元
形状を精度よくしかも高速に測定することが可能な三次
元形状の測定方法および装置が提供できる。
測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置する幾
何学パタ―ンに沿って配置した複数台の撮像手段により
視差画像を入力する視差画像入力手段と、視差画像入力
手段により入力された視差画像を、各撮像手段位置の方
向と同一の方向に切り出し合成することによって変換画
像を生成する変換画像生成手段と、変換画像生成手段に
より生成された変換画像において幾何学パタ―ンと相似
な成分を抽出し、かつ当該抽出した幾何学パタ―ンの大
きさを基に対応点までの距離を求める相似成分抽出・奥
行決定手段と、相似成分抽出・奥行決定手段により求め
られた対応点までの距離を基に、被測定物体の三次元形
状を出力し必要に応じて記憶する出力手段とを備え、被
測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置する円
等の幾何学パタ―ンの周上に沿って配置した複数の撮像
手段を幾何学パタ―ンの周上に回転させて入力した視差
画像列を用い、これらの視差画像から視差画像間の対応
点決定処理を簡便にするための平面画像を、各視差画像
からデ―タ変換することによって生成し、この変換画像
において幾何学パタ―ンの周上のデ―タの分散を求める
ことによって対応点決定を行なうようにしたので、水平
方向に視差の少ない被測定物体においても、その三次元
形状を精度よくしかも高速に測定することが可能な三次
元形状の測定方法および装置が提供できる。
【図１】本発明による三次元形状の測定装置の一実施例
を示す機能ブロック図。
を示す機能ブロック図。
【図２】同実施例の三次元形状の測定装置におけるカメ
ラの配置例を示す概要図。
ラの配置例を示す概要図。
【図３】同実施例の三次元形状の測定装置における三次
元形状の測定方法を説明するための概要図。
元形状の測定方法を説明するための概要図。
【図４】同実施例の三次元形状の測定装置における三次
元形状の測定方法をより具体的に説明するためのフロー
図。
元形状の測定方法をより具体的に説明するためのフロー
図。
１…視差画像入力手段、２…変換画像生成手段、３…円
成分抽出・奥行決定手段、４…表示手段、５…被測定物
体、６…カメラ。
成分抽出・奥行決定手段、４…表示手段、５…被測定物
体、６…カメラ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01B 11/00 - 11/30
G01C 11/00 - 11/34
G06T 1/00
G06T 7/00
Claims (8)
- 【請求項１】 被測定物体の視差画像を複数の撮像手段
により取り込み、当該視差画像列に基づいて前記被測定
物体の三次元形状を測定する方法において、 前記被測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置
する円の周上に沿って配置した複数の撮像手段から視差
画像を入力し、当該複数の視差画像を基に円の中心から
の方向と同一の方向にデータを取り出し合成することに
よって変換画像を生成し、当該変換画像の円成分を抽出
し、当該抽出した円の大きさを基に前記被測定物体の三
次元形状を求めることを特徴とする三次元形状の測定方
法。 - 【請求項２】 前記変換画像の円成分を抽出する方法と
しては、前記円周上の画像データの分散を求め、当該分
散値が基準値以下である場合に円が存在すると判定する
ようにしたことを特徴とする請求項１に記載の三次元形
状の測定方法。 - 【請求項３】 被測定物体の視差画像を複数の撮像手段
により取り込み、当該視差画像列に基づいて前記被測定
物体の三次元形状を測定する方法において、 前記被測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置
する幾何学パターンの周上に沿って配置した複数の撮像
手段から視差画像を入力し、当該複数の視差画像を基に
撮像手段位置の方向と同一の方向にデータを取り出し合
成することによって変換画像を生成し、当該変換画像の
前記幾何学パターンと相似な形状の成分を抽出し、当該
抽出した幾何学パターンの大きさを基に前記被測定物体
の三次元形状を求めることを特徴とする三次元形状の測
定方法。 - 【請求項４】 前記変換画像の幾何学パターン成分を抽
出する方法としては、前記幾何学パターンと相似な幾何
学パターンの周上の画像データの分散を求め、当該分散
値が基準値以下である場合に円が存在すると判定するよ
うにしたことを特徴とする請求項３に記載の三次元形状
の測定方法。 - 【請求項５】 被測定物体の視差画像を複数の撮像手段
により取り込み、当該視差画像列に基づいて前記被測定
物体の三次元形状を測定する装置において、 前記被測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置
する円の周上に沿って配置した複数の撮像手段により視
差画像を入力する視差画像入力手段と、 前記視差画像入力手段により入力された視差画像を、前
記円の中心から各撮像手段位置の方向と同一の方向に切
り出し合成することによって変換画像を生成する変換画
像生成手段と、 前記変換画像生成手段により生成された変換画像におい
て円成分を抽出し、かつ当該抽出した円の大きさを基に
対応点までの距離を求める円成分抽出・奥行決定手段
と、 前記円成分抽出・奥行決定手段により求められた対応点
までの距離を基に、前記被測定物体の三次元形状を出力
し必要に応じて記憶する出力手段と、 を備えて成ることを特徴とする三次元形状の測定装置。 - 【請求項６】 前記変換画像の円成分の抽出手段として
は、前記円周上の画像データの分散を求め、かつ当該分
散値が基準値以下である場合に円が存在すると判定する
ものであることを特徴とする請求項５に記載の三次元形
状の測定装置。 - 【請求項７】 被測定物体の視差画像を複数の撮像手段
により取り込み、当該視差画像列に基づいて前記被測定
物体の三次元形状を測定する装置において、 前記被測定物体の撮像方向に対して垂直な平面上に位置
する幾何学パターンに沿って配置した複数台の撮像手段
により視差画像を入力する視差画像入力手段と、 前記視差画像入力手段により入力された視差画像を、各
撮像手段位置の方向と同一の方向に切り出し合成するこ
とによって変換画像を生成する変換画像生成手段と、 前記変換画像生成手段により生成された変換画像におい
て前記幾何学パターンと相似な成分を抽出し、かつ当該
抽出した幾何学パターンの大きさを基に対応点までの距
離を求める相似成分抽出・奥行決定手段と、 前記相似成分抽出・奥行決定手段により求められた対応
点までの距離を基に、前記被測定物体の三次元形状を出
力し必要に応じて記憶する出力手段と、 を備えて成ることを特徴とする三次元形状の測定装置。 - 【請求項８】 前記変換画像の相似成分の抽出手段とし
ては、前記幾何学パターンと相似な幾何学パターンの周
上の画像データの分散を求め、かつ当該分散値が基準値
以下である場合に円が存在すると判定するものであるこ
とを特徴とする請求項７に記載の三次元形状の測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06323694A JP3396950B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 三次元形状の測定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06323694A JP3396950B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 三次元形状の測定方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07270140A JPH07270140A (ja) | 1995-10-20 |
| JP3396950B2 true JP3396950B2 (ja) | 2003-04-14 |
Family
ID=13223391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06323694A Expired - Fee Related JP3396950B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 三次元形状の測定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3396950B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101546424B (zh) * | 2008-03-24 | 2012-07-25 | 富士通株式会社 | 图像处理方法和装置及水印检测系统 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP06323694A patent/JP3396950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07270140A (ja) | 1995-10-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3907702B1 (en) | Three-dimensional sensor system and three-dimensional data acquisition method | |
| Saint-Marc et al. | A versatile PC-based range finding system | |
| US5307151A (en) | Method and apparatus for three-dimensional optical measurement of object surfaces | |
| EP0782100B1 (en) | Three-dimensional shape extraction apparatus and method | |
| US6438507B1 (en) | Data processing method and processing device | |
| US6668082B1 (en) | Image processing apparatus | |
| Sato et al. | Shape measurement of curved objects using multiple slit-ray projections | |
| EP2568253B1 (en) | Structured-light measuring method and system | |
| US8208029B2 (en) | Method and system for calibrating camera with rectification homography of imaged parallelogram | |
| JP2874710B2 (ja) | 三次元位置計測装置 | |
| JPH11118425A (ja) | キャリブレーション方法及び装置、並びにキャリブレーション用データ生成方法 | |
| KR20020035652A (ko) | 3 차원적인 복구를 위한 스트랩다운 시스템 | |
| EP0157299B1 (en) | Image processing apparatus | |
| US3726591A (en) | Stereoplotting apparatus for correlating image points disposed along epipolar lines | |
| JPH0766436B2 (ja) | 連続シルエット画像による３次元モデル構成装置 | |
| JP3396950B2 (ja) | 三次元形状の測定方法および装置 | |
| JP3317093B2 (ja) | ３次元形状データ処理装置 | |
| JP2003006618A (ja) | ３次元モデルの生成方法および装置並びにコンピュータプログラム | |
| Maimone et al. | A taxonomy for stereo computer vision experiments | |
| JP3396949B2 (ja) | 三次元形状の測定方法および装置 | |
| JPH0875454A (ja) | 測距装置 | |
| KR100379948B1 (ko) | 3차원 형상 측정방법 | |
| JP2970835B2 (ja) | 三次元座標計測装置 | |
| JP2002005622A (ja) | 複数個の光切断式センサを備えた光学式形状計測装置における配置パラメータの検出方法 | |
| JP2788829B2 (ja) | 三次元形状測定方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080214 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090214 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100214 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100214 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110214 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120214 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |