JP3386100B2 - 船舶用ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の航路のナビ
ゲート等を行う船舶用ナビゲーションシステムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、船舶用ナビゲーションシステムが
有する機能として、ＣＤ−ＲＯＭ等の再生専用ディスク
に大量の海図データ等を記憶しておき、指定された海域
の海図データを該ディスクから読み出して表示するもの
が知られている。

【０００３】また、船舶用緊急通報システムとしては、
インマルサット人工衛星を介して航行警報，気象情報及
び緊急情報等の海上安全情報（ＭＳＩ）を各船舶に送信
するものが知られている（ＥＧＣ：Enhanced Group Cal
l ）。

【０００４】このような各システムは、各船舶内におい
て、それぞれ独立して動作しているのが現状である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の船舶用
ナビゲーションシステムは、海図データ等の記憶用にＣ
Ｄ−ＲＯＭ等の再生専用ディスクを用いていたため、地
形の変形、航路の変更等があっても該データの書き換え
を行うことができないうえ、船舶が現在位置する海域
が、再生専用ディスクに記憶されている海域以外の海域
となった場合には、その海域に関する情報を全く入手す
ることができない問題があった。そして、このような場
合でも自装置内の古いデータを利用して航行を継続せざ
るを得ず、安全航行上、好ましいものではなかった。

【０００６】また、自動車用ナビゲーションシステムに
おいては、ＣＤ−ＲＯＭの入手が容易なためＣＤ−ＲＯ
Ｍの入れ替えにより最新データの入手が可能であるが、
船舶の場合は（特に、国際航路等を航行する場合は）、
長期間無寄港となるため、最新の航行情報等が記憶され
たＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を入手することができず、
やはり、自装置内の古いデータを利用せざるを得ず、安
全航行上、好ましいものではなかった。

【０００７】また、船舶の安全航行には、上記海図デー
タ等の他に海上安全情報が必要となるが、上述のように
上記船舶用ナビゲーションシステムと船舶用緊急通報シ
ステムは、それぞれ独立して動作するようになっていた
ため、該船舶用緊急通報システムによる緊急情報等は、
船舶用ナビゲーションシステムの表示部には表示するこ
とができず、やはり、安全航行上、好ましいものではな
かった。

【０００８】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
ものであり、船舶の安全航行に貢献することができるよ
うな船舶用ナビゲーションシステムの提供を目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明に
係る船舶用ナビゲーションシステムは、例えば海上保安
局等のセンタコンピュータ装置等に設けられる情報送信
装置と、船舶側に設けられる船舶装置とを有する。

【００１０】

【００１１】

【００１２】そして、上述の課題を解決するために上記
情報送信装置は、最新バージョンの各海域に関する情報
がそれぞれ記憶されている最新情報記憶手段と、各海域
に関する情報のバージョンを示すバージョン情報を常時
送信し、送信依頼があった場合に、上記最新情報記憶手
段に記憶されている情報の中から、その送信依頼があっ
た海域に関する情報を送信する送信制御手段とを有す
る。また、上記船舶装置は、各海域に関する情報が記憶
されている海域情報記憶手段と、所望の海域に関する情
報を表示する表示手段と、上記情報送信装置側から送信
されるバージョン情報と、上記海域情報記憶手段に記憶
されている所望の海域に関する情報に付されているバー
ジョン情報とを比較し、該所望の海域に関する情報が最
新バージョンのものであった場合、これをそのまま情報
を表示するように表示手段を表示制御し、上記海域情報
記憶手段に記憶されている情報が上記最新バージョンよ
りも古いバージョンのものであった場合、或いは上記海
域情報記憶手段に所望の海域に関する情報が記憶されて
いなかった場合、上記情報送信装置側に対して送信依頼
を行い、これにより該情報送信装置側から送信される最
新バージョンの情報を表示するように上記表示手段を表
示制御する制御手段とを有する。

【００１３】

【００１４】次に、請求項２記載の本発明に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、上記船舶装置は、自船の現
在位置を検出する位置検出手段を有し、上記制御手段
は、上記位置検出手段で検出された自船の現在位置に基
づいて、上記所望の海域を検出する。

【００１５】次に、請求項３記載の本発明に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、上記船舶装置は、上記所望
の海域を指定するための入力手段を有し、上記制御手段
は、上記入力手段からの入力情報に基づいて、上記所望
の海域を検出する。

【００１６】次に、請求項４記載の本発明に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、上記制御手段は、情報送信
装置側から最新バージョンの情報を取り込んだ場合に、
これを書き込むように海域情報記憶手段を書き込み制御
する。

【００１７】次に、請求項５記載の本発明に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、上記送信制御手段は、上記
バージョン情報及び海域に関する情報を、公共の放送信
号に多重化して送信する。

【００１８】次に、請求項６記載の本発明に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、上記送信制御手段は、その
情報のプライオリティを示すプライオリティ情報を付加
して海域に関する情報を送信し、上記制御手段は、上記
プライオリティ情報に基づいてその情報のプライオリテ
ィを検出し、該プライオリティが高い情報である場合
に、その情報を優先的に少なくとも表示するように上記
表示手段を表示制御する。

【００１９】このような本発明に係る船舶用ナビゲーシ
ョンシステムは、上記船舶装置が、海図等の表示を行う
際に、まず、自船で有する海域に関する情報が最新バー
ジョンの情報であるか否かを、上記情報送信装置から送
信されるバージョン情報に基づいて判断する。そして、
自船で有する海域に関する情報が最新バージョンの情報
であった場合は、これをそのまま表示する。また、自船
で有する海域に関する情報が最新バージョンよりも古い
バージョンのものであった場合は、上記情報送信装置か
ら送信される所望の海域に関する情報を表示する。さら
に、所望の海域に関する情報を自船で有していなかった
場合は、上記情報送信装置から送信される所望の海域に
関する情報を表示する。

【００２０】これにより、自船が有する所望の海域に関
する情報が、最新バージョンの情報でない場合、或いは
自船に所望の海域に関する最新バージョンの情報が記憶
されていない場合でも、常に所望の海域に関する最新バ
ージョンの情報を表示することができる。このため、最
新の海図等に基づいた安全な航行を行うことができる。

【００２１】また、所望の海域に関する最新バージョン
の情報を入手する際に、まず、現在、自船が有する所望
の海域に関する情報のバージョンを検出し、このバージ
ョンが古いバージョンである場合及び所望の海域に関す
る情報を自船が有していなかった場合に、はじめて最新
バージョンの情報を入手するようにしているため、通信
時間の削減及び通信コストのローコスト化を図ることが
できる。

【００２２】また、最新バージョンの情報を入手した際
には、これを海域情報記憶手段に書き込むようにしてい
るため、所望の海域の地形の変形，航路の変更等が生じ
ていてもこれに対応した最新のものを書き込むことがで
き、以後、この最新の海図等を用いて安全に航行を継続
することができる。

【００２３】また、上記情報送信装置からの所望の海域
に関する情報及びバージョン情報は、公共の放送信号に
多重化して送信するようにしているため、機器導入コス
トの削減、設置スペースの削減、通信コストの削減を図
ることができる。なお、上記各情報を送信するための専
用通信路を形成してもよく、この場合は、該各情報を確
実に送信可能とすることができる。

【００２４】また、例えば緊急情報等のようなプライオ
リティが高い情報が送信された場合に、これをナビゲー
ションに優先して表示、或いは警報により報知し、さら
には海図等と共に緊急位置（危険位置）を表示すること
ができるため、より安全な航行を実現可能とすることが
できる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの好ましい実施の形態について図面を
参照しながら詳細に説明する。

【００２６】まず、本発明の第１の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムは、図１に示すように例え
ば海上保安局に設けられたセンタコンピュータ等であ
り、最新の地図データベース、航行情報等を有するホス
トコンピュータ１と、上記ホストコンピュータ１からの
地図データ等を、海上保安局に設けられた衛星地球局２
の通信衛星アンテナ２ａを介し、例えばインマルサット
人工衛星等の通信衛星５を用いて船舶３側に送信する第
１の無線通信路と、ＧＰＳ衛星６（Global Positioning
System 衛星）からの位置情報を船舶３側で取得するた
めの第２の無線通信路と、船舶３内に設けられ、上記第
１の無線通信路を介して送信されたホストコンピュータ
１からの地図データ等を受信すると共に、上記第２の無
線通信路を介して送信されたＧＰＳ衛星６からの位置情
報を受信し、これらの各情報に応じて当該船舶３が現在
位置する海域の海図の表示等を行う船舶局装置４とで構
成されている。

【００２７】上記第１の無線通信路としては、例えばＥ
ＧＣ（Enhanced Group Call ：高機能グループ呼び出
し）による航行警報，気象情報及び緊急情報等の海上安
全情報（ＭＳＩ）を各船舶に送信するものが用いられて
おり、上記ホストコンピュータ１からの各情報は、この
海上安全情報に多重化されて送信されるようになってい
る。

【００２８】なお、上記第１の無線通信路として、当該
船舶用ナビゲーションシステム専用のものを設けるよう
にしてもよい。

【００２９】次に、上記ホストコンピュータ１は、図２
に示すように港湾情報、火山情報等の航行に有用な各種
データが格納されている情報データベース（情報ＤＢ）
１１と、海図データが格納されている海図データベース
（海図ＤＢ）１２と、海図データのバージョン等が参照
用として格納されている海域データベース（海域ＤＢ）
１３と、制御部１４及び衛星地球局２への通信制御部
（インタフェース部）１５とで構成されている。

【００３０】上記情報ＤＢ１１には、各海域毎に付され
た海域番号（海域Ｎｏ．）と、この海域に対応する規制
情報や工事情報等が格納されている。また、上記海図Ｄ
Ｂ１２には、海域Ｎｏ．と、この海域に対応する海図デ
ータが格納されている。また、海域ＤＢ１３には、海図
Ｎｏ．と、この海図の海図バージョン等が格納されてい
る。

【００３１】なお、上記各ＤＢ１１〜１３は、必ずしも
ホストコンピュータ１が有する必要はなく、他の場所
（この例においては、海上保安局以外の場所）に設置す
るようにしてもよい。また、上記各ＤＢ１１〜１３に格
納されている各データを、通信回線等を用いて複数箇所
からのリモートコントロールを用いてアップデートする
構成としてもしてもよい。

【００３２】次に、上記船舶局装置４は、図３に示すよ
うに通信装置２１、通信処理部２２及びバージョン管理
部２５により、ホストコンピュータ１からの各種情報や
海図更新データを入手する情報入手部と、ＧＰＳアンテ
ナ２３（図１には、ＧＰＳアンテナ４ｂとして示
す。）、進行方向予測部２６、表示部２８、入力部２
９、光磁気ディスク記録再生装置等の記録再生装置３０
により、当該船舶３の位置検出等を行うナビゲーション
システム部と、上記情報入手部及びナビゲーションシス
テム部からの各情報に基づいて、上記表示部２８を描画
制御したりアラームの発音制御等を行う制御部２７とで
構成されている。

【００３３】上記通信装置２１は、図１に示す通信衛星
アンテナ４ａにより通信衛星５を介した情報の送受信を
行うようになっており、図４に示すように例えば送受信
装置，船舶電話装置，携帯端末装置等の送受信可能なも
の、或いは国際海難安全システム（ＧＭＤＳＳ），衛星
放送受信装置等を用いることができる。

【００３４】次に、このような構成を有する当該第１の
実施の形態に係る船舶用ナビゲーションシステムの動作
説明をする。

【００３５】この第１の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの動作は、図５のタイムアローに示す
ようになっており、まず、船舶３側において、図３に示
す現在位置検出部２４が上記ＧＰＳ衛星６からの位置情
報に基づいて自船位置を検出し、この自船位置検出情報
を制御部２７に供給する。制御部２７は、上記自船位置
検出情報が供給されると、その自船位置検出情報で示さ
れる該当エリアに関する情報を記録再生装置３０から再
生して参照する。

【００３６】上記該当エリアに関する情報が記録再生装
置３０内に記憶されている場合、上記制御部２７は、現
在位置検出部２４で検出された現在位置情報を進行方向
予測制御部２６に供給する。進行方向予測制御部２６
は、この現在位置情報が供給されると、この現在位置情
報に基づいて当該船舶３の進行方向の予測を行い、この
進行方向予測情報を制御部２７に供給する。また、制御
部２７はこれと共に、船舶３が位置する該当エリアの海
図ＮＯ．をホストコンピュータ１側に送信し、その該当
エリアの海図バージョンの問い合わせを行う。

【００３７】上記ホストコンピュータ１は、このバージ
ョンの問い合わせがあると図２に示す海域ＤＢ１３から
該当エリアの海域に対応する海図データのバージョンを
検索すると共に、情報ＤＢ１１から該当エリアの海域に
対応する規制情報の有無等を検索し、この各検索結果を
結果をバージョン回答として、上記ＥＧＣによる海上安
全情報に多重化して船舶３側に送信する。

【００３８】船舶３側では、上記バージョン回答を受信
すると、制御部２７が、上記記録再生装置３０に記憶さ
れている海図データのバージョンと上記バージョン回答
として送信されたホストコンピュータ１に記憶されてい
る最新の海図データのバージョンとを比較する。そし
て、該当エリアのバージョンが最新のものであり、か
つ、該当エリアに関する規制情報や緊急情報等が新たに
発生していない場合に、上記制御部２７が、海図データ
上に自船位置を表示するように表示部２８を表示制御す
る。

【００３９】また、上記バージョンの比較により、記録
再生装置３０に記憶されている海図データ等のバージョ
ンが最新のものではないと判断された場合、上記制御部
２７は、上記ホストコンピュータ１に対して送信依頼を
行う。

【００４０】この送信依頼があると、上記ホストコンピ
ュータ１は、海図ＤＢ１２から該当エリアの最新の海図
データを検索すると共に、情報ＤＢ１１から該当エリア
の最新の規制情報等を検索し、これらの情報を上記ＥＧ
Ｃによる海上安全情報に多重化して船舶３側に送信す
る。

【００４１】船舶３側では、この最新情報を受信する
と、制御部２７が、記録再生装置３０に記憶されている
その海域に関する古い情報を、上記ホストコンピュータ
１から送信された最新情報に書き換える（更新）するよ
うに該記録再生装置３０を記録制御すると共に、この最
新情報に応じた海図，自船位置及び各種情報等を表示す
るように表示部２８を表示制御する。

【００４２】一方、該当エリアに関する情報を参照した
際に、この該当エリアに関する情報が、上記記録再生装
置３０に記憶されていなかった場合、或いは記録再生装
置３０に記憶されているデータのバージョンは最新のも
のなのであるが、その該当エリアに対する規制情報や緊
急情報等が新たに発生している場合、制御部２７は、ホ
ストコンピュータ１に対して上記送信依頼を行う。

【００４３】上述のように、この送信依頼があると、上
記ホストコンピュータ１は、海図ＤＢ１２から該当エリ
アの最新の海図データを検索すると共に、情報ＤＢ１１
から該当海域の最新の規制情報等を検索し、これらの情
報を船舶３側に送信する。船舶３側では通信装置２１で
これを受信し、制御部２７がホストコンピュータ１から
送信された最新情報を新たに書き込むように、記録再生
装置３０を記録制御すると共に、この最新情報に応じた
海図，自船位置及び各種情報等を表示するように表示部
２８を表示制御する。

【００４４】このように、当該第１の実施の形態に係る
船舶用ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ衛星６からの
位置情報に基づいて船舶３が現在位置する海域（該当エ
リア）を検出し、その海域に関する情報が記録再生装置
３０に記憶されているか否かを検出する。また、その海
域に関する情報が記録再生装置３０に記憶されていた場
合は、該海域に関する情報が新しくなっているか否かを
判別するため、ホストコンピュータ１側に、該海域に関
する情報のバージョンの問い合わせを行う。また、その
海域に関する情報が記録再生装置３０に記憶されていな
い場合、及び、記録再生装置３０に記憶されているその
海域に関する情報が古いバージョンである場合、或いは
記録再生装置３０に記憶されている海図データは最新の
バージョンのものなのであるが、その海域に関する新た
な情報が発生している場合、ホストコンピュータ１側
に、その海域に関する最新情報の送信依頼を行い、この
送信された最新情報に基づいて海図等の表示を行うと共
に、旧情報の書き換え或いは最新情報の書き込みを行
う。

【００４５】これにより、その海域の地形の変形，航路
の変更等が生じていてもこれを最新のものに書き換える
ことができ、以後、この最新情報を用いて安全に航行を
継続することができる。また、記録再生装置３０にその
海域に関する情報が記憶されていない場合でも、その海
域に関する最新の情報をホストコンピュータ１から入手
することができ、この最新情報を用いて安全に航行を継
続することができる。

【００４６】また、上記最新情報を入手する際に、ま
ず、現在、記録再生装置３０に記憶されている海図デー
タのバージョンの問い合わせを行い、このバージョンが
古くなっていた場合に、はじめて最新情報の送信依頼を
行うようにしているため、通信時間の削減、及び通信コ
ストのローコスト化を図ることができる。

【００４７】また、上記ホストコンピュータ１からの最
新情報は、ＥＧＣ等による海上安全情報に多重化して送
信するようにしているため、機器導入コストの削減、設
置スペースの削減、通信コストの削減を図ることができ
る。

【００４８】次に、本発明の第２の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。

【００４９】この第２の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムは、上記通信装置２１として放送型デ
ータを利用するものを設けたものである。この放送型デ
ータは、オンデマンド型の個人的に送信されるデータで
はなく、例えば緊急情報や航路変更情報等の様々な情報
が混在するデータであり、上記通信装置２１は、これら
の様々なデータから、必要なデータを選択して取り込む
ようになっている。

【００５０】すなわち、この第２の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの動作は、図６のタイムア
ローに示すようになっており、まず、上述と同様に船舶
３側が、上記ＧＰＳ衛星６からの位置情報に基づいて現
在の自船位置を検出し、この自船位置で示される該当エ
リアに関する情報を記録再生装置３０を再生制御して参
照する。

【００５１】上記該当エリアが、記録再生装置３０に記
憶されているエリアである場合は、上記制御部２７は、
現在位置検出部２４で検出された現在位置情報を進行方
向予測制御部２６に供給し、当該船舶３の進行方向を予
測するように進行方向予測制御部２６を制御する。

【００５２】ここで、当該第２の実施の形態に係る船舶
用ナビゲーションシステムにおいては、上記ホストコン
ピュータ１が、上述の放送型データとして、変更等のあ
った海域のバージョンを示すバージョンデータ及び緊急
情報等を連続的に送信するようになっている。このた
め、船舶３側では、この放送型データを受信し、記録再
生装置３０から上記該当エリアの海図データ等を読み出
した際に、上記制御部２７が、該記録再生装置３０に記
憶されている海図データのバージョンと、上記放送型デ
ータのバージョンデータで示されるバージョンとを比較
する。そして、記録再生装置３０に記憶されている海図
データのバージョンが最新のものであり、かつ、緊急情
報等が無い場合は、該記録再生装置３０に記憶されてい
るその該当エリアに関する情報を、そのまま表示するよ
うに表示部２８を表示制御する。

【００５３】また、上記記録再生装置３０に記憶されて
いた該当エリアに関する情報が最新のバージョンのもの
でなかった場合、上記制御部２７は、ホストコンピュー
タ１に対して送信依頼を行う。

【００５４】この送信依頼があると、上記ホストコンピ
ュータ１は、海図ＤＢ１２から該当エリアの最新の海図
データを検索すると共に、情報ＤＢ１１から該当エリア
の最新の規制情報，緊急情報等を検索し、これらの情報
を船舶３側に送信する。

【００５５】船舶３側では通信装置２１でこれを受信
し、制御部２７が、それまで記録再生装置３０に記憶さ
れていた該当エリアに関する情報を、ホストコンピュー
タ１から送信された最新の海図データ及び最新の規制情
報に更新するように記録再生装置３０を記録制御すると
共に、この最新情報に応じた海図，自船位置及び各種情
報等を表示するように表示部２８を表示制御する。

【００５６】一方、上記該当エリアに関する情報が記録
再生装置３０に記憶されていなかった場合、及び、上記
バージョン比較により、記録再生装置３０に記憶されて
いる海図データのバージョンは最新のものなのである
が、新たな緊急情報等が発生している場合に、上記制御
部２７は、ホストコンピュータ１に対して送信依頼を行
う。

【００５７】この送信依頼があると、上記ホストコンピ
ュータ１は、海図ＤＢ１２及び情報ＤＢ１１から上記該
当エリアの最新の海図データ，規制情報，緊急情報等を
検索し、これらの情報を船舶３側に送信する。

【００５８】船舶３側では通信装置２１でこれを受信
し、制御部２７がホストコンピュータ１から送信された
最新の海図データ及び最新の規制情報の書き込み等を行
うように、記録再生装置３０を記録制御すると共に、こ
の最新情報に応じた海図，自船位置及び各種情報等を表
示するように表示部２８を表示制御する。

【００５９】このように、当該第２の実施の形態に係る
船舶用ナビゲーションシステムは、ホストコンピュータ
１側から放送型データとして、変更等のあった海域のバ
ージョンを示すバージョンデータ及び緊急情報等を連続
的に送信する。そして、船舶３側が、現在航行中の海域
を検出しこの海域に関するバージョンを検出すると共
に、この検出したバージョンと、上記ホストコンピュー
タ１側から送信されたバージョンデータで示されるバー
ジョンとを比較し、記録再生装置３０に記憶されている
情報が古いバージョンである場合等に、最新のバージョ
ンの情報をホストコンピュータ１側から入手する。

【００６０】これにより、上述の第１の実施の形態に係
る船舶用ナビゲーションシステムと同じ効果を得ること
ができる。

【００６１】なお、当該第２の実施の形態に係る船舶用
ナビゲーションシステムでは、上記通信装置２１の受信
部として、テレビジョン衛星放送の受信端末装置等を用
いるようにしてもよい。また、ホストコンピュータ１へ
の送信依頼は、データ通信端末装置以外に、例えば携帯
電話機や衛星電話機等を用い、ＤＴＭＦ信号（Dual Ton
e Multi Frequency ）により送信するようにしてもよ
い。

【００６２】次に、本発明の第３の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。

【００６３】上述の第１，第２の実施の形態に係る船舶
用ナビゲーションシステムが、必要とする海域を予測し
てホストコンピュータ１からその情報を入手するのに対
し、この第３の実施の形態に係る船舶用ナビゲーション
システムは、図３に示すキーボード等の入力部２９によ
り、航路や入手したい港湾情報の入力を行い、その情報
を得るものである。

【００６４】すなわち、この第３の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの動作は、図７のタイムア
ローに示すようになっており、まず、船舶３側におい
て、図３に示すキーボード等の入力部２９を用い、所望
の海域や港湾の入力を行う。

【００６５】この海域や港湾の入力の際、海図を参照し
たい場合は、所望の海域を指定すると、制御部２７が、
この指定された海域の海図データを記録再生装置３０か
ら再生し、表示部２８に表示制御する。上記入力部２９
には、スクロールキーが設けられており、このスクロー
ルキーをオン操作すると、上記制御部２７がこれを検出
し、該スクロールキーがオン操作された時間だけ表示画
面上の海図をスクロールさせるように表示部２８を表示
制御するようになっている。また、上記入力部２９に
は、参照エリアを確定するための参照エリア確定キーが
設けられており、上記制御部２７は、この参照エリア確
定キーのオン操作を検出すると、その海域や港湾が位置
するエリアを参照エリアとして確定するようになってい
る。

【００６６】このようにして、所望の海域や港湾が指定
（確定）されると、上記制御部２７は、この参照エリア
に関する情報を記録再生装置３０から読み出し、上述と
第１の実施の形態に係る船舶用ナビゲーションシステム
と同様に、ホストコンピュータ１が側にこの参照エリア
に関する情報のバージョンの問い合わせを行う。そし
て、ホストコンピュータ１から送信されるバージョン回
答で示されるバージョンと、上記参照エリアの海図デー
タのバージョンとを比較し、記録再生装置３０から読み
出された参照エリアの海図データのバージョンが最新の
ものであり、その参照エリアに関する規制情報や緊急情
報等が無い場合に、記録再生装置３０から読み出された
参照エリアに関する情報を、そのまま表示部２８に表示
制御する。

【００６７】また、上記バージョン比較により、記録再
生装置３０から読み出された参照エリアの海図データの
バージョンが古いものであった場合、或いは該海図デー
タのバージョンは最新のものなのであるが、その参照エ
リアに関する規制情報や緊急情報が新たに発生している
場合、上記制御部２７は、ホストコンピュータ１側に送
信依頼を行う。この送信依頼があると、上記ホストコン
ピュータ１は、その参照エリアに関する海図データや規
制情報等の最新情報を船舶３側に送信する。

【００６８】船舶３側では、上記参照エリアに関する最
新情報を受信すると、制御部２７が古い参照エリアに関
する情報を、ホストコンピュータ１から送信された最新
情報に更新するように、記録再生装置３０を記録制御す
ると共に、この最新情報に応じた海図，自船位置及び各
種情報等を表示するように表示部２８を表示制御する。

【００６９】一方、上記記録再生装置３０に参照エリア
に関する情報が記憶されていなかった場合、制御部２７
は、上記ホストコンピュータ１に上記送信依頼を行う。
上述のようにホストコンピュータ１は、この送信依頼が
あると上記参照エリアに関する最新情報を船舶３側に送
信する。船舶３側では、この最新情報を受信すると、制
御部２７がこれを新たに書き込むように記録再生装置３
０を記録制御すると共に、この最新情報に応じた海図，
自船位置及び各種情報等を表示するように表示部２８を
表示制御する。

【００７０】このように、当該第３の実施の形態に係る
船舶用ナビゲーションシステムは、入力部２９を用いて
所望の海域等を指定すると、制御部２７が、この海域等
の参照エリアに関する情報を記録再生装置３０から読み
出し、バージョンの問い合わせを行う。そして、記録再
生装置３０に記憶されている参照エリアに関する情報の
バージョンが古いバージョンである場合に、最新のバー
ジョンの情報をホストコンピュータ１側から入手する。

【００７１】これにより、上述の第１の実施の形態に係
る船舶用ナビゲーションシステムと同じ効果を得ること
ができる。

【００７２】次に、本発明の第４の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。

【００７３】この第４の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムは、上述の第２の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムで説明した放送型データを
バージョン比較のためのバージョンデータとして用いる
と共に、上述の第３の実施の形態に係る船舶用ナビゲー
ションシステムと同様に、所望の航路や港湾等を入力部
２９を用いて入力して情報を得るものである。

【００７４】すなわち、この第４の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの動作は、図８のタイムア
ローに示すようになっており、まず、上述のように入力
部２９を用いて所望の海域や港湾の入力を行い参照エリ
アを確定する。参照エリアが確定すると、上記制御部２
７は、この参照エリアに関する情報を記録再生装置３０
から読み出す。

【００７５】ここで、当該第４の実施の形態に係る船舶
用ナビゲーションシステムにおいては、上述の第２の実
施の形態に係る船舶用ナビゲーションシステムと同様
に、上記ホストコンピュータ１が、上記放送型データと
して、変更等のあった海域のバージョンを示すバージョ
ンデータ及び緊急情報等を連続的に送信するようになっ
ている。このため、船舶３側ではこの放送型データを受
信し、上記制御部２７が、記録再生装置３０に記憶され
ているその参照エリアに関する情報のバージョンと、上
記放送型データで示されるバージョンとを比較する。そ
して、記録再生装置３０に記憶されているその参照エリ
アに関する情報のバージョンが最新のものであり、か
つ、緊急情報等が無い場合は、該記録再生装置３０に記
憶されているその参照エリアに関する情報を表示するよ
うに表示部２８を表示制御する。

【００７６】また、上記バージョン比較により、記録再
生装置３０に記憶されている参照エリアに関する情報が
古いバージョンのものであった場合、上記制御部２７
は、ホストコンピュータ１に対して送信依頼を行う。

【００７７】この送信依頼があると、上記ホストコンピ
ュータ１は、その参照エリアに関する情報を船舶３側に
送信する。船舶３側では通信装置２１でこれを受信し、
制御部２７がホストコンピュータ１から送信された最新
情報に更新するように、記録再生装置３０を記録制御す
ると共に、この最新情報に応じた海図，自船位置及び各
種情報等を表示するように表示部２８を表示制御する。

【００７８】一方、参照エリアに関する情報を参照した
際に上記記録再生装置３０内にその参照エリアに関する
情報が記憶されていなかった場合、或いは該参照エリア
に関する情報は最新のバージョンのものであるが、規制
情報や緊急情報等が新たに発生している場合に、制御部
２７は、上記ホストコンピュータ１に対して送信依頼を
行う。

【００７９】上述のように、この送信依頼があると、上
記ホストコンピュータ１は、その参照エリアに関する最
新情報を船舶３側に送信する。船舶３側ではこれを受信
すると、制御部２７がホストコンピュータ１から送信さ
れた最新情報を新たに書き込むように、記録再生装置３
０を記録制御すると共に、この最新情報に応じた海図，
自船位置及び各種情報等を表示するように表示部２８を
表示制御する。

【００８０】このように、当該第４の実施の形態に係る
船舶用ナビゲーションシステムは、入力部２９を用いて
所望の海域等を指定すると、制御部２７が、この海域等
の参照エリアに関する情報を記録再生装置３０から読み
出し、この参照エリアに関する情報のバージョンと、ホ
ストコンピュータ１側から常時送信されている放送型デ
ータで示されるバージョンとを比較する。そして、記録
再生装置３０に記憶されている参照エリアに関する情報
のバージョンが古いバージョンである場合、或いは記録
再生装置３０にその参照エリアに関する情報が記憶され
ていなかった場合等に、最新情報をホストコンピュータ
１側から入手する。

【００８１】これにより、上述の第１の実施の形態に係
る船舶用ナビゲーションシステムと同じ効果を得ること
ができる。

【００８２】なお、当該第４の実施の形態に係る船舶用
ナビゲーションシステムでは、上記通信装置２１の受信
部として、テレビジョン衛星放送の受信端末装置等を用
いるようにしてもよい。また、ホストコンピュータ１へ
の送信依頼は、データ通信端末装置以外に、例えば携帯
電話機や衛星電話機等を用い、ＤＴＭＦ信号（Desktop
Management Task Force ）により送信するようにしても
よい。

【００８３】次に、本発明の第５の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。

【００８４】上述の第１〜第４の実施の形態に係る船舶
用ナビゲーションシステムは、通信装置２１がホストコ
ンピュータ１に対してバージョンデータ及び（又は）最
新情報の送信依頼を行う双方向通信を行うものであった
が、この第５の実施の形態に係る船舶用ナビゲーション
システムは、上記通信装置２１として、ホストコンピュ
ータ１からのデータの受信のみ行うものを設け、この受
信したデータの中から必要なデータのみを取り込む単方
向通信を行うものである。

【００８５】すなわち、この第５の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの動作は、図９のタイムア
ローに示すようになっており、まず、上記船舶局装置４
に設けられた現在位置検出部２４が、上記ＧＰＳ衛星６
からの位置情報に基づいて自船位置を検出する。この自
船位置が検出されると、上記制御部２７は、この自船位
置の検出結果に基づいて該当エリアに相当する海図デー
タ等を読み出すように記録再生装置３０を制御し該当エ
リアの参照を行う。この該当エリアの参照を行った結
果、その該当エリアの情報が上記記録再生装置３０に記
憶されていた場合は、上記進行方向予測制御部２６が、
現在位置検出部２４で検出された自船位置の検出結果に
基づいて、当該船舶３の進行方向の予測を行う。

【００８６】ここで当該第５の実施の形態に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、各海域の海図データ，該海
図データのバージョンを示すバージョンデータ及び各海
域の緊急情報や工事情報の有無を示すデータ等の各海域
に関する情報が、上述のホストコンピュータ１側からの
放送型データとして連続的に放送されるようになってい
る。

【００８７】このため、上記制御部２７は、通信装置２
１を介してこれを受信し、この中から自船が位置する該
当エリアに相当する海域に関する情報を選択して取り込
み、上記記録再生装置３０から読み出された該当エリア
の各情報のバージョンと、上記放送型データで示される
その該当エリアに関する情報のバージョンとを比較する
と共に、その該当エリアに発生している規制情報，緊急
情報等の有無を検出する。そして、上記記録再生装置３
０から読み出された該当エリアに関する情報のバージョ
ンが、上記放送型データで示されるバージョンと同じ最
新のものであり、かつ、その該当エリアの緊急情報等が
無い場合、上記制御部２７は、記録再生装置３０から読
み出された該当エリアの海図データ等を表示部２８に表
示制御する。

【００８８】また、上記記録再生装置３０から読み出さ
れた該当エリアの各情報のバージョンが、上記海域に関
する情報のバージョンデータで示されるバージョンより
も古いバージョンである場合、上記制御部２７は、上記
通信装置２１を介して受信した海域に関する情報の地図
データ及び緊急情報等を表示部２８に表示制御する。

【００８９】一方、上述の該当エリアの参照を行った結
果、上記記録再生装置３０にその該当エリアに関する情
報が記憶されていない場合、及び、バージョン自体は最
新のものなのであるが、該当エリアに関する規制情報や
緊急情報等が新たに発生している場合、上記制御部２７
は、上記通信装置２１を介して受信した海域に関する情
報の地図データ及び緊急情報等を表示部２８に表示制御
する。

【００９０】このように、当該第５の実施の形態に係る
船舶用ナビゲーションシステムは、ホストコンピュータ
１側から、常時、各海域の海図データや緊急情報等の各
海域に関する情報を放送型データとして送信し、船舶３
側では、上記放送型データとして送信された各海域に関
する情報の中から自船が位置する海域の情報を選択して
取り込む。そして、この取り込んだ情報と、記録再生装
置３０から読み出された自船が位置する該当エリアに関
する情報とのバージョン比較を行い、該記録再生装置３
０に記憶されているその該当エリアに関する情報が最新
のものであり、他に緊急情報等が無い場合は、そのまま
記録再生装置３０に記憶されていたその該当エリアに関
する情報の表示を行う。また、記録再生装置３０にその
該当エリアに関する情報が記憶されていない場合、記録
再生装置３０に記憶されていたその該当エリアに関する
情報が古いバージョンである場合、該該当エリアに関す
る情報は最新のものであるが、新たに規制情報や緊急情
報等が発生している場合に、上記放送型データとして送
信されたその該当エリアに関する情報の表示を行う。

【００９１】これにより、上述の第１の実施の形態に係
る船舶用ナビゲーションシステムと同じ効果を得ること
ができる。また、各海域に関する情報を放送型データと
して常時送信するようにしているため、上記通信装置２
１として、衛星放送用のテレビジョン受像端末装置等を
用いることができ、極めて簡易な構成で実現することが
できる。

【００９２】次に、本発明の第６の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。

【００９３】この第６の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムは、上述の第３の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムと同様に、所望の航路，港
湾等を入力部２９を介して入力して参照エリアとすると
共に、第５の実施の形態に係る船舶用ナビゲーションシ
ステムと同様に、上記通信装置２１として、ホストコン
ピュータ１からのデータの受信のみ行うものを設け、こ
の受信したデータの中から必要なデータのみを取り込む
単方向通信を行うものである。

【００９４】すなわち、この第６の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの動作は、図１０のタイム
アローに示すようになっており、まず、船舶３側におい
て、キーボード等の入力部２９を用いて所望の航路，港
湾等を入力すると、制御部２７が、この入力された航
路，港湾等の海図データ等を記録再生装置３０から読み
出し表示部２９に表示する。そして、参照エリア確定キ
ーがオン操作されると、これを検出し、その海域や港湾
が位置するエリアを参照エリアとして確定する。

【００９５】次に、当該第６の実施の形態に係る船舶用
ナビゲーションシステムは、上述の第５の実施の形態に
係る船舶用ナビゲーションシステムと同様に、各海域の
海図データ，該海図データのバージョンを示すバージョ
ンデータ及び各海域の緊急情報や工事情報の有無を示す
データ等の各海域に関する情報が、上述のホストコンピ
ュータ１側からの放送型データとして連続的に放送され
るようになっている。

【００９６】このため、上記制御部２７は、通信装置２
１を介してこれを受信し、この中から自船が位置する該
当エリアに相当する海域に関する情報を選択して取り込
み、上記確定された参照エリアの各情報のバージョン
と、その参照エリアに関する情報の放送型データで示さ
れるバージョンとを比較すると共に、その参照エリアに
関する規制情報や緊急情報等が発生しているか否かを検
出する。そして、上記記録再生装置３０から読み出され
た参照エリアに関する情報のバージョンが、上記放送型
データで示されるバージョンと同じ最新のものであり、
かつ、その参照エリアに関する緊急情報等が無い場合
に、上記制御部２７が、記録再生装置３０から読み出さ
れた参照エリアの海図データ等を表示部２８に表示制御
する。

【００９７】また、上記記録再生装置３０から読み出さ
れた参照エリアに関する情報のバージョンが、上記放送
型データで示されるバージョンよりも古いバージョンで
ある場合、上記制御部２７は、上記通信装置２１で受信
した放送型データによる、その参照エリアに関する情報
に基づいて、該参照エリアの海図データ及び規制情報等
を表示部２８に表示制御する。

【００９８】一方、上記記録再生装置３０に参照エリア
に関する情報が記憶されていない場合、及び、該参照エ
リアに関する情報のバージョン自体は最新のものなので
あるが、その該当エリアに関する規制情報や緊急情報等
が新たに発生している場合、上記制御部２７は、上記受
信した放送型データによる、その参照エリアの海図デー
タ及び規制情報，緊急情報等を表示部２８に表示制御す
る。

【００９９】このように、当該第６の実施の形態に係る
船舶用ナビゲーションシステムは、ホストコンピュータ
１側から、常時、各海域の海図データや緊急情報等の各
海域に関する情報を放送型データとして送信し、船舶３
側では、上記放送型データとして送信された各海域に関
する情報の中から、所望の海域に関する情報を選択して
取り込む。そして、この取り込んだ情報と、記録再生装
置３０から読み出された所望の海域に関する情報とのバ
ージョン比較を行い、該記録再生装置３０に記憶されて
いるその海域に関する情報が最新のものであり、他に緊
急情報等が無い場合は、そのまま記録再生装置３０に記
憶されていたその海域に関する情報の表示を行う。ま
た、記録再生装置３０に参照エリアに関する情報が記憶
されていない場合、記録再生装置３０に記憶されていた
その海域に関する情報が古いバージョンである場合、及
び該海域に関する情報は最新のものであるが、他に緊急
情報等が新たに発生している場合は、上記放送型データ
として送信された海域に関する情報の表示を行う。

【０１００】これにより、上述の第１の実施の形態に係
る船舶用ナビゲーションシステムと同じ効果を得ること
ができる。また、各海域に関する情報を放送型データと
して常時送信するようにしているため、上記通信装置２
１として、衛星放送用のテレビジョン受像端末装置等を
用いることができ、極めて簡易な構成で実現することが
できる。

【０１０１】次に、本発明の第７の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。この第７の
実施の形態に係る船舶用ナビゲーションシステムは、プ
ライオリティが高い緊急放送等を受信した場合はナビゲ
ーション中であっても、これを報知するようにしたもの
である。

【０１０２】すなわち、この第７の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの動作は、図１１に示すよ
うになっており、ホストコンピュータ１側から通信衛星
５を介して例えば緊急情報が送信されると、船舶３側の
通信装置２１がこれを受信し、制御部２７に供給する。

【０１０３】制御部２７は、この緊急情報の受信を確認
するとこの緊急情報のプライオリティを検出し、プライ
オリティが高いものであれば、ナビゲーション中であっ
てもその緊急情報を表示するように表示部２８を表示制
御する。また、上記緊急情報が、例えば海底火山の噴火
等の情報であった場合は、現在表示中の海図データ上
に、その海底火山の位置等の表示制御を行う。そして、
上記進行方向予測部２６で検出された船舶３の進行方向
に、上記噴火した海底火山等がある場合は、アラーム等
の音響出力の警告を発する。

【０１０４】これにより、緊急情報を即座に船員に報知
することができ、安全な航行に寄与することができる。

【０１０５】なお、上記ＥＧＣ等の航行警報装置を有す
る船舶は、これを上記通信装置２１として利用するよう
にしてもよい。

【０１０６】次に、本発明の第８の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムの説明をする。

【０１０７】上述の各実施の形態の船舶用ナビゲーショ
ンシステムは、ホストコンピュータ１側から送信する送
信データは、不特定多数の船舶に対して送信するもので
あったが、この第８の実施の形態に係る船舶用ナビゲー
ションシステムは、ホストコンピュータ１側から送信す
る送信データに特定の船舶を受信側として指定する「宛
先」を付けて送信するようにしたものである。

【０１０８】すなわち、この第８の実施の形態に係る船
舶用ナビゲーションシステムは、ホストコンピュータ１
が、送信データに特定の船舶を受信側として指定する
「宛先」を付加して送信する。各船舶３の通信装置２１
は、これを受信して制御部２７に供給する。制御部２７
は、上記受信した送信データから「宛先」を検出し、該
「宛先」が自船宛てとなっていた場合に、その送信デー
タを解読して取り込みを行う。そして、この送信データ
を上記表示部２８に表示制御する。

【０１０９】これにより、全船舶宛、特定海域航行中の
船舶向宛、特定寄港地向けの船舶宛、特定国の船籍宛、
特定海運会社の船舶宛、特定船舶宛等のように受信先を
特定したデータ伝送を行うことができるため、特別な装
置を付加することなく当該船舶用ナビゲーションシステ
ムを、メッセージ伝達用のページャ装置やラジオテレタ
イプ（ＲＴＴＹ）等のように利用可能とすることができ
る。

【０１１０】なお、上述の各実施の形態の説明では、放
送データ等の情報を通信衛星５を介して送信することと
したが、これは、通信衛星５の代わりに放送衛星を用
い、該放送波に多重化して送信するようにしてもよい。
また、衛星を用いずに、地上波のかたちで送信するよう
にしてもよい。

【０１１１】最後に、以上説明した各実施の形態は、本
発明に係る技術的思想のほんの一形態であり、この他、
当該技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応
じて種々の変更が可能であることは勿論である。

【０１１２】

【発明の効果】本発明に係る船舶用ナビゲーションシス
テムは、船舶が位置する海域に関する最新の情報を入手
することができ、安全航行に貢献することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの構成を示すシステムブロック図であ
る。

【図２】上記第１の実施の形態に係る船舶用ナビゲーシ
ョンシステムに設けられているホストコンピュータ側の
構成を示すブロック図である。

【図３】上記第１の実施の形態に係る船舶用ナビゲーシ
ョンシステムに設けられている船舶局装置のブロック図
である。

【図４】上記船舶局装置に設けられている通信装置の具
体例を示す図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの動作を説明するためのタイムアロー
である。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの動作を説明するためのタイムアロー
である。

【図７】本発明の第３の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの動作を説明するためのタイムアロー
である。

【図８】本発明の第４の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの動作を説明するためのタイムアロー
である。

【図９】本発明の第５の実施の形態に係る船舶用ナビゲ
ーションシステムの動作を説明するためのタイムアロー
である。

【図１０】本発明の第６の実施の形態に係る船舶用ナビ
ゲーションシステムの動作を説明するためのタイムアロ
ーである。

【図１１】本発明の第７の実施の形態に係る船舶用ナビ
ゲーションシステムの動作を説明するためのタイムアロ
ーである。

【符号の説明】

１ ホストコンピュータ ２ 衛星地球局 ３ 船舶 ４ 船舶局装置 ５ 通信衛星 ６ ＧＰＳ衛星 １１ 情報データベース １２ 海図データベース １３ 海域データベース ２１ 通信装置 ２３ ＧＰＳアンテナ ２４ 現在位置検出部 ２５ バージョン管理部 ２６ 進行方向予測部 ２７ 制御部 ２８ 表示部 ３０ 記録再生装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G01C 21/22 G08G 3/00 G09B 29/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 船舶外に設けられ、最新バージョンの各
   海域に関する情報と、該情報のバージョンを示すバージ
   ョン情報とがそれぞれ記憶されている最新情報記憶手段
   と、 各海域に関する情報のバージョンを示すバージョン情報
   を常時送信し、送信依頼があった場合に、上記最新情報
   記憶手段に記憶されている情報の中から、その送信依頼
   があった海域に関する情報を送信する送信制御手段とを
   有する 情報送信装置と、 船舶側に設けられ、各海域に関する情報と該情報のバー
   ジョンを示すバージョン情報とが記憶されている海域情
   報記憶手段と、 所望の海域に関する情報を表示する表示手段と、 上記情報送信装置側から送信されるバージョン情報と、
   上記海域情報記憶手段に記憶されている所望の海域に関
   する情報に付されているバージョン情報とを比較し、上
   記海域情報記憶手段に記憶されている所望の海域に関す
   る情報が最新バージョンのものであった場合、この情報
   をそのまま表示するように表示手段を表示制御し、上記
   海域情報記憶手段に記憶されている所望の海域に関する
   情報が上記最新バージョンよりも古いバージョンのもの
   であった場合、或いは上記海域情報記憶手段に所望の海
   域に関する情報が記憶されていなかった場合、上記情報
   送信装置側に対して送信依頼を行い、これにより該情報
   送信装置側から送信される最新バージョンの情報を表示
   するように上記表示手段を表示制御する制御手段とを有
   する 船舶装置と、を備える 船舶用ナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】 上記船舶装置は、自船の現在位置を検出
   する位置検出手段を有し、上記制御手段は、上記位置検
   出手段で検出された自船の現在位置に基づいて、上記所
   望の海域を検出することを特徴とする請求項１記載の船
   舶用ナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】 上記船舶装置は、上記所望の海域を指定
   するための入力手段を有し、上記制御手段は、上記入力
   手段からの入力情報に基づいて、上記所望の海域を検出
   することを特徴とする請求項１記載の船舶用ナビゲーシ
   ョンシステム。
4. 【請求項４】 上記制御手段は、情報送信装置側から最
   新バージョンの情報を取り込んだ場合に、これを書き込
   むように上記海域情報記憶手段を書き込み制御すること
   を特徴とする請求項１，請求項２又は請求項３記載の船
   舶用ナビゲーションシステム。
5. 【請求項５】 上記送信制御手段は、上記バージョン情
   報及び上記海域に関する情報を、公共の放送信号に多重
   化して送信することを特徴とする請求項１，請求項２，
   請求項３又は請求項４記載の船舶用ナビゲーションシス
   テム。
6. 【請求項６】 上記送信制御手段は、その情報のプライ
   オリティを示すプライオリティ情報を付加して海域に関
   する情報を送信し、上記制御手段は、上記プライオリテ
   ィ情報に基づいてその情報のプライオリティを検出し、
   該プライオリティが高い情報である場合に、その情報を
   優先的に少なくとも表示するように上記表示手段を表示
   制御することを特徴とする請求項１，請求項２，請求項
   ３，請求項４又は請求項５記載の船舶用ナビゲーション
   システム。