JP3378367B2 - 超音波非破壊検査装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は航空機機体のドアや胴体
等の曲面形状を有する複合材で構成された被測定物を超
音波により非破壊検査する超音波非破壊検査装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば航空機の機体を構成する複合材か
らなるドアや胴体は、流体工学上複雑な曲面やテーパ形
状から構成されている。従来、このような曲面形状を有
する複合材で構成された被測定物を超音波非破壊検査装
置により非破壊検査する場合、超音波探触子の動きに対
して被測定物の曲面やテーパに沿って輪郭を制御してや
る必要があり、また被測定物である機体そのものが極め
て多くの分割形状となっているため、超音波非破壊検査
装置としてはこれらを考慮した構造のものが使用されて
いる。

【０００３】例えば、実開昭５６−２２２０号公報にお
いて、円弧状部分に曲面板の前後端を着脱自在に固定す
るようにした前後の扇形枠を一体に固着連結して、その
扇形中心部分を機体下部に左右揺動自在に軸支させ、該
両扇形枠の円弧状部分が共に遊嵌する前後に細長い支枠
を、扇形枠揺動線と平行な一定軌跡に沿い往復するよう
に機体上部側に支持させ、該支持の上下枠中央部間に相
対向する超音波の受信用探触子と送信用探触子を前後扇
形枠間に取付けた曲面板に対し略垂直に取付けて、該各
探触子と曲面板の間に夫々超音波媒介水柱形成用の間隔
を設けて曲面板の超音波探傷検査をできるようにした装
置が開示されている。

【０００４】また、実開平３−１１０３６３号公報にお
いて、自動超音波探傷装置は探触子と位置検出センサー
を有する探触子部が設けられている。探触子は、Ｚ軸と
Ｙ軸に沿って移動し、同Ｙ軸はＸ軸に沿って移動するこ
とによって、非検査物の超音波探傷検査を自動的にでき
るようにした装置が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の超音波探傷装置では、連結された支枠内に非検査物
を入れているので、超音波送受信探触子を保持する支枠
自体が大型化する。また、非検査物を受ける部分の扇形
体が、扇形体を回転させる構造体フレームと支枠を支え
るフレーとに囲まれている。このために非検査物を扇形
体構成部分を回転させるために長いワイヤを使用してい
るため、ワイヤ自体に伸縮等が生じて設定した検査位置
がズレるという問題がある。

【０００６】また、位置検出センサーで非検査物に設け
たマークの検出を行い、センサーから入力した信号で探
触子がＹ，Ｚ各軸上をそれぞれ動いて非検査物の超音波
探傷検査を実施する方法では、平板に近いゆるやかな曲
面の探傷検査はできるが、曲面の大きな非検査物では
Ｙ，Ｚ軸の構成が非検査物との一定間隔の走行にならな
いために超音波探傷検査が困難になるという問題が生じ
る。

【０００７】本発明は上記の問題を解決するためになさ
れたもので、全体を必要以上に大型化することなく、ス
ムーズで高速な曲面スキャンを実行でき、且つハンドリ
ングにおいても理想的な条件でアクセスできる超音波非
破壊検査装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、透過型超音波探触子と曲面形状を有する被
測定物に向けて水を噴射して前記透過型超音波探触子よ
り送受信される超音波を伝搬する水柱を形成するノズル
とを有する一対のスカータを用いて前記被測定物の非破
壊検査をする超音波非破壊検査装置において、ベース上
に適宜離間させて垂直に取付けられ、且つ対向する側に
ガイド機構を設けた一対の支柱と、これら支柱間に水平
状態にして設けられると共に、各支柱の前記ガイド機構
に上下方向に移動可能に保持させて取付けられ、且つ前
記一対のスカータをその超音波送受信側の対向間距離が
調整可能にして水平方向に移動可能に支持する支持フレ
ームと、前記一対の支柱間下方のベース上に前記スカー
タの移動方向と直交する方向に移動可能に設けられた移
動台車と、この移動台車の両側部に垂直に取付けられた
柱に回動可能に取付けられ前記被測定物を固定する固定
枠とを備え、前記支持フレームを上下方向に駆動するＺ
軸駆動機構、前記一対のスカータを前記支持フレームに
沿って水平方向に駆動するＸ軸駆動機構、前記移動台車
を前記スカータの移動方向と直交する方向に駆動するＹ
軸駆動機構、前記固定枠を前記移動台車の移動方向前後
に旋回させるＡ軸駆動機構及び前記スカータの受信側と
前記被測定物との対向間距離を調整するＳ軸駆動機構を
それぞれ設けてこれら各軸の駆動機構を制御することに
より、前記被測定物を前記スカータに一定の距離をおい
て位置決めしながら前記被測定物の非破壊検査するよう
にしたものである。

【０００９】また、上記構成において、被測定物を把持
するクランプ治具及びこれらのクランプ治具を動作させ
て前記被測定物を把持又は釈放させる駆動機構を備えた
複数個のクランプ機構を固定枠の両側にそれぞれ設け、
これら各クランプ機構を遠隔操作により制御可能にした
ものである。

【００１０】さらに、上記構成において、スカータに被
測定物の曲面形状に倣って応動するように連結され、且
つスカータのノズルより噴射する水の飛散を防止するし
ゃ蔽板を備えた水飛散防止機構を設けたものである。

【００１１】

【作用】このような構成の超音波非破壊検査装置にあっ
ては、支持フレームをＺ軸駆動機構により支柱に沿って
上下方向に移動させ、移動台車をＹ軸駆動機構により前
進させると共に、被測定物が固定された固定枠をＡ軸駆
動機構により回動させながらスカータをＸ軸駆動機構に
より支持フレームに沿って水平移動し、且つ受信側スカ
ータをＳ軸駆動機構により被測定物との距離を調整する
５軸制御とすることにより、被測定物をスカータに一定
の距離をおいて正確に位置決めすることができると共
に、スカータ部分のスキャニングのみで曲面を有する複
合材料の被測定物を非破壊検査を行なうことが可能とな
るので、装置全体が軽量でコンパクトにできると共に高
速化に対応できる。

【００１２】また、固定枠にそれぞれ取付けられたクラ
ンプ機構を遠隔操作して駆動機構を制御することにより
被測定物の両側を把持する複数個のクランプ治具を動作
させて被測定物を把持又は釈放させることが可能となる
ので、被測定物のハンドリングを容易にできる。

【００１３】さらに、スカータに連結された水飛散防止
機構が被測定物の曲面形状に倣って応動することで、ス
カータのノズルより噴射する水の飛散をしゃ蔽板により
防止することができるので、能率の良い安定した被測定
物の非破壊検査を行なうことができる。

【００１４】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。図１、図２及び図３は本発明による超音波非破壊
検査装置の構成例を示す正面図、平面図及び側面図であ
る。図１、図２及び図３において、１はベースで、この
ベース１上の図示左右両側の後方位置には二本の支柱２
が垂直に取付けられ、その上端部間を連結部材３により
連結されている。また、これら支柱２の対向する面側に
は、ガイド機構４が垂直方向にそれぞれ設けられ、これ
らのガイド機構４には連結部材３と平行に配設された支
持フレーム５の両端部が嵌め込こまれ、図示しない駆動
機構により垂直方向（図示Ｚ軸方向）に移動可能に保持
されている。

【００１５】また、この支持フレーム５の下端部には一
対のガイド部材５ａがそれぞれ取付けられ、これらのガ
イド部材５ａに一対のスカータ６が超音波信号の送受側
を互いに対向させて図示しない駆動機構により水平方向
（図示Ｘ軸方向）に移動可能に支持されている。この場
合、各スカータ６にはその対向間方向（Ｓ軸方向）の距
離を調節するための制御モータが連結されている。

【００１６】一方、７はベース１に適宜離間させて敷設
された一対の軌道８上を図示前後方向（図示Ｙ軸方向）
に移動する移動台車で、この移動台車７には図示左右両
側に一対の柱９がそれぞれ垂直に取付けられ、その上端
部間に被測定物１０を保持するクランプ枠１１が設けら
れ、このクランプ枠１１の両側のほぼ中央部が柱９の上
端に取付けられた回転機構１２により支持点を中心に図
示前後方向（図示Ａ軸回動方向）に回動可能に支持され
ている。また、移動台車７の一側部にアクチュエータ１
３が取付けられ、このアクチュエータ１３の駆動伝達軸
と回転機構１２との間を連結軸１４によりそれぞれ連結
して図示左右の回転機構１２を同期させて回動するよう
にその駆動力が伝達できるようになっている。

【００１７】また、クランプ枠１１には、その左右両側
に被測定物１０を遠隔制御によりクランプするための複
数個（本例では左右にそれぞれ３個）のクランプ機構１
５がそれぞれ取付けられている。

【００１８】ここで、クランプ機構１５の詳細について
図４及び図５により説明する。図４は上記クランプ枠１
１に取付けられた６個のクランプ機構１５のうちの１個
を部分断面して示した正面図であり、図５は同じく平面
図である。図４及び図５において、４０はクランプ機構
本体で、このクランプ機構本体４０には被測定物１０を
把持する上側クランプパット４１がボルト等により固定
された上側アーム４２が支持ピン４３を中心に９０°回
動可能に連結されている。また、クランプ機構本体４０
内には上側アーム４２を上下方向に移動するための直動
レール４７及びガイド４８を有し、且つ上側シリンダ４
６に連結されたスライド軸４５の動作力を数倍に増幅し
て上側アーム４２に伝達するトグル機構４４が設けられ
ている。

【００１９】同様に被測定物１０を把持する下側クラン
プパット４９がボルト等により固定された下側アーム５
０も支持ピンを中心に９０度回動可能に連結され、また
下側シリンダ５１に連結されたスライドの動作力を数倍
に増幅して下側アーム５０に伝達するトグル機構が設け
られている。

【００２０】また、５２はクランプ機構本体４０の長手
方向の中央部を回転軸５３を中心にクランプ機構全体が
９０度旋回可能に取付けたクランプ枠で、このクランプ
枠５２には制御信号により作動する駆動モータ５４が取
付けられ、その回転をベルト５５を介して回転軸５３に
伝達可能になっている。

【００２１】次に支持フレーム５のガイド部材５ａに沿
ってＸ方向に移動する一対のスカータ６を含む周囲の構
成例について図６乃至図９を用いて説明する。図６はス
カータが取付けられている部分と水循環系を模式的に示
した図であり、図７はスカータが取付けられたときの付
属品の取り付け状態を示す部分図である。また、図８及
び図９は水飛散防止のための治具をスカータの近傍に取
付けた状態を示す平面図である。

【００２２】図６において、６１はスカータ６のケース
内に設けられた透過型探触子であり、この透過型探触子
６は図示しないボルトにより取付けられている。またス
カータ６のケースには給水ホース６２が接続され、ポン
プ６３により供給される水がスカータ６のケース内に供
給されると、この水はノズルより被測定物１０に噴射さ
れ、これより落下する水は水槽６４に回収されて再びポ
ンプ６３により給水される水循環系を構成している。ま
た、スカータ６は被測定物１０に向けて噴射される水に
より形成される水柱を伝達媒体として透過型探触子６１
より超音波を発信し、これを受信する構成となってい
る。

【００２３】図７において、７１は被測定物１０との距
離が設定値“Ｃ”より接近したことを検出するとその検
出信号を光ファイバーケーブル等を通して図示しない制
御装置に伝送する光センサーで、この光センサー７１は
スカータ６のノズルの外周部に取付けられた保持リング
７２に保持されている。また、７３はスカータ６のケー
ス外周部に取付けられたブラケットで、このブラケット
７３は支持体７４にプラスチック製のボルト７５により
取付けられている。

【００２４】この場合、プラスチック製のボルト７５
は、スカータ６が万一他の構造物と衝突するとスカータ
６が壊れる前にボルト先端が折損するような強度に設定
されている。また、ボルトの折損が図示しないセンサに
より検出されるとガイド部材５ａに移動可能に保持され
たスカータ６の駆動機構を非常停止できるようにしてあ
る。また、ブラケット７３は鎖７６により支持体７４に
連結され、ボルト折損時にスカータ６の落下を防止する
ようにしている。

【００２５】また、図８及び図９は一対のスカータ６の
ノズルより噴射された水の飛散を防止するための構成例
を示す図であり、図８は被測定物１０の探傷中の状態を
示し、図９は被測定物１０の端部からスカータ先端部が
僅かに外れ、最端部の探傷が終了してリバース送りされ
る状態を示している。

【００２６】図８及び図９において、８１はブラケット
７３上部の両側に一端部がピン８２によりレバー８３を
回動自在に保持するためのアームで、このアーム８１の
レバー８３の他端部には被測定物１０の測定面を転動す
る球８４が支持されている。また、これらアーム８１と
ブラケット７３との間にスプリング８５が張設され、球
８４が被測定物１０の輪郭形状に追従できるようにして
いる。さらに、レバー８３には被測定物１０に向けて噴
射された水の落下範囲を覆うしゃ蔽板８６が取付けられ
ている。

【００２７】この場合、被測定物１０がスカータ６のセ
ンターから外れると、一対のスカータ６から流れる水柱
は同芯でぶつかり合ってサイド方向へ水が飛散するが、
しゃ蔽板８６を前述した球８４とスプリング８５による
追従機構により９０度の位置でストップさせ、サイド方
向の水の飛散が防止可能になっている。

【００２８】次に上記のように構成された超音波非破壊
検査装置の作用について述べる。クランプ枠１１に曲面
形状を有する被測定物１０が載せられ、クランプ機構１
５によりクランプされた状態にあり、また一対のスカー
タ６と被測定物１０との距離が予め設定された一定距離
に保持されながら探傷する動作を図１０乃至図１２を参
照しながら説明する。

【００２９】まず、図１０において、クランプ枠１１を
水平状態にしておき、またクランプ機構１５の上側クラ
ンプパッド４１（図４）が９０度開いた状態で図示しな
いクレーンにより被測定物１０の表面を真空吸着してク
ランプ枠１１上に載せて位置決めされる。

【００３０】次に上側クランプパッド４１を閉じてクラ
ンプ機構１５により被測定物１０の上下面をクランプす
る。このようにして被測定物１０のセッティングが終了
すると、図１に示すように支持フレーム５を図示しない
駆動機構（Ｚ軸駆動機構）により支柱２のガイド機構４
に沿って図１０の状態になるように下降させる。これと
同時に移動台車７を図示しない駆動機構（Ｙ軸駆動機
構）により前進させると共に、図１１に示すようにクラ
ンプ枠１１をアクチュエータ１３の駆動力が伝達される
回転機構１２（Ａ軸駆動機構）により回動させさせなが
ら、スカータ６を水平横方向に図示しない駆動機構（Ｘ
軸駆動機構）によりトラバースすることで、被測定物１
０の曲面のスキャンを実行する。

【００３１】このとき受信側のスカータ６は、被測定物
１０との距離Ｓを調整するため制御モータ（Ｓ軸駆動機
構）１６により被測定面に対して接近する方向に移動す
る。この隙間調整は、手動操作等で位置を調整する際に
安全域を拡大することができる。

【００３２】さらに、支持フレーム５がＺ軸方向に下降
し、クランプ枠１１の回動が進むと図１１に示すような
状態となり、最終的に図１２に示すように支持フレーム
５およびスカータ６が最下段の位置に達した状態になる
と探傷検査が終了する。

【００３３】また、クランプしているブロックの探傷
は、６個のクランプ機構１５を一つずつ制御装置からの
制御信号により退避させ、探傷が終了した後再クランプ
させて順送りにより６ブロックすべてのクランプ場所を
探傷することで、被測定物１０のすべての面の探傷測定
を行なうことができる。

【００３４】ここで、超音波非破壊検査装置のＸ軸方
向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ａ軸方向およびＳ軸方向の各
駆動機構および駆動モータの制御並びにスカータ６の探
傷測定信号の画像処理についてシステム構成を図１３に
より簡単に説明する。

【００３５】図１３において、図示しない各方向の駆動
機構および制御モータは制御ドライバ３００により５軸
制御用制御部３０１の指示に基づき被測定物１０の曲面
を追従し、超音波探触器３０２より発信された超音波は
透過型探触子６１を保持するスカータ６に送られ、探傷
を開始する。また、クランプ箇所については５軸制御部
３０１の指示によりクランプ機構１５が自動的に退避を
行ない、一箇所のクランプブロック毎に探傷を実行し、
すべての探傷を終了する。

【００３６】さらに、５軸制御部３０１と透過型探触子
６１から得られたデータは画像処理部３０４に高速の光
通信路３０３を通して入力され、画像処理されたデータ
が光ディスク３０５に格納され、ここでデータが管理さ
れるシステムが構成されている。

【００３７】このような超音波非破壊検査装置の制御部
並びにスカータからの探傷測定信号の画像処理システム
において、予め欠陥場所と欠陥サイズが分かっているパ
ネルを装置内に固定して自動で超音波のキャリブレーシ
ョンを実施し、所定の性能を自己診断してから被測定物
の超音波画像検査を開始するようにしてもよい。

【００３８】また、被測定物１０の形状及びサイズによ
り複数のブロックに分割し、これら分割された順番もし
くは任意のブロックで超音波検査を実施できると共に、
その結果を画像処理して任意のブロックを表示すること
により、被測定物全体を総合評価することができる。

【００３９】このように本実施例では、支持フレーム５
をＺ軸駆動機構により支柱２に沿って上下方向に移動さ
せ、移動台車７をＹ軸駆動機構により軌道８上を前進さ
せると共に、被測定物１０がクランプされたクランプ枠
１１をアクチュエータ１３により駆動される回転機構１
２（Ａ軸駆動機構）により回動させながらスカータ６を
Ｘ軸駆動機構により支持フレームに沿って水平移動さ
せ、且つ受信側スカータ６を制御モータ１６によるＳ軸
駆動機構により被測定物１０との距離を調整する５軸制
御により、被測定物１０をスカータ６に一定の距離をお
いて正確に位置決めできるようにしたので、スカータ部
分のスキャニングのみで曲面を有する複合材料の被測定
物１０の非破壊検査を行なうことができ、探触子部分の
軽量化により装置全体をコンパクトにできると共にスキ
ャニングの高速化に対応させることができる。

【００４０】また、クランプ枠１１にそれぞれ取付けら
れた複数個のクランプ機構１５の遠隔操作により上側シ
リンダ４６、下側シリンダ５１及び駆動モータ５４を制
御してクランプ機構本体４０を動作させ、被測定物１０
の両側を把持する上側クランプパット４１、下側クラン
プパット４９により被測定物を把持又は釈放するように
したので、被測定１０のハンドリングを容易にできる。

【００４１】さらに、スカータ６の外周部に取付けられ
たブラケット７３上部の両側にレバー８３を回動自在に
保持するアーム８１を設けると共に、レバー８３の他端
部に被測定物１０の測定面を転動する球８４を支持さ
せ、且つアーム８１とブラケット７３との間に張設され
たスプリング８５によりレバー８３に取付けられたしゃ
蔽板８６を被測定物１０の曲面に応動させながら動作さ
せて被測定物１０に向けて噴射される水の落下範囲を覆
うようにした水飛散防止機構を備えているので、スカー
タ６のノズルより噴射する水の飛散をしゃ蔽板８６によ
り防止することができ、能率の良い安定した被測定物の
非破壊検査を行なうことができる。

【００４２】なお、上記実施例では複雑な曲面形状のス
キャニングを対象として説明したが、Ｘ−Ｚスキャンに
よる平板形状についても前述同様にクランプし探傷する
ことができ、また支持フレームの枠内に入れば円柱形状
のものでも探傷することができる。

【００４３】図１４は被測定物を超音波非破壊検査装置
部内で移動及びクランプする機構の応用例を示す斜視図
である。図１４に示すように、運搬台２１１は軌道２１
２上を移動して図示しない支持フレーム内外に被測定物
２１３を搬出入するもので、この運搬台２１１上には被
測定物２１３を固定する保持具２１４が設けられ、この
保持具２１４はその両側部が支持部材２１５により回動
可能に支持されると共に、駆動機構２１６により回転力
が伝達されるようになっている。また、２１７は各モー
タを制御する制御装置である。

【００４４】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、シン
プルな形状の５軸制御により複雑な曲面形状の被測定物
の超音波による非破壊検査を行なうことができと共に、
探触子の部分を軽量化できることから高速スキャニング
に対応させることができ、またクランプの自動化により
探傷時間を少なくでき、且つキャリブレーションの自動
化や水の飛散防止を図ることができる能率の良い安定し
たスキャニング方式の超音波非破壊検査装置を提供でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による超音波非破壊検査装置の一実施例
を示す正面図。

【図２】同実施例の平面図。

【図３】同実施例の側面図。

【図４】同実施例における１個のクランプ機構を部分断
面して示す正面図。

【図５】同じくクランプ機構の平面図。

【図６】同実施例において、スカータが取付けられてい
る部分と水循環系を模式的に示す図。

【図７】同じくスカータが取付けられたときの付属品の
取り付け状態を示す部分図。

【図８】同実施例において、被測定物の探傷中における
水飛散防止機構の動作状態を示す図。

【図９】同じく最端部の探傷が終了してリバース送りさ
れるときの水飛散防止機構の動作状態を示す図。

【図１０】同実施例において被測定物のセッティング終
了時における図１の動作状態を示す側面図。

【図１１】同じく被測定物の曲面スキャンを実行してい
るときの図１の動作状態を示す側面図。

【図１２】同じく被測定物の探傷結果終了時における図
１の動作状態を示す側面図。

【図１３】同実施例の超音波非破壊検査装置における制
御部及び超音波画像処理部のシステム構成を示すブロッ
ク図。

【図１４】被測定物を超音波非破壊検査装置部内で移動
及びクランプする機構の応用例を示す斜視図。

【符号の説明】

１……ベース、２……支柱、３……連結部材、４……ガ
イド機構、５……支持フレーム、５ａ……ガイド部材、
６……スカータ、７……移動台車、８……軌道、９……
柱、１０……被測定物、１１……クランプ枠、１２……
回転機構、１３……アクチュエータ、１４……連結軸、
１５……クランプ機構、１６……制御モータ、４０……
クランプ機構本体、４１……上側クランプパット、４２
……上側アーム、４３……支持ピン、４４……トグル機
構、４５……スライド軸、４６……上側シリンダ、４７
……直動レール、４８……ガイド、４９……下側クラン
プパット、５０……した側アーム、５１……下側シリン
ダ、５２……クランプ枠、５３……回転軸、５４……駆
動モータ、５５……ベルト、６１……透過型探触子、６
２……給水ホース、６３……ポンプ、６４……水槽、７
１……光センサ、７２……保持リング、７３……ブラケ
ット、７４……支持体、７５……プラスチック製ボル
ト、７６……鎖、８１……アーム、８２……ピン、８３
……レバー、８４……球、８５……スプリング、８６…
…しゃ蔽板、３００……制御ドライバ、３０１……５軸
制御用制御部、３０２……超音波探触器、３０３……光
通信路、３０４……画像処理部、３０５……光ディス
ク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水沼 千秋 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富 士重工業株式会社内 (72)発明者 染谷 重成 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富 士重工業株式会社内 (72)発明者 谷中 悟 神奈川県横浜市鶴見区末広町二丁目４番 地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 福沢 幹彦 神奈川県横浜市鶴見区末広町二丁目４番 地 株式会社東芝京浜事業所内 (56)参考文献 特開 平３−95956（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−94152（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−277752（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−110363（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭46−7905（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01N 29/00 - 29/28

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 透過型超音波探触子と曲面形状を有する
   被測定物に向けて水を噴射して前記透過型超音波探触子
   より送受信される超音波を伝搬する水柱を形成するノズ
   ルとを有する一対のスカータを用いて前記被測定物の非
   破壊検査をする超音波非破壊検査装置において、ベース
   上に適宜離間させて垂直に取付けられ、且つ対向する側
   にガイド機構を設けた一対の支柱と、これら支柱間に水
   平状態にして設けられると共に、各支柱の前記ガイド機
   構に上下方向に移動可能に保持させて取付けられ、且つ
   前記一対のスカータをその超音波送受信側の対向間距離
   が調整可能にして水平方向に移動可能に支持する支持フ
   レームと、前記一対の支柱間下方のベース上に前記スカ
   ータの移動方向と直交する方向に移動可能に設けられた
   移動台車と、この移動台車の両側部に垂直に取付けられ
   た柱に回動可能に取付けられ前記被測定物を固定する固
   定枠とを備え、前記支持フレームを上下方向に駆動する
   Ｚ軸駆動機構、前記一対のスカータを前記支持フレーム
   に沿って水平方向に駆動するＸ軸駆動機構、前記移動台
   車を前記スカータの移動方向と直交する方向に駆動する
   Ｙ軸駆動機構、前記固定枠を前記移動台車の移動方向前
   後に旋回させるＡ軸駆動機構及び前記スカータの受信側
   と前記被測定物との対向間距離を調整するＳ軸駆動機構
   をそれぞれ設けてこれら各軸の駆動機構を制御すること
   により、前記被測定物を前記スカータに一定の距離をお
   いて位置決めしながら前記被測定物の非破壊検査するこ
   とを特徴とする超音波非破壊検査装置。
2. 【請求項２】 被測定物を把持するクランプ治具及びこ
   れらのクランプ治具を動作させて前記被測定物を把持又
   は釈放させる駆動機構を備えた複数個のクランプ機構を
   固定枠の両側にそれぞれ設け、これら各クランプ機構を
   遠隔操作により制御可能にしたことを特徴とする請求項
   １に記載の超音波非破壊検査装置。
3. 【請求項３】 スカータに被測定物の曲面形状に倣って
   応動するように連結され、且つスカータのノズルより噴
   射する水の飛散を防止するしゃ蔽板を備えた水飛散防止
   機構を設けたことを特徴とする請求項１に記載の超音波
   非破壊検査装置。