JP3368779B2 - Car driving control device - Google Patents
Car driving control deviceInfo
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】渋滞時、自車両の車両速度ま
たは車間距離を最適に保って前を走行する車両に追従走
行を行う自動車の走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a travel control device for an automobile which follows a vehicle traveling in front while keeping the vehicle speed or the inter-vehicle distance of its own vehicle optimally in a traffic jam.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車の運転操作を軽減するために、定
速走行装置や車間距離制御装置が開発，実用化されてい
る。例えば、特開平7−47862号に記載されている装置を
搭載した自動車は、運転者がセットスイッチを押すとア
クセルペダルから足を離しても設定した車速を維持して
走行、または最適な車間距離を保持して走行する。そし
て運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだり、
ギアシフトを行うと、この装置の機能がキャンセルされ
るようになっている。特開平7−47862号は、高速道路で
の高速走行（８０km／ｈから１００km／ｈ）の運転操作
を軽減するための装置として考えられているが、もちろ
ん交通環境が渋滞である場合にも、運転者の発進，停止
の操作を自動的に行うことが要求されている。2. Description of the Related Art In order to reduce the driving operation of an automobile, a constant speed traveling device and an inter-vehicle distance control device have been developed and put into practical use. For example, a vehicle equipped with the device described in Japanese Patent Laid-Open No. 7-47862 is capable of running at the set vehicle speed even if the driver releases the accelerator pedal when the driver presses the set switch, or has an optimum inter-vehicle distance. Hold and drive. And the driver depresses the brakes, depresses the clutch,
When the gear shift is performed, the function of this device is canceled. Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-47862 is considered as a device for reducing the driving operation of high-speed driving (80 km / h to 100 km / h) on a highway, but of course, even when the traffic environment is congested, It is required that the driver automatically start and stop the vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べたよ
うに、特開平7−47862号など、多くの定速走行制御装置
や追従走行制御装置はブレーキを操作すると制御が解除
されるようになっている。運転者に混乱を生じさせない
為には、本装置に於いても、ブレーキを操作すると制御
が解除されるようにしておくことが必要である。しか
し、交通環境が渋滞である場合には、発進時にはアクセ
ルを、停止時にはブレーキを頻繁に操作する。この操作
を自動的に行うのが本装置であり、渋滞走行モードの設
定は、車両が走行しているときはもちろん、車両が停止
しているときにも渋滞走行モードを設定し、制御が開始
されることが必要とされる。As described in the prior art, many constant speed traveling control devices and follow-up traveling control devices such as Japanese Patent Laid-Open No. 7-47862 are designed so that the control is released when the brake is operated. Has become. In order to prevent the driver from being confused, it is necessary to release the control even when the brake is operated in this device. However, when the traffic environment is congested, the accelerator is frequently operated when starting and the brake is frequently operated when stopping. This device automatically performs this operation.The traffic congestion mode is set not only when the vehicle is traveling but also when the vehicle is stopped and the control starts. Needs to be done.
【０００４】しかし、停止時にはブレーキを操作してい
る場合が多く、前述の通りブレーキを操作したときに制
御が解除されるようにする必要もあり、両者を、運転者
の混乱を招くことなく共存させる必要がある。However, the brakes are often operated when the vehicle is stopped, and it is necessary to release the control when the brakes are operated, as described above. Both of them coexist without causing confusion to the driver. Need to let.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前述の車両が停止してい
るときにも渋滞走行モードを設定し、なおかつブレーキ
を操作したときに制御が解除されるようにする為に、本
発明では図２の１１のモードを持つ状態遷移図を使用す
る。特に渋滞追従モード２１０と渋滞自動ブレーキモー
ド２１１，運転者ブレーキモード２０７に注目する。運
転者がブレーキを操作ＯＮする（ブレーキペダルを踏
む）と運転者ブレーキモード２０７に遷移する。運転者
ブレーキモード２０７では、運転者がブレーキ操作ＯＦ
Ｆ（ブレーキペダルを放す）すると待機モード２０２に
遷移する。但し、運転者ブレーキモード２０７において
渋滞追従設定手段を運転者が操作したときに限り、渋滞
自動ブレーキモード２１１へ遷移する。渋滞自動ブレー
キモード２１１では、運転者の操作したブレーキ量と同
じ大きさの自動ブレーキをかけ、運転者がブレーキ操作
ＯＦＦしても渋滞自動ブレーキモード２１１に留まる。
もちろん渋滞走行制御は行われており、先行車両の状態
によって渋滞追従モード２１０へも遷移する。渋滞追従
モード２１０に於いて運転者がブレーキを操作ＯＮした
場合には運転者ブレーキモード２０７に遷移する。In order to set the traffic jam traveling mode even when the vehicle is stopped and to release the control when the brake is operated, the present invention is applied to FIG. The state transition diagram having 11 modes is used. Pay particular attention to the traffic jam follow-up mode 210, the traffic jam automatic braking mode 211, and the driver braking mode 207. When the driver turns on the brake (steps on the brake pedal), the mode changes to the driver braking mode 207. In the driver braking mode 207, the driver operates the brakes OF
When F (release the brake pedal), the standby mode 202 is entered. However, only when the driver operates the traffic congestion follow-up setting means in the driver braking mode 207, the traffic congestion automatic braking mode 211 is entered. In the traffic congestion automatic braking mode 211, the automatic braking of the same amount as the brake amount operated by the driver is applied, and the traffic congestion automatic braking mode 211 remains even if the driver brakes off.
Of course, the traffic jam traveling control is performed, and the traffic jam follow-up mode 210 is also entered depending on the state of the preceding vehicle. When the driver operates the brake in the traffic jam follow-up mode 210, the mode changes to the driver brake mode 207.
【０００６】上記の通りに状態を遷移させることによ
り、ブレーキを操作していても渋滞走行モードの設定が
可能で、かつブレーキを操作したときに制御が解除する
ことが可能になる。By changing the state as described above, it is possible to set the traffic jam traveling mode even when the brake is operated, and the control can be released when the brake is operated.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】第一実施例の構成を図１に示す。
走行制御手段１０１と、先行車両との距離と相対速度を
測定する距離測定手段１０２と、スロットルの開閉を制
御するスロットル制御手段１０３と、スロットル駆動手
段１０７と、自動変速機の変速ギア位置を制御する自動
変速機制御手段１０４と、走行制御手段の指令値に基づ
いてブレーキを制御する自動ブレーキ制御手段１０５
と、ブレーキ駆動手段１０９と、走行制御手段１０１の
情報を表示する表示手段１１１と、走行制御手段に入力
される渋滞追従設定手段１１２と、高速追従設定手段１
１３と、車速設定手段114と、車速再設定手段１１５
と、制御解除手段１１６と、装置起動停止手段１１７
と、運転者アクセル入力手段１１８と、運転者ブレーキ
入力手段１０６から構成される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The configuration of the first embodiment is shown in FIG.
A travel control means 101, a distance measuring means 102 for measuring a distance and a relative speed to a preceding vehicle, a throttle control means 103 for controlling opening / closing of a throttle, a throttle driving means 107, and a shift gear position of an automatic transmission. Automatic transmission control means 104 and automatic brake control means 105 for controlling the brake based on the command value of the traveling control means.
, A brake driving means 109, a display means 111 for displaying information of the travel control means 101, a traffic jam follow-up setting means 112 input to the travel control means, and a high-speed follow-up setting means 1
13, vehicle speed setting means 114, and vehicle speed resetting means 115
Control release means 116 and device start / stop means 117
And driver accelerator input means 118 and driver brake input means 106.
【０００８】図２に、図１の装置の状態遷移図を示す。
１１のモードに分類される。装置が停止している機能停
止モード２０１，制御を行わない待機モード２０２，設
定した目標車両速度で走行する設定車速走行モード２０
３，減速モード２０４，加速モード２０５，運転者がア
クセルペダルを踏んだ場合の運転者アクセルモード２０
６，運転者がブレーキペダルを踏んだ場合の運転者ブレ
ーキ２０７，先行車両との車間距離を最適に保ちながら
走行する高速追従モード２０８，先行車両との関係によ
ってブレーキを作動させる高速自動ブレーキモード２０
９，渋滞において先行車両に追従走行する渋滞追従モー
ド２１０，渋滞において先行車両との関係でブレーキを
作動させる渋滞ブレーキモード２１１の１１種類であ
る。FIG. 2 shows a state transition diagram of the apparatus shown in FIG.
It is classified into 11 modes. A function stop mode 201 in which the device is stopped, a standby mode 202 without control, and a set vehicle speed running mode 20 for running at a set target vehicle speed
3, deceleration mode 204, acceleration mode 205, driver accelerator mode 20 when the driver steps on the accelerator pedal
6, the driver brake 207 when the driver depresses the brake pedal, the high-speed follow-up mode 208 in which the vehicle travels while keeping the distance to the preceding vehicle optimally, and the high-speed automatic brake mode 20 in which the brake is activated depending on the relationship with the preceding vehicle
9. There are 11 types of traffic jam tracking mode 210 in which the vehicle travels following the preceding vehicle in the traffic jam, and traffic jam braking mode 211 in which the brake is operated in the traffic jam in relation to the preceding vehicle.
【０００９】図３に、図１の各設定手段の操作状態と図
２で使用している記号との関係を示す。FIG. 3 shows the relationship between the operating states of the setting means shown in FIG. 1 and the symbols used in FIG.
【００１０】図１〜図８を使って本発明に関わる本装置
の操作方法とモードの関係を説明する。The relationship between the operating method and mode of the present apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１１】機能停止モード２０１では、装置起動停止
手段１１７を運転者が操作することにより、機能停止モ
ード２０１から待機モード２０２へ遷移する。In the function stop mode 201, the driver operates the device start / stop means 117 to make a transition from the function stop mode 201 to the standby mode 202.
【００１２】待機モード２０２では、一定周期（１０ｍ
ｓから２００ｍｓ周期）で図４に示すフローチャートに
より各設定手段の有無を調べる。ステップ４０１では装
置起動／停止手段１１７を調べ、操作されているときは
機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ４０３では
運転者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されている
ときは運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。ステッ
プ４０５においては渋滞追従設定手段１１２を調べ、操
作されているときには渋滞追従モード２１０へ遷移す
る。ステップ４０７においては車速設定手段１１４を調
べ、操作されているときには設定車速走行モード２０３
へ遷移する。ステップ４０１から４０８のいずれにも当
てはまらない場合にはステップ４０９の処理で待機モー
ド２０２のままとなる。In the standby mode 202, a fixed period (10 m
The presence or absence of each setting means is checked by the flowchart shown in FIG. In step 401, the device start / stop means 117 is checked, and if it is being operated, a transition is made to the function stop mode 201. In step 403, the driver brake input means 106 is checked, and if the driver brake input means 106 is operated, the driver brake mode 207 is entered. In step 405, the traffic jam follow-up setting means 112 is checked, and when it is operated, the traffic jam follow-up mode 210 is entered. In step 407, the vehicle speed setting means 114 is checked, and when the vehicle speed setting means 114 is operated, the set vehicle speed traveling mode 203
Transition to. When none of steps 401 to 408 is satisfied, the standby mode 202 remains in the processing of step 409.
【００１３】運転者ブレーキモード２０７では一定周期
（１０ｍｓから２００ｍｓ周期）で図５に示すフローチ
ャートにより各設定手段の有無を調べる。ステップ５０
１では装置起動停止手段１１７を調べ、操作されている
ときは機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ５０
３では解除手段１１６を調べ、操作されているときには
待機モード２０２へ遷移する。ステップ５０５では運転
者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されていないと
きは待機モード２０２へ遷移する。すなわち、運転者が
ブレーキ操作をすると運転者ブレーキモード２０７へ、
ブレーキ操作をやめると待機モード２０２へと、交互に
遷移することになる。ステップ５０７では渋滞追従設定
手段１１２を調べ、操作されているときには渋滞自動ブ
レーキモード２１１へ遷移する。ステップ５０１から５
０８のいずれにも該当しなかった場合にはステップ５０
９の処理により運転者ブレーキモード２０７のままとな
る。In the driver braking mode 207, the presence or absence of each setting means is checked at a constant cycle (10 ms to 200 ms cycle) according to the flowchart shown in FIG. Step 50
In 1, the apparatus start / stop means 117 is checked, and when it is operated, the function stop mode 201 is entered. Step 50
In step 3, the releasing means 116 is checked, and when it is being operated, a transition is made to the standby mode 202. In step 505, the driver brake input means 106 is checked, and if the driver's brake input means 106 is not operated, a transition is made to the standby mode 202. That is, when the driver operates the brake, the driver brake mode 207 is entered.
When the brake operation is stopped, the standby mode 202 is alternately changed. In step 507, the traffic jam follow-up setting means 112 is checked, and when it is operated, the traffic jam automatic braking mode 211 is entered. Steps 501 to 5
If it does not correspond to any of 08, step 50
The driver brake mode 207 remains as a result of the processing of 9.
【００１４】前述の図４のステップ４０５，４０６の処
理の通り、待機モード２０２において渋滞追従設定手段
１１２を操作する事により、渋滞追従モード２１０に遷
移する。渋滞追従モード２１０では一定周期（１０ｍｓ
から２００ｍｓ周期）で図６に示すフローチャートによ
り各設定手段の操作の有無を調べる。ステップ６０１で
は装置起動／停止手段１１７を調べ、操作されていると
きは機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ６０３
ではモード解除手段１１６を調べ、操作されているとき
には待機モード２０２へ遷移する。ステップ６０５では
運転者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されている
ときには運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。ステ
ップ６０７では渋滞追従設定手段を調べ、解除操作され
ているときには待機モード２０２へ遷移する。ステップ
６０９では車速再設定手段115を調べ、操作されている
ときには加速モード２０５へ遷移する。ステップ６１１
では車速設定手段１１４を調べ、操作されているときに
は減速モード２０４へ遷移する。ステップ６１３では自
動ブレーキの要否を判定し、自動ブレーキが必要である
場合には渋滞自動ブレーキモード２１１へ遷移する。ス
テップ６０１から６１４までのいずれにも当てはまらな
い場合にはステップ６１５の処理により渋滞追従モード
２１０のままとなる。As described above in steps 405 and 406 of FIG. 4, by operating the traffic jam follow-up setting means 112 in the standby mode 202, the traffic jam follow-up mode 210 is entered. In the traffic jam follow-up mode 210, a fixed period (10 ms
Then, the presence or absence of the operation of each setting means is checked by the flowchart shown in FIG. In step 601, the apparatus starting / stopping unit 117 is checked, and when it is operated, the function stop mode 201 is entered. Step 603
Then, the mode releasing means 116 is checked, and when it is operated, the mode is changed to the standby mode 202. In step 605, the driver brake input means 106 is checked, and when the driver brake input means 106 is being operated, the driver brake mode 207 is entered. In step 607, the congestion follow-up setting means is checked, and when the cancel operation is performed, the mode is changed to the standby mode 202. In step 609, the vehicle speed resetting means 115 is checked, and if the vehicle speed resetting means 115 is being operated, the mode is changed to the acceleration mode 205. Step 611
Then, the vehicle speed setting means 114 is checked, and when the vehicle speed setting means 114 is being operated, the mode shifts to the deceleration mode 204. In step 613, it is determined whether or not automatic braking is necessary, and if automatic braking is required, the traffic congestion automatic braking mode 211 is entered. If none of steps 601 to 614 is satisfied, the traffic jam follow-up mode 210 remains as it is due to the processing of step 615.
【００１５】渋滞自動ブレーキモード２１１では一定周
期（１０ｍｓから２００ｍｓ周期）で図７に示すフロー
チャートにより各設定手段の操作の有無を調べる。ステ
ップ７０１では装置起動／停止手段１１７を調べ、操作
されているときは機能停止モード２０１へ遷移する。ス
テップ７０３では解除手段１１６を調べ、操作されてい
るときには待機モード２０２へ遷移する。ステップ７０
５では渋滞追従設定手段１１２を調べ、解除操作されて
いる場合には待機モード２０２へ遷移する。ステップ７
０７では自動ブレーキの有無を判定し、自動ブレーキが
必要でない場合には渋滞追従モード２１０へ遷移する。
例えば先行車両が加速して車間距離を広げていった場合
には自動ブレーキを解除して最適な車両速度で先行車両
に追従走行する。ステップ７０９では、ステップ７０１
から７０８のいずれにも当てはまらない場合には渋滞自
動ブレーキモード２１１のままとする。In the congestion automatic braking mode 211, the presence or absence of the operation of each setting means is checked at a constant cycle (10 ms to 200 ms cycle) according to the flowchart shown in FIG. In step 701, the device starting / stopping unit 117 is checked, and when it is operated, the function stop mode 201 is entered. In step 703, the canceling means 116 is checked, and when it is operated, the standby mode 202 is entered. Step 70
In step 5, the traffic jam follow-up setting means 112 is checked, and if the cancel operation is performed, the mode is changed to the standby mode 202. Step 7
At 07, the presence or absence of automatic braking is determined, and if automatic braking is not necessary, the traffic congestion tracking mode 210 is entered.
For example, when the preceding vehicle accelerates and the inter-vehicle distance is widened, the automatic brake is released to follow the preceding vehicle at an optimum vehicle speed. In Step 709, Step 701
1 to 708, the congestion automatic braking mode 211 is left as it is.
【００１６】高速自動ブレーキモード２０９では、一定
周期(１０ｍｓから２００ｍｓ周期)で図８に示すフロー
チャートにより各設定手段の操作の有無を調べる。ステ
ップ８０１では装置起動／停止手段１１７を調べ、操作
されているときは機能停止モード２０１へ遷移する。ス
テップ８０３ではモード解除手段１１６を調べ、操作さ
れているときには待機モード２０２へ遷移する。ステッ
プ８０５では高速追従設定手段１１３を調べ、解除操作
されている場合には設定車速走行モード８０５へ遷移す
る。ステップ８０７では運転者ブレーキ入力手段１０６
を調べ、操作されているときは運転者ブレーキモード２
０７へ遷移する。ステップ８０９では自動ブレーキの要
否を判定し、自動ブレーキが必要でない場合には高速追
従走行へ遷移する。例えば先行車両が加速して車間距離
を広げていった場合には自動ブレーキを解除し、必要で
あれば加速を行い、先行車両に追従走行する。ステップ
８１１ではステップ８０１から８１０のいずれにも当て
はまらない場合には高速自動ブレーキモード２０９のま
まとする。In the high-speed automatic braking mode 209, the presence or absence of operation of each setting means is checked at a constant cycle (10 ms to 200 ms cycle) according to the flowchart shown in FIG. In step 801, the device starting / stopping means 117 is checked, and if it is being operated, a transition is made to the function stop mode 201. In step 803, the mode releasing means 116 is checked, and when it is operated, the mode is changed to the standby mode 202. In step 805, the high speed follow-up setting means 113 is checked, and if the release operation has been performed, a transition is made to the set vehicle speed running mode 805. In step 807, the driver brake input means 106
Check the driver's brake mode 2 when it is being operated.
Transition to 07. In step 809, it is determined whether or not the automatic braking is necessary, and if the automatic braking is not necessary, the high-speed follow-up traveling is performed. For example, when the preceding vehicle accelerates and the inter-vehicle distance is widened, the automatic brake is released, acceleration is performed if necessary, and the vehicle follows the preceding vehicle. In step 811, if none of steps 801 to 810 is satisfied, the high-speed automatic braking mode 209 is left as it is.
【００１７】ここで、高速自動ブレーキモード２０９と
渋滞自動ブレーキモード２１１の違い、運転者ブレーキ
入力手段１０６の操作があった場合を説明する。Here, the case where there is a difference between the high speed automatic braking mode 209 and the congestion automatic braking mode 211 and the driver's brake input means 106 is operated will be described.
【００１８】高速自動ブレーキモード２０９において
は、運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があった場合
には運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。すなわち
本装置の制御を中止し、運転者の指示（ブレーキをかけ
る）を優先させる。運転者ブレーキ入力手段１０６の操
作が無くなった場合には図５のステップ５０５の通り待
機モード２０２へ遷移する。ふたたび設定車速走行や高
速追従を行いたい場合には設定車速走行モード２０３や
高速追従モード２０８に遷移するよう各設定手段を操作
する必要がある。運転者ブレーキ入力手段１０６の操作
があった場合には、渋滞自動ブレーキモード２１１と機
能停止モード２０１を除いた８モードでも高速自動ブレ
ーキモード２０９と同様のモード遷移を行う。In the high speed automatic brake mode 209, when the driver brake input means 106 is operated, the driver brake mode 207 is entered. That is, the control of this device is stopped and the driver's instruction (brake) is prioritized. When the driver's brake input means 106 is no longer operated, the standby mode 202 is entered as shown in step 505 of FIG. When it is desired to perform the set vehicle speed traveling or the high speed follow-up again, it is necessary to operate each setting means so as to transit to the set vehicle speed running mode 203 or the high speed follow-up mode 208. When the driver's brake input means 106 is operated, the same mode transition as the high-speed automatic brake mode 209 is performed even in the eight modes except the traffic congestion automatic brake mode 211 and the function stop mode 201.
【００１９】これに対し、渋滞自動ブレーキモード２１
１において運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があっ
た場合には、渋滞自動ブレーキモード２１１のままとな
る。ここが高速自動ブレーキモード２０９との違いであ
る。発明が解決しようとする課題で述べた通り、渋滞の
中で停止している場合に運転者がブレーキを操作してい
る場合が多いので、運転者ブレーキ入力手段１０６を操
作している時に渋滞追従設定手段１１２を操作して渋滞
追従モード２１０または渋滞自動ブレーキモード２１１
に遷移することが望まれる。この課題を、運転者ブレー
キモード２０７において渋滞追従設定手段１１４の操作
があった場合と、渋滞自動ブレーキモード２１１におい
て運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があった場合
に、運転者ブレーキモード２０７には遷移せず、渋滞自
動ブレーキモード２１１に遷移し、図９のフローチャー
トに示す処理を行うことで解決している。On the other hand, the traffic jam automatic braking mode 21
When the driver's brake input means 106 is operated in No. 1, the congestion automatic braking mode 211 remains. This is the difference from the high-speed automatic braking mode 209. As described in the problem to be solved by the invention, the driver often operates the brake when the vehicle is stopped in a traffic jam. Therefore, when the driver brake input means 106 is operated, the traffic jam follow-up is performed. By operating the setting means 112, the traffic jam follow-up mode 210 or the traffic jam automatic braking mode 211
It is desired to transition to. This problem is set in the driver braking mode 207 when the traffic jam follow-up setting means 114 is operated in the driver braking mode 207 and when the driver brake input means 106 is operated in the traffic congestion automatic braking mode 211. The problem is solved by making a transition to the traffic jam automatic braking mode 211 without making a transition and performing the processing shown in the flowchart of FIG. 9.
【００２０】ステップ９０１では先行車両と自車両との
車間距離を、ステップ９０２では先行車両と自車両との
相対速度を距離測定手段１０２で計測する。ステップ９
０３では自車両の速度を計測する。そしてステップ９０
４において、車間距離，相対速度，自車両の速度より、
渋滞追従走行するのに必要なトルク指令値を算出する。
ステップ９０５では運転者ブレーキ入力手段の操作の有
無を判定する。操作していない場合にはステップ９１０
へ進む。操作している場合にはステップ９０６へ進む。
ステップ９０６では運転者ブレーキ入力手段の操作量
（ブレーキ量）を計測する。ステップ９０７ではブレー
キ量をトルク変換値に変換する。ステップ９０８ではト
ルク変換値と、ステップ９０４で算出したトルク指令値
とを比較し、トルク変換値がトルク指令値より大きい場
合にはステップ９０９でトルク変換値をトルク指令値と
する。In step 901, the distance measuring means 102 measures the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, and in step 902, the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle. Step 9
In 03, the speed of the host vehicle is measured. And step 90
In 4, the inter-vehicle distance, the relative speed, and the speed of the own vehicle,
Calculate the torque command value required to follow the traffic jam.
In step 905, it is determined whether or not the driver's brake input means is operated. If not, step 910
Go to. If it is operated, the process proceeds to step 906.
In step 906, the operation amount (brake amount) of the driver brake input means is measured. In step 907, the brake amount is converted into a torque conversion value. In step 908, the torque conversion value is compared with the torque command value calculated in step 904. If the torque conversion value is larger than the torque command value, the torque conversion value is set as the torque command value in step 909.
【００２１】ステップ９１０ではトルク指令値をブレー
キ量指令値に変換する。ステップ９１１では自動ブレー
キ制御手段１０５にブレーキ量指令値を送信する。自動
ブレーキ制御手段１０５はブレーキ量指令値に基づいて
ブレーキ駆動装置１０９を作動させ、制動力を発生す
る。ステップ９１２ではトルク指令値をスロットル開度
指令値に変換する。ステップ９１３ではスロットル制御
手段１０３にスロットル開度指令値を送信する。スロッ
トル制御手段１０３は受信したスロットル開度指令値に
基づいてスロットル駆動手段１０７を作動させ、スロッ
トルを開閉する。渋滞自動ブレーキモード２１１では、
ほとんどの場合スロットル開度指令値は最小開度とな
る。ステップ９１４では、スロットル開度指令値が最小
開度で、かつブレーキ量指令値が制動力を発生する条件
で判定し、真の場合はステップ915の処理で次の周期で
も渋滞自動ブレーキモード２１１に、偽の場合はステッ
プ９１６の処理で渋滞追従モード２１０に遷移するよう
フラグを書き換える。In step 910, the torque command value is converted into a brake amount command value. In step 911, the brake amount command value is transmitted to the automatic brake control means 105. The automatic brake control means 105 operates the brake drive device 109 based on the brake amount command value to generate a braking force. In step 912, the torque command value is converted into the throttle opening command value. In step 913, the throttle opening command value is transmitted to the throttle control means 103. The throttle control means 103 operates the throttle drive means 107 based on the received throttle opening command value to open and close the throttle. In the traffic jam automatic braking mode 211,
In most cases, the throttle opening command value becomes the minimum opening. In step 914, it is determined that the throttle opening command value is the minimum opening and the brake amount command value generates the braking force. If true, the processing in step 915 is performed and the congestion automatic braking mode 211 is set in the next cycle. If false, the flag is rewritten so as to transit to the traffic jam follow-up mode 210 in the processing of step 916.
【００２２】また、例えば、運転者ブレーキ入力手段が
操作されなくなった場合には、先行車両が動かない限り
ステップ９１４，９１５の処理による自動ブレーキの制
動力で自車両は停止している。先行車両が発進し、車間
距離が長くなると、スロットル開度指令値とブレーキ量
指令値が変化し、やがてステップ９１４からステップ９
１６の処理をする様になる。すると図７のステップ７０
７，７０８の処理により渋滞追従モード２１０に遷移
し、自車両は自動ブレーキを解放し、適当な速度で先行
車両への追従走行を始める。Further, for example, when the driver brake input means is not operated, the own vehicle is stopped by the braking force of the automatic brake by the processing of steps 914 and 915 unless the preceding vehicle moves. When the preceding vehicle starts and the inter-vehicle distance becomes long, the throttle opening command value and the brake amount command value change, and eventually step 914 to step 9
16 processing will be performed. Then, step 70 in FIG.
By the processing of 7,708, the traffic congestion tracking mode 210 is entered, the own vehicle releases the automatic brake, and starts to follow the preceding vehicle at an appropriate speed.
【００２３】[0023]
【発明の効果】このように、渋滞自動ブレーキモード２
１１において運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があ
った場合や、運転者ブレーキモード２０７において渋滞
追従設定手段１１２の操作があった場合に、運転者ブレ
ーキモード２０７には遷移せず、渋滞自動ブレーキモー
ド２１１で、運転者ブレーキ入力手段のブレーキ量と、
自動ブレーキ量を同じくする事により、運転者ブレーキ
入力手段１０６を操作していても渋滞追従走行の設定が
可能となる。もちろん従来の技術同様、運転者ブレーキ
入力手段１０６を操作したときには制動力が発生し、本
制御が解除されることも可能になる。As described above, the traffic jam automatic braking mode 2
11, when the driver brake input means 106 is operated, or when the traffic jam follow-up setting means 112 is operated in the driver brake mode 207, the driver brake mode 207 is not transitioned to and the traffic jam automatic brake mode is set. In 211, the brake amount of the driver brake input means,
By setting the same automatic brake amount, it is possible to set the traffic congestion follow-up running even when the driver brake input means 106 is operated. Of course, as in the conventional technique, when the driver brake input means 106 is operated, a braking force is generated and this control can be released.
【図１】構成図。FIG. 1 is a configuration diagram.
【図２】状態遷移図。FIG. 2 is a state transition diagram.
【図３】状態遷移図に使用している記号の説明。FIG. 3 is an explanation of symbols used in the state transition diagram.
【図４】待機モードからの遷移先選択フローチャート。FIG. 4 is a flowchart for selecting a transition destination from the standby mode.
【図５】運転者ブレーキモードからの遷移先選択フロー
チャート。FIG. 5 is a flowchart for selecting a transition destination from the driver brake mode.
【図６】渋滞追従モードからの遷移先選択フローチャー
ト。FIG. 6 is a flowchart for selecting a transition destination from the traffic jam follow-up mode.
【図７】渋滞自動ブレーキモードからの遷移先選択フロ
ーチャート。FIG. 7 is a flowchart for selecting a transition destination from the traffic jam automatic braking mode.
【図８】高速自動ブレーキモードからの遷移先選択フロ
ーチャート。FIG. 8 is a flowchart for selecting a transition destination from the high speed automatic braking mode.
【図９】渋滞自動ブレーキモードの処理フローチャー
ト。FIG. 9 is a processing flowchart of a traffic jam automatic braking mode.
１０１…走行制御手段、１０２…距離測定手段、１０３
…スロットル制御手段、１０５…自動ブレーキ制御手
段。101 ... Travel control means, 102 ... Distance measuring means, 103
... Throttle control means, 105 ... Automatic brake control means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ (72)発明者 吉川 徳治 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (72)発明者 森實 裕人 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (72)発明者 武長 寛 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (72)発明者 中村 浩三 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (72)発明者 高野 和朗 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所 自動車機器事業 部内 (56)参考文献 特開 平６−111199（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−279430（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−128934（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 B60K 41/00 301 B60K 41/20 F02D 29/02 301 B60T 7/12 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI F02D 29/02 301 F02D 29/02 301D (72) Inventor Tokuharu Yoshikawa 7-1 Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi, Ltd. In-house Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Hiroto Morizo 7-1-1 Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Hiroshi Takenaga 7-1-1 Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Hitachi, Ltd. Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Kozo Nakamura 7-1, 1-1 Omika-cho, Hitachi-shi, Ibaraki Hitachi Ltd. Hitachi Research Laboratory (72) Inventor Kazuro Takano 2520 Takaba, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Hitachi, Ltd. Automotive Equipment Division (56) References JP-A-6-111199 (JP, A) JP-A-2-27 9430 (JP, A) JP-A-2-128934 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60K 31/00 B60K 41/00 301 B60K 41/20 F02D 29/02 301 B60T 7/12
Claims (4)
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、ブレーキ量を制御する自動ブレー
キ制御手段とを備え、 走行モード設定手段に渋滞走行モード設定信号と運転者
ブレーキ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重
畳して入力されたときには、前記自動ブレーキ制御手段
を作動させ、 高速走行モード設定信号とブレーキ操作量信号とが重畳
して入力されたときには前記自動ブレーキ制御手段を解
除する ことを特徴とする自動車の走行制御装置。1. Traveling while automatically controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle
In the traveling control device of the vehicle with inter-vehicle distance control,
At least two types of traffic congestion mode and high-speed mode
Driving mode setting means capable of setting and canceling the driving mode
And the driver shake that detects the driver's brake depression amount.
The brake operation detecting means and the automatic brake control means for controlling the brake amount are provided, and the congestion mode setting signal and the brake operation amount signal from the driver brake operation detecting means are superposed and input to the traveling mode setting means. In the event of an emergency, the automatic brake control means is activated, and the high speed drive mode setting signal and the brake operation amount signal are superimposed.
, The automatic brake control means is released.
Vehicle running controller, characterized by dividing.
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、ブレーキ量を制御する自動ブレー
キ制御手段とを備え、 ブレーキ量を制御する自動ブレーキ制御手段と、走行モ
ード設定手段に渋滞走行モード設定信号と運転者ブレー
キ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重畳して
入力されたときには、運転者ブレーキ操作検出手段から
のブレーキ操作量と同じ制動力を前記自動ブレーキ制御
装置で発生し、 ブレーキ量を制御する自動ブレーキ制御手段と、走行モ
ード設定手段に高速走行モード設定信号と運転者ブレー
キ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重畳して
入力されたときには、前記自動ブレーキ制御装置で発生
させている制動力を解除 することを特徴とする自動車の
走行制御装置。2. Traveling while automatically controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle
In the traveling control device of the vehicle with inter-vehicle distance control,
At least two types of traffic congestion mode and high-speed mode
Driving mode setting means capable of setting and canceling the driving mode
And the driver shake that detects the driver's brake depression amount.
-Key operation detection means and automatic brake that controls the amount of brake
When the automatic braking control means for controlling the amount of braking and the traveling mode setting means and the traffic jam traveling mode setting signal and the brake operation amount signal from the driver braking operation detecting means are superposed and input. , it generates the same braking force as the brake operation amount of the driver brake operation detecting means by the automatic brake control device, an automatic brake control means for controlling the braking amount, travel mode
The high-speed driving mode setting signal and driver
When the brake operation amount signal from the operation detection means is superimposed
When input, it is generated by the automatic brake control device
A vehicle running control device characterized by releasing the braking force being applied .
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、走行制御手段の算出するスロット
ル開度指令値に基づいてスロットルを駆動するスロット
ル制御手段とを備え、 走行モード設定手段に渋滞走行モード設定信号と運転者
ブレーキ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重
畳して入力されたときには、コントローラから出力され
るスロットル開度指令値を全閉とし、スロットル制御手
段がスロットル開度を全閉とすることを特徴とする自動
車の走行制御装置。3. Traveling while automatically controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle
In the traveling control device of the vehicle with inter-vehicle distance control,
At least two types of traffic congestion mode and high-speed mode
Driving mode setting means capable of setting and canceling the driving mode
And the driver shake that detects the driver's brake depression amount.
Key operation detection means and slot calculated by the travel control means
Slot that drives the throttle based on the opening command value
When the congestion mode setting signal and the brake operation amount signal from the driver brake operation detecting means are input to the travel mode setting means in a superimposed manner, the throttle opening command value output from the controller Is fully closed, and the throttle control means fully closes the throttle opening.
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、ブレーキ量を制御する自動ブレー
キ制御手段とを備え、 渋滞走行モードにおいて、自動ブレーキ制御装置が作動
していないときに運転者ブレーキ操作検出手段の信号が
コントローラへ入力されたときには、渋滞走行モードを
解除し、 自動ブレーキ制御装置が作動しているときに運転者ブレ
ーキ操作検出手段の信号がコントローラへ入力されたと
きには、渋滞走行モードを解除しない ことを特徴とする
自動車の走行制御装置。4. Traveling by automatically controlling the distance to the preceding vehicle
In the traveling control device of the vehicle with inter-vehicle distance control,
At least two types of traffic congestion mode and high-speed mode
Driving mode setting means capable of setting and canceling the driving mode
And the driver shake that detects the driver's brake depression amount.
-Key operation detection means and automatic brake that controls the amount of brake
A key control unit, the congestion running mode, when the signal of the driver braking operation detecting means is input to the controller when the automatic brake control device is not operating, cancels the congestion running mode, the automatic brake control device Driver shakes while the
When the signal from the key operation detection means is input to the controller
The vehicle drive control device is characterized in that it does not release the traffic jam drive mode when the vehicle starts .
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|---|---|---|---|
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