JP3345113B2 - 目標物認識方法及び標的同定方法 - Google Patents
目標物認識方法及び標的同定方法Info
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- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
- F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
- F41G7/22—Homing guidance systems
- F41G7/2226—Homing guidance systems comparing the observed data with stored target data, e.g. target configuration data
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ミサイルや滑空爆弾の
ような空中巡航武器とともに使用される誘導標的システ
ムに関し、さらに詳細には、標的を同定し、標的に向か
って武器を誘導するために使用される武器においてイメ
ージセンサを使用する目標物認識方法及び標的同定方法
に関する。
ような空中巡航武器とともに使用される誘導標的システ
ムに関し、さらに詳細には、標的を同定し、標的に向か
って武器を誘導するために使用される武器においてイメ
ージセンサを使用する目標物認識方法及び標的同定方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の多くの武器誘導装置及び標的装置
は、特定の標的を捕捉し、その捕捉された固定配置の特
定の標的に向けてミサイルまたは他の武器を誘導するた
めに利用される。これらの従来の装置は、透過赤外線、
ＭＭＷ、ＴＶ、ＳＡＲ、またはＣＯ２レーザレーダ（Ｌ
ＡＤＡＲ）センサのようなあるタイプのイメージセンサ
を使用する。これらの従来の装置の各々は、特定の標的
毎に標的基準を前処理することが必要である。従来の標
的基準の前処理は、典型的には標的の３次元のイメージ
またはモデルの発生を必要とし、さらに、３次元基準イ
メージ内に存在する目標物及び表面の同定を必要とす
る。次に、この標的基準イメージは、イメージセンサに
よって検出されたデータと比較するための基準を提供す
るためにミサイルの機上にロードされる。
は、特定の標的を捕捉し、その捕捉された固定配置の特
定の標的に向けてミサイルまたは他の武器を誘導するた
めに利用される。これらの従来の装置は、透過赤外線、
ＭＭＷ、ＴＶ、ＳＡＲ、またはＣＯ２レーザレーダ（Ｌ
ＡＤＡＲ）センサのようなあるタイプのイメージセンサ
を使用する。これらの従来の装置の各々は、特定の標的
毎に標的基準を前処理することが必要である。従来の標
的基準の前処理は、典型的には標的の３次元のイメージ
またはモデルの発生を必要とし、さらに、３次元基準イ
メージ内に存在する目標物及び表面の同定を必要とす
る。次に、この標的基準イメージは、イメージセンサに
よって検出されたデータと比較するための基準を提供す
るためにミサイルの機上にロードされる。
【０００３】容易に理解できるように、これらの標的基
準モデルを前処理することに関する困難性は、それを処
理するにあたって極端に多くの時間を費やし、さらに数
日の前処理期間を必要とすることである。多くの戦術的
なシナリオにおいて、この前処理期間、すなわち、状況
を変化させるための比較的短い応答時間は、重大な戦略
的または戦術的な問題を提起する。上述した説明から明
らかな他の問題は、偵察によって基準モデルの発生を容
易にするための十分な目視データを得なければならない
ばかりでなく、３次元モデル化を容易にするために物体
に関する情報及びステレオ対情報を提供しなければなら
ないことである。そうでなければ、このモデルは、誘導
を不正確にするエラーを含むことになる。
準モデルを前処理することに関する困難性は、それを処
理するにあたって極端に多くの時間を費やし、さらに数
日の前処理期間を必要とすることである。多くの戦術的
なシナリオにおいて、この前処理期間、すなわち、状況
を変化させるための比較的短い応答時間は、重大な戦略
的または戦術的な問題を提起する。上述した説明から明
らかな他の問題は、偵察によって基準モデルの発生を容
易にするための十分な目視データを得なければならない
ばかりでなく、３次元モデル化を容易にするために物体
に関する情報及びステレオ対情報を提供しなければなら
ないことである。そうでなければ、このモデルは、誘導
を不正確にするエラーを含むことになる。
【０００４】偵察データに基づいて基礎的な３次元モデ
ルがつくられると、追加の複雑なモデル化を適用して、
ＩＲや、ＭＭＷ、ＳＡＲ等の特徴を予測し、攻撃中に武
器によって使用される標的基準モデルを提供しなければ
ならない。３次元の基準モデルがつくられると、武器用
の攻撃地理手段が選択され、武器にロードするために標
的基準ファイルがつくられる。この攻撃基準ファイル
は、しばしば、ミサイルの特定のイメージセンサによっ
て観測されてエッジの特徴が予測された後にモデル化さ
れたエッジマップである。攻撃中、攻撃基準ファイル
は、検出されたイメージと比較されて、標的が探索され
た時を決定し、ミサイル誘導装置に誘導情報を提供す
る。
ルがつくられると、追加の複雑なモデル化を適用して、
ＩＲや、ＭＭＷ、ＳＡＲ等の特徴を予測し、攻撃中に武
器によって使用される標的基準モデルを提供しなければ
ならない。３次元の基準モデルがつくられると、武器用
の攻撃地理手段が選択され、武器にロードするために標
的基準ファイルがつくられる。この攻撃基準ファイル
は、しばしば、ミサイルの特定のイメージセンサによっ
て観測されてエッジの特徴が予測された後にモデル化さ
れたエッジマップである。攻撃中、攻撃基準ファイル
は、検出されたイメージと比較されて、標的が探索され
た時を決定し、ミサイル誘導装置に誘導情報を提供す
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、従来
の装置が有する顕著な問題は、ミサイルで使用する標的
基準ファイルを生成するために３次元標的基準モデルを
前処理する必要があることである。さらに、偵察データ
に基づいて関連するセンサによって認識される特徴の予
測を含むモデル化の複雑性も重大なことである。さらに
従来の装置は、典型的には偵察センサ視認方向からの攻
撃にほぼ拘束され、戦略的なオプションにはかなり制限
がある。
の装置が有する顕著な問題は、ミサイルで使用する標的
基準ファイルを生成するために３次元標的基準モデルを
前処理する必要があることである。さらに、偵察データ
に基づいて関連するセンサによって認識される特徴の予
測を含むモデル化の複雑性も重大なことである。さらに
従来の装置は、典型的には偵察センサ視認方向からの攻
撃にほぼ拘束され、戦略的なオプションにはかなり制限
がある。
【０００６】従って、本発明は、３次元イメージセンサ
を使用し、３次元モデルの前処理を必要としないで標的
の認識を行い、それによって特命プラン及び前処理操作
を最適化し簡単化する、武器を標的に向かって誘導する
ための目標物認識方法及び標的同定方法を提供すること
を目的とする。
を使用し、３次元モデルの前処理を必要としないで標的
の認識を行い、それによって特命プラン及び前処理操作
を最適化し簡単化する、武器を標的に向かって誘導する
ための目標物認識方法及び標的同定方法を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は３次元イメージ検出を介して選択された物
理的な目標物を認識する目標物認識方法であって、第１
のアイポイントから見た目標物の２次元イメージから目
標物の選択された表面を同定するステップと、ほぼ目標
物に向かって移動するハウジング内に取り付けられ、目
標物の３次元イメージを検出する第２のアイポイントを
画定するセンサを作動させて、目標物の３次元イメージ
を生成するステップと、目標物の検出部分を、第１のア
イポイントから見た変換イメージを形成するように、３
次元イメージを変換する処理を繰り返し実行するステッ
プと、２次元イメージの選択された表面を変換イメージ
の表面に一致させて目標物を同定するステップとを有す
ることを特徴とする。この方法は、特に、ミサイルや滑
空爆弾のような空中巡航武器に適している。一旦、物理
的な目標物が認識されると、それは標的として同定さ
れ、その標的同定結果は標的に向かって武器の誘導を行
いまたは制御するために使用される。
に、本発明は３次元イメージ検出を介して選択された物
理的な目標物を認識する目標物認識方法であって、第１
のアイポイントから見た目標物の２次元イメージから目
標物の選択された表面を同定するステップと、ほぼ目標
物に向かって移動するハウジング内に取り付けられ、目
標物の３次元イメージを検出する第２のアイポイントを
画定するセンサを作動させて、目標物の３次元イメージ
を生成するステップと、目標物の検出部分を、第１のア
イポイントから見た変換イメージを形成するように、３
次元イメージを変換する処理を繰り返し実行するステッ
プと、２次元イメージの選択された表面を変換イメージ
の表面に一致させて目標物を同定するステップとを有す
ることを特徴とする。この方法は、特に、ミサイルや滑
空爆弾のような空中巡航武器に適している。一旦、物理
的な目標物が認識されると、それは標的として同定さ
れ、その標的同定結果は標的に向かって武器の誘導を行
いまたは制御するために使用される。
【０００８】１つの好ましい実施例において、目標物の
選択された表面は、所定の目視点すなわち「アイポイン
ト」から見たとき目標物の全体的な２次元基準イメージ
に関して同定される。１つの特に好ましい実施例におい
て、基準イメージは、部分的に写真から抽出される。し
かしながら、基準イメージを提供するために合成開口面
レーダ（ＳＡＲ）のようなイメージも使用可能である。
選択された表面は、所定の目視点すなわち「アイポイン
ト」から見たとき目標物の全体的な２次元基準イメージ
に関して同定される。１つの特に好ましい実施例におい
て、基準イメージは、部分的に写真から抽出される。し
かしながら、基準イメージを提供するために合成開口面
レーダ（ＳＡＲ）のようなイメージも使用可能である。
【０００９】ミサイルまたは他の武器によって運ばれる
センサは、武器が標的に到達するとき、目標物すなわち
標的の３次元イメージを生成するために使用される。セ
ンサの位置は、目標物に関して第２のアイポイントを形
成する。１つの特に好ましい実施例においては、武器セ
ンサ機構としてソリッドステートレーダが使用される。
センサは、武器が標的に到達するとき、目標物すなわち
標的の３次元イメージを生成するために使用される。セ
ンサの位置は、目標物に関して第２のアイポイントを形
成する。１つの特に好ましい実施例においては、武器セ
ンサ機構としてソリッドステートレーダが使用される。
【００１０】目標物の認識を容易にするために、検出さ
れた３次元イメージは、２次元基準イメージが得られる
アイポイントから目標物の検出位置を見たような目標物
の変換イメージを形成するために変換される。この変換
は、同様の特徴または特性を関連させることによって基
準イメージに関連づけられたイメージを提供する。特に
好ましい実施例において、このイメージは、基準イメー
ジ及びそれらの端点を通ってディジタル的に画定された
ラインを有する変換イメージの双方によってエッジマッ
チング技術の使用を介して関連づけされる。他の実施例
において、基準イメージと変換イメージとの間を関連づ
けるために平面または他の画定された表面または輝度の
データを使用してもよい。
れた３次元イメージは、２次元基準イメージが得られる
アイポイントから目標物の検出位置を見たような目標物
の変換イメージを形成するために変換される。この変換
は、同様の特徴または特性を関連させることによって基
準イメージに関連づけられたイメージを提供する。特に
好ましい実施例において、このイメージは、基準イメー
ジ及びそれらの端点を通ってディジタル的に画定された
ラインを有する変換イメージの双方によってエッジマッ
チング技術の使用を介して関連づけされる。他の実施例
において、基準イメージと変換イメージとの間を関連づ
けるために平面または他の画定された表面または輝度の
データを使用してもよい。
【００１１】一旦、変換イメージ及び基準イメージが十
分にマッチングされて、標的を同定するか、または標的
上の特定の照準点（またはデータの座標点）を特に同定
すると、エラー信号が発生され、武器の誘導装置と通信
して武器の進路を制御する。特に好ましい実施例におい
て、このエラー信号は、Ｘ、Ｙ及びＺ座標に関する位置
だけでなく角度エラーデータ及び角速度エラーデータを
含む。
分にマッチングされて、標的を同定するか、または標的
上の特定の照準点（またはデータの座標点）を特に同定
すると、エラー信号が発生され、武器の誘導装置と通信
して武器の進路を制御する。特に好ましい実施例におい
て、このエラー信号は、Ｘ、Ｙ及びＺ座標に関する位置
だけでなく角度エラーデータ及び角速度エラーデータを
含む。
【００１２】
【実施例】ここに説明され図示された技術は、エッジイ
メージの確立を容易にする距離イメージ及び輝度イメー
ジの双方を提供するセンサ装置とともに用いるのに有益
である。しかしながら、この装置は、ソリッドステート
レーダ（ＳＳ−ＬＡＤＡＲ）センサ装置の使用を介して
動作させるのが好ましい。このような装置において、距
離データはレーダ探査器によって放射されたレーザ光パ
ルスの送信及び反射レーザ光パルスの受信の間の時間遅
れを測定することによって得られる。レーザ光パルス
は、外部に離して配置したダイオードレーザ、例えばＧ
ａＡｌＡｓダイオードレーザによって構成されるＮｄ；
ＹＬＦ，Ｎｄ；ＹＡＧ，またはＮｄ；ＹＶＯ４レーザの
ようなＱスイッチソリッドステートレーザによって供給
されるのが好ましい。
メージの確立を容易にする距離イメージ及び輝度イメー
ジの双方を提供するセンサ装置とともに用いるのに有益
である。しかしながら、この装置は、ソリッドステート
レーダ（ＳＳ−ＬＡＤＡＲ）センサ装置の使用を介して
動作させるのが好ましい。このような装置において、距
離データはレーダ探査器によって放射されたレーザ光パ
ルスの送信及び反射レーザ光パルスの受信の間の時間遅
れを測定することによって得られる。レーザ光パルス
は、外部に離して配置したダイオードレーザ、例えばＧ
ａＡｌＡｓダイオードレーザによって構成されるＮｄ；
ＹＬＦ，Ｎｄ；ＹＡＧ，またはＮｄ；ＹＶＯ４レーザの
ようなＱスイッチソリッドステートレーザによって供給
されるのが好ましい。
【００１３】特に好ましい実施例において、ガリウムア
ルミニウムヒ素レーザは、ジンバル型光学装置上に取り
付けられ、標的を照射するために使用されるレーザ光エ
ネルギーを放射するソリッドステートレーザとして構成
される。レーザを構成するガリウムアルミニウムヒ素
は、結晶吸収帯域にソリッドステートレーザを供給する
のに適した波長の連続的な信号をつくる。このレーザ
は、好ましくはソリッドステートレーザを作動させるの
に十分な１０ないし２０ワットの範囲の出力を有する。
ルミニウムヒ素レーザは、ジンバル型光学装置上に取り
付けられ、標的を照射するために使用されるレーザ光エ
ネルギーを放射するソリッドステートレーザとして構成
される。レーザを構成するガリウムアルミニウムヒ素
は、結晶吸収帯域にソリッドステートレーザを供給する
のに適した波長の連続的な信号をつくる。このレーザ
は、好ましくはソリッドステートレーザを作動させるの
に十分な１０ないし２０ワットの範囲の出力を有する。
【００１４】特に好ましい実施例において、ソリッドス
テートレーザは、１０ないし２０ナノ秒のパルス幅を持
ち、ほぼ１０キロワットのピークパワーレベル、及び１
０〜１２０ｋＨｚの繰返し速度のパルスを生成するよう
に作動する従来と同一タイプの１つである。等価平均電
力は、１ないし４ワットの範囲である。出力放射の波長
の好ましい範囲は、近赤外線領域であり、例えば、１．
０４７または１．０６４ミクロンである。
テートレーザは、１０ないし２０ナノ秒のパルス幅を持
ち、ほぼ１０キロワットのピークパワーレベル、及び１
０〜１２０ｋＨｚの繰返し速度のパルスを生成するよう
に作動する従来と同一タイプの１つである。等価平均電
力は、１ないし４ワットの範囲である。出力放射の波長
の好ましい範囲は、近赤外線領域であり、例えば、１．
０４７または１．０６４ミクロンである。
【００１５】さらに詳細に図面、特に図１を参照する
と、本発明による標的認識の例示的な方法が参照符号１
０で示されている全体的なフローチャートが示されてい
る。従来の装置に関して、参照符号１２で指示される基
準の前処理のステップは大幅に簡単化されている。１枚
の写真のような標的の識別子は従来の偵察技術によって
撮影される（ステップ１４）。同様に測定データは周知
の偵察技術によって編集される（ステップ１６）。次
に、このようなデータは、搭載コンピュータ取り扱い標
的認識及び誘導処理によって使用するのに適した方法で
編集される（ステップ１８）。この編集は、適当なイン
タラクティブワークステーション上で行われるのが好ま
しい。標的データは、以下にさらに詳細に説明するよう
に、基準イメージを生成するために使用される。オンミ
サイル処理１８は、攻撃進行中にリアルタイムで実行さ
れる。
と、本発明による標的認識の例示的な方法が参照符号１
０で示されている全体的なフローチャートが示されてい
る。従来の装置に関して、参照符号１２で指示される基
準の前処理のステップは大幅に簡単化されている。１枚
の写真のような標的の識別子は従来の偵察技術によって
撮影される（ステップ１４）。同様に測定データは周知
の偵察技術によって編集される（ステップ１６）。次
に、このようなデータは、搭載コンピュータ取り扱い標
的認識及び誘導処理によって使用するのに適した方法で
編集される（ステップ１８）。この編集は、適当なイン
タラクティブワークステーション上で行われるのが好ま
しい。標的データは、以下にさらに詳細に説明するよう
に、基準イメージを生成するために使用される。オンミ
サイル処理１８は、攻撃進行中にリアルタイムで実行さ
れる。
【００１６】標的基準データは、オペレータによって同
定されたエッジイメージ照準点を含むが、測定データ
は、イメージアイポイントのようなデータ（即ち、基準
写真が撮られる点）を含む。この情報は、武器のコンピ
ュータ化された誘導装置によって使用され挿入するのに
適当なデータテープのようなカートリッジ型大容量記憶
装置上に保持される。
定されたエッジイメージ照準点を含むが、測定データ
は、イメージアイポイントのようなデータ（即ち、基準
写真が撮られる点）を含む。この情報は、武器のコンピ
ュータ化された誘導装置によって使用され挿入するのに
適当なデータテープのようなカートリッジ型大容量記憶
装置上に保持される。
【００１７】上述のレーダセンサは標的の３次元データ
を提供し、かつ標的の輝度データを提供し、それに基づ
いてレーダで検出された距離データ及び輝度データが３
次元デカルト座標系の図に変換される。
を提供し、かつ標的の輝度データを提供し、それに基づ
いてレーダで検出された距離データ及び輝度データが３
次元デカルト座標系の図に変換される。
【００１８】ミサイルが、当業者において知られている
グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）ナビゲー
ション機能を含む方法において、ミサイルの位置は、１
０から１６メートルの半径内のオーダーのような顕著な
正確さで決定することができる。攻撃地理手段に応答し
て部分的に決定される所定の場所で、レーダ標的認識装
置が作動される。この作動は、レーダーイメージの「視
野」内に標的が存在する点で生じる。レーダは、視野内
で検出された輝度データ及び視野内で検出された距離デ
ータのマップを生成する（ステップ２２、２４）。標的
の位置を同定する標的データ、基準イメージに関するデ
ータ、武器攻撃地理及び時間を含む入力データに基づい
て（ステップ２８）、検出されたレーダーイメージは、
それがあたかも偵察標的基準を生成するために使用され
るアイポイントから検出されたかのように、検出された
レーダーイメージを反映するようにデカルト座標系に変
換される（ステップ２６）。この座標変換は、検出され
たレーダーイメージのスケーリング、回転及び各空間的
ゆがみを含む。その結果変換されたレーダーイメージ
は、一致されるまでエッジマッチング、特徴マッチング
または直接イメージ関連づけを介して比較される（ステ
ップ３０）。
グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）ナビゲー
ション機能を含む方法において、ミサイルの位置は、１
０から１６メートルの半径内のオーダーのような顕著な
正確さで決定することができる。攻撃地理手段に応答し
て部分的に決定される所定の場所で、レーダ標的認識装
置が作動される。この作動は、レーダーイメージの「視
野」内に標的が存在する点で生じる。レーダは、視野内
で検出された輝度データ及び視野内で検出された距離デ
ータのマップを生成する（ステップ２２、２４）。標的
の位置を同定する標的データ、基準イメージに関するデ
ータ、武器攻撃地理及び時間を含む入力データに基づい
て（ステップ２８）、検出されたレーダーイメージは、
それがあたかも偵察標的基準を生成するために使用され
るアイポイントから検出されたかのように、検出された
レーダーイメージを反映するようにデカルト座標系に変
換される（ステップ２６）。この座標変換は、検出され
たレーダーイメージのスケーリング、回転及び各空間的
ゆがみを含む。その結果変換されたレーダーイメージ
は、一致されるまでエッジマッチング、特徴マッチング
または直接イメージ関連づけを介して比較される（ステ
ップ３０）。
【００１９】図２を参照すると、ステップ１４によって
ディジタル化された偵察写真３４が示されており、これ
から標的基準イメージ３６が形成される。偵察写真３４
で分かるように、照準点３８が写真上に同定される。照
準点３８は標的たる建物の表面上に同定された領域であ
る。しかしながら、さらに、ＳＳレーダーイメージ形成
装置は、３次元での検出能力を提供するから、実際の照
準点は建物の内側のようなオフセット照準点に位置す
る。この照準点３８は、ディジタル化されたイメージ３
６に関して参照符号４０で行及び列を参照する等によっ
て標的基準に関する同定が行われる。
ディジタル化された偵察写真３４が示されており、これ
から標的基準イメージ３６が形成される。偵察写真３４
で分かるように、照準点３８が写真上に同定される。照
準点３８は標的たる建物の表面上に同定された領域であ
る。しかしながら、さらに、ＳＳレーダーイメージ形成
装置は、３次元での検出能力を提供するから、実際の照
準点は建物の内側のようなオフセット照準点に位置す
る。この照準点３８は、ディジタル化されたイメージ３
６に関して参照符号４０で行及び列を参照する等によっ
て標的基準に関する同定が行われる。
【００２０】図３を参照すると、標的データ及び基準イ
メージデータに関する例示的な入力パラメータが示され
ている。入力される標的データは、例えば（メートル単
位で表現されるような）経度、緯度及び高度で表される
照準点４６、起爆距離４８、及びオフセット照準５０に
よって表される照準点４６を含む。図３に例示するよう
に、オフセット照準５０は、同定された照準点に関して
Ｚ軸線（垂直方向）に沿って３メートル（１０フィー
ト）の深さ（deep）で示される。また、基準イメージに
関するデータ５２も入力される。基準イメージは、偵察
写真が撮られるアイポイント５４を含み、一旦、経度、
緯度及び高度で表現され、いくつかの実施例における影
５６の存在が入力され、グリニッジ標準時のような時刻
基準によって表現された時間５８、及び日付６０が入力
される。もしアイポイント及びカメラのモデルが利用で
きないならば、イメージの顕著な特徴のために経度、緯
度及び高度を同定する５つまたはそれ以上の点を使用す
ることによって近似される。
メージデータに関する例示的な入力パラメータが示され
ている。入力される標的データは、例えば（メートル単
位で表現されるような）経度、緯度及び高度で表される
照準点４６、起爆距離４８、及びオフセット照準５０に
よって表される照準点４６を含む。図３に例示するよう
に、オフセット照準５０は、同定された照準点に関して
Ｚ軸線（垂直方向）に沿って３メートル（１０フィー
ト）の深さ（deep）で示される。また、基準イメージに
関するデータ５２も入力される。基準イメージは、偵察
写真が撮られるアイポイント５４を含み、一旦、経度、
緯度及び高度で表現され、いくつかの実施例における影
５６の存在が入力され、グリニッジ標準時のような時刻
基準によって表現された時間５８、及び日付６０が入力
される。もしアイポイント及びカメラのモデルが利用で
きないならば、イメージの顕著な特徴のために経度、緯
度及び高度を同定する５つまたはそれ以上の点を使用す
ることによって近似される。
【００２１】図４を参照すると、視点間のイメージの変
換の例示的な表現が示されている。標的７０は、アイポ
イント７２から偵察イメージを撮ったときの斜視図とし
て描かれている。前述したようにこのアイポイントは、
その点をデカルト座標系に関して所定の空間点に位置さ
せるために経度、緯度及び高度に関して同定される。従
って、図４に例示される基準写真は、軸線７４に沿って
撮られる。照準点７６は、図２に関して説明されるよう
な標的７０上に同定される。図３を参照するとき、照準
点は、経度、緯度及び高度によって所定の空間に正確に
同定されることに留意すべきである。
換の例示的な表現が示されている。標的７０は、アイポ
イント７２から偵察イメージを撮ったときの斜視図とし
て描かれている。前述したようにこのアイポイントは、
その点をデカルト座標系に関して所定の空間点に位置さ
せるために経度、緯度及び高度に関して同定される。従
って、図４に例示される基準写真は、軸線７４に沿って
撮られる。照準点７６は、図２に関して説明されるよう
な標的７０上に同定される。図３を参照するとき、照準
点は、経度、緯度及び高度によって所定の空間に正確に
同定されることに留意すべきである。
【００２２】攻撃中のような次の時間において、レーダ
センサは軸線７８に沿って異なる場所から標的７０のイ
メージを形成する。前に説明したように、レーダセンサ
またはレーダアイポイント８０は経度、緯度及び高度を
介して所定の空間に正確に同定される。座標変換ステッ
プ（図１のブロック２６）は、軸線７４に沿って検出さ
れたイメージと一致するまで（軸線７８に沿って検出さ
れた）レーダーイメージの有効なアイポイントをシフト
させるステップと、照準点７６とアイポイント７２との
間の軸線の長さ及びレーダアイポイント８０と照準点７
６との間の軸線７８の長さの差分を補償するために、変
換されたイメージをスケーリングするステップとを含
む。
センサは軸線７８に沿って異なる場所から標的７０のイ
メージを形成する。前に説明したように、レーダセンサ
またはレーダアイポイント８０は経度、緯度及び高度を
介して所定の空間に正確に同定される。座標変換ステッ
プ（図１のブロック２６）は、軸線７４に沿って検出さ
れたイメージと一致するまで（軸線７８に沿って検出さ
れた）レーダーイメージの有効なアイポイントをシフト
させるステップと、照準点７６とアイポイント７２との
間の軸線の長さ及びレーダアイポイント８０と照準点７
６との間の軸線７８の長さの差分を補償するために、変
換されたイメージをスケーリングするステップとを含
む。
【００２３】図５を参照すると、例示的なレーダーによ
って得られた距離イメージすなわちレーダ距離イメージ
８４、及びレーダーによって得られた、標的を有する輝
度イメージすなわちレーダ輝度イメージ８６が描かれて
いる。（図２の表現に対応する）例示的な偵察写真８８
の表現を同定する。偵察写真８８をそれぞれレーダ距離
イメージ８４及び輝度イメージ８６と比較して分かるよ
うに、レーダは、偵察写真８８をほぼ４５°回転させた
斜視図から建物を検知する。従って、コンピュータ変換
２８を実行することによって、（図４に関して説明した
ような）偵察写真８８について使用されるイメージに関
する共通のアイポイントに対応する変換されたレーダー
イメージを生成する。エッジマッチングによりイメージ
が一致するか否かを確認し（ステップ３２）、一致エラ
ーが生成される（ステップ９２）。この一致エラーは、
武器誘導装置によって使用されるエラー信号を発生する
ために使用される。
って得られた距離イメージすなわちレーダ距離イメージ
８４、及びレーダーによって得られた、標的を有する輝
度イメージすなわちレーダ輝度イメージ８６が描かれて
いる。（図２の表現に対応する）例示的な偵察写真８８
の表現を同定する。偵察写真８８をそれぞれレーダ距離
イメージ８４及び輝度イメージ８６と比較して分かるよ
うに、レーダは、偵察写真８８をほぼ４５°回転させた
斜視図から建物を検知する。従って、コンピュータ変換
２８を実行することによって、（図４に関して説明した
ような）偵察写真８８について使用されるイメージに関
する共通のアイポイントに対応する変換されたレーダー
イメージを生成する。エッジマッチングによりイメージ
が一致するか否かを確認し（ステップ３２）、一致エラ
ーが生成される（ステップ９２）。この一致エラーは、
武器誘導装置によって使用されるエラー信号を発生する
ために使用される。
【００２４】図６及び図７を参照すると、図１の参照符
号１２で全体が示された基準表示の地上行動の前処理を
含む武器配備行動の特命プラン部分用のフローチャート
が描かれている。前に述べたように、偵察イメージがデ
ィジタル形式になっていなくて、写真のような他の形式
になっていれば、偵察イメージはディジタル化される
（ステップ１０２）。５つのイメージ制御点が入力され
る（ステップ１０４）。各イメージ制御点は、経度、緯
度及び高度を指示する測定点を表す。これらの５つのイ
メージ制御点はディジタル化イメージ内の行及び列の位
置と関連づけられる（ステップ１０４）。続いて、５つ
の制御点からのアイポイント及びカメラモデルが当業者
に知られた方法で生成される（ステップ１０６）。カメ
ラモデル及びアイポイントはすでに知られているなら
ば、制御点は必要ではない。
号１２で全体が示された基準表示の地上行動の前処理を
含む武器配備行動の特命プラン部分用のフローチャート
が描かれている。前に述べたように、偵察イメージがデ
ィジタル形式になっていなくて、写真のような他の形式
になっていれば、偵察イメージはディジタル化される
（ステップ１０２）。５つのイメージ制御点が入力され
る（ステップ１０４）。各イメージ制御点は、経度、緯
度及び高度を指示する測定点を表す。これらの５つのイ
メージ制御点はディジタル化イメージ内の行及び列の位
置と関連づけられる（ステップ１０４）。続いて、５つ
の制御点からのアイポイント及びカメラモデルが当業者
に知られた方法で生成される（ステップ１０６）。カメ
ラモデル及びアイポイントはすでに知られているなら
ば、制御点は必要ではない。
【００２５】次に、ディジタル化されたイメージは、最
下点及び斜めの偵察イメージを他のイメージに対応する
ようにするためにゆがませられる（ステップ１０８）。
また、イメージのゆがみは、最下点及び斜めのイメージ
の双方が利用可能であるとき、アイポイントの計算及び
カメラのモデル化を改良するために使用される。偵察イ
メージ内に大きな影が存在するかどうかの決定が行われ
る（ステップ１１０）が、ここで影はイメージの重要な
詳細部分をほとんど覆い隠してしまうような存在であ
る。もし影が存在するならば、影の領域は、手動により
マークする（ステップ１１２）か、偵察写真が撮られる
時の太陽の位置に関連して予測される。従来技術でよく
知られるように太陽の位置は、時刻、日付及び問題の領
域の経度及び緯度から予測することができる。太陽の位
置のモデルを使用して影が予測されるならば、影は問題
を生じるゆがみから特徴に合致させるのに有益である。
下点及び斜めの偵察イメージを他のイメージに対応する
ようにするためにゆがませられる（ステップ１０８）。
また、イメージのゆがみは、最下点及び斜めのイメージ
の双方が利用可能であるとき、アイポイントの計算及び
カメラのモデル化を改良するために使用される。偵察イ
メージ内に大きな影が存在するかどうかの決定が行われ
る（ステップ１１０）が、ここで影はイメージの重要な
詳細部分をほとんど覆い隠してしまうような存在であ
る。もし影が存在するならば、影の領域は、手動により
マークする（ステップ１１２）か、偵察写真が撮られる
時の太陽の位置に関連して予測される。従来技術でよく
知られるように太陽の位置は、時刻、日付及び問題の領
域の経度及び緯度から予測することができる。太陽の位
置のモデルを使用して影が予測されるならば、影は問題
を生じるゆがみから特徴に合致させるのに有益である。
【００２６】（図２に関して説明したように）行及び列
を選択することによって基準イメージ上で照準点が同定
される。実際の所望の照準点が基準イメージ内で見るこ
とができない場合、照準をずらせる決定がなされる（ス
テップ１１６）。この状況下で、図３に関連して述べた
ように、オフセットが入力される（ステップ１１８）。
基準イメージ内のエッジは、ソーベル（Sobel）オペレ
ータのような従来のエッジオペレータ技術を介して抽出
される（ステップ１２０）。従来技術で知られるよう
に、ラインセグメントは、従来のイメージ処理技術を使
用して、抽出されたエッジに対する端点を見出すことに
よって抽出することができる。ラインの端点の画定は特
定のライン／エッジ識別子の入力を容易にする。小さい
ラインセグメントは、大きなラインセグメント内に合体
される（ステップ１２２）。この合体は、同定可能な小
さいラインセグメントが大きなラインセグメントの一部
として反映され、結果としてラインセグメントデータフ
ァイルの大きさを小さくし、それによって後者の処理の
簡単化を容易にする。最後に、データカートリッジがミ
サイルまたは他の武器にロードされる（ステップ１２
６）。
を選択することによって基準イメージ上で照準点が同定
される。実際の所望の照準点が基準イメージ内で見るこ
とができない場合、照準をずらせる決定がなされる（ス
テップ１１６）。この状況下で、図３に関連して述べた
ように、オフセットが入力される（ステップ１１８）。
基準イメージ内のエッジは、ソーベル（Sobel）オペレ
ータのような従来のエッジオペレータ技術を介して抽出
される（ステップ１２０）。従来技術で知られるよう
に、ラインセグメントは、従来のイメージ処理技術を使
用して、抽出されたエッジに対する端点を見出すことに
よって抽出することができる。ラインの端点の画定は特
定のライン／エッジ識別子の入力を容易にする。小さい
ラインセグメントは、大きなラインセグメント内に合体
される（ステップ１２２）。この合体は、同定可能な小
さいラインセグメントが大きなラインセグメントの一部
として反映され、結果としてラインセグメントデータフ
ァイルの大きさを小さくし、それによって後者の処理の
簡単化を容易にする。最後に、データカートリッジがミ
サイルまたは他の武器にロードされる（ステップ１２
６）。
【００２７】図８ないし図１０を参照すると、実際の行
動中、搭載コンピュータによって実行されるような標的
認識及び追跡操作の例示的なフローチャート１３０が示
されている。前述したように、誘導コンピュータは、正
確なミサイル位置を同定するためにイナーシャル測定ユ
ニット（ＩＭＵ）及びＧＰＳデータを読み込み、ミサイ
ルの姿勢（即ち、ロール、ピッチ及びヨー）を決定する
（ステップ１３２）。ミサイルが所定の標的捕捉点に到
達する（ステップ１３４）と、レーダは、投影された照
準点に関して作動され、距離イメージ及び輝度イメージ
が収集される（ステップ１３６）。投影された照準点
は、武器用の所定の攻撃プランを参照して確立される。
動中、搭載コンピュータによって実行されるような標的
認識及び追跡操作の例示的なフローチャート１３０が示
されている。前述したように、誘導コンピュータは、正
確なミサイル位置を同定するためにイナーシャル測定ユ
ニット（ＩＭＵ）及びＧＰＳデータを読み込み、ミサイ
ルの姿勢（即ち、ロール、ピッチ及びヨー）を決定する
（ステップ１３２）。ミサイルが所定の標的捕捉点に到
達する（ステップ１３４）と、レーダは、投影された照
準点に関して作動され、距離イメージ及び輝度イメージ
が収集される（ステップ１３６）。投影された照準点
は、武器用の所定の攻撃プランを参照して確立される。
【００２８】それから、標的を有する領域の距離及び輝
度のイメージピクセルは、イメージ捕捉時に基準の固定
フレームを生成するために基準とされるイメージ座標系
に関連づけられる。検出された距離イメージ及び輝度イ
メージは、基準フレームを使用するレーダスキャン期間
中ミサイルが巡航する結果生じる運動及び走査に関連し
て補正される（ステップ１４０）。従って、補正された
イメージは、イメージ捕捉の決定された時刻及び場所の
イメージを反映する。レーダーポーラスキャン座標系
は、当業者に知られた方法で基準イメージに関して使用
される座標系と関連づけられる直交座標系に変換される
（ステップ１４２）。
度のイメージピクセルは、イメージ捕捉時に基準の固定
フレームを生成するために基準とされるイメージ座標系
に関連づけられる。検出された距離イメージ及び輝度イ
メージは、基準フレームを使用するレーダスキャン期間
中ミサイルが巡航する結果生じる運動及び走査に関連し
て補正される（ステップ１４０）。従って、補正された
イメージは、イメージ捕捉の決定された時刻及び場所の
イメージを反映する。レーダーポーラスキャン座標系
は、当業者に知られた方法で基準イメージに関して使用
される座標系と関連づけられる直交座標系に変換される
（ステップ１４２）。
【００２９】レーダ検出イメージは、距離ジャンプ（急
変）エッジ、距離傾斜（徐変）エッジ、及び輝度エッジ
を抽出するために分析される（ステップ１４４）。これ
らの抽出されたエッジは、単一の３次元イメージを形成
するために組み合わされる。さらに典型的にはエッジオ
ペレータによって付加されるエッジの厚さは可能な限り
薄くされる。単一の３次元イメージにおいて、エッジ及
びラインセグメントが同定され、ラインセグメントはデ
カルト座標系においてそれらの３次元端点（Ｘ１，
Ｙ１，Ｚ１）及び（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に関して同定さ
れる。ディジタル基準イメージに関しては、小さいライ
ンセグメントが大きなラインセグメントに合体される
（ステップ１４８）。偵察基準イメージが確立されるア
イポイントから見ることのできないレーダーイメージ内
の領域が同定される（ステップ１５０）。
変）エッジ、距離傾斜（徐変）エッジ、及び輝度エッジ
を抽出するために分析される（ステップ１４４）。これ
らの抽出されたエッジは、単一の３次元イメージを形成
するために組み合わされる。さらに典型的にはエッジオ
ペレータによって付加されるエッジの厚さは可能な限り
薄くされる。単一の３次元イメージにおいて、エッジ及
びラインセグメントが同定され、ラインセグメントはデ
カルト座標系においてそれらの３次元端点（Ｘ１，
Ｙ１，Ｚ１）及び（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に関して同定さ
れる。ディジタル基準イメージに関しては、小さいライ
ンセグメントが大きなラインセグメントに合体される
（ステップ１４８）。偵察基準イメージが確立されるア
イポイントから見ることのできないレーダーイメージ内
の領域が同定される（ステップ１５０）。
【００３０】レーダーイメージの検出データが調整さ
れ、基準イメージのアイポントから見ることができない
データを消去すると、ラインセグメント端点を使用し
て、レーダで検出されたイメージのラインセグメントが
変換される。この操作を簡単にする場合、偵察カメラの
アイポイントに対してはっきりしないイメージは、これ
らの面がイメージマッチングで補助するために使用可能
な情報を提供せず一致の正確性を減少するから、変換さ
れない。
れ、基準イメージのアイポントから見ることができない
データを消去すると、ラインセグメント端点を使用し
て、レーダで検出されたイメージのラインセグメントが
変換される。この操作を簡単にする場合、偵察カメラの
アイポイントに対してはっきりしないイメージは、これ
らの面がイメージマッチングで補助するために使用可能
な情報を提供せず一致の正確性を減少するから、変換さ
れない。
【００３１】変換された３次元レーダーイメージライン
セグメントは、２次元イメージとして偵察または基準の
イメージ平面上に投影される（ステップ１５４）。次に
記憶された基準イメージのラインセグメントは、変換さ
れたレーダーイメージによって定義されたラインセグメ
ントと比較される（ステップ１５６）。
セグメントは、２次元イメージとして偵察または基準の
イメージ平面上に投影される（ステップ１５４）。次に
記憶された基準イメージのラインセグメントは、変換さ
れたレーダーイメージによって定義されたラインセグメ
ントと比較される（ステップ１５６）。
【００３２】反復処理を介して、検出されたイメージラ
インセグメントを有する基準イメージラインセグメント
の最適な整合が達成される（ステップ１５８）。このよ
うな整合が一旦達成されると、照準点（すなわち、オフ
セット照準点）に関するエラーの置換が決定される（ス
テップ１６０）。上述したように、３つの軸の情報並び
に角速度エラー及び角度エラーの情報を含むエラーの置
換は、誘導機能を制御するためにミサイルのオートパイ
ロットによって使用することができる誘導命令を送るた
めのエラー信号を計算するために使用される（ステップ
１６２）。標的に衝突するまでミサイル誘導を連続的に
制御するために上述したイメージの同定及び変換ステッ
プが繰り返される（ステップ１６４）。
インセグメントを有する基準イメージラインセグメント
の最適な整合が達成される（ステップ１５８）。このよ
うな整合が一旦達成されると、照準点（すなわち、オフ
セット照準点）に関するエラーの置換が決定される（ス
テップ１６０）。上述したように、３つの軸の情報並び
に角速度エラー及び角度エラーの情報を含むエラーの置
換は、誘導機能を制御するためにミサイルのオートパイ
ロットによって使用することができる誘導命令を送るた
めのエラー信号を計算するために使用される（ステップ
１６２）。標的に衝突するまでミサイル誘導を連続的に
制御するために上述したイメージの同定及び変換ステッ
プが繰り返される（ステップ１６４）。
【００３３】本発明を、写真を使用することによって部
分的に形成されるような２次元基準イメージを有する実
施例に関して説明した。しかしながら、本発明によって
使用される他のタイプの基準イメージは合成開口レーダ
（ＳＡＲ）からのイメージである。典型的には、ＳＡＲ
センサはほぼ、検出された領域の２次元平面をつくる。
ＳＡＲセンサは、与えられた目標物の高さに関する基準
データを提供する。レーダは３次元イメージを検出する
から、与えられた場面のレーダ検出イメージの座標変換
は、与えられた領域の平面図をつくる。
分的に形成されるような２次元基準イメージを有する実
施例に関して説明した。しかしながら、本発明によって
使用される他のタイプの基準イメージは合成開口レーダ
（ＳＡＲ）からのイメージである。典型的には、ＳＡＲ
センサはほぼ、検出された領域の２次元平面をつくる。
ＳＡＲセンサは、与えられた目標物の高さに関する基準
データを提供する。レーダは３次元イメージを検出する
から、与えられた場面のレーダ検出イメージの座標変換
は、与えられた領域の平面図をつくる。
【００３４】太陽の影を予測するための一般的な方法に
おいて、ＳＡＲセンサのアイポイントの知識からＳＡＲ
センサでの影が予測される。従って、ＳＡＲデータは、
レーダ補正において使用するためのエッジマップを同定
するだけではなく、前述したレーダーイメージング技術
を介して予測される影領域を画定するためにも使用され
る。
おいて、ＳＡＲセンサのアイポイントの知識からＳＡＲ
センサでの影が予測される。従って、ＳＡＲデータは、
レーダ補正において使用するためのエッジマップを同定
するだけではなく、前述したレーダーイメージング技術
を介して予測される影領域を画定するためにも使用され
る。
【００３５】本発明の精神及び目的から離れずに多くの
変更及び変形がここに説明され図示された技術及び構成
において行われうる。従って、ここに説明され図示され
た方法及び装置は説明のためのものであり、本発明を制
限するものではないことを理解すべきである。
変更及び変形がここに説明され図示された技術及び構成
において行われうる。従って、ここに説明され図示され
た方法及び装置は説明のためのものであり、本発明を制
限するものではないことを理解すべきである。
【図１】本発明による標的同定の例示的な方法を概略的
に示す図。
に示す図。
【図２】偵察写真及びその偵察写真から生成された標的
基準イメージを示す図。
基準イメージを示す図。
【図３】本発明による動作中に積極的な処理を行うため
に基準イメージの前処理中に使用される例示的な入力測
定データを示す図。
に基準イメージの前処理中に使用される例示的な入力測
定データを示す図。
【図４】第１のアイポイントから得られる偵察データ及
び第２のアイポイントから得られるデータに基づき標的
に関する図１の変換プロセスを説明するための説明図。
び第２のアイポイントから得られるデータに基づき標的
に関する図１の変換プロセスを説明するための説明図。
【図５】潜在的標的の距離データ及び輝度データ並びに
基準イメージを同定するために使用される偵察写真に関
する変換イメージへの検出データの変換例を示す図。
基準イメージを同定するために使用される偵察写真に関
する変換イメージへの検出データの変換例を示す図。
【図６】本発明による図１で同定された規準前処理に含
まれる動作例の第１部分を示すフローチャート。
まれる動作例の第１部分を示すフローチャート。
【図７】図６に第１部分として示すフローチャートに続
く第２部分を示すフローチャート。
く第２部分を示すフローチャート。
【図８】本発明による仮想行動中、標的領域に関するレ
ーダ検出イメージの処理例の第１部分を示すフローチャ
ート。
ーダ検出イメージの処理例の第１部分を示すフローチャ
ート。
【図９】図８に第１部分として示すフローチャートに続
く第２部分を示すフローチャート。
く第２部分を示すフローチャート。
【図１０】図９に第２部分として示すフローチャートに
続く第３部分を示すフローチャート。
続く第３部分を示すフローチャート。
７０ 標的 ７２ アイポイント ７４ 軸線 ７６ 照準点 ７８ 軸線 ８０ レーダアイポイント
フロントページの続き (72)発明者 ロバート、ティー、キタハラ アメリカ合衆国テキサス州、アーリント ン、シャドー、ドライブ、ダブリュ、 2703 (56)参考文献 特開 平４−291189（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−180173（ＪＰ，Ａ) 英国特許出願公開2164427（ＧＢ，Ａ) １．Ｐａｕｌ Ｋ．Ｗｉｌｌｉａｍ ｓ，’ＴＡＲＧＥＴ ＩＮＦＲＡＲＥＤ ＳＩＧＮＡＴＵＲＥ ＵＳＩ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 3/00 - 17/00 F41G 7/22 F42B 15/01 H04N 5/232 H04N 7/18
Claims (13)
- 【請求項１】第１のアイポイントから見た目標物の２次
元イメージから前記目標物の選択された表面を同定する
ステップと、 ほぼ前記目標物に向かって移動するハウジング内に取り
付けられ、前記目標物の３次元イメージを検出する第２
のアイポイントを画定するセンサを作動させて、前記目
標物の３次元イメージを生成するステップと、 前記目標物の検出部分を、前記第１のアイポイントから
見た変換イメージを形成するように、前記３次元イメー
ジを変換する処理を繰り返し実行するステップと、 前記２次元イメージの前記選択された表面を前記変換イ
メージの表面に一致させて前記目標物を同定するステッ
プとを有する、３次元イメージ検出を介して選択された
物理的な目標物を認識する目標物認識方法。 - 【請求項２】第１のアイポイントから見た標的の２次元
イメージを生成するステップと、 レーダセンサを使用することによって第２のアイポイン
トから定められる、前記標的を含む領域の３次元イメー
ジを生成するステップと、 生成された前記３次元イメージを、この生成された３次
元イメージを前記第１のアイポイントから見たように構
成されたイメージに変換するステップと、 この変換されたイメージを前記２次元イメージに一致さ
せて前記標的を同定するステップとを有する、空中巡航
武器とともに使用するための標的同定方法。 - 【請求項３】前記標的の２次元イメージを生成するステ
ップは、 前記標的の写真を得るステップと、 前記写真をディジタル化するステップとを有する請求項
２に記載の方法。 - 【請求項４】前記生成された３次元イメージは、距離エ
ッジ及び輝度エッジに対して、前記レーダセンサを使用
して前記標的の３次元エッジ表現を生成する請求項２に
記載の方法。 - 【請求項５】前記３次元イメージを生成するステップ
は、前記レーダセンサを使用して前記標的の表面の３次
元輝度データを生成するステップを含む請求項２に記載
の方法。 - 【請求項６】生成された３次元イメージを変換イメージ
に変換するステップは、前記生成された３次元イメージ
のスケーリングを行うステップを有する請求項２に記載
の方法。 - 【請求項７】第１のアイポイントから見た標的のディジ
タル表現を生成するステップと、 空中巡航武器内のレーダセンサを作動させ、第２のアイ
ポイントから見た、前記標的を含む領域の３次元イメー
ジを生成するステップと、 生成された３次元イメージを、前記第１のアイポイント
から見て得られた検出データであるかのように、ほぼ前
記標的を含む領域の検出データを表す変換イメージに変
換するステップと、 前記変換イメージを基準イメージに一致させて前記標的
を同定するステップと、 前記空中巡航武器の進路を制御するために、エラー信号
を発生し、このエラー信号を前記空中巡航武器の誘導装
置に送るステップとを有する、空中巡航武器を誘導する
のに使用するための標的同定方法。 - 【請求項８】前記基準イメージは２次元イメージである
請求項７に記載の方法。 - 【請求項９】前記レーダセンサは検出された領域のエッ
ジ境界を含む３次元イメージを生成する請求項７に記載
の方法。 - 【請求項１０】発生された前記エラー信号は、デカルト
座標系でＸ，Ｙ，Ｚ軸に関して進路偏差表現を含んでい
る請求項７に記載の方法。 - 【請求項１１】発生された前記エラー信号は、角度エラ
ーを表すデータを含んでいる請求項７に記載の方法。 - 【請求項１２】発生された前記エラー信号は、角速度エ
ラーを表すデータを含んでいる請求項７に記載の方法。 - 【請求項１３】前記輝度イメージは、距離イメージを使
用することによって３次元表面として解釈される請求項
７に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US912914 | 1992-07-13 | ||
| US07/912,914 US5275354A (en) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | Guidance and targeting system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265620A JPH06265620A (ja) | 1994-09-22 |
| JP3345113B2 true JP3345113B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=25432690
Family Applications (1)
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