JP3314007B2 - Vehicle object detection device - Google Patents
Vehicle object detection deviceInfo
- Publication number
- JP3314007B2 JP3314007B2 JP16851897A JP16851897A JP3314007B2 JP 3314007 B2 JP3314007 B2 JP 3314007B2 JP 16851897 A JP16851897 A JP 16851897A JP 16851897 A JP16851897 A JP 16851897A JP 3314007 B2 JP3314007 B2 JP 3314007B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- vehicle
- detection
- abnormality
- abnormal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は，電磁波の発信なら
びに該電磁波の反射波の受信に基づいて物体を検知する
ようにした車両の物体検知装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object detecting device for a vehicle which detects an object based on transmission of an electromagnetic wave and reception of a reflected wave of the electromagnetic wave.
【０００２】なお，本発明で「物体」とは，車両の走行
に障害となる可能性の在る物体を指し，たとえば先行車
両等の移動体，路上の停止車両および落下物等の静止物
を指すものである。[0002] In the present invention, an "object" refers to an object that may obstruct the running of a vehicle. For example, a moving object such as a preceding vehicle, a stationary vehicle on a road, and a stationary object such as a falling object. It points.
【０００３】[0003]
【従来の技術】従来，たとえば特開平８−２４０６６０
号公報で開示されるように，レーザ等の電磁波を車両の
進行方向に向けて発信するとともにその発信電磁波の物
体からの反射波を受信するレーダの探知結果に基づい
て，車両の進行方向に存在する物体を検知し，その検知
結果に基づいて，ドライバーによる回避運動を促す警報
を発したり，物体との衝突を回避するための車両の回避
操作を自動的に行なうようにしたものが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-240660.
As disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. H10-163, based on the detection result of a radar that transmits an electromagnetic wave such as a laser beam in the traveling direction of a vehicle and receives a reflected wave of the transmitted electromagnetic wave from an object, the electromagnetic wave exists in the traveling direction of the vehicle. It is known that an object that detects a moving object and issues an alarm to prompt the driver to perform an evasive movement based on the detection result, or automatically performs the avoiding operation of the vehicle to avoid a collision with the object. I have.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものは，車
両の進路上に存在する物体のみを対象として検知するも
のであり，電磁波を道路とほぼ平行な方向で進行方向に
向けて発信し，舵角やヨーレート等に基づいて推定した
自車の進行方向に存在する物体のみを検知するようにし
ている。The above-mentioned conventional apparatus detects only an object existing on the path of a vehicle, and transmits an electromagnetic wave in a direction substantially parallel to a road in a traveling direction. Only objects existing in the traveling direction of the vehicle estimated based on the steering angle, the yaw rate, and the like are detected.
【０００５】ところで，車両が走行する実際の道路で
は，陸橋や標識が道路の上方位置に在ったり，道路面上
にキャッツアイが埋め込まれたりしており，実際には車
両の走行の障害とはならないそれらの物体を検知するこ
とは避けたい。そこで，上下に比較的狭い角度で電磁波
を送信し，道路とほぼ平行な方向でのみ物体を検知する
ことが考えられる。しかるに，レーダの探知方向は製品
出荷段階で厳密に調整されるものの，何らかの原因によ
り上下方向のずれが発生することがある。たとえば車両
の軽衝突等により車体に対してレーダの探知方向が上下
にずれたり，たとえばサスペンションの異常，標準以外
の前後異径タイヤの装着および過積載等によって車体自
体がピッチ角を持つことによって走行路面に対してレー
ダの探知方向が上下にずれたりすることがあり，そのよ
うなずれが大きくなると，上述のように上下に比較的狭
い角度で物体を探知するようにしたレーダでは，物体の
検知が困難となる可能性がある。On an actual road on which a vehicle travels, an overpass or a sign is located above the road, or a cat's eye is buried on the road surface. We want to avoid detecting those objects that should not. Therefore, it is conceivable to transmit an electromagnetic wave at a relatively narrow angle vertically and detect an object only in a direction substantially parallel to the road. However, although the detection direction of the radar is strictly adjusted at the stage of product shipment, a vertical displacement may occur for some reason. For example, the radar detection direction shifts up and down with respect to the vehicle body due to a light collision of the vehicle, or the vehicle itself has a pitch angle due to abnormal suspension, mounting of non-standard tires with different diameters before and after, and overloading, etc. The radar detection direction may shift up and down with respect to the road surface, and if such a shift increases, the radar that detects an object at a relatively narrow angle up and down as described above may detect the object. Can be difficult.
【０００６】本発明は，かかる事情に鑑みてなされたも
のであり，レーダの探知方向が上下にずれたとしても，
物体の検知を可能とした車両の物体検知装置を提供する
ことを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and even if the radar detection direction is shifted up and down,
It is an object of the present invention to provide a vehicle object detection device capable of detecting an object.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，請求項１記載の発明は，電磁波を発信する電磁波発
信手段ならびに該電磁波発信手段から発信された電磁波
の反射波を受信する反射波受信手段を有するレーダを備
え，該レーダの探知結果に基づいて物体を検知する車両
の物体検知装置において，前記レーダが，上下方向に領
域を異ならせた複数の探知領域で物体をそれぞれ探知可
能に構成され，前記各探知領域を相互にオーバーラップ
させたオーバーラップ領域が走行路面と平行な領域を含
むように前記各探知領域が設定され，車両の姿勢が走行
路面に対してほぼ平行な状態で前記オーバーラップ領域
外の領域に前記物体が存在することを前記レーダが探知
するのに基づいて前記レーダが異常であると判断する異
常判断手段が含まれることを特徴とする。Means for Solving the Problems To achieve the above object, the invention according to claim 1 comprises an electromagnetic wave transmitting means for transmitting an electromagnetic wave and a reflected wave for receiving a reflected wave of the electromagnetic wave transmitted from the electromagnetic wave transmitting means. An object detection device for a vehicle, comprising: a radar having a receiving means, for detecting an object based on a detection result of the radar, wherein the radar can detect an object in a plurality of detection areas having different areas in the vertical direction. is configured, the are the respective detection regions configured to overlap region mutually overlapped each detection region comprises a traveling road surface and parallel regions, the attitude of the vehicle is traveling
The overlap area is substantially parallel to the road surface.
The radar detects the presence of the object in an area outside
The radar judges that the radar is abnormal.
It is characterized in that a normal judgment means is included .
【０００８】このような構成によれば，オーバーラップ
領域が走行路面と平行な領域を含むものであるので，レ
ーダの探知方向が上下方向にずれていないときには，前
記オーバーラップ領域で物体を確実に捉えることができ
る。またレーダの探知方向に上下方向のずれが生じたと
きでも上下方向に領域を異ならせた複数の探知領域のい
ずれかで物体を探知することが可能であり，物体の検知
が困難となることはない。さらにレーダの探知方向が上
下にずれていない正常状態で，走行路面と平行な領域を
含むオーバーラップ領域で物体を探知するはずであるこ
とから，オーバーラップ領域以外の領域に物体が存在す
ることを探知したときには，レーダの探知方向が上下い
ずれかにずれている異常状態と判断することができる。 According to such a configuration, since the overlap area includes an area parallel to the traveling road surface, when the radar detection direction is not shifted in the vertical direction, the object can be reliably captured in the overlap area. Can be. In addition, even when the radar detection direction is displaced in the vertical direction, it is possible to detect the object in any of the multiple detection areas with different areas in the vertical direction, making it difficult to detect the object. Absent. Radar detection direction up
In the normal state where it does not shift down, the area parallel to the road
That objects should be detected in the
Indicates that the object exists in an area other than the overlap area
When the radar is detected, the radar detection direction is
It can be determined that the state is abnormally shifted.
【０００９】請求項２記載の発明によれば，上記請求項
１記載の発明の構成に加えて，前記オーバーラップ領域
外の領域に物体が存在することを前記レーダが探知した
状態が第１の所定時間以上持続したときに，前記異常判
断手段はレーダが異常であると判断することにより，車
体の一時的な揺れ等により誤ってレーダが異常であると
判断することを回避することができる。According to the second aspect of the present invention,
In addition to the configuration of the first aspect, when the state where the radar detects that an object is present in an area outside the overlap area has been maintained for a first predetermined time or more, the abnormality determination means may determine that the radar is abnormal. , It is possible to avoid erroneously determining that the radar is abnormal due to temporary shaking of the vehicle body or the like.
【００１０】請求項３記載の発明は，上記請求項１また
は２記載の発明の構成に加えて，車両の速度を検出する
車速検出手段を含み，前記異常判断手段は，前記車速検
出手段の検出値が車両の停止状態あるいはほぼ定速の走
行状態を示すものであることをもって車両の姿勢が走行
路面に対してほぼ平行な状態と判断することにより，車
両の姿勢が走行路面に対してほぼ平行である状態を簡単
に検出することができる。A third aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first or second aspect of the present invention, further includes a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle. The vehicle attitude is determined to be substantially parallel to the road surface by detecting that the vehicle speed is detected by the vehicle speed detection means indicating that the vehicle is stationary or running at a substantially constant speed. Can be easily detected.
【００１１】請求項４記載の発明によれば，上記請求項
１ないし３のいずれかに記載の発明の構成に加えて，前
記電磁波発信手段が，上下方向に角度を異ならせた複数
の方向にそれぞれ電磁波を発信する複数の発信器を備え
ることにより，各発信器で各探知領域の電磁波を個別に
発信するようにした簡単な構成で，複数の探知領域でそ
れぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせることがで
きる。しかも複数の発信器のうちいくつかの発信器によ
る探知領域のオーバーラップ領域に対応する部分で物体
を探知しているのに，一部の発信器による探知領域のオ
ーバーラップ領域に対応する部分で物体を探知しない場
合には，前記一部の発信器が故障であることを容易に判
断することができる。According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration of any one of the first to third aspects, the electromagnetic wave transmitting means is provided in a plurality of directions having different angles in the vertical direction. By providing multiple transmitters that each transmit an electromagnetic wave, the radar has a simple configuration in which each transmitter individually transmits the electromagnetic waves in each detection area. The radar has the function of detecting objects in multiple detection areas. You can have. In addition, although the object is detected in the portion corresponding to the overlapping region of the detection region of some of the plurality of transmitters, the portion corresponding to the overlapping region of the detection region of some of the transmitters is detected. If no object is detected, it can be easily determined that some of the transmitters are out of order.
【００１２】請求項５記載の発明によれば，上記請求項
１ないし４のいずれかに記載の発明の構成に加えて，前
記反射波受信手段が，上下方向に角度を異ならせた複数
の方向の反射波をそれぞれ受信する複数の受信器を備え
ることにより，各受信器で各探知領域の反射波を個別に
受信するようにした簡単な構成で，複数の探知領域でそ
れぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせることがで
きる。しかも複数の受信器のうちいくつかの受信器によ
る探知領域のオーバーラップ領域に対応する部分で物体
を探知しているのに，一部の受信器による探知領域のオ
ーバーラップ領域に対応する部分で物体を探知しない場
合には，前記一部の受信器が故障であることを容易に判
断することができる。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the configuration of any one of the first to fourth aspects, the reflected wave receiving means includes a plurality of directions having different angles in the vertical direction. A function to detect an object in each of multiple detection areas with a simple configuration in which multiple receivers that receive the reflected waves of each are provided, so that each receiver individually receives the reflected waves in each detection area. Can be held by the radar. In addition, although the object is detected in a portion corresponding to the overlap region of the detection region of some receivers among a plurality of receivers, the portion corresponding to the overlap region of the detection region of some receivers is detected. If no object is detected, it can be easily determined that some of the receivers are out of order.
【００１３】請求項６記載の発明は，上記請求項１ない
し５のいずれかに記載の発明の構成に加えて，前記異常
判断手段は，車両の走行状態で前記レーダがいずれの前
記探知領域にも物体を探知しないことに基づいて前記レ
ーダが異常であると判断することを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the first to fifth aspects, the abnormality judging means further comprises: The radar is determined to be abnormal based on the fact that no object is detected in the detection area.
【００１４】このような請求項６記載の発明の構成によ
れば，車両の走行中に電磁波の発信方向に物体が存在し
ないことは殆どないことに基づき，レーダ自体が異常で
存在することを容易に判断することができる。According to the configuration of the sixth aspect of the present invention, it is easy to determine that the radar itself is abnormal due to the fact that there is almost no object in the direction of emission of the electromagnetic wave during traveling of the vehicle. Can be determined.
【００１５】請求項７記載の発明によれば，上記請求項
６記載の発明の構成に加えて，前記異常判断手段は，前
記レーダが前記探知領域のいずれでも第２の所定時間以
上持続して物体を探知しないことに基づいて前記レーダ
が異常であると判断するものであり，交通量の少ない道
路を走行する場合を勘案して前記第２の時間を設定する
ことにより，レーダ自体の異常を確実に検出することが
できる。According to the seventh aspect of the present invention, the above-mentioned claim is provided.
In addition to the configuration of the invention described in 6 , the abnormality determining means determines that the radar is abnormal based on the fact that the radar does not detect an object in any of the detection areas for more than a second predetermined time. By setting the second time in consideration of the case where the vehicle travels on a road with a small traffic volume, it is possible to reliably detect an abnormality of the radar itself.
【００１６】請求項８記載の発明によれば，上記請求項
６または７記載の発明の構成に加えて，前記異常判断手
段がレーダの異常であると判断するのに応じて報知作動
する異常報知器を含むことにより，レーダが異常である
ことを運転者に速やかに報知することができる。According to the eighth aspect of the present invention, the above-mentioned claim is provided.
In addition to the configuration of the invention described in 6 or 7 , in addition to the abnormality determining means including an abnormality alarm that operates to notify that the radar is abnormal, the driver is informed that the radar is abnormal. Can be notified promptly.
【００１７】請求項９記載の発明によれば，上記請求項
８記載の発明の構成に加えて，前記異常判断手段は，前
記レーダが異常であると判断したときの判断結果を前記
レーダが物体を探知するまでは車両の運転状態にかかわ
らず記憶するとともにその記憶が持続する限り前記異常
報知器を報知作動せしめる信号を出力することにより，
レーダが異常であることを異常判断手段で判断した後に
車両を停止しても，車両の再始動時にレーダが異常であ
ることを運転者に報知することができる。According to the ninth aspect of the present invention, the above-mentioned claim is provided.
In addition to the configuration of the invention described in Item 8 , the abnormality determination means stores the determination result when the radar is determined to be abnormal irrespective of the driving state of the vehicle until the radar detects an object, and stores the determination result. By outputting a signal to activate the abnormality alarm as long as the memory is maintained,
Even if the vehicle is stopped after the abnormality determining means determines that the radar is abnormal, the driver can be notified that the radar is abnormal when the vehicle is restarted.
【００１８】さらに請求項１０記載の発明によれば，上
記請求項１，２，６，７または９記載の発明の構成に加
えて，車両の速度を検出する車速検出手段を含み，前記
異常判断手段は，前記レーダの探知結果ならびに前記車
速検出手段の検出値に基づいて移動体と判断される前記
物体を前記レーダが異常であるか否かの判断に用いるべ
く構成されることにより，標識やキャッツアイ等の車両
の走行に障害とはならない静止物の探知結果によりレー
ダが異常と判断されることはない。According to a tenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first, second, sixth, seventh or ninth aspect , the invention further comprises a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle. The means is configured to use the object determined to be a moving body based on the detection result of the radar and the detection value of the vehicle speed detecting means to determine whether the radar is abnormal, thereby providing a sign, The radar is not determined to be abnormal based on the result of detecting a stationary object that does not hinder the running of a vehicle such as a cat's eye.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below based on the embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００２０】図１ないし図３は本発明の第１実施例を示
すものであり，図１は車両に搭載されたレーダの探知領
域を示す図，図２は物体検知装置の構成を示すブロック
図，図３は電磁波発信手段の構成を示す図である。1 to 3 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing a detection area of a radar mounted on a vehicle, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an object detection device. FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the electromagnetic wave transmitting means.
【００２１】先ず図１において，車両Ｖの前部にはレー
ダ１1 が搭載されており，このレーダ１1 は，たとえば
車両Ｖの進行方向前方において，上下に角度を異ならせ
た複数たとえば２つの探知領域ＡH , ＡL で物体をそれ
ぞれ探知可能に構成されている。[0021] First, in FIG. 1, the front portion of the vehicle V and the radar 1 1 is mounted, the radar 1 1, for example in the direction of travel of the vehicle V, a plurality of, for example, of two with different angles in the vertical Objects are detected in the detection areas A H and A L , respectively.
【００２２】上方の探知領域ＡH は，車両Ｖが通常の走
行状態，すなわち平地を軽積載でほぼ定速で走行してい
るときに前方上向きにたとえば４度の開き角度，下方の
探知領域ＡL は，車両Ｖが通常の走行状態に存在すると
きに前方下向きにたとえば４度の開き角度を有するもの
であり，両探知領域ＡH ，ＡL は，車両Ｖが通常の走行
状態にあるときに走行路面と平行となる領域を含むとと
もに車両Ｖの進行方向に存在する他の車両のリフレクタ
が入るようにたとえば２度程度オーバーラップするオー
バーラップ領域ＡO が設定されている。The upper detection area A H has an opening angle of, for example, 4 degrees in a forward upward direction when the vehicle V is traveling in a normal running state, that is, when the vehicle V is running lightly on a flat surface at a substantially constant speed, and the lower detection area A H L has an opening angle of, for example, 4 degrees in the forward and downward direction when the vehicle V is in the normal running state, and the two detection areas A H and AL are when the vehicle V is in the normal running state. And an overlap area AO that overlaps, for example, about twice so as to include a reflector of another vehicle existing in the traveling direction of the vehicle V.
【００２３】図２において，レーダ１1 は，各探知領域
ＡH , ＡL にそれぞれ対応して上下方向に角度を異なら
せた複数の方向で車両Ｖの進行方向前方に向けて電磁波
を発信する電磁波発信手段２1 と，該電磁波発信手段２
1 からの電磁波の発信に基づいて前記進行方向前方から
戻って来る反射波を受信する反射波受信手段３1 と，電
磁波発信手段２1 を駆動する駆動手段６と，反射波順手
段３1 の受信結果に基づいて物体を識別する物体識別手
段７とを備える。[0023] In FIG. 2, the radar 1 1 emits an electromagnetic wave toward the direction of travel of the vehicle V in the detection area A H, the plurality of directions having different angles in the vertical direction in correspondence to A L an electromagnetic wave transmitting means 2 1, the electromagnetic wave transmitting means 2
And a reflected wave receiving means 3 1 for receiving a reflected wave returned from the direction of travel on the basis of the electromagnetic wave outgoing from 1, a drive means 6 for driving the electromagnetic wave transmitting means 2 1, of the reflected wave order means 3 1 An object identification unit for identifying an object based on a reception result;
【００２４】電磁波発信手段２1 は，たとえば図３で示
すように，電磁波であるレーザを発信する複数たとえば
２個の発信器であるレーザダイオード４H ，４L と，各
レーザダイオード４H ，４L の前方に配置される送光レ
ンズ５とを備えるものであり，各レーザダイオード
４H ，４L は，図２で示す駆動手段６により順次活性化
される。送光レンズ５の光軸は，車両Ｖが通常の走行状
態に存在するときに走行路面とほぼ平行になるように設
定されており，レーザダイオード４H は，送光レンズ５
を介して探知領域ＡH に対応したレーザを進行方向上方
に発信すべく送光レンズ５の光軸から下方にずれた位置
に配置され，レーザダイオード４L は，送光レンズ５を
介して探知領域ＡL に対応したレーザを進行方向下方に
発信すべく送光レンズ５の光軸から上方にずれた位置に
配置される。The electromagnetic wave transmitting means 2 1, for example, as shown in Figure 3, the laser diode 4 H, 4 L and each laser diode 4 H, 4 is a plurality of, for example two transmitter transmits the laser is an electromagnetic wave It is intended and a light transmitting lens 5 disposed in front of the L, and the laser diode 4 H, 4 L are sequentially activated by the driving means 6 shown in FIG. The optical axis of the light-sending lens 5 is set to be substantially parallel to the road surface when the vehicle V is present in the normal running state, the laser diode 4 H is light transmitting lens 5
The laser diode 4 L is disposed at a position shifted downward from the optical axis of the light transmitting lens 5 so as to transmit the laser corresponding to the detection area A H upward in the traveling direction via the light transmitting lens 5. The laser corresponding to the area A L is disposed at a position deviated upward from the optical axis of the light transmitting lens 5 so as to transmit the laser downward in the traveling direction.
【００２５】なお各レーザダイオード４H ，４L からの
発信レーザを水平方向に走査する場合には，各レーザダ
イオード４H ，４L と送光レンズ５との間，あるいは送
光レンズ５に対してレーザダイオード４H ，４L とは反
対側に走査用の回転ミラー等を配設すればよい。It should be noted in the case of scanning the outgoing laser from the laser diode 4 H, 4 L in a horizontal direction, between the laser diode 4 H, 4 L and light transmitting lens 5 or to the light-sending lens 5, A scanning rotating mirror or the like may be provided on the side opposite to the laser diodes 4 H and 4 L.
【００２６】反射波受信手段３1 は，各探知領域ＡH ,
ＡL 毎の反射波を受信するものであり，この反射波受信
手段３1 の受信結果は，物体識別手段７に入力される。The reflected wave receiving means 3 1, each detection area A H,
It is intended for receiving a reflected wave of each A L, the reception result of the reflected wave receiving means 3 1 is input to the object identification means 7.
【００２７】物体識別手段７は，反射波受信手段３1 の
受信結果に基づいて探知物体が両探知領域ＡH ，ＡL お
よびオーバーラップ領域ＡO のいずれの領域に存在する
かを識別するものであり，駆動手段６からは，探知物体
がいずれの領域ＡH ，ＡL ，ＡO に存在するかを定める
ために，レーザダイオード４H ，４L からレーザを発信
するタイミングを示す信号が物体識別手段７に入力され
る。The object identification means 7, which identifies whether detected object based on the reflected wave receiving means 3 1 of the reception result is present in any of the areas of both detection area A H, A L and the overlap area A O In order to determine which area A H , A L , A O the detected object is located in, the drive means 6 outputs a signal indicating the timing at which the laser diodes 4 H , 4 L emit laser light to the object. It is input to the identification means 7.
【００２８】レーダ１1 の探知結果，すなわち物体識別
手段７による識別結果は，対象物認識手段８において，
車両Ｖの走行の障害となり得る可能性の在る物体として
認識すべきかどうか定められる。この対象物認識手段８
には，車両Ｖの進行方向を求めるためのヨーレートを検
出するヨーレート検出手段９の検出値，ならびに車両Ｖ
の走行速度を検出する車速検出手段１０の検出値が入力
されており，物体識別手段７で識別された探知物体と，
自車との相対位置および相対運動量に基づいて前記探知
物体が車両Ｖの障害となり得る物体であるか否かが対象
物認識手段８で認識され，この対象物認識手段８による
物体の認識結果に基づいて，車両Ｖのドライバーによる
回避操作をを促すための警報器や自動的な回避操作を行
なうための自動ブレーキ等のアクチュエータ１１が作動
せしめられる。The radar 1 1 of the detection result, i.e. result identification by the object identification means 7, the object recognition unit 8,
It is determined whether or not the vehicle V should be recognized as an object that may be a hindrance to traveling. This object recognition means 8
The detected value of the yaw rate detecting means 9 for detecting the yaw rate for obtaining the traveling direction of the vehicle V,
The detection value of the vehicle speed detection means 10 for detecting the traveling speed of the vehicle is input, and the detected object identified by the object identification means 7
Based on the relative position and the relative momentum with respect to the own vehicle, the object recognizing means 8 recognizes whether or not the detected object is an object that can be an obstacle to the vehicle V. Based on the object recognition result by the object recognizing means 8, On the basis of this, the actuator 11 such as an alarm for prompting the driver to avoid the vehicle V to perform the avoidance operation and an automatic brake for performing the automatic avoidance operation is operated.
【００２９】物体識別手段７による識別結果，ならびに
車速検出手段１０の検出値は，異常判断手段１２に入力
される。この異常判断手段１２は，前記レーダ１1 の探
知結果すなわち物体識別手段７の識別結果と前記車速検
出手段１０の検出値とに基づいてレーダ１1 で探知され
た物体が移動体であるか否かを判断するとともに，移動
体であると判断される物体を用いてレーダ１1 の異常判
断を行なうものであり，第１および第２判断部１２1 ，
１２2 を備える。The result of identification by the object identification means 7 and the value detected by the vehicle speed detection means 10 are input to the abnormality determination means 12. Whether the abnormality judgment means 12, the detection value and the object that is detected by the radar 1 1 on the basis of the identification result and the vehicle speed detecting means 10 of the radar 1 1 of the detection result namely the object identification means 7 is a mobile as well as determine, which performs abnormality judgment radar 1 1 with an object is determined to be mobile, the first and second determination unit 12 1,
Equipped with a 12 2.
【００３０】第１判断部１２1 は，車両Ｖの姿勢が走行
路面に対してほぼ平行な状態でオーバーラップ領域ＡO
外の領域に移動体である物体が存在することをレーダ１
1 が探知したとき，すなわち物体識別手段７が識別した
ときに，その状態が第１の所定時間たとえば２秒以上持
続したことをもってレーダ１1 が異常であると判断する
ものである。このような第１判断部１２1 でのレーダ１
1 の異常判断は，レーダ１1 の探知方向が上下にずれて
いない正常状態で自車の進行方向前方に移動体である物
体たとえば先行車両または該先行車両のリフレクタ等が
存在しているときにはその物体が走行路面と平行な領域
を含むオーバーラップ領域Ａ0 に存在すると物体識別手
段７で識別するはずであることに基づくものであるが，
物体が自車の前方の極近距離に存在する場合には，レー
ダ１1 と物体との高さの関係上（たとえばレーダ１1 に
対して先行車のリフレクタが高い位置に存在する場合
等），オーバーラップ領域Ａ0 外に物体が存在すると物
体識別手段７が識別するので，上記異常判断は，物体が
自車からたとえば１０ｍ以上離れている場合だけに限定
される。The first determination unit 12 1, the overlap area A O orientation of the vehicle V is in substantially parallel to the road surface
The radar 1 confirms that an object that is a moving object exists in the outside area.
When 1 has been detected, that is, when the object identification means 7 has identified its state in which the radar 1 1 with that lasted the first predetermined time, for example 2 seconds or more is determined to be abnormal. Radar 1 in such first determination portion 12 1
1 of abnormality determination, when the detected direction of the radar 1 1 reflector or the like of the object for example a preceding vehicle or said prior vehicle as a mobile body is present in a normal state where no shift in the vertical ahead of the vehicle in the traveling direction thereof but is based on it should identify the object exists in the overlapping region a 0 comprising road surface and parallel regions in the object identification means 7,
If the object is present in front of very-short-distance of the vehicle is, the radar 1 1 and the object and the height of the relationship (e.g., such as when present in the preceding vehicle of the reflector and the elevated position relative to the radar 1 1) since the object identification means 7 the presence of an object outside the overlap area a 0 is identified, the abnormality determination is limited only when the object is away from the vehicle for example more than 10 m.
【００３１】しかも第１判断部１２1 は，車速検出手段
１０の検出値が車両Ｖの停止状態あるいはほぼ定速の走
行状態を示すものであることをもって車両Ｖが走行路面
に対してほぼ平行な姿勢に存在する状態と判断する。[0031] Moreover 1 first determination unit 12 is substantially parallel to the vehicle V is traveling road surface with the detected value of the vehicle speed detecting means 10 is indicative of the stop state or running state of substantially constant speed of the vehicle V It is determined that it is in the posture.
【００３２】また第２判断部１２2 は，車両Ｖが走行し
ている状態で前記レーダ１1 がいずれの前記探知領域Ａ
H ，ＡL にも移動体である物体を探知しないときに，そ
の状態が，第２の所定時間以上持続することをもって前
記レーダ１1 が異常であると判断する。このような第２
判断部１２2 でのレーダ１1 の異常判断は，車両Ｖの走
行中に該車両Ｖの進行方向に先行車両等の物体が長時間
存在しないことは殆どないので，レーダ１1 の探知方向
が大きくずれたり，レーダ１1 自体の故障が生じていな
い状態では，レーダ１1 が探知領域ＡH ，ＡL のいずれ
かで移動体である物体を探知するはずであることに基づ
くものであり，上記第２の所定時間は，交通量の少ない
道路を走行する場合を勘案して比較的長い時間たとえば
１時間に設定される。Further second determination unit 12 2, the radar 1 1 any of the detection area A in a state in which the vehicle V is traveling
H, when no detected objects is a mobile to A L, the state is, the radar 1 1 with a possible lasting second predetermined time is determined to be abnormal. Such a second
Radar 1 1 abnormality determination at decision section 12 2 is so seldom object of the preceding vehicle or the like in the traveling direction of the vehicle V during running of the vehicle V does not exist for a long time, the detection direction of the radar 1 1 large deviation or, in the state in which failure of the radar 1 1 itself does not occur, is based on that the radar 1 1 should be detected an object is a mobile in either the detection area a H, a L, The second predetermined time is set to a relatively long time, for example, one hour in consideration of a case where the vehicle travels on a road with a small traffic volume.
【００３３】しかも第２判断部１２2 は，レーダ１1 が
異常であると判断したときの判断結果をレーダ１1 が物
体を探知するまでは車両の運転状態にかかわらず記憶す
るとともにその記憶が持続する限り異常状態を示す信号
を出力するものである。[0033] Moreover the second determination unit 12 2, its stored along with the determination result when the radar 1 1 is judged as abnormal to the radar 1 1 to detect the object is stored regardless of the operating state of the vehicle It outputs a signal indicating an abnormal state as long as it continues.
【００３４】異常判断手段１２における第１および第２
判断部１２1 ，１２2 の出力はＯＲゲート１３に並列し
て入力され，このＯＲゲート１３の出力は，音声や表示
によってドライバーに異常を知らせるための異常報知器
１４に入力される。これにより，異常報知器１４は異常
判断手段１２でレーダ１1 が異常であると判断されたと
きに，報知作動することになる。The first and the second in the abnormality determining means 12
The outputs of the judging units 12 1 and 12 2 are input in parallel to an OR gate 13, and the output of the OR gate 13 is input to an abnormality alarm 14 for notifying the driver of an abnormality by voice or display. As a result, the abnormality notification device 14 performs a notification operation when the abnormality determination unit 12 determines that the radar 11 is abnormal.
【００３５】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると，レーダ１1 が，上下方向に領域を異ならせた複数
の探知領域ＡH ，ＡL で物体をそれぞれ探知可能に構成
され，前記各探知領域ＡH ，ＡL を相互にオーバーラッ
プさせたオーバーラップ領域ＡO が走行路面と平行な領
域を含むように前記各探知領域ＡH ，ＡL が設定されて
いるので，レーダ１1 の探知方向が上下方向にずれてい
ないときには，オーバーラップ領域ＡO で移動体たとえ
ば先行車両等である物体を確実に捉えることができる。
またレーダ１1 の探知方向に上下方向のずれが生じたと
きでも上下方向に領域を異ならせた複数の探知領域
ＡH ，ＡL のいずれかで物体を探知することが可能であ
り，物体の検知が困難となることはない。すなわち急加
速により車両Ｖのノーズが上向きとなったときには探知
領域ＡL においてオーバーラップ領域ＡO よりも下方の
領域が有効となり，急減速により車両Ｖのノーズが下向
きとなったときには探知領域ＡH においてオーバーラッ
プ領域ＡO よりも上方の領域が有効となる。[0035] Next, to explain the action of this first embodiment, the radar 1 1, a plurality of detection areas A H having different regions in the vertical direction, are detectability configured each object in A L, each detection area a H, overlapped areas mutually overlapped the a L a O is the respective detection areas a H to include the road surface and parallel regions, since a L is set, the radar 1 1 When the detection direction is not shifted in the vertical direction, the moving body, for example, an object such as a preceding vehicle can be reliably captured in the overlap area AO .
The plurality of detection areas A H having different regions in the vertical direction, even when the detection direction of the radar 1 1 vertical displacement occurs, it is possible to detect an object in one of A L, the object of the Detection is not difficult. That region of the lower becomes more effective than the overlap area A O in the detection area A L when the nose of the vehicle V becomes upward by rapid acceleration, detection area A H when the nose of the vehicle V becomes downward by rapid deceleration , The area above the overlap area A O is effective.
【００３６】ところで，レーダ１1 の探知方向が上下に
ずれていない正常状態で，自車の進行方向前方に物体が
存在しているときにはその物体が走行路面と平行な領域
を含むオーバーラップ領域ＡO に存在するはずであり，
異常判断手段１２の第１判断部１２1 は，車両Ｖの姿勢
が走行路面に対してほぼ平行な状態でオーバーラップ領
域ＡO 外の領域に移動体である物体が存在することをレ
ーダ１1 が探知するのに基づいてレーダ１1 が異常であ
ると判断するので，レーダ１1 の探知方向が上下いずれ
かにずれている異常状態を容易に判断して，異常報知器
１４で運転者に報知することができる。しかも第１判断
部１２1 での異常判断にあたって，オーバーラップ領域
ＡO 外の領域に物体が存在する状態が第１の所定時間
（たとえば２秒）以上持続したときに異常であると判断
するので，車体の一時的な揺れ等によりオーバーラップ
領域ＡO 外の領域に瞬間的に物体が存在したときに誤っ
てレーダ１1 が異常であると判断することを回避するこ
とができる。また第１判断部１２1 は，車速検出手段１
０の検出値が車両Ｖの停止状態あるいはほぼ定速の走行
状態を示すものであることをもって車両Ｖの姿勢が走行
路面に対してほぼ平行であると判断するので，車両Ｖの
姿勢を検知するための特別な検知手段が不要であり，車
両Ｖの姿勢が走行路面に対してほぼ平行である状態を簡
単に検出することができる。By the way, in the normal state in which detection direction of the radar 1 1 is not displaced vertically, when the forward traveling direction to the object of the vehicle is present overlap area A the object contains a traveling road surface and parallel region Should exist in O ,
The first determination of the abnormality determining means 12 12 1, the radar 1 1 that the posture of the vehicle V is present object is a mobile in the overlap area A O outside the area substantially parallel to the road surface since There radar 1 1 based to detect is determined to be abnormal, an abnormal state in which the detected direction of the radar 1 1 is displaced to either up and down easily determine the driver to an abnormal alarm 14 Can be informed. Moreover when the abnormality determination in the first determination unit 12 1, since it is determined to be abnormal when the state in which an object exists in the overlap region A O outside the region persisted first predetermined time (e.g., 2 seconds) , it is possible to avoid determining that the radar 1 1 is abnormal by mistake when momentarily object overlap area a O outside the region was present by temporary shake or the like of the vehicle body. The first judging unit 12 1 includes the vehicle speed detecting means 1
Since the detected value of 0 indicates the stopped state of the vehicle V or the running state at substantially constant speed, it is determined that the posture of the vehicle V is substantially parallel to the traveling road surface, so that the posture of the vehicle V is detected. No special detecting means is required, and it is possible to easily detect a state in which the attitude of the vehicle V is substantially parallel to the traveling road surface.
【００３７】なお，現実の道路上にあっては，道路の上
方位置に存在する歩道橋や道路標識がレーダ１1 により
上方の探知領域ＡH で探知され，また道路面上に埋め込
まれたキャッツアイや白線等がレーダ１1 により下方の
探知領域ＡL で探知されるが，それらの探知物体は車両
の走行の障害となることがない静止物であり，対象物識
別手段８において本発明における物体として認識される
ことはない。[0037] Incidentally, in the on real roads, pedestrian bridges and road signs present in the upper position of the road is detected above the detection area A H by the radar 1 1, also Cat's Eye embedded on the road surface Although or white line or the like is detected below the detection region a L by the radar 1 1, their detection object is never an obstacle to travel of the vehicle stationary, the object of the present invention in the object identification unit 8 Will not be recognized as
【００３８】また異常判断手段１２においても，先ず第
１判断部１２1 では，オーバーラップ領域ＡO 以外の領
域に先行車両等の移動体である物体が存在することによ
って異常を判断し，第２判断部１２2 では，オーバーラ
ップ領域ＡO を含むいずれの領域にも先行車両等の移動
体である物体を探知しないことにより異常を判断するの
で，上述のような静止物によって異常と判断することは
ない。[0038] Also in the abnormality determining unit 12, the first first determining section 12 1 determines abnormality by the presence of an object is a moving body such as a forward vehicle in the region other than the overlap area A O, the second the determination unit 12 2, since it is determined abnormal by not detect an object which is a moving body such as a preceding vehicle in any of the region including the overlapping area a O, it is judged that an abnormal by stationary objects as described above There is no.
【００３９】さらにレーダ１1 の探知方向が大きくずれ
たり，レーダ１1 自体の故障が生じていない状態では，
レーダ１1 が探知領域ＡH ，ＡL のいずれかでたとえば
先行車両のリフレクタ等の物体を探知するはずであるこ
とに基づいて，異常判断手段１２の第２判断部１２
2 は，車両Ｖの走行状態でレーダ１1 がいずれの前記探
知領域ＡH ，ＡL でも物体を探知しない場合に前記レー
ダ１1 が異常であると判断するので，レーダ１1 の探知
方向が大きくずれたり，レーダ１1 自体が故障している
ような異常状態を容易に判断することができ，その異常
状態を異常報知器１４で報知することにより運転者に速
やかに報知することができる。[0039] Further or displacement detection direction of the radar 1 1 is large, in the state in which failure of the radar 1 1 itself has not occurred,
Based on the fact that the radar 11 should detect an object such as a reflector of a preceding vehicle in one of the detection areas A H and A L , the second determination unit 12 of the abnormality determination means 12
2, the detection region radar 1 1 is either in the running state of the vehicle V A H, since the radar 1 1 when not detect the object even A L is determined to be abnormal, the detection direction of the radar 1 1 large deviation or, abnormal conditions such as radar 1 1 itself has failed can be easily determined, it is possible to quickly notify the driver by notifying the abnormal state in the abnormal alarm 14.
【００４０】しかも第２判断部１２2 は，レーダ１1 が
探知領域ＡH ，ＡL のいずれでも第２の所定時間以上持
続して物体を探知しないことに基づいてレーダ１1 が異
常であると判断するものであり，交通量の少ない道路を
走行する場合を勘案して前記第２の時間を設定すること
により，レーダ１1 自体の異常を確実に検出することが
できる。[0040] Moreover the second determination unit 12 2, the radar 1 1 is abnormal based on the fact that the radar 1 1 does not detect the detection area A H, an object persisted either the second predetermined time or more of A L By setting the second time in consideration of traveling on a road with a small traffic volume, it is possible to reliably detect an abnormality of the radar 11 itself.
【００４１】さらに上下方向に異なる複数の探知領域Ａ
H ，ＡL で物体を探知可能とするために，レーダ１1 の
電磁波発射手段２1 は，上下方向に角度を異ならせた複
数の方向にそれぞれ電磁波を発信する複数たとえば２個
のレーザダイオード４H ，４L を備えるものであり，簡
単な構成により，上下方向に異なる複数の探知領域
ＡH ，ＡL でそれぞれ物体を探知する機能をレーダ１1
に持たせることができる。また両レーザダイオード
４H ，４L の一方たとえば４H による探知領域ＡH のオ
ーバーラップ領域ＡO に対応する部分で物体を探知して
いるのに，他方のレーザダイオード４L による探知領域
ＡL のオーバーラップ領域ＡO に対応する部分で物体を
探知しない場合には，前記他方のレーザダイオード４L
が故障していることを容易に判断することができ，その
故障判断結果を異常報知器１４で報知することも可能で
ある。Further, a plurality of detection areas A different in the vertical direction
H, in order to enable detection of an object in A L, the radar 1 electromagnetic wave emitting means 2 1 1, a plurality of, for example, two laser diodes transmits each electromagnetic waves in a plurality of directions having different angles in the vertical direction 4 H , 4 L , and the radar 11 1 has a simple configuration to detect objects in a plurality of detection areas A H , A L different in the vertical direction.
Can be held. Also even though it has already been detected the object in both a laser diode 4 H, 4 one example 4 H by detection area A H overlapped region A O corresponding portion of the L, detection by other laser diode 4 L region A L When an object is not detected in a portion corresponding to the overlap area A O of the other laser diode 4 L
Can be easily determined to be faulty, and the result of the fault determination can be reported by the abnormality alarm 14.
【００４２】図４および図５は本発明の第２実施例を示
すものであり，図４は物体検知装置の構成を示すブロッ
ク図，図５は反射波受信手段の構成を示す図である。FIGS. 4 and 5 show a second embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an object detecting device, and FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a reflected wave receiving means.
【００４３】レーダ１2 は，たとえば車両Ｖの進行方向
前方に向けて電磁波としてのレーザを発信する電磁波発
信手段２2 と，該電磁波発信手段２2 から発信された電
磁波が前記進行方向前方の物体で反射されて生じる反射
波を上下方向に角度を異ならせた複数の方向で受信する
反射波受信手段３2 と，物体識別手段７とを備える。The radar 1 2, for example, traveling electromagnetic wave transmitting means 2 2 for transmitting a laser as the electromagnetic toward the forward, originating object of electromagnetic waves the direction of travel from the electromagnetic wave transmitting means 2 2 of the vehicle V provided in the reflection wave receiving means 3 2 for receiving a plurality of directions the reflected wave was vertically different angles occurring is reflected, and object identification unit 7.
【００４４】反射波受信手段３2 は，図５で示すよう
に，レーザ反射波を受信して信号発生する複数たとえば
一対の受信器であるフォトダイオード１５H ，１５
L と，光軸を走行路面とほぼ平行に配置した受光レンズ
１６と，ハーフミラー１７と，絞り板１８，１９とを備
える。The reflected wave receiving means 3 2, as shown in Figure 5, a photodiode 15 H, 15 is a plurality of, for example, a pair of receiver signals generated by receiving reflected laser wave
L , a light receiving lens 16 having an optical axis arranged substantially parallel to the traveling road surface, a half mirror 17, and aperture plates 18 and 19.
【００４５】ハーフミラー１７は，探知領域ＡL の物体
からの反射波を受信するフォトダイオード１５L の上
方，また探知領域ＡH の物体からの反射波を受信するフ
ォトダイオード１５H の前方に位置するようにして受光
レンズ１６の後方に配置されるものであり，探知領域Ａ
L の物体からの反射波はハーフミラー１７で反射される
とともに絞り板１８で絞られてフォトダイオード１５L
に入力され，探知領域ＡH の物体からの反射波はハーフ
ミラー１７を透過するとともに絞り板１９で絞られてフ
ォトダイオード１５H に入力される。The half mirror 17 is located above the photodiode 15 L for receiving the reflected wave from the object in the detection area A L and in front of the photodiode 15 H for receiving the reflected wave from the object in the detection area A H. In the detection area A
Reflected waves from the object of L is narrowed by the throttle plate 18 together is reflected by the half mirror 17 photodiode 15 L
Is input to the reflected wave from the object of the detection area A H is inputted to the photodiode 15 H is throttled by the throttle plate 19 as well as through the half mirror 17.
【００４６】また電磁波発射手段２2 は，探知領域
ＡH ，ＡL の全領域にわたって電磁波としてのレーザを
発信すべく構成されており，レーダ１2 以外の構成は上
記第１実施例と同様である。[0046] The electromagnetic wave emitting means 2 2 detection area A H, which is configured to transmit a laser as the electromagnetic over the entire region of the A L, the configuration other than the radar 1 2 the same as in the first embodiment is there.
【００４７】この第２実施例によっても上記各実施例と
同様の効果を得ることができる。According to the second embodiment, the same effects as those of the above embodiments can be obtained.
【００４８】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は上記実施例に限定されるものではなく，特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the appended claims. It is possible to do.
【００４９】たとえば上記実施例では，車両Ｖの進行方
向前方に存在する物体を検知する物体検知装置について
説明したが，本発明は，車両の進行方向後方および側方
の物体を検知する物体検知装置にも適用可能である。For example, in the above-described embodiment, the object detection device for detecting an object existing in front of the vehicle V in the traveling direction has been described. However, the present invention relates to an object detection device for detecting objects behind and in the traveling direction of the vehicle V. Is also applicable.
【００５０】また電磁波として，レーザに代えてミリ波
を用いることも可能である。さらに車両Ｖが停止状態あ
るいはほぼ定速の走行状態に存在することを，車速検出
手段１０に代えて車両Ｖの加，減速度を検出する加，減
速度検出手段の検出値で判断し，車両Ｖが停止状態ある
いはほぼ定速の走行状態に存在することをもって車両Ｖ
が走行路面に対してほぼ平行な姿勢に存在すると判断す
ることもできる。As an electromagnetic wave, a millimeter wave can be used instead of a laser. Further, whether the vehicle V is in a stopped state or a running state at a substantially constant speed is determined by the acceleration / deceleration detection means for detecting the acceleration / deceleration of the vehicle V instead of the vehicle speed detection means 10, and V is in a stopped state or in a substantially constant speed running state.
Can be determined to be in a posture substantially parallel to the traveling road surface.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば，レーダの探知方向が上下方向にずれていないときに
は物体を確実に捉えることができ，レーダの探知方向に
上下方向のずれが生じても物体の検知が困難となること
はない。またレーダの探知方向が上下いずれかにずれて
いる異常状態を検出することができる。 As described above, according to the first aspect of the present invention, when the radar detection direction is not deviated in the vertical direction, the object can be reliably captured, and the radar detection direction is deviated in the vertical direction. Even if it occurs, detection of the object does not become difficult. Also, the radar detection direction is shifted up or down
Abnormal state can be detected.
【００５２】請求項２記載の発明によれば，車体の一時
的な揺れ等により誤ってレーダが異常であると判断する
ことを回避することができる。According to the second aspect of the present invention, it is possible to avoid erroneously determining that the radar is abnormal due to temporary shaking of the vehicle body or the like.
【００５３】請求項３記載の発明によれば，車両の姿勢
を検知するための特別な検知手段を不要として，車両の
姿勢が走行路面に対してほぼ平行である状態を簡単に検
出することができる。According to the third aspect of the present invention, it is possible to easily detect a state in which the attitude of the vehicle is substantially parallel to the traveling road surface by eliminating the need for a special detecting means for detecting the attitude of the vehicle. it can.
【００５４】請求項４記載の発明によれば，各発信器で
各探知領域の電磁波を個別に発信するようにした簡単な
構成で，複数の探知領域でそれぞれ物体を探知する機能
をレーダに持たせることができ，一部の発信器が故障で
あることを容易に判断することができる。According to the fourth aspect of the invention, the radar has a simple structure in which each transmitter individually transmits the electromagnetic waves in each detection area, and the radar has a function of detecting an object in each of the plurality of detection areas. It is possible to easily determine that some of the transmitters are out of order.
【００５５】請求項５記載の発明によれば，各受信器で
各探知領域の反射波を個別に受信するようにした簡単な
構成で，複数の探知領域でそれぞれ物体を探知する機能
をレーダに持たせることができ，一部の受信器が故障で
あることを容易に判断することができる。According to the fifth aspect of the present invention, a function of detecting an object in each of a plurality of detection areas is provided to the radar with a simple configuration in which each receiver individually receives the reflected waves of each detection area. It is possible to easily determine that some of the receivers are out of order.
【００５６】請求項６記載の発明によれば，レーダ自体
が異常であることを容易に判断することができる。[0056] According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to easily determine that the radar itself is abnormal.
【００５７】請求項７記載の発明によれば，交通量の少
ない道路を走行する場合を勘案して前記第２の時間を設
定することにより，レーダ自体の異常を確実に検出する
ことができる。According to the seventh aspect of the invention, by setting the second time in consideration of a case where the vehicle travels on a road with a small traffic volume, it is possible to reliably detect an abnormality in the radar itself.
【００５８】請求項８記載の発明によれば，レーダが異
常状態であることを運転者に速やかに報知することがで
きる。[0058] According to the invention of claim 8, the radar can quickly inform the driver that the abnormal state.
【００５９】請求項９記載の発明によれば，レーダの異
常を異常判断手段で判断した後に車両を停止しても，車
両の再始動時にレーダが異常であることを運転者に報知
することができる。According to the ninth aspect of the present invention, even if the vehicle is stopped after the abnormality of the radar is determined by the abnormality determining means, it is possible to notify the driver that the radar is abnormal when the vehicle is restarted. it can.
【００６０】請求項１０記載の発明によれば，異常判断
手段では，レーダの探知結果および車速検出手段の検出
値に基づいて移動体と判断される物体を用いてレーダが
異常であるか否かの判断が行なわれるので，標識やキャ
ッツアイ等の静止物の探知結果によりレーダが異常と判
断されることはない。According to the tenth aspect of the present invention, the abnormality determining means determines whether or not the radar is abnormal by using an object determined to be a moving body based on the radar detection result and the detection value of the vehicle speed detecting means. Is determined, the radar is not determined to be abnormal by the detection result of a stationary object such as a sign or a cat's eye.
【図１】第１実施例での車両に搭載されたレーダの探知
領域を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a detection area of a radar mounted on a vehicle according to a first embodiment.
【図２】物体検知装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an object detection device.
【図３】電磁波発信手段の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of an electromagnetic wave transmitting means.
【図４】第２実施例の物体検知装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of an object detection device according to a second embodiment.
【図５】反射波受信手段の構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of a reflected wave receiving unit.
１1 ，１2 ・・・レーダ ２1 ，２2 ・・・電磁波発信手段 ３1 ，３2 ・・・反射波受信手段 ４H ，４L ・・・発信器としてのレーザダイオード １０・・・車速検出手段 １２・・・異常判断手段 １４・・・異常報知器 １５H ，１５L ・・・受信器としてのフォトダイオード ＡH ，ＡL ・・・探知領域 ＡO ・・・オーバーラップ領域 Ｖ・・・車両1 1 , 1 2 ... Radar 2 1 , 2 2 ... Electromagnetic wave transmitting means 3 1 , 3 2 ... Reflected wave receiving means 4 H , 4 L. Vehicle speed detecting means 12 ... Abnormality judging means 14 ... Abnormality alarm 15H , 15L ... Photodiode as receiver AH , AL ... Detection area AO ... Overlap area V ···vehicle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 B60R 21/00 621 G08G 1/16 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13/95 B60R 21/00 621 G08G 1/16
Claims (10)
（２1 ，２2 ）ならびに該電磁波発信手段（２1 ，
２2 ）から発信された電磁波の反射波を受信する反射波
受信手段（３1 ，３2 ）を有するレーダ（１1 ，１2 ）
を備え，該レーダ（１1，１2 ）の探知結果に基づいて
物体を検知する車両の物体検知装置において， 前記レーダ（１1 ，１2 ）が，上下方向に領域を異なら
せた複数の探知領域（ＡH ，ＡL ）で物体をそれぞれ探
知可能に構成され，前記各探知領域（ＡH ，ＡL ）を相
互にオーバーラップさせたオーバーラップ領域（ＡO ）
が走行路面と平行な領域を含むように前記各探知領域
（ＡH ，ＡL ）が設定され，車両（Ｖ）の姿勢が走行路
面に対してほぼ平行な状態で前記オーバーラップ領域
（Ａ O ）外の領域に前記物体が存在することを前記レー
ダ（１ 1 ，１ 2 ）が探知するのに基づいて前記レーダ
（１ 1 ，１ 2 ）が異常であると判断する異常判断手段
（１２）が含まれることを特徴とする，車両の物体検知
装置。1. A wave transmitting means for transmitting an electromagnetic wave (2 1, 2 2) and said electromagnetic wave transmitting means (2 1,
2 2) reflected wave receiving means for receiving reflected waves originating electromagnetic wave from (3 1, 3 2) radar with a (1 1, 1 2)
The provided, in the object detecting apparatus for a vehicle for detecting an object based on a detection result of the radar (1 1, 1 2), wherein the radar (1 1, 1 2), a plurality of having different areas in the vertical direction The detection area (A H , A L ) is configured to be able to detect an object, and the detection area (A H , A L ) is overlapped with each other to form an overlap area (A O ).
There each detection region so as to include the road surface parallel region (A H, A L) is set, the posture is the traveling path of the vehicle (V)
The overlap region in a state substantially parallel to the plane
(A O) the rate that the outside the in region object exists
The radar based on the detection of the radar (1 1 , 1 2 )
Abnormality determination means for determining that (1 1 , 1 2 ) is abnormal
(12) An object detection device for a vehicle, comprising:
域に物体が存在することを前記レーダ（１1 ，１2 ）が
探知した状態が第１の所定時間以上持続したときに，前
記異常判断手段（１２）はレーダ（１1 ，１2 ）が異常
であると判断することを特徴とする請求項１記載の車両
の物体検知装置。Wherein when sustained the overlap area (A O) the radar that is the object outside the area exists (1 1, 1 2) state is detected first predetermined time or more, the abnormality determining means (12) radar (1 1, 1 2) the object detecting apparatus for a vehicle according to claim 1, characterized in that determined to be abnormal.
段（１０）を含み，前記異常判断手段（１２）は，前記
車速検出手段（１０）の検出値が車両（Ｖ）の停止状態
あるいはほぼ定速の走行状態を示すものであることをも
って車両（Ｖ）の姿勢が走行路面に対してほぼ平行な状
態と判断することを特徴とする請求項１または２記載の
車両の物体検知装置。3. The system according to claim 1, further comprising a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle, wherein the abnormality judging means determines whether the detected value of the vehicle speed is in a stopped state of the vehicle. or almost with that shows the constant-speed traveling state the vehicle (V) object detection device for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the determining substantially parallel to the orientation traveling road .
向に角度を異ならせた複数の方向にそれぞれ電磁波を発
信する複数の発信器（４H ，４L ）を備えることを特徴
とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の物体
検知装置。4. The electromagnetic wave transmitting means (2 1 ) includes a plurality of transmitters (4 H , 4 L ) for transmitting electromagnetic waves in a plurality of directions having different angles in a vertical direction. An object detection device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3 .
向に角度を異ならせた複数の方向の反射波をそれぞれ受
信する複数の受信器（１５H ，１５L ）を備えることを
特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両の
物体検知装置。5. The reflected wave receiving means (3 2 ) includes a plurality of receivers (15 H , 15 L ) for respectively receiving reflected waves in a plurality of directions at different angles in the vertical direction. The object detection device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4 , wherein
（Ｖ）の走行状態で前記レーダ（１1 ，１2 ）がいずれ
の前記探知領域（ＡH ，ＡL ）にも物体を探知しないこ
とに基づいて前記レーダ（１1 ，１2 ）が異常であると
判断することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか
に記載の車両の物体検知装置。6. The abnormality judging means (12) does not detect an object in any of the detection areas (A H , A L ) by the radar (1 1 , 1 2 ) in a running state of the vehicle (V). The object detection device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5 , wherein it is determined that the radar (1 1 , 1 2 ) is abnormal.
ダ（１1 ，１2 ）が前記探知領域（ＡH ，ＡL ）のいず
れでも第２の所定時間以上持続して物体を探知しないこ
とに基づいて前記レーダ（１1 ，１2 ）が異常であると
判断することを特徴とする請求項６記載の車両の物体検
知装置。7. The abnormality judging means (12) is such that the radar (1 1 , 1 2 ) does not detect an object for at least a second predetermined time in any of the detection areas (A H , A L ). particular basis the radar by (1 1, 1 2) the object detecting device for a vehicle according to claim 6, characterized in that determined to be abnormal.
1 ，１2 ）の異常であると判断するのに応じて報知作動
する異常報知器（１４）を含むことを特徴とする請求項
６または７記載の車両の物体検知装置。8. The radar (1), wherein the abnormality judging means (12) is a radar (1).
1, 1 claims, characterized in that it comprises 2) abnormality notification unit for notifying operates in response to determining that the abnormality (14)
8. The object detection device for a vehicle according to 6 or 7 .
ダ（１1 ，１2 ）が異常であると判断したときの判断結
果を前記レーダ（１1 ，１2 ）が物体を探知するまでは
車両の運転状態にかかわらず記憶するとともにその記憶
が持続する限り前記異常報知器（１４）を報知作動せし
める信号を出力することを特徴とする請求項８記載の車
両の物体検知装置。Wherein said abnormality determining means (12), until the determination result of the radar (1 1, 1 2) When is abnormal radar (1 1, 1 2) to detect the object 9. The vehicle object detecting device according to claim 8, wherein the device stores a signal irrespective of the driving state of the vehicle and outputs a signal for informing the abnormality alarm device (14) as long as the memory is stored.
手段（１０）を含み，前記異常判断手段（１２）は，前
記レーダ（１1 ，１2 ）の探知結果ならびに前記車速検
出手段（１０）の検出値に基づいて移動体と判断される
前記物体を前記レーダ（１1 ，１2 ）が異常であるか否
かの判断に用いるべく構成されることを特徴とする請求
項１，２，６，７または９記載の車両の物体検知装置。10. A vehicle speed detecting means (10) for detecting a speed of a vehicle (V), wherein said abnormality judging means (12) detects a result of detection by said radar (1 1 , 1 2 ) and said vehicle speed detecting means (10). claim 1, wherein the radar to the object to be determined and the mobile body based on the detected value (1 1, 1 2) is characterized in that it is configured to use in determining whether or not an abnormality of 10), 10. The vehicle object detection device according to 2, 6, 7 or 9 .
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16851897A JP3314007B2 (en) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | Vehicle object detection device |
| US09/102,637 US6087975A (en) | 1997-06-25 | 1998-06-23 | Object detecting system for vehicle |
| DE19828440A DE19828440C2 (en) | 1997-06-25 | 1998-06-25 | Object detection system for a vehicle |
| DE19860986A DE19860986B4 (en) | 1997-06-25 | 1998-06-25 | Object detection system especially for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16851897A JP3314007B2 (en) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | Vehicle object detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114747A JPH1114747A (en) | 1999-01-22 |
| JP3314007B2 true JP3314007B2 (en) | 2002-08-12 |
Family
ID=15869525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16851897A Expired - Fee Related JP3314007B2 (en) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | Vehicle object detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3314007B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000056020A (en) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | Object detecting device |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240453A (en) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | Sensor failure detector and detection method of sensor failure |
| JP2007178183A (en) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Mazda Motor Corp | Obstacle detection device for vehicle |
| JP5590774B2 (en) * | 2008-03-28 | 2014-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | Object detection device |
| JP5760425B2 (en) | 2010-12-17 | 2015-08-12 | 富士通株式会社 | Control device, radar detection system, radar detection method |
| WO2015118804A1 (en) * | 2014-02-05 | 2015-08-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Object detection device |
| JP6356586B2 (en) * | 2014-11-28 | 2018-07-11 | 株式会社デンソー | Vehicle travel control device |
| JP6520894B2 (en) * | 2016-01-22 | 2019-05-29 | 株式会社デンソー | Optical ranging device |
| US11226401B2 (en) | 2016-01-22 | 2022-01-18 | Denso Corporation | Optical distance measuring apparatus |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2802671B2 (en) * | 1990-05-14 | 1998-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Millimeter wave radar transceiver |
| JP2630875B2 (en) * | 1991-05-07 | 1997-07-16 | 本田技研工業株式会社 | Automotive radar equipment |
| JPH0552934A (en) * | 1991-08-21 | 1993-03-02 | Mazda Motor Corp | Contact preventing device for vehicle |
| JP2903839B2 (en) * | 1992-03-13 | 1999-06-14 | トヨタ自動車株式会社 | Inter-vehicle distance detection device |
| JPH0990032A (en) * | 1995-09-20 | 1997-04-04 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle-to-vehicle distance warning device |
| JPH09288178A (en) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Toyota Motor Corp | Onboard monopulse radar apparatus |
-
1997
- 1997-06-25 JP JP16851897A patent/JP3314007B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000056020A (en) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | Object detecting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1114747A (en) | 1999-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6087975A (en) | Object detecting system for vehicle | |
| US6061001A (en) | Object detecting apparatus | |
| US10926764B2 (en) | Lane keeping assistance apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same | |
| KR101632873B1 (en) | System and method for detecting obstacles | |
| US7650239B2 (en) | Object recognition apparatus for motor vehicle | |
| EP1261957B1 (en) | Blind spot detector | |
| US7474253B2 (en) | On-vehicle radar device and vehicle control system | |
| US5926114A (en) | Intersection warning system | |
| US7295147B2 (en) | Sensor arrangement and method for regulating the distance of motor vehicles | |
| JP2014085331A (en) | Method and system for recognizing space of road shoulder | |
| JP4335651B2 (en) | Perimeter monitoring device | |
| JP3314007B2 (en) | Vehicle object detection device | |
| CN112748447B (en) | Obstacle avoidance method and system based on laser radar road surface information identification | |
| US11834064B2 (en) | Method and system for detecting non-visible vehicles | |
| JP2021157326A (en) | Monitoring device and method for operating monitoring device | |
| JP2998125B2 (en) | Object size determination method, object size determination device, distance detection method, and distance detection device using laser radar | |
| JP3314006B2 (en) | Vehicle obstacle detection device | |
| KR102484296B1 (en) | Convex mirror with vehicle detection and alarm at intersections | |
| JP2002236167A (en) | Radar mounting direction adjusting device and radar mounting direction adjusting method | |
| JPH06242224A (en) | On-vehicle apparatus for detecting obstacle | |
| JPH09319999A (en) | Drive-supporting device | |
| JPH11339197A (en) | Vehicle safety device | |
| KR20220073874A (en) | Moving direction control system of autonomous driving vehicle using traffic environment information at short and long distance | |
| KR20130068777A (en) | Apparatus and method for recogning near obstacle in inaccessible terrain of visual literacy | |
| JP2012221126A (en) | On-vehicle control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080531 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090531 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090531 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100531 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110531 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110531 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |