JP3296105B2 - Autonomous mobile robot - Google Patents

Autonomous mobile robot

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JP3296105B2
JP3296105B2 JP20168994A JP20168994A JP3296105B2 JP 3296105 B2 JP3296105 B2 JP 3296105B2 JP 20168994 A JP20168994 A JP 20168994A JP 20168994 A JP20168994 A JP 20168994A JP 3296105 B2 JP3296105 B2 JP 3296105B2
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danger
danger signal
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雄一 川上
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ミノルタ株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、複数の移動作業車が同時に同じ作業領域において作業を行うような作業システムにおける、自律移動ロボットの障害物回避動作に関する。 The present invention relates to the working system, such as a plurality of mobile work vehicle is performing work in the same work area at the same time, about the obstacle avoidance operation of the autonomous mobile robot.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来の自律移動ロボットの分野では、清掃作業ロボットや、芝刈ロボット等のように、清掃機器あるいは、芝刈機などの作業部に、走行駆動部、センサー類および走行制御部などの機能を付加し、予め設定された経路を自動走行させることにより作業の自動化を図った各種の自律移動式作業ロボットが提案されている。 In the field of conventional autonomous mobile robot, and cleaning robot, as such lawn robots, cleaning equipment or the working unit such as a lawn mower, the travel driving unit, such as sensors, and a travel control unit an additional function, various autonomous movable operating robot which attained automation of work is proposed by automatically traveling the preset route.

【0003】このような自律移動式作業ロボットには、 [0003] In such autonomous mobile work robot,
周囲状況を検出できるセンサーが取り付けられており、 Sensor can detect the surroundings is attached,
作業の障害となる障害物を検出した場合は、障害物に衝突する前に停止し、停止状態を作業者に知らせ、障害物が取り除かれるまで待機するようになっている。 If an obstacle is detected as a failure of the working and stop before hitting an obstacle, informs stopped state to the operator, so as to wait until the obstacle is removed. また、 Also,
より自動化を押し進めた例では、自動的に障害物を回避する動作を行うことにより、作業を継続できるような構成となっている物もある。 In the example we pushed even more automated, there automatically by performing an operation to avoid the obstacle, even those that are organized as continue construction work.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従来の自律移動ロボットでは、作業の高速化や、異なる作業を分担して作業を行なわせるために、複数台の自律移動ロボットに、同じ作業領域内を作業させることを考慮していなかった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the conventional autonomous mobile robot described above, in order to carry out the work by sharing speed and work, a different work, to a plurality of autonomous mobile robots, the same work area the internal did not take into account the fact that to work. このため、自律移動ロボットが互いに近接した場合に、それぞれが相手の自律移動ロボットを障害物と認識し、お互いに待機するために、デッドロック状態になってしまい、度々作業が中断してしまうという問題があった。 Therefore, if the autonomous mobile robot close to each other, each of which recognizes an obstacle autonomous mobile robot opponent, in order to wait another, that becomes deadlocked, is often work break were there was a problem.

【0005】また、障害物回避機能をもつもの同士であれば、それぞれが障害物回避動作を行うため、動作に無駄が生じ、必要以上に走行経路が乱れてしまうという別の問題があった。 [0005] In addition, if among those with an obstacle avoidance function, since each performs an obstacle avoidance operation, wasteful operation occurs, there is another problem that disturbance traveling path unnecessarily.

【0006】本発明の目的は、前記従来の問題点を同時に解決するもので、複数台の自律移動ロボットが、同一の作業領域を作業する場合でも、互いに衝突や、デッドロックに陥ることなく作業でき、また、作業経路の乱れを最小限に抑えることのできる自律移動ロボットを提供することにある。 An object of the present invention, the solves conventional problems simultaneously, a plurality of autonomous mobile robot, even when working the same work area, collisions and to each other, work without deadlock can, also to provide an autonomous mobile robot that can minimize the disturbance of the working path.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の自律移動ロボットは、走行駆動部と、障害物を検出する障害物検出手段と、移動方向の所定範囲を危険区域とし、前記障害物検出手段が危険区域内に障害物を検出した時に危険信号を発信する危険信号発信手段と、他の自律移動ロボットからの危険信号を受信する危険信号受信手段と、前記障害物検出手段により危険区域内に障害物を検出した時は、一定時間後、再度障害物検出を行い、障害物を検出しなければ通常の走行を続行し、障害物を検出した場合は障害物回避動作を行い、また、前記他の自律移動ロボットの危険信号を受信した場合は、前記他の自律移動ロボットに対して経路を譲る動作を行うように前記走行駆動部を制御する走行制御手段を有することを特徴と To achieve the above object, according to an aspect of the autonomous mobile robot of the present invention is to a traveling drive unit, and the obstacle detection means for detecting an obstacle, a hazard zone a predetermined range of movement direction, a danger signal transmitter for transmitting a danger signal when the obstacle detecting unit detects an obstacle danger zone, a danger signal receiving means for receiving a danger signal from other autonomous mobile robot, the obstacle detecting means when an obstacle is detected in the danger zone by after a predetermined time, again perform obstacle detection, to continue the normal driving to be detected obstacle, the obstacle avoidance operation if an obstacle is detected performed, and when receiving a danger signal of the other autonomous mobile robot, that has a running control means for controlling the travel drive unit to perform the operations cede path to the other autonomous mobile robot and features る。 That.

【0008】更に、前記危険信号の発信と、前記危険信号の受信が同時に発生した場合には、それらが発生した時点から、所定時間内に再度危険信号を受信しなければ再度危険信号を発信する機能を有することを特徴とする。 Furthermore, outgoing and the danger signal, when the reception of the danger signals are generated at the same time, from the time they occur, transmits again danger signal to be received again danger signal within a predetermined time It characterized in that it has a function.

【0009】 [0009]

【作用】本発明の構成によると、危険区域内に障害物を検出した時は、一旦停止あるいは減速し、一定時間経過後、障害物を検出しなければ通常の走行を続行し、そうでない場合には障害物回避動作を行う。 According to the configuration of the present invention, when an obstacle is detected in the danger zone, once stopped or decelerated, after a predetermined time has elapsed, to be detected obstacle continues normal running, if not perform obstacle avoidance behavior to.

【0010】また、他の自律移動ロボットの危険信号を受信した場合は、他の自律移動ロボットに対して経路を譲る動作を行う。 Further, when receiving a danger signal of other autonomous mobile robot performs an operation cede paths for other autonomous mobile robot.

【0011】更に、危険信号発信と、他の自律移動ロボットからの危険信号受信が同時に発生した場合は、それぞれ異なる時間間隔をおいて再度危険信号を発信し、先に再度危険信号を受信した方が、相手の自律移動ロボットに対して、経路を譲る動作に移る。 Furthermore, a danger signaling, if the danger signal received from another autonomous mobile robot are simultaneously generated, transmits again danger signal at different time intervals, respectively, who received again danger signals previously but it advances to the to the counterpart of the autonomous mobile robot, cede path.

【0012】 [0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を自走式床面清掃ロボットを例にとって図面を参照しながら説明する。 EXAMPLES Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as an example the self-propelled floor cleaning robot. 尚、以下、自走式床面清掃ロボットを単に自律移動ロボットと呼ぶ。 Incidentally, hereinafter, simply referred to as an autonomous mobile robot propelled floor cleaning robot.

【0013】図1、図2は本発明の第1実施例による自律移動ロボットの全体構成を示す。 [0013] Figure 1, Figure 2 shows the overall configuration of an autonomous mobile robot according to a first embodiment of the present invention. 図1において、11 1, 11
は床面清掃ロボットの本体、12L・12Rは、それぞれ本体11底部の左右に設けた駆動輪で、それぞれ駆動モーター13L・13Rにより左右独立に駆動される。 The main body of the floor cleaning robot, 12L · 12R is a drive wheel provided on the right and left of the main body 11 bottom are driven to the right and left independently by respective drive motors 13L · 13R.
14L・14Rは、それぞれ駆動輪に接続されたロータリーエンコーダー等からなる回転検出器で、駆動輪12 14L · 14R is a rotation detector comprising a rotary encoder or the like connected to the respective drive wheels, drive wheels 12
L・12Rの軸回転数を検出することにより、走行距離を計測し、自分の位置を検出することができる。 By detecting the axial rotational speed of L · 12R, the travel distance is measured, it is possible to detect its position. 15F 15F
・15Bは、本体11底部の前後に取り付けられた従動輪である。 · 15B is a driven wheel attached to the front and rear of the main body 11 bottom.

【0014】以上駆動輪12L・12R、駆動モーター13L・13R、従動輪15F・15Bで本体11を移動させる駆動兼操舵装置を構成している。 [0014] or more drive wheels 12L · 12R, the drive motor 13L · 13R, constitute the driving and steering device for moving the main body 11 in the driven wheels 15F · 15B.

【0015】16a〜16eは、本体11の後部に取り付けられたスポンジで、それぞれ円筒型をしており、底面が床に押し付けられている。 [0015] 16a~16e is a sponge attached to the rear of the body 11, each of which is a cylindrical, is pressed against the bottom on the floor. またスポンジ16a〜1 The sponge 16a~1
6eは、図示しないモーターによってそれぞれ回転し、 6e is rotated respectively by a motor (not shown),
床面をこするようになっている。 So that the rubbing the floor. スポンジ16a〜16 Sponge 16a~16
eは、上下方向に移動可能で、必要に応じて床面に接触させたり、床面から離脱させることが可能となっている。 e is made vertically movable, or in contact with the floor surface as necessary, and can be detached from the floor.

【0016】図2において、17は本体内部に設置された洗浄液タンクで、タンク内に収められた洗浄液は、ポンプ18により、スポンジ16a〜16eに導かれ、スポンジ16a〜16eの中央に開けられた穴から床面に滴下される。 [0016] In FIG. 2, in the cleaning liquid tank installed inside the main body 17, housed are cleaning solution in the tank, the pump 18 is guided to the sponge 16a to 16e, bored in the center of the sponge 16a to 16e It is dropped from the holes in the floor. 以上スポンジ16a〜16e、洗浄液タンク17、ポンプ18によって清掃部が構成される。 Or sponge 16a to 16e, the cleaning liquid tank 17, the cleaning unit is constituted by a pump 18.

【0017】以上の構成により、この自律移動ロボットは、スポンジ16a〜16eによって洗浄液を床に塗りつつ、床面を擦りながら、本体11を駆動兼操舵装置によって駆動することにより、所定の範囲の清掃を行うことができる。 [0017] With the above configuration, the autonomous mobile robot, while coating the cleaning solution on the floor by the sponge 16a to 16e, while rubbing a floor, by driving the main body 11 by the driving and steering system, cleaning of the predetermined range It can be performed.

【0018】19は、中央演算装置(以下、CPUと称す)等からなるコントローラーで、自律移動ロボット全体のコントロールを行う。 [0018] 19 includes a central processing unit (hereinafter, CPU and referred) the controller consisting of, and performs an autonomous mobile robot overall control. 20a・20bは、超音波あるいは、赤外光を利用した障害物センサー(詳しくは後述する)で、自律移動ロボットの移動方向にある障害物を非接触で検出可能である。 20a · 20b are ultrasonic or obstacle by using the infrared light sensor (the details will be described later) can detect the obstacle in the moving direction of the autonomous mobile robot in a non-contact manner. ロボットが前方に進行している場合は、20aが、後方に進行している場合は、2 If the robot is traveling in front, if 20a has progressed backward, 2
0bが障害物の検出を行う。 0b is the detection of obstacles. 障害物センサー20a・2 Obstacle sensor 20a · 2
0bは、自律移動ロボットと障害物の間の距離を測定可能であり、移動方向の障害物が、危険区域内(詳しくは後述する)に存在するときに、次に述べる危険信号を出力する。 0b is capable of measuring the distance between the autonomous mobile robot and the obstacle, obstacle movement direction, (the details will be described later) danger zone when present, and outputs a danger signal to be described below.

【0019】21a・21bは、危険信号発信器で、自律移動ロボットの移動方向に存在する他の自律移動ロボットに対して、赤外線などを用いて危険信号を発信することができる。 [0019] 21a · 21b is a danger signal transmitter, for other autonomous mobile robot that is present in the moving direction of the autonomous mobile robot, it is possible to transmit a danger signal using an infrared. 22は、赤外線センサーなどの危険信号受信器であり、自律移動ロボット本体の周囲に複数個備えられているため、他の自律移動ロボットからの危険信号を、周囲のどの方向からも受信可能となっている。 22 is a danger signal receiver such as an infrared sensor, since the provided plurality around the autonomous mobile robot, a danger signal from other autonomous mobile robot, also become receivable from any of surrounding directions ing. 2
3は、障害物センサー20a・20bと同様に超音波、 3, as well as the obstacle sensor 20a · 20b ultrasound,
あるいは赤外光を利用した障害物センサーで、本体側方に取り付けられており、自律移動ロボット側方にある障害物を非接触で検出可能である。 Alternatively the obstacle sensor using infrared light, is attached to the body side, it is possible to detect an obstacle in the autonomous mobile robot side without contact.

【0020】ここで、障害物センサーについて詳しく説明する。 [0020] Here, will be described in detail obstacle sensor. 超音波を利用した障害物センサーは、超音波の発信器と、超音波の受信器からなっており、発信器から障害物を検出したい方向に超音波を発信し、障害物によって反射された超音波を受信器で受信する。 Obstacle sensor using ultrasonic waves, a transmitter of ultrasound has become the ultrasonic receiver, ultrasonic waves sent from the transmitter in a direction to be detected an obstacle, is reflected by the obstacle Ultra receiving the acoustic waves at the receiver. このとき、 At this time,
超音波の発信から受信までの時間を計測することにより、障害物までの距離が検出可能になっている。 By measuring the time until the reception from the transmission of the ultrasonic wave, the distance to the obstacle is discoverable.

【0021】また、赤外光を利用した障害物センサーも、前記した超音波を利用した障害物センサーと同様に、赤外光の発光器と赤外光の受光器からなっており、 Further, infrared obstacle sensor using a light, similar to the obstacle sensor using ultrasonic waves above, which consists of infrared light emitter and the infrared light of the light receiver,
発光器から障害物を検出したい方向に赤外光を発光し、 In a direction to be detected obstacles from the light emitting device emits infrared light,
障害物によって反射された赤外光を受光器で受光する。 It receives the infrared light reflected by the obstacle by the photodetector.
このとき、受光器が受光する赤外光の強度によって障害物までの距離が検出可能になっている。 In this case, the light receiver distance to the obstacle by the intensity of the infrared light received is discoverable.

【0022】いずれの方法においても、発信(発光)する超音波あるいは赤外光の広がり程度を調整することで障害物の検出範囲を設定することが可能である。 [0022] In either method, it is possible to set the detection range of the transmitter (light emitting) ultrasonically or obstacle by adjusting the degree of divergence of infrared light.

【0023】図3はコントローラー19の内部ブロック図である。 [0023] FIG. 3 is a block diagram showing the internal configuration of the controller 19. 図中31は、図1における駆動輪12L・1 Figure 31 is driving in FIG wheel 12L · 1
2R、駆動モーター13L・13R、従動輪15F・1 2R, the drive motor 13L · 13R, driven wheels 15F · 1
5Bで構成される走行駆動部である。 A traveling drive unit composed 5B. 走行駆動部31 Traveling drive unit 31
は、CPU33の指令により、走行制御部32によって制御される。 Is the command of the CPU 33, is controlled by the travel control unit 32. このCPU33と走行制御部32で本発明の走行制御手段が構成される。 Running control means of the present invention is constituted by the CPU33 and the travel control unit 32.

【0024】CPU33は、図示しないプログラムメモリーに記憶されたプログラムに従って動作するが、走行制御するにあったっては、経路地図34に記憶された経路に沿うようにプログラムされている。 The CPU33 may operate in accordance with the stored program memory (not shown) programmed, it had to travel control is programmed so as to follow the stored path in the path map 34. 又、CPU33 In addition, CPU33
は、障害物センサー20の出力を受け、移動方向の障害物までの距離を測定しながら、適宜走行経路を変更し、 Receives the output of the obstacle sensor 20, while measuring the distance to the moving direction of the obstacle, change to a suitable travel route,
障害物回避動作を行う。 Perform obstacle avoidance behavior. また、CPU33は、障害物検出時に、危険信号発信器21により、移動方向へ危険信号を発信することができ、また、他の自律移動ロボットから発信された危険信号を危険信号受信器22を介して受信可能となっている。 Further, CPU 33, at the time of obstacle detection, the danger signal emitter 21, it is possible to transmit a danger signal to the moving direction, also via a danger signal receiver 22 danger signals emitted from other autonomous mobile robot It has become capable of receiving Te.

【0025】上述した様に障害物センサー20および危険信号発信器21は、前進側および後進側に取り付けられており、移動方向に応じて使用するセンサーを選択する。 The obstacle sensors 20 and critical signal emitter 21 as described above is mounted on the forward side and backward side, selects the sensor to be used according to the moving direction.

【0026】次に、複数(2台)の自律移動ロボットが作業を行う場合の動作を図を参照しながら説明する。 Next, with reference to FIG. Will be described the operation when the autonomous mobile robot of the plurality (two) is performing work. 図4に、自律移動ロボットA43と自律移動ロボットB4 4, the autonomous mobile robot A43 and autonomous mobile robots B4
4の作業経路を示す。 It shows a 4-work route. それぞれの自律移動ロボットは、 Each of the autonomous mobile robot,
同じ矩形範囲40を清掃するように、作業経路41、4 To clean the same rectangular area 40, the working path 41 and 42
2が設定されている。 2 has been set. 自律移動ロボットA43用の作業経路41は、矩形範囲40の左上から始まり、縦方向にジグザグ走行することにより矩形範囲40全体の清掃作業を行う。 Working path 41 for the autonomous mobile robot A43 starts from the top left of the rectangular range 40 performs cleaning of the entire rectangular area 40 by zigzag in the vertical direction. また、自律移動ロボットB44用の作業経路42は、矩形範囲40の左上から始まり、横方向にジグザグ走行することにより矩形範囲40全体の清掃作業を行う。 Also, work path 42 for the autonomous mobile robot B44 starts from the top left of the rectangular range 40 performs cleaning of the entire rectangular area 40 by zigzag laterally.

【0027】このように、2台の自律移動ロボットで縦横に清掃作業することにより、二重に隙間なく清掃が行える。 [0027] Thus, by cleaning in a matrix with two autonomous mobile robot, without gaps cleaning it can be performed twice. また自律移動ロボットA43と自律移動ロボットB44を同時に作業させることにより、1台で作業するのに比べて作業時間を短縮できる。 Further by working the autonomous mobile robot B44 and autonomous mobile robots A43 simultaneously, it can save time compared to working with one. また、2台の自律移動ロボットには、独立に1台のみで作業する場合と同じ経路が与えられており、2台同時に作業するために特別な経路は不要である。 In addition, the two autonomous mobile robot, and the same route is given to the case of working on only one independently, a special path to work two simultaneously is not required.

【0028】図5、及び図6のフローチャートを用いて、自律移動ロボットの一般的な障害物回避動作について説明する。 FIG. 5, and with reference to the flowchart of FIG. 6, illustrating the general obstacle avoidance operation of the autonomous mobile robot. 尚、図5中の601〜606の番号は、図6のフローチャートのステップ番号に対応している。 The numbers of 601 to 606 in FIG. 5 corresponds to the step number of the flowchart of FIG.

【0029】図5において、51は自律移動ロボットA [0029] In FIG. 5, 51 autonomous mobile robot A
43の障害物検出センサーの検出範囲、52は経路上の障害物、53は清掃作業終了した部分を表している。 The detection range of the obstacle detection sensor 43, 52 is an obstacle on the path, 53 denotes a part that ended cleaning. ステップ606で通常経路走行を行っている自律移動ロボットA43は、ステップ601で、障害物検出センサーにより、前方に障害物を発見すると、ステップ602に進み、障害物手前まで前進する。 Autonomous mobile robot A43 which performs the normal route travel at step 606, in step 601, the obstacle detection sensor, when finding an obstacle ahead, the process proceeds to step 602, advances to the obstacle in front. そして次のステップ6 And the next step 6
03で、障害物に衝突しないよう経路を変更し、次いでステップ604で回避経路を前進する。 03, to change the path so that it does not collide with the obstacle, then advance the avoidance path at step 604. 図5(604) 5 (604)
中55は、側方の障害物検出器の検出範囲であり、側方の障害物検出器によって障害物を検出しながら前進し、 During 55 is a detection range of the obstacle detector side, forward while detecting an obstacle by the obstacle detector side,
障害物を超えたところでステップ605に進み、元の経路に復帰する。 It proceeds to step 605 where beyond an obstacle, returns to the original path. その後、ステップ606に戻り通常経路走行を続行する。 Then, to continue the normal route travel back to step 606.

【0030】この例では、側方の非接触センサー23で障害物を検出することにより、障害物の検出を行いながら障害物回避動作を行ったが、本体周囲に備えた接触式センサーを用いて障害物に接触し倣い動作をしながら障害物回避動作を行っても構わない。 [0030] In this example, by detecting an obstacle in a non-contact sensor 23 of the side, it was subjected to obstacle avoidance operation while detection of an obstacle, using a contact type sensor provided in the peripheral body may be carried out an obstacle avoidance operation while the contact with copying operation to the obstacle. いずれにせよ、このような障害物回避動作によると、回避経路に移動した部分において、予定されていた作業ができなかった部分5 In any case, with such obstacle avoidance operation, part 5 in the moving portion in avoidance path, which could not work planned
4が発生することになる。 4 so that may occur.

【0031】経路上に発見された障害物が静止した障害物であれば、このように、予定経路を変更して、作業を続行することは、やむを得ないことであるが、回避動作により作業やり残し領域を作ることは、基本的に好ましいことではない。 If the [0031] an obstacle an obstacle that was discovered on the path is stationary, in this way, to change the planned route, is to continue the work, but it is unavoidable that, to do the work by the avoidance operation to make a left region is not basically desirable. そこで、障害物が、もう1台の自律移動ロボットのように、移動するものである場合は、予定経路を変更することなく衝突を回避することが好ましい。 Therefore, obstacles, as the other one of the autonomous mobile robot, when it is intended to be moved, it is preferable to avoid collisions without changing the planned route.

【0032】このため、本実施例では、自律移動ロボットに、危険信号の送受信機能を設けることにより、前方の検出された障害物が、他の自律移動ロボットであった場合には、経路を変更することなく衝突を回避する方法をとっている。 [0032] Therefore, in this embodiment, the autonomous mobile robot, by providing the transmission and reception functions of the danger signal, when the front of the detected obstacle was the other autonomous mobile robot, reroute It has taken a way to avoid the collision without.

【0033】以下、図7、及び図8のフローチャートを用いて、本実施例の自律移動ロボットの衝突回避動作を説明する。 [0033] Hereinafter, FIG. 7, and with reference to the flowchart of FIG. 8, for explaining the collision avoidance operation of the autonomous mobile robot of the present embodiment. 図7(701)中43は自律移動ロボットA、44は自律移動ロボットB、51は自律移動ロボットAの危険区域、71は自律移動ロボットBの危険区域を表している。 7 (701) in 43 autonomous mobile robot A, 44 autonomous mobile robot B, 51 hazardous areas of the autonomous mobile robot A, 71 represents the hazardous area of ​​an autonomous mobile robot B. 危険区域51、71は、自律移動ロボット移動方向の前方に広がる扇状の範囲となっているため、移動方向にに対して、一定距離内にある障害物が検出可能となっている。 Hazardous areas 51 and 71, since that is the range of fan shape which spreads in front of the autonomous mobile robot movement direction, with respect to the moving direction, obstacles within a predetermined distance can be detected.

【0034】自律移動ロボットは、経路にそって移動しながら作業中、障害物センサー20により、危険区域内に物体を検出した場合に、障害物を検出したとみなす。 The autonomous mobile robot working while moving along the path, the obstacle sensor 20, when detecting an object in danger zone, regarded as detected obstacles.
例えば、図7(701)の位置関係は、自律移動ロボットAがその前方に自律移動ロボットBを障害物として検出した時点を表している。 For example, the positional relationship of FIG. 7 (701) represents the time when the autonomous mobile robot A detects an autonomous mobile robot B in front as an obstacle.

【0035】自律移動ロボットA・Bは共に図8のフローチャートに示す動作を行う様プログラムされている。 The autonomous mobile robot A · B are both programmed as to perform the operation shown in the flowchart of FIG.
尚、図8中(a)の部分は、割り込みルーチンとなっていて、危険信号を受信した時に、常にステップ810にジャンプする(詳しくは後述する)。 A portion in FIG. 8 (a), have become an interrupt routine, upon receiving the danger signals, always jumps to step 810 (the details will be described later).

【0036】通常(ステップ801で障害物を検出していないとき)、自律移動ロボットは、A、B共に、ステップ800とステップ801を繰り返し、通常の経路を走行しながら作業を行っている。 [0036] Usually (when not detecting the obstacle in step 801), an autonomous mobile robot, A, B together, repeat Step 800 and step 801, are working while traveling a regular route. ここで、自律移動ロボットAが、ステップ801で前方に障害物を検出すると、動作を一旦停止し(ステップ802)、危険信号を発信する(ステップ803)。 Here, the autonomous mobile robot A has detected an obstacle forward in step 801, once it stops the operation (step 802), transmits the danger signal (step 803). この時点の位置関係を図7(702)に示す。 The positional relationship between the point shown in FIG. 7 (702).

【0037】自律移動ロボットAは、次のステップ80 The autonomous mobile robot A, the next step 80
4で一定時間待機状態に入る。 Enter a period of time waiting in 4. この時、自律移動ロボットAの発信した危険信号を受信した自律移動ロボットB At this time, the autonomous mobile robot B, which has received the outgoing danger signals of the autonomous mobile robot A
は、割り込みにより、ステップ810にジャンプし、次のステップ811で現在自分が危険信号を発信していたかどうかを判定する。 , The interrupt by, jumps to step 810, it is determined whether or not to disseminate the danger signal is present yourself at the next step 811. 図7(702)の位置関係では、 The positional relationship of FIG. 7 (702),
自律移動ロボットBは、前方に障害物を検出していないため、危険信号を発信していない。 Autonomous mobile robot B, since not detected obstacle ahead, not transmitting a danger signal. 従って、この場合は、ステップ812に進む。 Therefore, in this case, the process proceeds to step 812.

【0038】ステップ812では、現在自分が退避状態にあるかどうかを判定する、この時点で自律移動ロボットBは、退避状態にはなかったので、ステップ813に進み、一定距離後退するといった退避行動を行い、次のステップ814の退避状態に移る。 [0038] At step 812, it is determined whether his current is in the retracted state, the autonomous mobile robot B at this time, since there was no in the retracted state, the process proceeds to step 813, the save action such that a certain distance backward performed, it moves to the retracted state of the next step 814. この時点の位置関係を図7(703)に示す。 The positional relationship between the point shown in FIG. 7 (703). 退避状態にある自律移動ロボットBは、この間障害物センサーを働かせていない。 Autonomous mobile robot B in the retracted state is not exercising during which obstacle sensor.

【0039】ステップ804で待機状態にあった自律移動ロボットAは、一定時間経過後、ステップ805へ進み、再度障害物検出動作を行う。 The autonomous mobile robot A which has been in wait state at step 804, after a predetermined time has elapsed, the process proceeds to step 805, performs the obstacle detection operation again. この結果に基づいて、 Based on this result,
障害物回避動作を行うか、通常経路走行を続けるかどうかを選択する。 Whether to obstacle avoidance operation, to select whether to continue normal route travel. この例では、障害物と認識したものが、 In this example, those recognized as an obstacle,
自律移動ロボットBであり、前述のように、自律移動ロボットBは、後退して退避状態にあるため、ステップ8 An autonomous mobile robot B, because as described above, the autonomous mobile robot B is in the retracted state retracted, Step 8
05で障害物検出動作をした時点では、前方の障害物がなくなっている。 At the time 05 to the obstacle detection operation has gone forward obstacle. この場合は、ステップ800の通常経路走行に戻る。 In this case, return to the normal route travel of step 800. このときの位置関係を図7(704)に示す。 The positional relationship at this time is shown in FIG. 7 (704).

【0040】障害物が、固定障害物である場合は、自律移動ロボットAが待機している間に障害物の位置の変化がないため、ステップ805で障害物検出動作をした時点でも障害物は存在したままである。 The obstacle, if a fixed obstacle, the autonomous since mobile robot A is no change in the position of the obstacle while waiting, obstacles even at the time of the obstacle detection operation in step 805 it remains present. このような場合は、ステップ806に進み、図6で説明した障害物回避動作を行う。 In this case, the process proceeds to step 806, performs the obstacle avoidance operation described in FIG. 一定時間退避状態にあった自律移動ロボットBも、ステップ800に移行し、図7(705)に示すように通常の作業を続ける。 Autonomous mobile robot B was in a certain time saving state also, the process proceeds to step 800 to continue normal operations as shown in FIG. 7 (705).

【0041】ここで、ステップ804の待機状態は、危険信号を受けた自律移動ロボット(前記例では、自律移動ロボットB)が、一定距離後退し、退避状態に移るだけの時間以上待機状態をとるよう設定されている。 [0041] Here, the standby state of step 804, (in the above example, the autonomous mobile robot B) autonomous mobile robot which has received the danger signal, a certain distance backward, take time more standby state only moves to the retracted state It is set as. また、ステップ814の退避状態は、危険信号を発信した自律移動ロボット(前記例では、自律移動ロボットA) Further, retracted state of step 814, that originated the danger signal autonomous mobile robot (in the example, the autonomous mobile robot A)
が前方の障害物を回避あるいは、通過するに要する時間以上退避状態をとるように設定されている。 There has been set to assume a retracted state over the time required to avoid or, passes in front of the obstacle. また、障害物検出時に出力する危険信号は、ほぼ危険区域内の自律移動ロボットに届くよう危険信号発信器の出力、及び危険信号受信器の感度が調整されている。 Also, danger signals output during obstacle detection, the output of almost autonomous mobile danger signal generator so as to be received in the robot danger zone, and the sensitivity of the danger signal receiver is adjusted.

【0042】前述した例では、危険区域を移動方向の近い範囲に設定したため、自律移動ロボットAは、危険区域内に障害物を検出した時点で、停止したが、危険区域を広い範囲にとり、危険区域内に障害物を発見した時点で、危険信号を発信すると共に、前進速度を減速する様にしても同じ効果が得られる。 [0042] In the example described above, since the set in close range of the moving direction of the danger zone, the autonomous mobile robot A is, upon detecting an obstacle in danger zone has been stopped, taken up in a wide range of hazardous area, danger Once you find an obstacle in the area, as well as transmitting a danger signal, also in the manner to decelerate the advancing speed the same effect is obtained.

【0043】次に、図9、及び前述した図8のフローチャートを用いて、自律移動ロボットAと自律移動ロボットBが互いに近づきながら同時に相手を検出した場合を説明する。 Next, with reference to the flowchart of FIG. 9, and FIG. 8 described above, the case where the autonomous mobile robot A and autonomous mobile robot B detects simultaneously opponent while approaching each other. 図9中(901)は、自律移動ロボットAと自律移動ロボットBが同時に相手を検出した状態を示す。 In Figure 9 (901) shows a state in which the autonomous mobile robot A and autonomous mobile robot B detects a person at the same time. この状態から、双方の自律移動ロボットは、図7の例と同様に、ステップ801、ステップ802、ステップ803と進み、危険信号を発信する(図9(90 From this state, both the autonomous mobile robot, as in the example of FIG. 7, step 801, step 802, the process proceeds to step 803, it transmits the danger signal (Fig. 9 (90
2))。 2)).

【0044】この場合、自律移動ロボットA・Bは共に、危険信号発信と同時に、相手の危険信号を受信するので、ステップ810にジャンプする。 [0044] In this case, the autonomous mobile robot A · B are both at the same time as the danger signaling, since receiving a danger signal of the other party, jumps to step 810. この時、自律移動ロボットA・Bは共に危険信号を発信中であるために、次のステップ811から、ステップ815に進み、 At this time, since the autonomous mobile robot A · B are both originating in danger signal, the next step 811, the process proceeds to step 815,
それぞれ、一定時間間隔をあけてステップ803に進もうとする。 Respectively, to try to Susumo to step 803 at regular time intervals. この状態を図9(903)に示す。 This state is shown in FIG. 9 (903). 尚、ステップ815に進んだ時点で危険信号の発信は終了している。 It should be noted that the transmission of the danger signal at the time it proceeds to step 815 has been completed.

【0045】ここで、ステップ815の時間間隔は、自律移動ロボットごとにそれぞれ違う時間間隔を設定しておくようにする。 [0045] Here, the time interval in step 815, so that setting the respective different time intervals for each autonomous mobile robot. このようにしておくと、自律移動ロボットA・Bのうち、どちらかが早くステップ803に進み、再度危険信号を発信することになる。 If left this way, of the autonomous mobile robot A · B, either as early proceeds to step 803, it will transmit a danger signal again. 例えば、自律移動ロボットAが先にステップ803に進み、危険信号を出力したとすると、自律移動ロボットBは、自律移動ロボットAの危険信号を受信し、再びステップ810にジャンプすることになる。 For example, the process proceeds to step 803 to autonomous mobile robot A is earlier, assuming that outputs a danger signal, the autonomous mobile robot B receives danger signals of the autonomous mobile robot A, so that the jump back to step 810. この状態を図9(904)に示す。 This state is shown in FIG. 9 (904).

【0046】今度は、危険信号の発信中ではないため、 [0046] For now, not in transmission of the danger signal,
次のステップ811からステップ812に進む。 Proceeds from the next step 811 to step 812. ステップ812では、現在退避状態にあるかどうかを判定する、この時点で自律移動ロボットBは、退避状態にはなかったので、ステップ813に進み、一定距離後退後ステップ814の退避状態に移る。 In step 812, it is determined whether the current saving state, the autonomous mobile robot B at this time, because it was not in the retracted state, the process proceeds to step 813 and moves to the retracted state of a certain distance backward after step 814. この状態を図9(90 This state 9 (90
5)に示す。 Shown in 5).

【0047】自律移動ロボットAは、前記例と同様に危険信号発信後ステップ804で待機状態のあと、再度ステップ805で障害物検出動作を行うが、このとき自律移動ロボットBは退避状態にいるため、前方障害物は検出されず、ステップ805からステップ800に移行し、通常の走行を続ける。 The autonomous mobile robot A, the examples and after waiting in danger signaling after step 804 similarly performs the obstacle detection operation in step 805 again, because the autonomous mobile robot B Are retracted state this time , the front obstacle is not detected, the process proceeds from step 805 to step 800 to continue normal running. この状態を図9(906)に示す。 This state is shown in FIG. 9 (906).

【0048】また、一定時間退避状態にあった自律移動ロボットBも、ステップ800に移行し、図9(90 [0048] Also, the autonomous mobile robot B was in a certain time saving state, the process proceeds to step 800, FIG. 9 (90
7)に示すように通常の作業を続ける。 Continue with the normal operation as shown in 7).

【0049】このように、危険信号の発信と受信が同時に起こった場合、再度危険信号を発信するまでの時間間隔を自律移動ロボットごとに、違う値に設定しておき、 [0049] Thus, if the place and receive danger signals occur simultaneously, each autonomous mobile robot time interval before transmitting a danger signal again, may be set to a different value,
他の自律移動ロボットからの危険信号を優先させることにより、同時に、互いを検出したとしても、どちらかが相手の自律移動ロボットに対して、経路を譲る行動に移行するため、互いに譲り合ってデッドロック状態に陥ることがない。 By giving priority to the danger signals from other autonomous mobile robot, at the same time, even if discover each other, for either transitions to the autonomous mobile robot opponent, cede route action, deadlock Yuzuria' each other never fall into the state. また、障害物検出から、危険信号を発信するまでの時間間隔をランダムに設定するようにしても同じ効果が得られる。 Further, the obstacle detection, the same effect can be obtained even if the time interval before transmitting a danger signal to be set at random.

【0050】また、上記図7、図9の例においては、相手の自律移動ロボットに対して、経路を譲る動作として、後退して停止するという退避動作の例を示したが、 [0050] Further, FIG. 7, in the example of FIG. 9, to the counterpart of the autonomous mobile robot, a behavior cede path, an example of the save operation that stops backward,
退避動作は、後退に限らず、自律移動ロボット同士の接近する方向によって、退避方向を変更したほうがより効果的な場合がある。 Saving operation is not limited to the retreat, the direction of approaching between the autonomous mobile robot, better to change the evacuation direction is sometimes more effective. この例として、危険信号受信の方向に応じて退避方向を変更するという方法がある。 As this example, there is a method of changing the retracting direction according to the direction of the danger signal reception. 本実施例では、危険信号受信器は、全方向からの危険信号を受信出来るようロボット本体の周囲に取り付けられているため、そのうちどの危険信号受信器から危険信号を受信したかで、危険信号の発生源が、どちらの方向にあるか検出可能となっている。 In the present embodiment, warning signs receiver and is attached to the periphery of the robot body to be able to receive the danger signal from all directions, at it has received a danger signal from them any danger signal receiver, danger signals generating source, which is whether detectable in either direction.

【0051】例えば、図9に示すように自律移動ロボットBに対して、自律移動ロボットAが、横方向から、接近して来ている場合は、自律移動ロボットBは、自律移動ロボットAの危険信号を横方向から受信するため、後退動作による退避動作をすることにより移動経路を自律移動ロボットAに譲ることになる。 [0051] For example, to the autonomous mobile robot B as shown in FIG. 9, the autonomous mobile robot A is a lateral, if you are coming closer, the autonomous mobile robot B is danger of the autonomous mobile robot A to receive signals from the side, so that cede moving path autonomous mobile robot a by the retracting operation by the retraction.

【0052】次に、自律移動ロボットAと自律移動ロボットBが対向して接近してくる場合の様子を、図10に示す。 Next, the manner when the autonomous mobile robot A and autonomous mobile robot B is approaching to face, shown in FIG. 10. 尚、図10中の901'〜907'の番号は、図9中の901〜907の番号に対応している。 The numbers of 901'~907 'in FIG. 10 corresponds to the number of 901 to 907 in FIG.

【0053】図10(901')から図10(90 [0053] FIGS. 10 (901 ') 10 (90
3')までの動きは、前述した図9の場合と同じである。 Movement to 3 ') are the same as in FIG. 9 described above. 図10(904')において、自律移動ロボットB 10 (904 '), an autonomous mobile robot B
は、自律移動ロボットAの危険信号を移動方向正面から受信することになる。 It will receive the danger signal of the autonomous mobile robot A from the moving direction front. この場合は、横方向移動による、 In this case, due to the lateral movement,
退避行動によって移動経路を自律移動ロボットAに譲ることができる(図10(905'))。 Can relinquish a movement path to the autonomous mobile robot A by the retreating action (FIG. 10 (905 ')). 図10(90 10 (90
6')の位置で退避状態を一定時間保った後、横方向移動により通常経路に戻る(図10(907'))。 6 ') after keeping the retracted state a certain time at the position, return to the normal path by the lateral movement (FIG. 10 (907')).

【0054】退避方向を決定する方法としては、他にも、図11に示すような、検出範囲が分割されており、 [0054] As a method for determining a retraction direction, Additional as shown in Figure 11, the detection range is divided,
障害物の方向を検出可能な障害物検出器を使用することにより、危険信号を受信した時点で、障害物の方向を検出し、その方向に応じて、退避方向を変更する方法も考えられる。 The use of detectable obstacle detector direction of the obstacle, at the time of reception of the danger signal, detects the direction of the obstacle, depending on the direction, also conceivable to change the retracting direction.

【0055】更に、本件の自律移動ロボットは、図12 [0055] Furthermore, the autonomous mobile robot discussed herein are 12
に示すように、危険区域のロボット本体に近い側に、第二の危険区域57を設け、障害物検出器は、進行方向に存在する障害物が、第二の危険区域にある場合は、危険信号に代わる第二の危険信号を進行方向に発信する機能を持ち、他の自律移動ロボットの発信した第一の危険信号を受信した場合は、減速あるいは停止することにより相手の自律移動ロボットに対して経路を譲り、第二の危険信号を受信した場合は、後退や横方向移動などの移動による退避動作を行うことにより相手の自律移動ロボットに対して経路を譲る動作をとるという構成も考えられる。 Closer to the robot body of the way, hazardous area shown in the second danger zone 57 provided, the obstacle detector, an obstacle present in the traveling direction, when in the second danger zone is dangerous It has a function of transmitting the second danger signals in place of the signal in the traveling direction, when receiving the first danger signals originating other autonomous mobile robot, to the other party of the autonomous mobile robot by decelerating or stopping yield its path Te, when receiving a second danger signals, also conceivable configuration in taking action to cede route to the peer autonomous mobile robot by performing the retracting operation by the movement of such backward and lateral movement .

【0056】尚、本実施例では、自律移動ロボットが2 [0056] In this embodiment, the autonomous mobile robot 2
台の場合について説明したが、3台以上の自律移動ロボットが同じ領域を移動する場合にも同様の作用効果が生じることはいうまでもない。 The description has been given of the table, it goes without saying that occurs same effect even when three or more of the autonomous mobile robot moves the same area.

【0057】次に、前述した第1実施例の変形例である第2実施例を説明する。 Next, a description will be given of a second embodiment which is a modification of the first embodiment described above. 尚、第1実施例と同様の部分については説明を省略し、第2実施例の特徴部分のみを説明する。 Incidentally, the same parts as in the first embodiment will be omitted of description, only characteristic parts of the second embodiment.

【0058】第2実施例は、2台の自律移動ロボットが同じ領域内を移動することを前提とし、片方の自律移動ロボットを危険信号発信のみに、もう一方の自律移動ロボットを危険信号受信のみに構成したものである。 [0058] The second embodiment, on the assumption that two of the autonomous mobile robot moves in the same region, only the danger signaling the one of the autonomous mobile robot, only danger signal receiving the other of the autonomous mobile robot it is those that you have configured.

【0059】危険信号発信側の自律移動ロボット(以下、自律移動ロボットA)は、第1実施例の自律移動ロボットから、危険信号受信機22を除いたものである。 [0059] danger signals originating autonomous mobile robot (hereinafter, the autonomous mobile robot A) from the autonomous mobile robot of the first embodiment, but excluding the danger signal receiver 22.
また、危険信号受信側の自律移動ロボット(以下、自律移動ロボットB)は、第1実施例の自律移動ロボットから、危険信号発信機21を除いたものである。 Also, danger signal receiving side of the autonomous mobile robot (hereinafter, the autonomous mobile robot B) from the autonomous mobile robot of the first embodiment, but excluding the danger signal transmitter 21.

【0060】自律移動ロボットAは、周囲どの方向の障害物も検知できるようにしておき、障害物を検知したときは、障害物の方向へ危険信号を発信し、自らは待機状態をとる。 [0060] the autonomous mobile robot A is which direction the obstacle around even leave can be detected, when an obstacle is detected originates a danger signal in the direction of the obstacle, itself takes the waiting state. 自律移動ロボットAは、一定時間経過後、再度障害物検出動作を行う。 Autonomous mobile robot A, after a predetermined time elapses, performs the obstacle detection operation again. この結果に基づいて、障害物回避動作を行うか、通常経路走行を続けるかどうかを選択する。 Based on this result, whether to perform an obstacle avoidance operation, to select whether to continue normal route travel. 障害物と認識したものが、自律移動ロボットB That recognizes the obstacle, the autonomous mobile robot B
であれば、自律移動ロボットBは、退避状態にあるため(詳しくは後述する)、前方の障害物がなくなっている。 If the autonomous mobile robot B is (the details will be described later) for the retracted state, it has gone forward obstacle. この場合は通常経路走行に戻る。 In this case, it returns to the normal route travel.

【0061】障害物が、固定障害物である場合は、自律移動ロボットAが待機している間に障害物の位置の変化がないため、再度障害物検出動作をした時点でも障害物は存在したままである。 [0061] obstacle, if a fixed obstacle, since there is no change in the position of the obstacle while the autonomous mobile robot A is waiting, and there is also an obstacle at the time of the obstacle detection operation again remain in it. このような場合は、図6で説明した障害物回避動作を行う。 In such a case, performing obstacle avoidance operation described in FIG.

【0062】自律移動ロボットBは、危険信号を受信した場合は、危険信号を受信した方向に応じて、自律移動ロボットAに経路を譲り退避状態をとる(例えば、横方向から危険信号を受信したときは、後退して退避状態をとる)。 [0062] the autonomous mobile robot B, when receiving the danger signal, according to the direction of receiving the danger signals, take inheritance retracted state the path to the autonomous mobile robot A (e.g., receiving the danger signal from the lateral time, take a retracted state retracted). 自律移動ロボットBは、一定時間退避動作をとった後、通常の走行に戻る。 Autonomous mobile robot B, after taking a certain time saving operation, and returns to normal running.

【0063】また、自律移動ロボットBは、移動方向に障害物を検出し、その時点で危険信号を受信していないときは、検出した障害物が自律移動ロボットAではなく固定障害物であるため、このような場合は、図6で説明した障害物回避動作を行う。 [0063] Further, since the autonomous mobile robot B is detected by the obstacle in the moving direction, when not receiving a danger signal at that point, the detected obstacle is a stationary obstacle rather than the autonomous mobile robot A , in such a case, performing obstacle avoidance operation described in FIG.

【0064】このように、2台の自律移動ロボットのうち、一方を危険信号発信専用、もう一方を危険信号受信専用にしておけば、2台の自律移動ロボットが接近したときは必ず危険信号受信専用側の自律移動ロボット(前記例では、自律移動ロボットB)が経路を譲ることになり、第1実施例に比べて制御が簡単になる。 [0064] In this way, one of the two autonomous mobile robot, one a danger signal transmission only, if the other end to the danger signal receive-only, always danger signal reception when the two autonomous mobile robot approaches (in the above example, the autonomous mobile robot B) autonomous mobile robot dedicated side will be cede path, control is simplified as compared with the first embodiment.

【0065】 [0065]

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、避けなければならない障害物に対しては、回避行動を行い、自律移動ロボット同士が互いに接近した場合には、デッドロック状態になることなく、必ず片方が道を譲ることになる。 As described above, according to the present invention, the present invention is, for the obstacles that must be avoided, perform evasive action, if the autonomous mobile robot to each other in close proximity to each other, without deadlock state , always is one will be give way. つまり、複数台の自律移動ロボットが、同一の作業領域を作業する場合に自律移動ロボットの衝突が回避でき且つ無駄な回避行動をしなくてすむ自律移動ロボットが実現できる。 That is, a plurality of autonomous mobile robot, autonomous mobile robot can be realized need not be a and wasteful avoidance behaviors can avoid collision of the autonomous mobile robot when working the same work area.

【0066】更に、危険信号発信と、他の自律移動ロボットの危険信号受信が同時に発生した場合、先に再度危険信号を受信したほうが、相手の自律移動ロボットに対して、経路を譲る動作に移ることになり、必ず片方が道を譲ることが保証される。 [0066] Moreover, the danger signaling when the danger signal received other autonomous mobile robot are simultaneously generated, the better to receive again danger signals earlier and proceeds to operation to the counterpart of the autonomous mobile robot, cede path will be, without fail is one is guaranteed to give way.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの底面図 Figure 1 is a bottom view of the in autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention

【図2】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの縦断面図 Figure 2 is a longitudinal sectional view of the in autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention

【図3】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの制御ブロック図 Control block diagram of the in autonomous mobile robot to the embodiment of the present invention; FIG

【図4】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの作業経路の説明図 Illustration of work path in an autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention; FIG

【図5】一般的な自律移動ロボットの障害物回避動作の説明図 Figure 5 is an illustration of the obstacle avoidance operation of a typical autonomous mobile robot

【図6】一般的な自律移動ロボットの障害物回避動作のフローチャート FIG. 6 is a flowchart of the obstacle avoidance operation of a typical autonomous mobile robot

【図7】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝突回避動作の説明図 Figure 7 is an explanatory view of the collision avoidance operation of the in autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention

【図8】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝突回避動作のフローチャート FIG. 8 is a flowchart of a collision avoidance operation in the autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention

【図9】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝突回避動作の説明図 Figure 9 is an illustration of the collision avoidance operation of the in autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention

【図10】本発明の実施例に於ける自律移動ロボットの衝突回避動作の説明図 Figure 10 is an explanatory view of the collision avoidance operation of the in autonomous mobile robot to an embodiment of the present invention

【図11】検出範囲が分割された障害物検出器の説明図 Figure 11 is an explanatory view of the obstacle detector detection range is divided

【図12】第二の危険区域を設けた障害物検出器の説明図 Figure 12 is an illustration of the obstacle detector having a second danger zone

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

20 障害物センサー 21 危険信号発信器 22 危険信号受信器 23 側方障害物検出器 31 走行駆動部 32 走行制御部 33 CPU 20 obstacle sensor 21 danger signal generator 22 danger signal receiver 23 side obstacle detector 31 travel driving unit 32, the cruise control unit 33 CPU

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 走行駆動部と、障害物を検出する障害物検出手段と、移動方向の所定範囲を危険区域とし、前記障害物検出手段が危険区域内に障害物を検出した時に危険信号を発信する危険信号発信手段と、他の自律移動ロボットからの危険信号を受信する危険信号受信手段と、 And 1. A travel driving unit, and the obstacle detection means for detecting an obstacle, the predetermined range of the moving direction and hazardous area, the danger signal when the obstacle detecting unit detects an obstacle in danger zone a danger signal transmitting means for transmitting a danger signal receiving means for receiving a danger signal from other autonomous mobile robot,
    前記障害物検出手段により危険区域内に障害物を検出した時は、一定時間後、再度障害物検出を行い、障害物を検出しなければ通常の走行を続行し、障害物を検出した場合は障害物回避動作を行い、また、前記他の自律移動ロボットの危険信号を受信した場合は、前記他の自律移動ロボットに対して経路を譲る動作を行うように前記走行駆動部を制御する走行制御手段を有することを特徴とする自律移動ロボット。 When an obstacle is detected in the danger zone by the obstacle detecting means, after a predetermined time, again perform obstacle detection, to continue the normal running unless detect obstacles, if an obstacle is detected perform obstacle avoidance operation, also, the other when receiving a danger signal of the autonomous mobile robot driving control for controlling the traveling driving unit to perform the operations cede path to the other autonomous mobile robot autonomous mobile robot further comprising a means.
  2. 【請求項2】 危険信号の発信と危険信号の受信とが同時に発生した場合には、それらが発生した時点から、所定時間内に再度危険信号を受信しなければ再度危険信号を発信するよう前記危険信号発信手段を制御する発信制御手段をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の自律移動ロボット。 If the wherein the reception of the outgoing and warning signs of danger signals are generated at the same time, the from the time they occur, to transmit the re danger signal to be received again danger signal within a predetermined time autonomous mobile robot according to claim 1, further comprising a transmission control means for controlling a danger signal transmitter.
  3. 【請求項3】 前記障害物検出手段と前記危険信号受信手段は、各々複数個設けられていることを特徴とする請求項1に記載の自律移動ロボット。 Wherein the danger signal receiving means and the obstacle detecting means, an autonomous mobile robot according to claim 1, characterized in that provided respectively a plurality.
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