JP3269281B2 - Motor control device by multiplex communication - Google Patents
Motor control device by multiplex communicationInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多重通信によるモータ
制御装置に関し、主に車両におけるモータの回転角制御
に、多重通信を利用した際の故障診断に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control apparatus using multiplex communication, and more particularly to a failure diagnosis when multiplex communication is used for controlling a rotation angle of a motor in a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両電装装置においては、モータ
制御用データを処理するコントロールユニットと、モー
タを備えたアクチュエータと、が離れて設置される場
合、コントロールユニットとアクチュエータの間はモー
タ駆動や回転角のモニタのための複数の信号線により配
線されていた。しかし、車両の高機能化に伴いアクチュ
エータが増加すると、コントロールユニット−アクチュ
エータ間の配線の増加により、レイアウト性の悪化やコ
ントロールユニット側の端子不足等の問題が生じてきた
ため、多重通信が導入されるようになってきた。2. Description of the Related Art In a conventional vehicle electric apparatus, when a control unit for processing motor control data and an actuator having a motor are installed separately, a motor drive and a rotation are provided between the control unit and the actuator. It was wired by a plurality of signal lines for corner monitoring. However, when the number of actuators increases with the sophistication of vehicles, an increase in wiring between the control unit and the actuator causes problems such as deterioration of layout and lack of terminals on the control unit side, and thus multiplex communication is introduced. It has become.
【０００３】図７は、従来の多重通信によるモータ制御
装置の構成を示す図である。図７において、コントロー
ルユニット10′は、データ処理部11と、該データ処理部
11からのデータを入力し、所定の符号及びフォーマット
に変換するエンコーダ12と，該エンコーダ12により符号
化されたデータを入力して通信線20に出力する送信回路
13と、通信線20上の信号を受信する受信回路14と、該受
信回路14によって得られた信号を復号化しデータ処理部
11へ受け渡すデコーダ15と、を備えて構成されている。FIG. 7 is a diagram showing the configuration of a conventional motor control device using multiplex communication. In FIG. 7, a control unit 10 'includes a data processing unit 11 and the data processing unit.
An encoder 12 for inputting data from 11 and converting it into a predetermined code and format, and a transmission circuit for inputting data encoded by the encoder 12 and outputting the data to a communication line 20
13, a receiving circuit 14 for receiving a signal on the communication line 20, and a data processing unit for decoding the signal obtained by the receiving circuit 14 and decoding the signal.
And a decoder 15 for transferring the data to the decoder 11.
【０００４】複数のアクチュエータ30′は通信線20を介
してコントロールユニット10に接続されている。このア
クチュエータ30′は、通信線20上の送信データを受信す
る受信回路31と、該受信回路31によって得られた送信デ
ータを復号化するデコーダ32と、該デコーダ32の出力を
アナログ値に変換するＤ／Ａコンバータ33と、制御対象
であるモータ35と、該モータ35の回転に伴って変化する
可変抵抗により、モータの回転角を電圧値で出力する回
転角検出部34と、該回転角検出部34の出力とＤ／Ａコン
バータ33の出力とに応じてモータ35の回転角を制御する
モータ制御部36と、該回転角検出部34の出力をデジタル
値に変換するＡ／Ｄコンバータ40と、該Ａ／Ｄコンバー
タ40の出力を符号化するエンコーダ39と、該エンコーダ
39の出力を通信線20に出力する送信回路38と、を備えて
構成されている。[0004] The plurality of actuators 30 ′ are connected to the control unit 10 via the communication line 20. The actuator 30 ′ includes a reception circuit 31 that receives transmission data on the communication line 20, a decoder 32 that decodes transmission data obtained by the reception circuit 31, and converts an output of the decoder 32 into an analog value. A D / A converter 33, a motor 35 to be controlled, a variable resistor that changes with the rotation of the motor 35, a rotation angle detection unit 34 that outputs the rotation angle of the motor as a voltage value, A motor control unit 36 for controlling the rotation angle of a motor 35 according to the output of the unit 34 and the output of the D / A converter 33, and an A / D converter 40 for converting the output of the rotation angle detection unit 34 into a digital value. , An encoder 39 for encoding the output of the A / D converter 40,
And a transmission circuit 38 that outputs the output of the communication line 39 to the communication line 20.
【０００５】次に動作を説明する。コントロールユニッ
ト10′のデータ処理部11は、制御対象となるモータ35を
備えたアクチュエータ30′を指定するアドレスや、モー
タ回転角の目標値をエンコーダ12に出力する。これらの
データはエンコーダ12により符号化され、送信回路13を
介して送信データとして通信線20上に出力される。Next, the operation will be described. The data processing unit 11 of the control unit 10 ′ outputs to the encoder 12 an address specifying the actuator 30 ′ having the motor 35 to be controlled and a target value of the motor rotation angle. These data are encoded by the encoder 12 and output to the communication line 20 via the transmission circuit 13 as transmission data.
【０００６】通信線20上に出力された送信データは、ア
クチュエータ30′の受信回路31により、送信データに含
まれるアドレス情報に基づいて、自分宛のデータである
か否かが認識され、認識すると、受信回路31に取り込ま
れる。受信回路31に取り込まれたデータから、デコーダ
32により目標値データがデジタル値として解読される。
この目標値データはモータ制御部36に入力され、モータ
制御部36は、回転角検出部34の出力がＤ／Ａコンバータ
33によってアナログ値に変換された目標値と一致するよ
うにモータ35の回転を制御する。The transmission data output on the communication line 20 is recognized by the receiving circuit 31 of the actuator 30 'based on the address information included in the transmission data as to whether or not the data is addressed to itself. Is received by the receiving circuit 31. From the data taken into the receiving circuit 31, the decoder
According to 32, the target value data is decoded as a digital value.
The target value data is input to a motor control unit 36, and the motor control unit 36 outputs the output of the rotation angle detection unit 34 to a D / A converter.
The rotation of the motor 35 is controlled so as to coincide with the target value converted into an analog value by 33.
【０００７】以上の制御のみでは、コントロールユニッ
ト10′はモータ35が正常に動作しているかどうかを認識
することができないため、以下の手順で故障診断を行
う。コントロールユニット10′のデータ処理部11は、エ
ンコーダ12、送信回路13を介して診断対象とするモータ
35を有するアクチュエータ30′に診断命令を送信する。
診断命令を受信したアクチュエータ30′は、回転角検出
部34の出力をＡ／Ｄコンバータ40によりデジタル値に変
換し、エンコーダ39により符号化した後、送信回路38を
介して所定のフォーマットにてコントロールユニット1
0′に送信する。With the above control alone, the control unit 10 'cannot recognize whether or not the motor 35 is operating normally. Therefore, the failure diagnosis is performed in the following procedure. The data processing unit 11 of the control unit 10 ′ is connected to the motor to be diagnosed via the encoder 12 and the transmission circuit 13.
A diagnostic command is sent to the actuator 30 'having 35.
Upon receiving the diagnostic command, the actuator 30 ′ converts the output of the rotation angle detector 34 into a digital value by the A / D converter 40, encodes the digital value by the encoder 39, and controls the digital signal through the transmission circuit 38 in a predetermined format. Unit 1
Send to 0 '.
【０００８】コントロールユニット10′のデータ処理部
11は送信回路13及びデコーダ15を介してこのデータを取
り込むことにより、モータ35の回転角の現在値を知るこ
とができる。コントロールユニット10′は、モータ35の
回転角の現在値を、目標値の送信から実際にモータ35の
回転角が目標値に到達するまでの時間を考慮して認識
し、モータ35が正常に動作しているかどうかを診断す
る。Data processing section of control unit 10 '
The data 11 can acquire the current value of the rotation angle of the motor 35 by taking in this data via the transmission circuit 13 and the decoder 15. The control unit 10 'recognizes the current value of the rotation angle of the motor 35 in consideration of the time from when the target value is transmitted to when the rotation angle of the motor 35 actually reaches the target value, and the motor 35 operates normally. Diagnose whether you are.
【０００９】尚、ここでは、診断時に診断命令という特
殊な命令を送信する例を示したが、コントロールユニッ
ト10′が通常の目標値データを送信する度に、それを受
信したアクチュエータ30が現在値データを返信するよう
にしても構わない。この場合もモータ35の作動時間を考
慮して、送信した目標値と返信される現在値を比較して
判断する必要がある。Here, an example has been shown in which a special command called a diagnostic command is transmitted at the time of diagnosis. However, every time the control unit 10 'transmits normal target value data, the actuator 30 which has received the data has the current value. Data may be returned. Also in this case, it is necessary to make a determination by comparing the transmitted target value with the returned current value in consideration of the operation time of the motor 35.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる従来
の多重通信によるモータ制御装置では、故障診断を行う
ためには、アクチュエータ30′に回転角検出部34の出力
をデジタル値に変換するためのＡ／Ｄコンバータ40とＡ
／Ｄコンバータ40の出力を符号化するエンコーダ39が必
要となり、コントロールユニット10′には、アクチュエ
ータ30′からの診断データを復号化するデコーダ15が必
要になる。このため、回路規模が大きくなり、多重通信
の利点の一つである配線削減によるコスト低減効果が相
殺され、また、集積化も困難であった。By the way, in the conventional motor control device using multiplex communication, in order to perform a failure diagnosis, the actuator 30 'has an A for converting the output of the rotation angle detector 34 into a digital value. / D converter 40 and A
The encoder 39 for encoding the output of the / D converter 40 is required, and the control unit 10 'requires the decoder 15 for decoding the diagnostic data from the actuator 30'. For this reason, the circuit scale becomes large, the cost reduction effect of wiring reduction, which is one of the advantages of multiplex communication, is offset, and integration is difficult.
【００１１】さらに、コントロールユニット10′が目標
値データを送信する度に、これを受信したアクチュエー
タ30′が現在値データを返信することで常時故障診断を
行うという手順を採用しているため、アクチュエータ3
0′からの返信フレームの分だけ通信フレームが長くな
り、単位時間当たりの通信回数が少なくなり、応答性が
悪化するという問題点があった。Further, every time the control unit 10 'transmits the target value data, the actuator 30' which has received the target value data returns the current value data to perform the fault diagnosis at all times. Three
There has been a problem that the communication frame is lengthened by the length of the return frame from 0 ', the number of times of communication per unit time is reduced, and the responsiveness is deteriorated.
【００１２】本発明はこのような従来の課題に鑑みてな
されたもので、回路規模が小さく応答性も良好な多重通
信によるモータ制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such conventional problems, and has as its object to provide a motor control device by multiplex communication having a small circuit size and good responsiveness.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１の発
明にかかる多重通信によるモータ制御装置では、第１の
制御装置と、モータを有する少なくとも１つの第２の制
御装置と、を１本の通信線で接続し、モータ回転角の目
標値に係るデータを含み所定の送信フォーマットに基づ
いた制御データを、前記第１の制御装置から１本の通信
線を介して第２の制御装置に出力して前記モータの回転
角制御を行う多重通信によるモータ制御装置において、
前記第２の制御装置は、前記通信線上に出力された制御
データを受信する受信手段と、該受信手段により得られ
た制御データをデコードするデコーダと、該デコーダの
デコード結果から、制御データに含まれているモータ回
転角の目標値に係るデータをアナログ値に変換するＤ／
Ａコンバータと、前記モータ回転角を検出し、現在値を
アナログ値として出力する回転角検出手段と、前記Ｄ／
Ａコンバータの出力値と前記回転角検出手段の出力値と
を得て、モータ回転角の現在値が目標値になるように制
御するモータ制御手段と、前記モータ回転角の現在値が
略目標値になったとき、前記モータ回転角の制御終了を
検出する制御終了検出手段と、該制御終了検出手段によ
り制御終了が検出された後、前記受信手段が第１の制御
装置から出力された制御データを受信したとき、該制御
データに制御終了データを付加して前記通信線上に出力
する送信手段と、を備えた。さらに、前記第１の制御装
置から出力される制御データに、前記モータ回転角の目
標値に係るデータとして所定値と該目標値との差を含め
ることとし、前記モータ制御手段を、前記回転角検出手
段の出力値と前記Ｄ／Ａコンバータの出力値との平均値
を出力する平均値算出手段と、該平均値算出手段から出
力された平均値を、所定範囲を設定する上限、下限レベ
ルと比較してレベル判定するウインドコンパレータと、
該ウインドコンパレータにより平均値が所定範囲から外
れていると判定されたときは、該平均値が所定範囲内に
入るようにモータの回転方向を決定してモータを駆動す
る一方、平均値が所定範囲内であると判定されたとき
は、モータを停止する駆動手段と、を含んで構成した。 Therefore, in the motor control device based on multiplex communication according to the first aspect of the present invention, one first control device and at least one second control device having a motor are provided. And the control data including the data related to the target value of the motor rotation angle and based on a predetermined transmission format is transmitted from the first control device to the second control device via one communication line. In a motor control device by multiplex communication that outputs and controls the rotation angle of the motor,
The second control device includes: a receiving unit that receives the control data output on the communication line; a decoder that decodes the control data obtained by the receiving unit; and a decoding result included in the control data based on a decoding result of the decoder. D / which converts the data relating to the target value of the motor rotation angle into an analog value.
An A converter, rotation angle detection means for detecting the motor rotation angle and outputting a current value as an analog value,
To obtain an output value of the A converter output value and the rotation angle detection means, and motor control means for controlling so that the current value of the motor rotational angle becomes the target value, the current value is substantially the target value of the motor rotation angle The control end detection means for detecting the end of the control of the motor rotation angle, and the control means outputs the control data output from the first control device after the control end is detected by the control end detection means. when receiving, comprising: a transmitting means for outputting to the communication line by adding control end data to the control data. Further, the first control device
The control data output from the device includes the motor rotation angle
Including the difference between the predetermined value and the target value as data related to the target value
Wherein the motor control means is provided with the rotation angle detecting means.
Average value of the output value of the stage and the output value of the D / A converter
Output from the average value calculating means.
The input average value is set to the upper and lower
Window comparator to determine the level by comparing
The average value is out of the predetermined range by the window comparator
If it is determined that the average value is within the predetermined range,
Determine the direction of rotation of the motor so that
On the other hand, when it is determined that the average value is within the predetermined range
And driving means for stopping the motor.
【００１４】請求項２の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置では、前記制御終了検出手段は、前記ウイ
ンドコンパレータにより平均値が所定範囲内であると判
定されたときに制御が終了したことを検出するゲート回
路により構成される。 請求項３の発明にかかる多重通信
によるモータ制御装置では、第１の制御装置と、モータ
を有する少なくとも１つの第２の制御装置と、を１本の
通信線で接続し、モータ回転角の目標値に係るデータを
含み所定の送信フォーマットに基づいた制御データを、
前記第１の制御装置から１本の通信線を介して第２の制
御装置に出力して前記モータの回転角制御を行う多重通
信によるモータ制御装置において、前記第２の制御装置
は、前記通信線上に出力された制御データを受信する受
信手段と、該受信手段により得られた制御データをデコ
ードするデコーダと、該デコーダのデコード結果から、
制御データに含まれているモータ回転角の目標値に係る
データをアナログ値に変換するＤ／Ａコンバータと、前
記モータ回転角を検出し、現在値をアナログ値として出
力する回転角検出手段と、前記Ｄ／Ａコンバータの出力
値と前記回転角検出手段の出力値とを得て、モータ回転
角の現在値が目標値になるように制御するモータ制御手
段と、前記モータ回転角の現在値が略目標値になったと
き、前記モータ回転角の制御終了を検出する制御終了検
出手段と、該制御終了検出手段により制御終了が検出さ
れた後、前記受信手段が第１の制御装置から出力された
制御データを受信したとき、該制御データに制御終了デ
ータを付加して前記通信線上に出力する送信手段と、を
備えた。さらに、前記第１の制御手段から出力される制
御データに、前記モータ回転角の目標値に係るデータと
して該目標値そのものを含めることとし、前記モータ制
御手段を、前記モータ回転角の現在値が目標値より大き
いときに、該現在値と目標値とのレベル差を出力する第
１減算手段と、前記モータ回転角の現在値が目標値より
小さいときに、該目標値と現在値とのレベル差を出力す
る第２減算手段と、前記第１減算手段から出力されたレ
ベル差を所定閾値と比較してレベル判定する第１コンパ
レータと、前記第２減算手段から出力されたレベル差を
前記所定閾値と比較してレベル判定する第２コンパレー
タと、前記第１、２コンパレータにより、どちらか一方
のレベル差が所定閾値を越えていると判定されたとき
は、いずれのレベル差 も所定閾値以下になるようにモー
タの回転方向を決定してモータを駆動する一方、いずれ
のレベル差も所定値以下になったと判定されたときは、
モータの回転を停止する駆動手段と、を含んで構成し
た。前記制御終了検出手段は、前記第１、２コンパレー
タにより第１、２減算手段から出力されたいずれのレベ
ル差も所定閾値以下と判定されたときに、制御が終了し
たことを検出するゲート回路により構成される。請求項
４の発明にかかる多重通信によるモータ制御装置では、
前記送信フォーマットは、制御終了データを制御データ
の最後に付加する形式である。請求項５の発明にかかる
多重通信装置では、前記制御終了データは１ビットであ
る。According to a second aspect of the present invention, there is provided a module for multiplex communication.
In the data control device, the control end detecting means includes
Command comparator determines that the average value is within the specified range.
A gate circuit that detects that control has ended when set
It is composed of roads. Multiplex communication according to claim 3
In the motor control device according to the first, the first control device, the motor
At least one second control device having
Connect with a communication line and send data related to the target value of the motor rotation angle.
Including control data based on a predetermined transmission format,
The second control is performed from the first control device via one communication line.
Multiplex communication that outputs to the control device and controls the rotation angle of the motor
The second control device
Receives a control data output on the communication line.
Communication means and the control data obtained by the receiving means.
From the decoder to be decoded and the decoding result of the decoder
According to the target value of the motor rotation angle included in the control data
D / A converter to convert data to analog value
The motor rotation angle is detected and the current value is output as an analog value.
Rotation angle detecting means for applying power and output of the D / A converter
Value and the output value of the rotation angle detecting means,
Motor controller that controls the current value of the angle to the target value
And the current value of the motor rotation angle becomes substantially the target value.
Control end detection for detecting the end of the motor rotation angle control.
Control means is detected by the output means and the control completion detecting means.
The receiving means outputs the signal from the first control device.
When control data is received, control end data is added to the control data.
Transmitting means for adding data and outputting on the communication line.
Equipped. Further, the control output from the first control means is provided.
Control data, data on the target value of the motor rotation angle and
And the target value itself is included.
The current value of the motor rotation angle is larger than the target value.
Output the level difference between the current value and the target value.
1 subtraction means, wherein the current value of the motor rotation angle is smaller than a target value.
When it is smaller, the level difference between the target value and the current value is output.
Second subtraction means, and the output from the first subtraction means.
The first comparator that compares the bell difference with a predetermined threshold to determine the level
And the level difference output from the second subtracting means.
A second comparator for determining a level by comparing with the predetermined threshold
And the first and second comparators,
When it is determined that the level difference exceeds the predetermined threshold
Mode so that any level difference is less than or equal to a predetermined threshold.
While determining the rotation direction of the motor and driving the motor,
When it is determined that the level difference of
And driving means for stopping rotation of the motor.
Was. The control end detection means includes a first and a second comparator.
Either of the levels output from the first and second subtraction means by the
Control is terminated when it is determined that the difference
It is constituted by a gate circuit for detecting the fact. Claim
In the motor control device by multiplex communication according to the invention of the fourth aspect ,
The transmission format is a format in which control end data is added to the end of control data. In the multiplex communication apparatus according to the fifth aspect, the control end data is one bit.
【００１５】[0015]
【００１６】請求項６の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置では、前記回転角検出手段は、前記モータ
回転角の現在値に応じた電圧値に変換し、該電圧値を出
力する可変抵抗により構成される。In the motor control device based on multiplex communication according to the invention of claim 6, the rotation angle detecting means converts the voltage value into a voltage value according to a current value of the motor rotation angle, and outputs the voltage value by a variable resistor. Ru is configured.
【００１７】[0017]
【作用】上記、請求項１の発明にかかる多重通信による
モータ制御装置の構成によれば、制御データが第１の制
御装置から１本の通信線上に出力され、第２の制御装置
の受信手段によって受信される。この制御データはデコ
ーダでデコードされ、制御データに含まれるモータ回転
角の目標値に係るデータ（所定値と、モータ回転角の目
標値との差）は、Ｄ／Ａコンバータによりアナログ値に
変換される。また、モータ回転角の現在値は、回転角検
出手段により検出されてアナログ値として出力され、モ
ータ制御手段は、Ｄ／Ａコンバータと回転角検出手段と
の出力値を得て、モータ回転角が目標値になるようにモ
ータを回転させる。すなわち、回転角検出手段の出力値
とＤ／Ａコンバータの出力値との平均値が平均値算出手
段により算出される。制御データに含まれるモータ回転
角の目標値に係るデータは、所定値と目標値との差であ
るから、モータ回転角の現在値が略目標値になったとき
は、前記平均値は必ず所定値／２になる。したがって、
この平均値をウインドコンパレータでレベル判定し、平
均値がウインドコンパレータの所定範囲内であれば、モ
ータ回転角の現在値が略目標値となっていることにな
る。そこで、平均値が所定範囲から外れているときは駆
動手段はモータを駆動し、所定範囲内に入ったときはモ
ータを停止することによりモータの回転角の現在値を目
標値にすることが可能となる。このように平均値を算出
することによりモータの回転角制御を行うことが可能と
なる。モータ回転角の制御終了は、制御終了検出手段に
より検出され、その後、第１の制御装置から出力された
制御データが受信手段によって受信されたとき、送信手
段により、制御データに制御終了データが付加され、こ
の制御データは通信線上に出力される。したがって、第
１の制御装置では、モータ回転角制御の自己診断を行う
のに、入力した制御データに制御終了データが付加され
ているか否かを判定するだけでよいので、自己診断に必
要な回路の規模が小さくなる。また、送信フレームも短
くなり、送信データだけで自己診断が行えるため、単位
時間当たりの通信回数を増やすことが可能となり、応答
性が良好となる。According to the configuration of the motor control device by multiplex communication according to the first aspect of the present invention, the control data is output from the first control device onto one communication line, and the receiving means of the second control device. Received by The control data is decoded by a decoder, and data (a predetermined value and a motor rotation angle value) related to a target value of the motor rotation angle included in the control data.
The difference from the standard value is converted into an analog value by a D / A converter. The current value of the motor rotation angle is detected by the rotation angle detection means and output as an analog value. The motor control means obtains the output values of the D / A converter and the rotation angle detection means, and calculates the motor rotation angle. Rotate the motor to reach the target value. That is, the output value of the rotation angle detecting means
The average value of the output value of the D / A converter and the output value of the D / A converter
Calculated by step. Motor rotation included in control data
The data relating to the target value of the angle is the difference between the predetermined value and the target value.
Therefore, when the current value of the motor rotation angle has almost reached the target value
Means that the average value always becomes a predetermined value / 2. Therefore,
The average value is judged by the window comparator to determine the level.
If the average value is within the predetermined range of the window comparator,
The current value of the motor rotation angle is almost the target value.
You. Therefore, when the average value is out of the predetermined range, drive
The driving means drives the motor, and when the motor enters a predetermined range, the motor drives the motor.
The current value of the rotation angle of the motor is
It becomes possible to set a standard value. Calculate the average value in this way
By doing so, it is possible to control the rotation angle of the motor
Become. The control end of the motor rotation angle is detected by the control end detecting means, and thereafter, when the control data output from the first control device is received by the receiving means, the control means adds the control end data to the control data by the transmitting means. The control data is output on a communication line. Therefore, in the first control device, the self-diagnosis of the motor rotation angle control only needs to be determined whether or not the control end data is added to the input control data. The scale of is reduced. In addition, the transmission frame becomes shorter, and self-diagnosis can be performed only with the transmission data. Therefore, the number of communication times per unit time can be increased, and the responsiveness is improved.
【００１８】請求項２の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置の構成によれば、ウインドコンパレータに
よる平均値のレベル判定結果に基づいて、制御が終了し
たことがゲート回路により簡単に検出される。 請求項３
の発明にかかる多重通信によるモータ制御装置の構成に
よれば、モータ回転角の目標値に係るデータを目標値そ
のものとする場合に、モータ制御手段を、第１、２減算
手段及び第１、２コンパレータにより構成することで、
モータの回転角を制御することが可能となる。この場合
は、第１、２減算手段から出力されたレベル差と閾値と
の第１、２コンパレータによる比較結果に基づいて、制
御が終了したことをゲート回路により簡単に検出するこ
とができる。請求項４の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置の構成によれば、制御終了データが制御デ
ータの最後に付加され、制御終了データの検出が容易と
なる。請求項５の発明にかかる多重通信によるモータ制
御装置の構成によれば、制御終了データが１ビットであ
るので、最も簡易なデータであり、しかも制御終了の情
報を正確に伝達することが可能となる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a module for multiplex communication.
According to the configuration of the data controller, the window comparator
Control based on the average level determination result.
Is easily detected by the gate circuit. Claim 3
Of the motor control device by multiplex communication according to the invention
According to this, data relating to the target value of the motor rotation angle is
When the motor control means is the first and second subtraction
Means and first and second comparators,
It is possible to control the rotation angle of the motor. in this case
Is the level difference and the threshold value output from the first and second subtraction means.
Based on the comparison result of the first and second comparators
The end of control is easily detected by the gate circuit.
Can be. According to the configuration of the motor control device using multiplex communication according to the fourth aspect of the present invention, the control end data is added to the end of the control data, and the detection of the control end data becomes easy. According to the configuration of the motor control device by multiplex communication according to the fifth aspect of the present invention, since the control end data is one bit, it is the simplest data, and the control end information can be accurately transmitted. Become.
【００１９】[0019]
【００２０】[0020]
【００２１】[0021]
【００２２】請求項６の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置の構成によれば、回転角検出手段が、モー
タ回転角の現在値に応じた電圧値に変換し、該電圧値を
出力する可変抵抗により構成されているため、モータ回
転角の現在値を容易に検出することが可能となる。According to the structure of the motor control device according to the multiplex communication according to the invention of claim 6, the rotation angle detecting means, converted into a voltage value corresponding to the current value of M o <br/> motor rotation angle, the Since the variable resistor is configured to output a voltage value, the current value of the motor rotation angle can be easily detected.
【００２３】[0023]
【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図６に基づい
て説明する。まず、第１実施例について説明する。図１
は、本実施例の多重通信によるモータ制御装置の構成を
示すブロック図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. First, a first embodiment will be described. FIG.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a motor control device using multiplex communication according to the present embodiment.
【００２４】図１において、コントロールユニット10
は、制御データを処理する第１の制御装置であり、アク
チュエータ30−１〜30−ｎは、夫々、制御対象であるモ
ータ35を有する第２の制御装置である。このモータ35
は、例えば、エアコンの内気循環と外気循環とを切り替
えるエアミックスドアの制御等に使用され、回転角が制
御される。また、アクチュエータ30−１〜30−ｎは、概
してコントロールユニット10と離れた位置に設置されて
いる。コントロールユニット10とアクチュエータ30−１
〜30−ｎとは、レイアウト性の悪化やコントロールユニ
ット10側の端子不足等の問題を解消するため、１本の通
信線20で接続されている。In FIG. 1, the control unit 10
Is a first control device for processing control data, and the actuators 30-1 to 30-n are second control devices each having a motor 35 to be controlled. This motor 35
Is used, for example, for controlling an air mix door for switching between internal air circulation and external air circulation of an air conditioner, and the rotation angle is controlled. In addition, the actuators 30-1 to 30-n are generally installed at positions distant from the control unit 10. Control unit 10 and actuator 30-1
.About.30-n are connected by one communication line 20 in order to solve the problems such as the deterioration of the layout and the lack of terminals on the control unit 10 side.
【００２５】コントロールユニット10は、データ処理部
11と、該データ処理部11からのデータを入力し、所定の
符号及びフォーマットに変換するエンコーダ12と，該エ
ンコーダ12により符号化されたデータを１本の通信線20
に出力する送信回路13と、通信線20上の信号を受信する
受信回路14と、を備えて構成されている。通信線20に出
力される送信データの送信フォーマットの一例を図３に
示す。この送信フォーマットでは、送信データは、その
始まりを示す通信開始符号ＳＯＭ47と、送信先のアクチ
ュエータのアドレスを示すアドレスフレーム48と、モー
タ回転角の目標値に係るデータを示すデータフレーム49
と、信号の異常を検出するためのパリティビット50と、
を備えて構成されている。パリティビット50の後の最後
の１ビットは、制御終了データとしての制御終了パルス
51であり、アクチュエータ30−１〜30−ｎ側で付加され
るが、これについては後述する。The control unit 10 includes a data processing unit
11, an encoder 12 that receives data from the data processing unit 11 and converts the data into a predetermined code and format, and converts the data encoded by the encoder 12 into one communication line 20.
And a receiving circuit 14 for receiving a signal on the communication line 20. FIG. 3 shows an example of the transmission format of the transmission data output to the communication line 20. In this transmission format, the transmission data includes a communication start code SOM47 indicating the start, an address frame 48 indicating the address of the actuator of the transmission destination, and a data frame 49 indicating data relating to the target value of the motor rotation angle.
And a parity bit 50 for detecting a signal abnormality,
It is configured with. The last one bit after the parity bit 50 is a control end pulse as control end data.
51, which is added on the side of the actuators 30-1 to 30-n, which will be described later.
【００２６】尚、第１実施例では、データフレーム49に
は、アクチュエータ30のモータ制御部36の構成上、〔５
Ｖ−目標値（Ｖ）〕となるように計算された値がセット
される。アクチュエータ30−１〜30−ｎは、受信回路31
と、デコーダ32と、Ｄ／Ａコンバータ33と、モータ35
と、回転角検出部34と、モータ制御部36と、制御終了検
出部37と、送信回路38と、を備えて構成されている。In the first embodiment, the data frame 49 contains [5
V−target value (V)] is set. The actuators 30-1 to 30-n are connected to the receiving circuit 31.
, A decoder 32, a D / A converter 33, and a motor 35
, A rotation angle detection unit 34, a motor control unit 36, a control end detection unit 37, and a transmission circuit 38.
【００２７】受信回路31は、通信線20上の送信データを
受信し、受信した送信データをデコーダ32に送るととも
に、送信データの受信完了により、受信完了信号を送信
回路38に出力する受信手段である。デコーダ32は、受信
回路31によって得られた送信データを復号化する回路で
ある。The receiving circuit 31 receives the transmission data on the communication line 20, sends the received transmission data to the decoder 32, and outputs a reception completion signal to the transmission circuit 38 upon completion of the reception of the transmission data. is there. The decoder 32 is a circuit that decodes the transmission data obtained by the reception circuit 31.
【００２８】Ｄ／Ａコンバータ33は、デコーダ32により
デコードされた送信データの中のデータフレーム49の値
をアナログ値に変換して出力する。回転角検出部34は、
モータ35の回転に伴って抵抗値が変化する可変抵抗を備
え、この可変抵抗によりモータ35の回転角を電圧値に変
換して出力する回転角検出手段である。The D / A converter 33 converts the value of the data frame 49 in the transmission data decoded by the decoder 32 into an analog value and outputs it. The rotation angle detection unit 34
This is a rotation angle detecting means that includes a variable resistor whose resistance value changes with the rotation of the motor 35, and converts the rotation angle of the motor 35 into a voltage value by using the variable resistance and outputs the voltage value.
【００２９】モータ制御部36は、回転角検出部34の出力
値とＤ／Ａコンバータ33の出力値とに基づいてモータ回
転角の現在値が略目標値になるようにモータ35の回転角
を制御する回路であり、制御終了検出部37は、モータ制
御部36の制御終了を検出する制御終了検出手段である。
図２にアクチュエータ30のモータ制御部及び制御終了検
出部の構成の一例を示す。The motor control unit 36 determines the rotation angle of the motor 35 based on the output value of the rotation angle detection unit 34 and the output value of the D / A converter 33 so that the current value of the motor rotation angle becomes substantially the target value. The control end detection unit 37 is a control end detection unit that detects the end of control of the motor control unit 36.
FIG. 2 shows an example of the configuration of the motor control unit and the control end detection unit of the actuator 30.
【００３０】モータ制御部36は、回転角検出部34の出力
値とＤ／Ａコンバータ33の出力値とを平均化する平均化
回路と、ウインドコンパレータと、モータ駆動回路45
と、によって構成されている。平均化回路は、夫々、オ
ペアンプ41，42、及び抵抗Ｒ1 ，Ｒ2 と、によって構成
された回路であり、オペアンプ41，42は、夫々、ボルテ
ージホロワを構成し、Ｄ／Ａコンバータ33、回転角検出
部34の出力値を入力する。オペアンプ41，42の夫々の出
力値は、抵抗Ｒ1 ，Ｒ2 の接続点において平均化され
る。ウインドコンパレータは、コンパレータ43，44によ
り構成され、該平均値をＶE として平均値ＶE を夫々所
定閾値ＶH ，ＶL と比較する。モータ駆動回路45は、コ
ンパレータ43、44の出力値に基づいてモータ35の回転を
制御する。The motor control unit 36 includes an averaging circuit for averaging the output value of the rotation angle detection unit 34 and the output value of the D / A converter 33, a window comparator, and a motor drive circuit 45.
And is constituted by. The averaging circuit is a circuit composed of operational amplifiers 41 and 42 and resistors R 1 and R 2 , respectively. The operational amplifiers 41 and 42 each constitute a voltage follower, and the D / A converter 33, The output value of the rotation angle detector 34 is input. The output values of the operational amplifiers 41 and 42 are averaged at the connection point between the resistors R 1 and R 2 . Window comparator is composed of a comparator 43 compares the average value V E respectively predetermined threshold value V H, and V L the average value as V E. The motor drive circuit 45 controls the rotation of the motor 35 based on the output values of the comparators 43 and 44.
【００３１】尚、モータ回転角の現在値と目標値が一致
している場合は、Ｄ／Ａコンバータ33の出力値と回転角
検出部34の出力値の平均値ＶE は必ず2.5 Ｖになるか
ら、各コンパレータ43、44の閾値ＶH ，ＶL は、2.5 Ｖ
を挟むように設定するのが普通である。この際、２つの
閾値の差（ＶH −ＶL ）は、要求されるモータ35の停止
精度やオーバーランを考慮して決定される。[0031] Incidentally, if the current value of the motor rotation angle and the target value are matched, the average value V E of the output value of the rotation angle detecting unit 34 and the output value of the D / A converter 33 is always 2.5 V From the above, the threshold values VH and VL of the comparators 43 and 44 are 2.5 V
It is common to set so as to sandwich. At this time, the difference ( VH - VL ) between the two thresholds is determined in consideration of the required stopping accuracy of the motor 35 and overrun.
【００３２】制御終了検出部37は、ＮＯＲゲート46で構
成され、コンパレータ43、44の比較結果を入力してＮＯ
Ｒ論理結果を出力する。図１において、送信回路38は、
受信回路31から受信完了信号が入力されたとき、制御終
了検出部37の出力値がHiレベルであれば、受信回路31が
受信した送信データの最後に１ビットのパルス51を付加
し、 Lowレベルであれば、その逆にこのパルスを付加し
ない。この送信回路38が送信手段に相当する。The control end detecting section 37 is composed of a NOR gate 46, and receives the comparison result of the comparators 43 and 44 and
Output R logic result. In FIG. 1, the transmission circuit 38 includes:
When the reception completion signal is input from the reception circuit 31 and the output value of the control end detection unit 37 is at the high level, a 1-bit pulse 51 is added to the end of the transmission data received by the reception circuit 31, and the low level is output. If so, do not add this pulse. The transmitting circuit 38 corresponds to a transmitting unit.
【００３３】次に、作用を説明する。ここでは、一例と
して、回転角検出手段34の出力値が０Ｖ（現在値）を示
しているときに、該出力値が目標値４Ｖになるまでモー
タ35を回転させる場合について、タイミングチャートで
ある図４に基づいて説明する。コントロールユニット10
のデータ処理部11では、図３の送信フォーマットにした
がってモータ回転角の目標値（ａ）がデータフレーム49
にセットされる。前述のように、このデータフレーム49
にセットされる値は、〔５Ｖ−目標値（Ｖ）〕で計算さ
れた値であり、ここでは、目標値が４Ｖであるからデー
タフレーム49の値は１（Ｖ）になる。この送信データ
（ｂ）は、エンコーダ12及び送信回路13を介して通信線
20上に出力される。尚、（ｂ1), （ｂ2)は、他のアクチ
ュエータ30−２〜30−ｎへの送信データであり、同様に
してコントロールユニット10から出力される。Next, the operation will be described. Here, as an example, when the output value of the rotation angle detecting means 34 indicates 0 V (current value), the timing chart is for a case where the motor 35 is rotated until the output value reaches the target value 4 V. 4 will be described. Control unit 10
In the data processing unit 11, the target value (a) of the motor rotation angle is stored in the data frame 49 according to the transmission format shown in FIG.
Is set to As described above, this data frame 49
Is a value calculated by [5V-target value (V)]. Here, since the target value is 4V, the value of the data frame 49 is 1 (V). The transmission data (b) is transmitted to a communication line via the encoder 12 and the transmission circuit 13.
Output on 20. Note that (b 1 ) and (b 2 ) are transmission data to the other actuators 30-2 to 30 -n, and are similarly output from the control unit 10.
【００３４】時刻ｔ1 において、送信データのアドレス
48により指定されたアクチュエータ30−１の受信回路31
が、この送信データ（ｂ）を受信すると、この送信デー
タ（ｂ）は、受信が完了した時刻ｔ2 において、デコー
ダ32でデコードされ、Ｄ／Ａコンバータ33によりデータ
フレーム49の値がアナログ値に変換される。初期状態で
は、回転角検出手段34の出力（ｃ）が０Ｖを示している
から、Ｄ／Ａコンバータ33の出力（ｄ）は、初期状態の
５（Ｖ）から１（Ｖ）に変わる。At time t 1 , the address of the transmission data
Receiving circuit 31 of actuator 30-1 specified by 48
But receives the transmitted data (b), the transmission data (b) at time t 2 the reception is completed, decoded by the decoder 32, the value of the data frame 49 by the D / A converter 33 into an analog value Is converted. In the initial state, the output (c) of the rotation angle detecting means 34 indicates 0 V, so the output (d) of the D / A converter 33 changes from 5 (V) in the initial state to 1 (V).
【００３５】モータ制御部36のオペアンプ41，42には、
夫々、Ｄ／Ａコンバータ33の出力値１（Ｖ）、回転角検
出部34の出力値０（Ｖ）が入力されるから、両出力
（ｃ），（ｄ）は平均化され、図４（ｅ）で示すよう
に、平均値ＶE ＝0.5 Ｖが各コンパレータ43、44に入力
されることになる。この平均値ＶE は、各コンパレータ
43、44の閾値ＶH ，ＶL と比較される。この場合、ＶE
＜ＶL （＜ＶH ）であるから、コンパレータ43，44の出
力（ｆ），（ｇ）は、夫々、 Lowレベル、Hiレベルとな
り、これを受けたモータ駆動回路45は、モータ35を所定
の方向に回転させる。The operational amplifiers 41 and 42 of the motor control unit 36 include:
Since the output value 1 (V) of the D / A converter 33 and the output value 0 (V) of the rotation angle detector 34 are input, both outputs (c) and (d) are averaged, and FIG. As shown in e), the average value V E = 0.5 V is input to each of the comparators 43 and 44. This average value VE is calculated by each comparator.
43 and 44 are compared with the threshold values VH and VL . In this case, V E
Since <V L (<V H ), the outputs (f) and (g) of the comparators 43 and 44 become Low level and Hi level, respectively. Rotate in the direction of.
【００３６】モータ35の回転に従って回転各検出部34の
出力（ｃ）が上昇し、時刻ｔ3 において、ＶL ＜ＶE ＜
ＶH となると、コンパレータ43、44の出力（ｆ），
（ｇ）は双方とも Lowレベルとなり、これを受けたモー
タ駆動回路45はモータ35の回転を停止させる。このと
き、制御終了検出部37はモータ制御部36の２つのコンパ
レータ43、44の出力（ｆ），（ｇ）のＮＯＲを取る構成
となっているため、コンパレータ43、44の出力（ｆ），
（ｇ）が双方とも Lowレベルとなったときは、制御終了
検出部37の出力（ｈ）がHiレベルとなり、モータ35の制
御が終了したことを示す。As the motor 35 rotates, the output (c) of each rotation detector 34 increases, and at time t 3 , V L <V E <
When it reaches V H , the outputs (f) of the comparators 43 and 44,
In (g), both become low level, and the motor drive circuit 45 receiving this stops the rotation of the motor 35. At this time, since the control end detection unit 37 is configured to NOR the outputs (f) and (g) of the two comparators 43 and 44 of the motor control unit 36, the outputs (f) and
When both (g) are at the Low level, the output (h) of the control end detecting unit 37 is at the Hi level, indicating that the control of the motor 35 has been completed.
【００３７】制御終了後の時刻ｔ5 において、コントロ
ールユニット10から送信データ（ｂ）が出力されると、
受信回路31は、送信データの受信完了により受信完了信
号を送信回路38に出力する。これを受けた送信回路38
は、制御終了検出部37の出力がHiレベルであるので、図
３に示す送信フォーマットの送信データ（ｂ）の最後に
１ビットの制御終了パルス51を付加する。尚、逆に、制
御終了検出部37の出力がLowレベルになっていれば制御
終了パルス51は付加されない。[0037] At time t 5 after the control end, the transmission data from the control unit 10 (b) is outputted,
The reception circuit 31 outputs a reception completion signal to the transmission circuit 38 upon completion of reception of the transmission data. Transmitting circuit 38 receiving this
Since the output of the control end detection unit 37 is at the Hi level, a 1-bit control end pulse 51 is added to the end of the transmission data (b) in the transmission format shown in FIG. Conversely, if the output of the control end detecting section 37 is at the low level, the control end pulse 51 is not added.
【００３８】コントロールユニット10は、アクチュエー
タ30への送信の度に、送信データ（ｂ）の最後に制御終
了パルス51が付加されているか否かを調べる。そして、
送信データ（ｂ）の最後に制御終了パルス51が付加され
ているときは、コントロールユニット10は、モータ35の
制御終了を検知する。次に、時刻ｔ6 において、回転角
検出部34の出力（ｃ）が2.5 Ｖを示してモータ35が停止
している状態から、回転角検出部34の出力（ｃ）が目標
値０Ｖになるまでモータ35を逆に回転させる場合、〔５
−目標値〕で計算されるデータフレーム49の値は、５−
０＝５となる。そして、この送信データ（ｂ）は、エン
コーダ12及び送信回路13を介して通信線20上に出力され
る。The control unit 10 checks whether or not the control end pulse 51 is added at the end of the transmission data (b) every time the transmission to the actuator 30 is performed. And
When the control end pulse 51 is added at the end of the transmission data (b), the control unit 10 detects the end of control of the motor 35. Next, at time t 6 , the output (c) of the rotation angle detection unit 34 becomes 2.5 V and the output (c) of the rotation angle detection unit 34 becomes the target value 0 V from the state where the motor 35 is stopped. When the motor 35 is rotated up to
−target value] is 5−5
0 = 5. Then, the transmission data (b) is output onto the communication line 20 via the encoder 12 and the transmission circuit 13.
【００３９】時刻ｔ7 において、アドレス48で指定され
たアクチュエータ30−１がこの送信データ（ｂ）を受信
し、時刻ｔ8 において受信が完了すると、Ｄ／Ａコンバ
ータ33の出力（ｄ）は、１（Ｖ）から５（Ｖ）に変わ
る。モータ制御部36では、オペアンプ41，42及び抵抗Ｒ
1 ，Ｒ2 からなる平均化回路により、Ｄ／Ａコンバータ
33の出力（ｄ）５（Ｖ）と回転角検出部34の出力（ｃ）
2.5(Ｖ）が平均化され、その平均値ＶE ＝（５＋2.5)÷
２＝3.25Ｖが、コンパレータ43、44に入力される。[0039] At time t 7, the actuator 30-1 designated by the address 48 receives the transmission data (b), receiving at time t 8 is completed, the output of the D / A converter 33 (d) is It changes from 1 (V) to 5 (V). The motor control unit 36 includes operational amplifiers 41 and 42 and a resistor R
D / A converter by averaging circuit consisting of 1 and R 2
Output (d) 5 (V) of 33 and output (c) of rotation angle detector 34
2.5 (V) is averaged, and the average value V E = (5 + 2.5) ÷
2 = 3.25V is input to the comparators 43 and 44.
【００４０】コンパレータ43、44において比較された結
果、（ＶL ＜）ＶH ＜ＶE となるので、コンパレータ4
3，44の出力（ｆ），（ｇ）は、夫々、Hiレベル、 Low
レベルとなり、これを受けたモータ駆動回路45はモータ
35を前とは逆の方向に回転させる。そしてモータ35の回
転に従って回転角検出部34の出力値は降下し、時刻ｔ9
において、ＶL ＜ＶE ＜ＶH となるとコンパレータ43、
44の出力（ｆ），（ｇ）は双方とも Lowレベルとなり、
これを受けたモータ駆動回路45はモータ35の回転を停止
させる。尚、モータ35の回転は、自身の回転モーメント
によりオーバーランして停止する（時刻ｔ4 ）。As a result of comparison in the comparators 43 and 44, (V L <) V H <V E ,
Outputs (f) and (g) of 3, 44 are Hi level and Low level, respectively.
Level, and the motor drive circuit 45
Rotate 35 in the opposite direction as before. Then, the output value of the rotation angle detection unit 34 falls according to the rotation of the motor 35, and at time t 9
, When V L <V E <V H , the comparator 43,
Both outputs (f) and (g) of 44 become Low level,
Upon receiving this, the motor drive circuit 45 stops the rotation of the motor 35. The rotation of the motor 35 is overrun and stopped by the rotation moment of the motor 35 (time t 4 ).
【００４１】制御終了検出部37では、出力（ｈ）がHiレ
ベルとなり、送信回路38は、その後に受信された送信デ
ータ（ｂ）の最後に制御終了パルス51を付加し、通信線
20上に出力する。コントロールユニット10は、制御終了
パルス51が付加されているのを検出し、制御が終了した
ことを検知する。このようにして各アクチュエータ30−
１からコントロールユニット10に診断情報が伝えられ
る。In the control end detection section 37, the output (h) becomes Hi level, and the transmission circuit 38 adds a control end pulse 51 to the end of the transmission data (b) received thereafter, and
Output on 20. The control unit 10 detects that the control end pulse 51 has been added, and detects that the control has ended. Thus, each actuator 30-
The diagnostic information is transmitted from 1 to the control unit 10.
【００４２】尚、モータ35の動作にはある程度の時間が
かかるため、最初の送信で、即、制御終了パルス51が付
加されないこともある。もし、モータ35の動作に充分な
時間が経過後、再び同じアクチュエータ30に対して送信
を行っても制御終了パルス51が付加されていないようで
あれば、コントロールユニット10は、故障が発生してい
ると判断する。Since the operation of the motor 35 takes some time, the control end pulse 51 may not be added immediately upon the first transmission. If a sufficient time for the operation of the motor 35 elapses and the control end pulse 51 is not added even if transmission to the same actuator 30 is performed again, the control unit 10 is Judge that there is.
【００４３】かかる構成によれば、アクチュエータ30−
１〜30−ｎにモータ制御が終了したことを検出する制御
終了検出部37を設け、モータ回転角の制御が終了してい
るときは、各アクチュエータがコントロールユニット10
の出力する送信データの最後に制御終了パルス51を付加
し、制御が終了していないときは該パルスを付加しない
ことにより故障診断を行う構成としたため、アクチュエ
ータ30−１〜30−ｎには、Ａ／Ｄコンバータや複雑なエ
ンコーダが不要になり、さらに、コントロールユニット
10は送信データに制御終了パルスが付加されているか否
かをチェックするのみで済むため、従来のデコーダが不
要になる。従って、回路規模が小さくなりコスト低減や
集積化が容易になる。According to this configuration, the actuator 30-
1 to 30-n are provided with a control end detecting unit 37 for detecting that the motor control has been completed. When the control of the motor rotation angle is completed, each actuator is controlled by the control unit 10.
Since the control end pulse 51 is added to the end of the transmission data output by the controller and the failure diagnosis is performed by not adding the pulse when the control is not completed, the actuators 30-1 to 30-n have: Eliminates the need for A / D converters and complicated encoders.
No. 10 only needs to check whether or not a control end pulse is added to the transmission data, so that a conventional decoder is not required. Therefore, the circuit scale is reduced, and cost reduction and integration are facilitated.
【００４４】また、コントロールユニット10がアクチュ
エータ30−１〜30−ｎに対して送信データを送信する度
に自己診断を行い、送信データの通信フレーム長も殆ど
変化しないため、単位時間当たりの通信回数を増やすこ
とが可能となり、応答性が良好となる。尚、本実施例で
は、制御終了パルス51を１ビットとしたが、このパルス
を１ビットに限る必要はなく、ノイズ等による誤認識を
防ぐために、複数ビットにして冗長性を持たせることが
でき、また、特殊な符号として出力したりすることもで
きる。さらに、制御終了パルス51を付加する位置につい
ても、送信データの最後である必要はなく、送信フォー
マット中にパルス付加用のフレームを設け、受信中のア
クチュエータ30がその指定された位置で終了信号を出力
するような構成としても作用・効果については変わらな
い。Each time the control unit 10 transmits transmission data to the actuators 30-1 to 30-n, it performs a self-diagnosis, and the communication frame length of the transmission data hardly changes. Can be increased, and the responsiveness is improved. In this embodiment, the control end pulse 51 is one bit. However, the pulse need not be limited to one bit. In order to prevent erroneous recognition due to noise or the like, a plurality of bits can be used to provide redundancy. , Or as a special code. Further, the position to which the control end pulse 51 is added does not need to be the last of the transmission data.A frame for adding a pulse is provided in the transmission format, and the actuator 30 during reception transmits an end signal at the designated position. The operation and effect do not change even if the configuration is such that output is performed.
【００４５】次に第２実施例について説明する。このも
のは、アクチュエータのモータ制御部に減算回路を用い
たものである。図５は、第２実施例のモータ制御部及び
制御終了検出部の構成を示す。第２実施例のモータ制御
部36′の減算回路53は、オペアンプ54と、抵抗Ｒ11〜Ｒ
14と、で構成され、減算回路55は、オペアンプ56と、抵
抗Ｒ15〜Ｒ18と、で構成されている。但し、抵抗Ｒ11，
Ｒ13，Ｒ15，Ｒ17の夫々の抵抗値は等しく、抵抗Ｒ12，
Ｒ14，Ｒ16，Ｒ18の夫々の抵抗値は等しいものとする。Next, a second embodiment will be described. In this device, a subtraction circuit is used for a motor control unit of an actuator. FIG. 5 shows a configuration of a motor control unit and a control end detection unit according to the second embodiment. Subtraction circuit 53 of the motor controller 36 'of the second embodiment, an operational amplifier 54, resistors R 11 to R
14, in the configuration, the subtraction circuit 55, an operational amplifier 56, and resistors R 15 to R 18, in being configured. However, the resistors R 11 ,
R 13, R 15, resistance value of each of R 17 are equal, the resistance R 12,
It is assumed that R 14 , R 16 , and R 18 have the same resistance.
【００４６】オペアンプ54の反転入力端子は抵抗Ｒ11を
介して回転角検出部34に接続され、非反転入力端子は抵
抗Ｒ13を介してＤ／Ａコンバータ33に接続され、オペア
ンプ56の反転入力端子は抵抗Ｒ15を介して回転角検出部
34に接続され，非反転入力端子は抵抗Ｒ17を介してＤ／
Ａコンバータ33に接続されている。コンパレータ57，58
は、夫々、減算回路53，55の減算結果を所定閾値ＶD と
比較する。この所定閾値ＶD は、モータ35の停止条件と
なる値であり、第１実施例と同様に、要求されるモータ
35の停止精度やオーバーランを考慮して決定される。The inverting input terminal of the operational amplifier 54 is connected to the rotation angle detecting unit 34 via the resistor R 11, the non-inverting input terminal is connected to the D / A converter 33 through a resistor R 13, the inverting input of the operational amplifier 56 rotation angle detecting unit terminal via a resistor R 15
It is connected to 34, the non-inverting input terminal via the resistor R 17 D /
It is connected to the A converter 33. Comparators 57, 58
, Respectively, comparing the subtraction result of the subtraction circuit 53, 55 with a predetermined threshold value V D. Motor The predetermined threshold V D is a value that is a condition for stopping the motor 35, similarly to the first embodiment, the required
It is determined in consideration of the stopping accuracy and overrun of 35.
【００４７】このような構成により、減算回路53は、Ｄ
／Ａコンバータ33の出力（ｄ）が回転角検出部34の出力
（ｃ）より大きいときに、Ｄ／Ａコンバータ33の出力
（ｄ）から回転角検出部34の出力（ｃ）を差し引いた減
算結果（ｉ）を出力し、減算回路55は、回転角検出部34
の出力（ｃ）がＤ／Ａコンバータ33の出力（ｄ）より大
きいときに、回転角検出部34の出力（ｃ）の値からＤ／
Ａコンバータ33の出力（ｄ）の値を差し引いた減算結果
（ｊ）を出力する。With such a configuration, the subtraction circuit 53
When the output (d) of the A / A converter 33 is larger than the output (c) of the rotation angle detector 34, subtraction is performed by subtracting the output (c) of the rotation angle detector 34 from the output (d) of the D / A converter 33. The result (i) is output, and the subtraction circuit 55 outputs the rotation angle detection unit 34
When the output (c) is larger than the output (d) of the D / A converter 33, the D / A
A subtraction result (j) obtained by subtracting the value of the output (d) of the A converter 33 is output.
【００４８】尚、第２実施例では、コントロールユニッ
ト10が目標値を通信線20に出力する際の送信データの送
信フォーマットは第１実施例と同様であるが、データフ
レーム49には、目標値そのものがセットされる。次に第
２実施例の作用を説明する。ここでは、一例として、モ
ータ35が停止して回転角検出部34の出力値が０Ｖであ
り、目標値４Ｖになるまでモータ35を回転する場合の動
作を、タイミングチャートである図６に基づいて説明す
る。In the second embodiment, the transmission format of the transmission data when the control unit 10 outputs the target value to the communication line 20 is the same as that of the first embodiment. It is set. Next, the operation of the second embodiment will be described. Here, as an example, the operation when the motor 35 is stopped and the output value of the rotation angle detection unit 34 is 0 V, and the motor 35 is rotated until the output value reaches the target value 4 V will be described with reference to FIG. 6 which is a timing chart. explain.
【００４９】時刻ｔ21において、通信線20上の送信デー
タ（ｂ）がアクチュエータ30−１の受信回路31によって
受信されると、送信データ（ｂ）は、デコーダ32に取り
込まれ、Ｄ／Ａコンバータ33によりアナログ値に変換さ
れる。ここではコントロールユニット10の送信データ
（ｂ）のデータフレーム49の値が目標値「４」であるか
ら、Ｄ／Ａコンバータ33の出力（ｄ）は４Ｖになる。[0049] At time t 21, the transmission data on the communication line 20 (b) is received by the receiving circuit 31 of the actuator 30-1, the transmission data (b) is taken into the decoder 32, D / A converter It is converted to an analog value by 33. Here, since the value of the data frame 49 of the transmission data (b) of the control unit 10 is the target value “4”, the output (d) of the D / A converter 33 becomes 4V.
【００５０】Ｄ／Ａコンバータ33の出力（ｄ）の値と回
転角検出部34の出力（ｃ）の値は、夫々、２つの減算回
路53、54に入力される。モータ制御部36′の減算回路53
は、（ｉ）で示すように、((Ｄ／Ａコンバータ出力４
Ｖ）−（回転角検出部出力０Ｖ))＝４Ｖを出力する。ま
た、（Ｄ／Ａコンバータ出力）＞（回転角検出部出力）
となっているため、減算回路55の出力（ｊ）の値は０Ｖ
となる。減算回路53の出力（ｉ）の値が閾値ＶD 以上で
あればコンパレータ57,58 の出力は、夫々、Hi、Low レ
ベルとなり、モータ35を所定の方向に回転させる。The value of the output (d) of the D / A converter 33 and the value of the output (c) of the rotation angle detector 34 are input to two subtraction circuits 53 and 54, respectively. Subtraction circuit 53 of motor control unit 36 '
Is ((D / A converter output 4) as shown in (i).
V)-(rotation angle detector output 0V)) = 4V. Also, (D / A converter output)> (rotation angle detector output)
Therefore, the value of the output (j) of the subtraction circuit 55 is 0 V
It becomes. The output of the comparator 57 and 58 if the value is greater than or equal to the threshold V D output (i) of the subtracting circuit 53, respectively, Hi, becomes Low level, to rotate the motor 35 in a predetermined direction.
【００５１】モータ35の回転が上昇するにつれて回転角
検出部34の出力（ｃ）の値も上昇し、時刻ｔ23におい
て、((Ｄ／Ａコンバータ出力）−（回転角検出部出力))
＜ＶDとなるとコンパレータ57、58の出力は双方とも Lo
wレベルとなり、これを受けたモータ駆動回路45はモー
タ35の回転を停止させる。コンパレータ57、58の出力レ
ベルが双方とも Lowレベルになると、制御終了検出部37
の出力（ｈ）はHiレベルとなり、制御が終了したことを
示す。The value of the output of the rotation angle detecting unit 34 (c) as the rotation of the motor 35 is increased also increased, at time t 23, ((D / A converter output) - (rotation angle detector output))
<V D , both outputs of comparators 57 and 58 are Lo
The level becomes w level, and the motor drive circuit 45 receiving this stops the rotation of the motor 35. When both of the output levels of the comparators 57 and 58 become Low level, the control end detecting section 37
Output (h) becomes Hi level, indicating that the control has been completed.
【００５２】時刻ｔ24において、受信回路31による次の
送信データ（ｂ）の受信が完了すると、受信回路31から
送信回路38に受信完了信号が出力され、送信回路38は、
制御終了検出部37の出力（ｈ）がHiレベルとなっている
ので、送信データ（ｂ）の最後に１ビットの制御終了パ
ルス51を付加して、この送信データ（ｂ）を通信線20上
に出力する。[0052] At time t 24, the reception of the next transmission data by the receiving circuit 31 (b) is completed, the reception completion signal is output to the transmitting circuit 38 from receiving circuit 31, transmitting circuit 38,
Since the output (h) of the control end detecting unit 37 is at the Hi level, a 1-bit control end pulse 51 is added to the end of the transmission data (b), and this transmission data (b) is output on the communication line 20. Output to
【００５３】次に、この状態から、回転角検出部34の出
力値が０Ｖになるまでモータ35を逆に回転させる場合、
コントロールユニット10のデータ処理部11は図３の送信
フォーマットに従って、データフレーム49に目標値０を
セットする。この送信データは通信線20上に出力され
る。送信データを受信したアクチュエータ30のＤ／Ａコ
ンバータ33の出力は０Ｖになり、モータ制御部36′の減
算回路55は、((回転角検出部出力Ｖ）−（Ｄ／Ａコンバ
ータ出力０Ｖ))＝４Ｖを出力する。また、（Ｄ／Ａコン
バータ出力）＜（回転角検出部出力）となっているた
め、減算回路53の出力は０Ｖとなる。減算回路55の出力
値が閾値ＶD 以上であればコンパレータ58の出力レベル
はHiレベルとなり、コンパレータ57の出力レベルは Low
レベルであるので、これを受けたモータ駆動回路45はモ
ータ35を前とは逆の方向に回転させる。Next, from this state, when the motor 35 is rotated reversely until the output value of the rotation angle detector 34 becomes 0 V,
The data processing unit 11 of the control unit 10 sets the target value 0 in the data frame 49 according to the transmission format of FIG. This transmission data is output on the communication line 20. The output of the D / A converter 33 of the actuator 30 that has received the transmission data becomes 0 V, and the subtraction circuit 55 of the motor control unit 36 'calculates ((rotation angle detection unit output V)-(D / A converter output 0V)). = 4V is output. Further, since (D / A converter output) <(rotation angle detection unit output), the output of the subtraction circuit 53 becomes 0V. If the output value of the subtraction circuit 55 is the threshold value V D over the output level of the comparator 58 becomes Hi level, the output level of the comparator 57 is Low
Since the level is the level, the motor drive circuit 45 receiving this rotates the motor 35 in the direction opposite to the previous direction.
【００５４】モータ35の回転の降下にしたがって回転角
検出部34の出力が降下し、((回転角検出部出力）−（Ｄ
／Ａコンバータ出力))＜ＶD となるとコンパレータ55、
56の出力は双方とも Lowレベルとなり、これを受けたモ
ータ駆動回路45はモータ35の回転を停止させる。尚、制
御終了パルス51の送信に関しては第１実施例と全く同様
である。As the rotation of the motor 35 decreases, the output of the rotation angle detector 34 decreases, and ((output of the rotation angle detector)-(D
/ A converter output)) <V D when it comes to the comparator 55,
Both outputs of 56 become Low level, and the motor drive circuit 45 receiving this stops the rotation of the motor 35. The transmission of the control end pulse 51 is exactly the same as in the first embodiment.
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
かかる多重通信によるモータ制御装置によれば、自己診
断に必要な回路の規模が小さくなり、また、送信フレー
ムも短くなり、送信データだけで自己診断を行っている
ので、単位時間当たりの通信回数を増やすことが可能と
なり、応答性が良好になる。このとき、モータ回転角の
現在値と目標値との平均値レベルをレベル判定して、モ
ータ回転角を制御することができる。 As described above, according to the motor control device using multiplex communication according to the first aspect of the present invention, the size of the circuit required for self-diagnosis is reduced, the transmission frame is shortened, and the transmission data is reduced. Since the self-diagnosis is performed only by itself, the number of communication times per unit time can be increased, and the responsiveness is improved. At this time, the motor rotation angle
The average value level between the current value and the target value is determined and the mode is determined.
Data rotation angle can be controlled.
【００５６】請求項２の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置によれば、制御が終了したことをゲート回
路により簡単に検出することができる。 請求項３の発明
にかかる多重通信によるモータ制御装置によれば、請求
項１の前段の効果に加え、モータ制御手段を、第１、２
減算手段及び第１、２コンパレータにより構成してもモ
ータの回転角を制御することができる。また、モータ制
御手段をこのように構成したときでも、制御が終了した
ことをゲート回路により簡単に検出することができる。
請求項４の発明にかかる多重通信によるモータ制御装置
によれば、制御終了データが制御データの最後に付加さ
れるので、制御終了データの検出が容易となる。請求項
５の発明にかかる多重通信によるモータ制御装置によれ
ば、最も簡易なデータで制御終了の情報を正確に伝達す
ることができる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a module for multiplex communication.
According to the data controller, the completion of the control is notified by the gate circuit.
It can be easily detected by road. The invention of claim 3
According to the motor control device by multiplex communication according to
In addition to the effects of the preceding paragraph of item 1, the motor control means may
Even if it is constituted by the subtraction means and the first and second comparators,
The rotation angle of the motor can be controlled. In addition, motor system
Even when the control means is configured in this way, the control has been completed.
This can be easily detected by the gate circuit.
According to the motor control device using multiplex communication according to the fourth aspect of the present invention, control end data is added to the end of control data, so that control end data can be easily detected. Claim
According to the motor control device using multiplex communication according to the fifth aspect of the present invention, the control end information can be accurately transmitted with the simplest data.
【００５７】[0057]
【００５８】[0058]
【００５９】請求項６の発明にかかる多重通信によるモ
ータ制御装置によれば、可変抵抗によりモータ回転角の
現在値を容易に検出することができる。[0059] According to the motor control apparatus according to the multiplex communication according to the invention of claim 6, Ru can be easily detected current value of the motor rotational angle by the variable resistor.
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１のモータ制御部及び制御終了検出部の第１
実施例の構成を示す回路図。FIG. 2 shows a first example of a motor control unit and a control end detection unit of FIG.
FIG. 2 is a circuit diagram showing a configuration of the embodiment.
【図３】送信データの送信フォーマットを示す図。FIG. 3 is a diagram showing a transmission format of transmission data.
【図４】図１及び図２の動作を示すタイミングチャー
ト。FIG. 4 is a timing chart showing the operation of FIGS. 1 and 2;
【図５】図１のモータ制御部及び制御終了検出部の第２
実施例の構成を示す回路図。FIG. 5 illustrates a second example of the motor control unit and the control end detection unit in FIG.
FIG. 2 is a circuit diagram showing a configuration of the embodiment.
【図６】図１及び図５の動作を示すタイミングチャー
ト。FIG. 6 is a timing chart showing the operation of FIGS. 1 and 5;
【図７】従来の構成を示すブロック図。FIG. 7 is a block diagram showing a conventional configuration.
10 コントロールユニット 20 通信線 30 アクチュエータ（30−１〜30−ｎ） 35 モータ 36，36′ モータ制御部 37 制御終了検出部 10 Control unit 20 Communication line 30 Actuator (30-1 to 30-n) 35 Motor 36, 36 'Motor control unit 37 Control end detection unit
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−6868（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−35197（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−242496（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−120957（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04Q 9/00 - 9/16 H02P 5/00 Continuation of front page (56) References JP-A-6-6868 (JP, A) JP-A-4-35197 (JP, A) JP-A-61-242496 (JP, A) JP-A-6-120957 (JP, A) , A) (58) Fields studied (Int. Cl. 7 , DB name) H04Q 9/00-9/16 H02P 5/00
Claims (6)
とも１つの第２の制御装置と、を１本の通信線で接続
し、モータ回転角の目標値に係るデータを含み所定の送
信フォーマットに基づいた制御データを、前記第１の制
御装置から１本の通信線を介して第２の制御装置に出力
して前記モータの回転角制御を行う多重通信によるモー
タ制御装置において、 前記第２の制御装置は、 前記通信線上に出力された制御データを受信する受信手
段と、 該受信手段により得られた制御データをデコードするデ
コーダと、 該デコーダのデコード結果から、制御データに含まれて
いるモータ回転角の目標値に係るデータをアナログ値に
変換するＤ／Ａコンバータと、 前記モータ回転角を検出し、現在値をアナログ値として
出力する回転角検出手段と、 前記Ｄ／Ａコンバータの出力値と前記回転角検出手段の
出力値とを得て、モータ回転角の現在値が目標値になる
ように制御するモータ制御手段と、 前記モータ回転角の現在値が略目標値になったとき、前
記モータ回転角の制御終了を検出する制御終了検出手段
と、 該制御終了検出手段により制御終了が検出された後、前
記受信手段が第１の制御装置から出力された制御データ
を受信したとき、該制御データに制御終了データを付加
して前記通信線上に出力する送信手段と、を備え、 前記第１の制御装置から出力される制御データには、前
記モータ回転角の目標値に係るデータとして所定値と該
目標値との差が含まれ、 前記モータ制御手段は、 前記回転角検出手段の出力値と前記Ｄ／Ａコンバータの
出力値との平均値を出力する平均値算出手段と、 該平均値算出手段から出力された平均値を、所定範囲を
設定する上限、下限レベルと比較してレベル判定するウ
インドコンパレータと、 該ウインドコンパレータにより平均値が所定範囲から外
れていると判定された ときは、該平均値が所定範囲内に
入るようにモータの回転方向を決定してモータを駆動す
る一方、平均値が所定範囲内であると判定されたとき
は、モータを停止する駆動手段と、 を備えたことを特徴とする多重通信によるモータ制御装
置。1. A first transmission apparatus comprising: a first control device and at least one second control device having a motor connected by a single communication line; and a predetermined transmission format including data relating to a target value of a motor rotation angle. The control data based on the multiplex communication is output from the first control device to the second control device via a single communication line to control the rotation angle of the motor. A control unit that receives control data output on the communication line, a decoder that decodes the control data obtained by the receiving unit, and a decoding result of the decoder, which is included in the control data. A D / A converter for converting data relating to a target value of the motor rotation angle into an analog value, rotation angle detection means for detecting the motor rotation angle and outputting a current value as an analog value; Obtaining an output value of the D / A converter output value and the rotation angle detection means, and motor control means for controlling so that the current value of the motor rotational angle becomes the target value, the current value of the motor rotation angle is approximately When the target value is reached, control end detecting means for detecting the control end of the motor rotation angle; and after the control end is detected by the control end detecting means, the receiving means is output from the first control device. when receiving the control data, comprising transmission means for outputting to the communication line by adding control end data to the control data, and the control data outputted from said first control device, before
The data relating to the target value of the motor rotation angle and the predetermined value
It contains the difference between the target value, the motor control means, the output value of the rotation angle detecting means and of the D / A converter
An average value calculating means for outputting an average value with the output value; and an average value output from the average value calculating means ,
The level is judged by comparing with the set upper and lower levels.
The average value is out of the predetermined range by the India comparator and the window comparator.
If it is determined that the average value is within the predetermined range,
Determine the direction of rotation of the motor so that
On the other hand, when it is determined that the average value is within the predetermined range
And a drive unit for stopping the motor.
ンパレータにより平均値が所定範囲内であると判定され
たときに制御が終了したことを検出するゲート回路によ
り構成されたことを特徴とする請求項１に記載の多重通
信によるモータ制御装置。 Wherein said control end detection means, characterized in that the average value by the window comparator is constituted by a gate circuit for detecting a control that control is terminated when it is judged to be within a predetermined range The multiplex communication motor control device according to claim 1 .
とも１つの第２の制御装置と、を１本の通信線で接続And one second control device with one communication line
し、モータ回転角の目標値に係るデータを含み所定の送And includes a data related to the target value of the motor rotation angle.
信フォーマットに基づいた制御データを、前記第１の制Control data based on the communication format
御装置から１本の通信線を介して第２の制御装置に出力Output from control device to second control device via one communication line
して前記モータの回転角制御を行う多重通信によるモーTo control the rotation angle of the motor by multiplex communication.
タ制御装置において、In the data controller, 前記第２の制御装置は、The second control device includes: 前記通信線上に出力された制御データを受信する受信手A receiver for receiving the control data output on the communication line;
段と、Steps and 該受信手段により得られた制御データをデコードするデData for decoding the control data obtained by the receiving means.
コーダと、With a coder, 該デコーダのデコード結果から、制御データに含まれてFrom the decoding result of the decoder,
いるモータ回転角の目標値に係るデータをアナログ値にData relating to the target value of the motor rotation angle
変換するＤ／Ａコンバータと、A D / A converter for conversion; 前記モータ回転角を検出し、現在値をアナログ値としてDetecting the motor rotation angle and using the current value as an analog value
出力する回転角検出手段と、Rotation angle detecting means for outputting, 前記Ｄ／Ａコンバータの出力値と前記回転角検出手段のThe output value of the D / A converter and the rotation angle detection means
出力値とを得て、モータ回転角の現在値が目標値になるWith the output value, the current value of the motor rotation angle becomes the target value
ように制御するモータ制御手段と、Motor control means for controlling 前記モータ回転角の現在値が略目標値になったとき、前When the current value of the motor rotation angle becomes substantially the target value,
記モータ回転角の制御終了を検出する制御終了検出手段Control end detecting means for detecting the end of control of the motor rotation angle
と、When, 該制御終了検出手段により制御終了が検出された後、前After the control end is detected by the control end detecting means,
記受信手段が第１の制御装置から出力された制御データControl data output from the first control device by the receiving means
を受信したとき、該制御データに制御終了データを付加When control is received, control end data is added to the control data.
して前記通信線上に出力する送信手段と、を備え、And transmitting means for outputting the signal on the communication line. 前記第１の制御手段から出力される制御データには、前The control data output from the first control means includes
記モータ回転角の目標Motor rotation angle target 値に係るデータとして該目標値そThe target value and the
のものが含まれ、Stuff included, 前記モータ制御手段は、The motor control means, 前記モータ回転角の現在値が目標値より大きいときに、When the current value of the motor rotation angle is larger than the target value,
該現在値と目標値とのレベル差を出力する第１減算手段First subtraction means for outputting a level difference between the current value and the target value
と、When, 前記モータ回転角の現在値が目標値より小さいときに、When the current value of the motor rotation angle is smaller than the target value,
該目標値と現在値とのレベル差を出力する第２減算手段Second subtraction means for outputting a level difference between the target value and the current value
と、When, 前記第１減算手段から出力されたレベル差を所定閾値とThe level difference output from the first subtracting means is defined as a predetermined threshold.
比較してレベル判定する第１コンパレータと、A first comparator for comparing and determining a level, 前記第２減算手段から出力されたレベル差を前記所定閾The level difference output from the second subtracting means is determined by the predetermined threshold
値と比較してレベル判定する第２コンパレータと、A second comparator for comparing the level with the value to determine a level; 前記第１、２コンパレータにより、どちらか一方のレベEither level is determined by the first and second comparators.
ル差が所定閾値を越えていると判定されたときは、いずIf it is determined that the difference exceeds the predetermined threshold,
れのレベル差も所定閾値以下になるようにモータの回転Motor rotation so that the level difference between the
方向を決定してモータを駆動する一方、いずれのレベルDetermine the direction and drive the motor, while any level
差も所定値以下になったと判定されたときは、モータのIf it is determined that the difference has also become smaller than the predetermined value, the motor
回転を停止する駆動手段と、を備え、さらに、Driving means for stopping rotation, 前記制御終了検出手段は、前記第１、２コンパレータにThe control end detecting means is provided to the first and second comparators.
より第１、２減算手段から出力されたいずれのレベル差Which level difference is output from the first and second subtraction means
も所定閾値以下と判定されたときに、制御が終了したこControl is terminated when it is determined that the
とを検出するゲート回路により構成されたことを特徴とAnd a gate circuit for detecting
する多重通信によるモータ制御装置。Motor control device by multiplex communication.
を制御データの最後に付加する形式であることを特徴と
する請求項１〜３のいずれか１つに記載の多重通信によ
るモータ制御装置。 Wherein said transmission format, the motor control apparatus according to the multiplex communication according to any one of claims 1-3, characterized in that in the form of adding control end data to the last control data.
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の多重
通信によるモータ制御装置。 Wherein said control termination data motor control apparatus according to the multiplex communication according to any one of claims 1-4, characterized in that one bit.
の現在値に応じた電圧値に変換し、該電圧値を出力する
可変抵抗により構成されたことを特徴とする請求項１〜
５のいずれか１つに記載の多重通信によるモータ制御装
置。 6. The apparatus according to claim 1, wherein said rotation angle detecting means is constituted by a variable resistor which converts the voltage value into a voltage value according to a current value of said motor rotation angle and outputs said voltage value.
5. The motor control device using multiplex communication according to any one of 5 .
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23795394A JP3269281B2 (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Motor control device by multiplex communication |
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