JP3267734B2 - Ｃｎｃレーザ加工機 - Google Patents
Ｃｎｃレーザ加工機Info
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- JP3267734B2 JP3267734B2 JP08660793A JP8660793A JP3267734B2 JP 3267734 B2 JP3267734 B2 JP 3267734B2 JP 08660793 A JP08660793 A JP 08660793A JP 8660793 A JP8660793 A JP 8660793A JP 3267734 B2 JP3267734 B2 JP 3267734B2
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- Japan
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は３次元オフセットタイプ
のノズルを有するＣＮＣレーザ加工機に関し、特にレー
ザ加工機のヘッドを交換した場合に先端固定の動作が行
える工具長補正機能を備えたＣＮＣレーザ加工機に関す
る。
のノズルを有するＣＮＣレーザ加工機に関し、特にレー
ザ加工機のヘッドを交換した場合に先端固定の動作が行
える工具長補正機能を備えたＣＮＣレーザ加工機に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ワークの加工を非接触で高速に行うこと
のできるレーザ加工機と複雑な輪郭制御の可能な数値制
御装置（ＣＮＣ）とを組み合わせたＣＮＣレーザ加工機
が広く使用されるようになり、３次元加工のできるＣＮ
Ｃレーザ加工機も一般化されつつある。
のできるレーザ加工機と複雑な輪郭制御の可能な数値制
御装置（ＣＮＣ）とを組み合わせたＣＮＣレーザ加工機
が広く使用されるようになり、３次元加工のできるＣＮ
Ｃレーザ加工機も一般化されつつある。
【０００３】ＣＮＣレーザ加工機で３次元加工を行うに
は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の直交３軸の他、加工ヘッドの
姿勢制御を行うＣ軸及びＡ軸を加えた５軸の数値制御を
行う必要があり、このため、数値制御装置は一般にＸ
軸、Ｙ軸及びＺ軸を直角座標系で制御する制御手段と、
Ｚ軸に一致するＣ軸を回転軸としてノズルヘッドを回転
制御するＣ軸制御手段と、Ｚ軸に対して直角なＡ軸を回
転軸としてノズルヘッドを回転制御するＡ軸制御手段
と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸及びＡ軸を同時に補間する
補間手段とを備えている。
は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の直交３軸の他、加工ヘッドの
姿勢制御を行うＣ軸及びＡ軸を加えた５軸の数値制御を
行う必要があり、このため、数値制御装置は一般にＸ
軸、Ｙ軸及びＺ軸を直角座標系で制御する制御手段と、
Ｚ軸に一致するＣ軸を回転軸としてノズルヘッドを回転
制御するＣ軸制御手段と、Ｚ軸に対して直角なＡ軸を回
転軸としてノズルヘッドを回転制御するＡ軸制御手段
と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸及びＡ軸を同時に補間する
補間手段とを備えている。
【０００４】図２はオフセットタイプの、すなわちＣ軸
をＺ軸に対する回転軸とし、Ａ軸を軸に直角な回転軸と
したタイプの従来のレーザ加工機のヘッド機構の一例を
示した部分構成図である。この図において、符号１はＣ
軸を駆動するＣ軸用サーボモータ、２はＡ軸を駆動する
Ａ軸用サーボモータである。３はレーザビームであり、
図示されていないレーザ発振器から反射ミラーなどの光
伝送部を通ってノズルの先端まで導かれ、ワーク表面に
照射される。
をＺ軸に対する回転軸とし、Ａ軸を軸に直角な回転軸と
したタイプの従来のレーザ加工機のヘッド機構の一例を
示した部分構成図である。この図において、符号１はＣ
軸を駆動するＣ軸用サーボモータ、２はＡ軸を駆動する
Ａ軸用サーボモータである。３はレーザビームであり、
図示されていないレーザ発振器から反射ミラーなどの光
伝送部を通ってノズルの先端まで導かれ、ワーク表面に
照射される。
【０００５】Ｃ軸用サーボモータ１はギア４ａ及び４ｂ
を介して部材５を駆動することにより、部材５をＣ軸を
中心として回転制御する。Ａ軸用サーボモータ２はギア
６ａ及び６ｂを介して軸７を回転させ、傘歯車８ａ、８
ｂによって軸９を回転させてノズルヘッド１０をＡ軸を
中心として回転制御する。
を介して部材５を駆動することにより、部材５をＣ軸を
中心として回転制御する。Ａ軸用サーボモータ２はギア
６ａ及び６ｂを介して軸７を回転させ、傘歯車８ａ、８
ｂによって軸９を回転させてノズルヘッド１０をＡ軸を
中心として回転制御する。
【０００６】ここで、Ｚ軸の中心から照射ビームの中心
までを第１アームの長さＨ１、Ａ軸の中心からノズルヘ
ッド１０までを第２アームの長さＨ２、ノズルヘッド１
０の装着部から照射ビームのワーク上の焦点すなわちプ
ログラム点までの長さをＤとする。
までを第１アームの長さＨ１、Ａ軸の中心からノズルヘ
ッド１０までを第２アームの長さＨ２、ノズルヘッド１
０の装着部から照射ビームのワーク上の焦点すなわちプ
ログラム点までの長さをＤとする。
【０００７】ワークを３次元加工するには、第１及び第
２アームの長さＨ１、Ｈ２をパラメータとして予め設定
し、加工目的に合わせて装着されるノズルヘッド１０の
長さＤを設定し、原点復帰をかけて基準点を確立した後
で行うことになる。
２アームの長さＨ１、Ｈ２をパラメータとして予め設定
し、加工目的に合わせて装着されるノズルヘッド１０の
長さＤを設定し、原点復帰をかけて基準点を確立した後
で行うことになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ワークを加
工する一連の操作の中で、焦点距離を変更したい、ある
いはワークの板厚が途中で変化するというような時、ノ
ズルヘッドを交換したいという要求がある。ノズルヘッ
ドを交換すれば、その長さも変わり、図のプログラム点
までの長さＤも変化してしまうことになる。そこで、ヘ
ッドを交換したならば、そこで必ずオペレータが介在
し、パラメータを入れ直して再度原点復帰をしなければ
ならない。
工する一連の操作の中で、焦点距離を変更したい、ある
いはワークの板厚が途中で変化するというような時、ノ
ズルヘッドを交換したいという要求がある。ノズルヘッ
ドを交換すれば、その長さも変わり、図のプログラム点
までの長さＤも変化してしまうことになる。そこで、ヘ
ッドを交換したならば、そこで必ずオペレータが介在
し、パラメータを入れ直して再度原点復帰をしなければ
ならない。
【０００９】これは、長さＤが異なった状態で交換前と
同じ先端固定の動作を行った場合、先端位置が動いてし
まい、プログラムした制御点と一致しなくなるので、パ
ラメータの入れ換えと新たな原点復帰が必要となるから
である。
同じ先端固定の動作を行った場合、先端位置が動いてし
まい、プログラムした制御点と一致しなくなるので、パ
ラメータの入れ換えと新たな原点復帰が必要となるから
である。
【００１０】このように、ヘッド交換が必要な場合に、
従来では、オペレータの介在により作業が中断してしま
うばかりでなく、それに伴う作業が煩雑になり、誤操作
を招く可能性がある、という問題点があった。
従来では、オペレータの介在により作業が中断してしま
うばかりでなく、それに伴う作業が煩雑になり、誤操作
を招く可能性がある、という問題点があった。
【００１１】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、加工の途中でヘッドを交換した時に手動介入
によるパラメータ変更や再度の原点復帰を行うことなく
先端固定の動作を行うことができる自動プログラミング
に対応した、３次元オフセットタイプのノズルを有する
ＣＮＣレーザ加工機を提供することを目的とする。
のであり、加工の途中でヘッドを交換した時に手動介入
によるパラメータ変更や再度の原点復帰を行うことなく
先端固定の動作を行うことができる自動プログラミング
に対応した、３次元オフセットタイプのノズルを有する
ＣＮＣレーザ加工機を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、３次元加工を行うオフセットタイプのノ
ズルを有するＣＮＣレーザ加工機において、Ｘ軸、Ｙ軸
及びＺ軸を直角座標系で制御する制御手段と、前記ノズ
ルヘッドをＣ軸回転制御するＣ軸制御手段と、前記ノズ
ルヘッドをＡ軸回転制御するＡ軸制御手段と、前記Ｚ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸及びＡ軸を同時に補間する補間手
段と、ノズルヘッドの長さをプログラマブルに変更で
き、前記Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に関してノズルヘッドを変
更したことによるそれらのプログラム点との差分及び回
転角度の変化に対応する前記Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化
量を補正する補正手段と、を具備することを特徴とする
ＣＮＣレーザ加工機が提供される。
決するために、３次元加工を行うオフセットタイプのノ
ズルを有するＣＮＣレーザ加工機において、Ｘ軸、Ｙ軸
及びＺ軸を直角座標系で制御する制御手段と、前記ノズ
ルヘッドをＣ軸回転制御するＣ軸制御手段と、前記ノズ
ルヘッドをＡ軸回転制御するＡ軸制御手段と、前記Ｚ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸及びＡ軸を同時に補間する補間手
段と、ノズルヘッドの長さをプログラマブルに変更で
き、前記Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に関してノズルヘッドを変
更したことによるそれらのプログラム点との差分及び回
転角度の変化に対応する前記Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化
量を補正する補正手段と、を具備することを特徴とする
ＣＮＣレーザ加工機が提供される。
【００１３】
【作用】上述の手段によれば、補正手段において、３次
元工具長補正のＧコードとノズルヘッドの長さとを読み
取り、パラメータに設定されているアームの長さとノズ
ルヘッドの長さと回転角度とからノズルヘッドの先端の
位置を割り出し、ヘッドの長さが変化したことによる
Ｘ、Ｙ及びＺ軸方向の移動量を算出してその差分を一時
的に軸移動又は座標変化させ、そしてパラメータに設定
されているアームの長さとノズルヘッドの長さと回転角
度の変化分とからＸ、Ｙ及びＺ軸の変化分を実時間で算
出して各軸の補間値に加える。
元工具長補正のＧコードとノズルヘッドの長さとを読み
取り、パラメータに設定されているアームの長さとノズ
ルヘッドの長さと回転角度とからノズルヘッドの先端の
位置を割り出し、ヘッドの長さが変化したことによる
Ｘ、Ｙ及びＺ軸方向の移動量を算出してその差分を一時
的に軸移動又は座標変化させ、そしてパラメータに設定
されているアームの長さとノズルヘッドの長さと回転角
度の変化分とからＸ、Ｙ及びＺ軸の変化分を実時間で算
出して各軸の補間値に加える。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明による３次元オフセットタイプの
ノズルを有するＣＮＣレーザ加工機の数値制御装置内に
おける工具長補正に係る部分のブロック図である。図に
おいて、１１は３次元工具長補正指令部であり、たとえ
ばノズルヘッドの交換時に対応する工具番号が自動的に
入力され、新しいノズルヘッドの長さが認識される。１
２は補間器であり、制御点の軌跡を指示する指示Ｘ、
Ｙ、Ｚ及びノズルヘッドの姿勢を指示する指令α、βを
受けてＸ、Ｙ及びＺ軸の変化分ΔＸ、ΔＹ、ΔＺとＣ軸
及びＡ軸を中心とする回転角度α、βの変化分Δα、Δ
βとを出力する。１３は３次元工具長補正指令があった
ときノズルヘッドの先端位置をプログラム点に移動させ
るための差分を演算する第１補正手段で、１４は回転角
度がΔα、Δβだけ変化したときに先端固定とするため
の演算を行う第２補正手段である。
明する。図１は本発明による３次元オフセットタイプの
ノズルを有するＣＮＣレーザ加工機の数値制御装置内に
おける工具長補正に係る部分のブロック図である。図に
おいて、１１は３次元工具長補正指令部であり、たとえ
ばノズルヘッドの交換時に対応する工具番号が自動的に
入力され、新しいノズルヘッドの長さが認識される。１
２は補間器であり、制御点の軌跡を指示する指示Ｘ、
Ｙ、Ｚ及びノズルヘッドの姿勢を指示する指令α、βを
受けてＸ、Ｙ及びＺ軸の変化分ΔＸ、ΔＹ、ΔＺとＣ軸
及びＡ軸を中心とする回転角度α、βの変化分Δα、Δ
βとを出力する。１３は３次元工具長補正指令があった
ときノズルヘッドの先端位置をプログラム点に移動させ
るための差分を演算する第１補正手段で、１４は回転角
度がΔα、Δβだけ変化したときに先端固定とするため
の演算を行う第２補正手段である。
【００１５】図１において、３次元工具長補正指令部１
１では、３次元工具長補正のＧコード（工具位置オフセ
ット指令）に応答してノズルヘッドの長さを読み取り、
第１補正手段１３に対し補正演算を指令する。
１では、３次元工具長補正のＧコード（工具位置オフセ
ット指令）に応答してノズルヘッドの長さを読み取り、
第１補正手段１３に対し補正演算を指令する。
【００１６】第１補正手段１３では、ノズルヘッドを交
換してもその先端位置（プログラム点）が変わらないよ
うにするため、パラメータに設定されているノズルヘッ
ドの長さとその姿勢を表す回転角度とからノズルヘッド
の先端位置を割り出し、ヘッド交換前のプログラム点に
移動させるための演算を行う。ここで、ノズルヘッドの
長さＤがＤ１からＤ２に変わったとすると、直交３軸の
変更前との差分を求める演算式は
換してもその先端位置（プログラム点）が変わらないよ
うにするため、パラメータに設定されているノズルヘッ
ドの長さとその姿勢を表す回転角度とからノズルヘッド
の先端位置を割り出し、ヘッド交換前のプログラム点に
移動させるための演算を行う。ここで、ノズルヘッドの
長さＤがＤ１からＤ２に変わったとすると、直交３軸の
変更前との差分を求める演算式は
【００１７】
【数３】 Δｘ１＝−（Ｄ２−Ｄ１）ｓｉｎβｓｉｎα Δｙ１＝（Ｄ２−Ｄ１）ｓｉｎβｃｏｓα Δｚ１＝−（Ｄ２−Ｄ１）ｃｏｓβ であり、これらはノズルヘッド交換時に一度だけ演算さ
れ、補間器１２からの出力に加算される。
れ、補間器１２からの出力に加算される。
【００１８】ノズルヘッドの先端位置をヘッド交換前の
プログラム点に移動させる方法としては、プログラム点
の座標系を差分だけ変化させるか又はＸ軸、Ｙ軸及びＺ
軸を差分だけ軸移動させるようにする。座標を変化させ
るか軸を移動させるかは相対的なものなので、何れを採
用してもよい。
プログラム点に移動させる方法としては、プログラム点
の座標系を差分だけ変化させるか又はＸ軸、Ｙ軸及びＺ
軸を差分だけ軸移動させるようにする。座標を変化させ
るか軸を移動させるかは相対的なものなので、何れを採
用してもよい。
【００１９】一方、先端位置の補正後において、ノズル
ヘッドの姿勢が変化した時に実時間で先端固定にする場
合の演算式は以下のようになる。
ヘッドの姿勢が変化した時に実時間で先端固定にする場
合の演算式は以下のようになる。
【００２０】
【数４】 Δｘ２＝Ｈ１（ｃｏｓ（α＋Δα）−ｃｏｓα）−（Ｈ２＋Ｄ２） ×（ｓｉｎ（β＋Δβ）ｓｉｎ（α＋Δα）−ｓｉｎβｓｉｎα） Δｙ２＝Ｈ１（ｓｉｎ（α＋Δα）−ｓｉｎα）＋（Ｈ２＋Ｄ２） ×（ｓｉｎ（β＋Δβ）ｃｏｓ（α＋Δα）−ｓｉｎβｃｏｓα） Δｚ２＝−（Ｈ２＋Ｄ２）（ｃｏｓ（β＋Δβ）−ｃｏｓβ） ここに、Ｈ１をＡ軸方向のアームの長さ、Ｈ２をＣ軸に
平行なアームの長さ、Ｄ２をプログラム点までのノズル
ヘッドの変更後の長さ、αをＣ軸を中心とする回転角、
βをＡ軸を中心とする回転角としてある。
平行なアームの長さ、Ｄ２をプログラム点までのノズル
ヘッドの変更後の長さ、αをＣ軸を中心とする回転角、
βをＡ軸を中心とする回転角としてある。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ノズル
ヘッドの長さをプログラマブルに変更でき、Ｘ軸、Ｙ軸
及びＺ軸に関してノズルヘッドを変更したことによるそ
れらのプログラム点との差分及び回転角度の変化に対応
するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化量を補正する補正手段を
備えているので、数値制御文からのＧコード指令によ
り、ノズルヘッドの長さすなわち工具長を変更すること
ができ、ヘッド交換、プログラム修正が容易になり、ヘ
ッド交換の自動化及び自動プログラミング装置でのヘッ
ド交換を含む工程管理が可能となる。
ヘッドの長さをプログラマブルに変更でき、Ｘ軸、Ｙ軸
及びＺ軸に関してノズルヘッドを変更したことによるそ
れらのプログラム点との差分及び回転角度の変化に対応
するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化量を補正する補正手段を
備えているので、数値制御文からのＧコード指令によ
り、ノズルヘッドの長さすなわち工具長を変更すること
ができ、ヘッド交換、プログラム修正が容易になり、ヘ
ッド交換の自動化及び自動プログラミング装置でのヘッ
ド交換を含む工程管理が可能となる。
【図１】本発明による３次元オフセットタイプのノズル
を有するＣＮＣレーザ加工機の数値制御装置内における
工具長補正に係る部分のブロック図である。
を有するＣＮＣレーザ加工機の数値制御装置内における
工具長補正に係る部分のブロック図である。
【図２】オフセットタイプの従来のレーザ加工機のヘッ
ド機構の一例を示した部分構成図である。
ド機構の一例を示した部分構成図である。
１ Ｃ軸用サーボモータ ２ Ａ軸用サーボモータ ３ レーザビーム １０ ノズルヘッド １１ ３次元工具長補正指令部 １２ 補間器 １３ 第１補正手段 １４ 第２補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 26/00 - 26/42 G05B 19/404
Claims (6)
- 【請求項１】 ３次元加工を行うオフセットタイプのノ
ズルを有するＣＮＣレーザ加工機において、 Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を直角座標系で制御する制御手段
と、 前記ノズルヘッドをＣ軸回転制御するＣ軸制御手段と、 前記ノズルヘッドをＡ軸回転制御するＡ軸制御手段と、 前記Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｃ軸及びＡ軸を同時に補間する
補間手段と、 ノズルヘッドの長さをプログラマブルに変更でき、前記
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に関してノズルヘッドを変更したこ
とによるそれらのプログラム点との差分及び回転角度の
変化に対応する前記Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化量を補正
する補正手段と、を具備することを特徴とするＣＮＣレ
ーザ加工機。 - 【請求項２】 前記補正手段はノズルヘッドの変更時に
工具長の補正指令を与える３次元工具長補正指令部と、
その変更時におけるプログラム点の補正を行う第１補正
手段と、そのプログラム点の補正後におけるＸ軸、Ｙ軸
及びＺ軸の常時補正を行う第２補正手段とからなること
を特徴とする請求項１記載のＣＮＣレーザ加工機。 - 【請求項３】 前記第１補正手段はプログラム点の座標
系を前記差分だけ変化させることを特徴とする請求項２
記載のＣＮＣレーザ加工機。 - 【請求項４】 前記第１補正手段はＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸
を前記差分だけ軸移動させることを特徴とする請求項２
記載のＣＮＣレーザ加工機。 - 【請求項５】 前記第１補正手段の補正は、プログラム
点までのノズルヘッドの長さが変更前をＤ１、変更後を
Ｄ２とし、Ｃ軸の回転角をα、Ａ軸の回転角をβとする
とき、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化量が、 Δｘ１＝−（Ｄ２−Ｄ１）ｓｉｎβｓｉｎα Δｙ１＝（Ｄ２−Ｄ１）ｓｉｎβｃｏｓα Δｚ１＝−（Ｄ２−Ｄ１）ｃｏｓβ であることを特徴とする請求項２記載のＣＮＣレーザ加
工機。 - 【請求項６】 前記第２補正手段のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸
の補正は、Ｘ軸方向のアームの長さをＨ１、Ｚ軸方向の
アームの長さをＨ２とし、プログラム点までのノズルヘ
ッドの変更後の長さをＤ２とし、Ｃ軸の回転角をα、Ａ
軸の回転角をβとして、回転角がΔα、Δβだけ変化し
た時のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の変化量が Δｘ２＝Ｈ１（ｃｏｓ（α＋Δα）−ｃｏｓα）−（Ｈ２＋Ｄ２） ×（ｓｉｎ（β＋Δβ）ｓｉｎ（α＋Δα）−ｓｉｎβｓｉｎα） Δｙ２＝Ｈ１（ｓｉｎ（α＋Δα）−ｓｉｎα）＋（Ｈ２＋Ｄ２） ×（ｓｉｎ（β＋Δβ）ｃｏｓ（α＋Δα）−ｓｉｎβｃｏｓα） Δｚ２＝−（Ｈ２＋Ｄ２）（ｃｏｓ（β＋Δβ）−ｃｏｓβ） であることを特徴とする請求項２記載のＣＮＣレーザ加
工機。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08660793A JP3267734B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | Ｃｎｃレーザ加工機 |
| PCT/JP1994/000555 WO1994023885A1 (en) | 1993-04-14 | 1994-04-04 | Three-dimensional offset type cnc laser machining apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08660793A JP3267734B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | Ｃｎｃレーザ加工機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297179A JPH06297179A (ja) | 1994-10-25 |
| JP3267734B2 true JP3267734B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=13891707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08660793A Expired - Fee Related JP3267734B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | Ｃｎｃレーザ加工機 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3267734B2 (ja) |
| WO (1) | WO1994023885A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0958884A1 (de) * | 1998-05-19 | 1999-11-24 | Lastec Laserjob AG | Verfahren zum Bearbeiten von Werkstücken sowie Werkzeugmaschine |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0714559B2 (ja) * | 1987-12-18 | 1995-02-22 | ファナック株式会社 | Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御装置 |
| JPH01224194A (ja) * | 1988-03-03 | 1989-09-07 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式 |
| JP2740004B2 (ja) * | 1989-05-16 | 1998-04-15 | 株式会社アマダ | レーザ加工機用ティーチング方法 |
-
1993
- 1993-04-14 JP JP08660793A patent/JP3267734B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-04-04 WO PCT/JP1994/000555 patent/WO1994023885A1/ja unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06297179A (ja) | 1994-10-25 |
| WO1994023885A1 (en) | 1994-10-27 |
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