JP3262967B2 - 衛星航法装置 - Google Patents
衛星航法装置Info
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- JP3262967B2 JP3262967B2 JP12539495A JP12539495A JP3262967B2 JP 3262967 B2 JP3262967 B2 JP 3262967B2 JP 12539495 A JP12539495 A JP 12539495A JP 12539495 A JP12539495 A JP 12539495A JP 3262967 B2 JP3262967 B2 JP 3262967B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、グローバル・ポジシ
ョニング・システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、以下、ＧＰＳという）を利用し
て移動体の測位を行う衛星航法装置に関するものであ
る。
ョニング・システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、以下、ＧＰＳという）を利用し
て移動体の測位を行う衛星航法装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳを利用した測位システムにおい
て、測位精度を向上させる方法の一つとして、ディファ
レンシャル・グローバル・ポジショニング・システム
（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、以下、ＤＧＰＳとい
う）がある。これは、基地局で求めたＧＰＳの航法衛星
（以下、ＧＰＳ衛星という）と基地局との擬似距離誤差
や、測位を行った時刻などによるＤＧＰＳ情報を移動体
で受信し、その値をもとにＧＰＳで測位した移動体の位
置を補正することで、ＧＰＳによる測位誤差を減少させ
る方法である。
て、測位精度を向上させる方法の一つとして、ディファ
レンシャル・グローバル・ポジショニング・システム
（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、以下、ＤＧＰＳとい
う）がある。これは、基地局で求めたＧＰＳの航法衛星
（以下、ＧＰＳ衛星という）と基地局との擬似距離誤差
や、測位を行った時刻などによるＤＧＰＳ情報を移動体
で受信し、その値をもとにＧＰＳで測位した移動体の位
置を補正することで、ＧＰＳによる測位誤差を減少させ
る方法である。
【０００３】図１２は例えば、特開平６−２１３９９４
号公報などに示された、そのようなＤＧＰＳによる従来
の衛星航法装置を示すシステム構成図である。図におい
て、１〜４はＧＰＳを形成する複数のＧＰＳ衛星であ
り、５はこれら各ＧＰＳ衛星１〜４からの距離が既知で
あり、それら各ＧＰＳ衛星１〜４から送信される信号を
受信してＤＧＰＳ情報を生成・送信する基地局である。
６はＧＰＳ衛星１〜４からの信号、およびＤＧＰＳの基
地局５からのＤＧＰＳ情報を受信して現在位置を測位す
る衛星航法装置を搭載した移動体である。
号公報などに示された、そのようなＤＧＰＳによる従来
の衛星航法装置を示すシステム構成図である。図におい
て、１〜４はＧＰＳを形成する複数のＧＰＳ衛星であ
り、５はこれら各ＧＰＳ衛星１〜４からの距離が既知で
あり、それら各ＧＰＳ衛星１〜４から送信される信号を
受信してＤＧＰＳ情報を生成・送信する基地局である。
６はＧＰＳ衛星１〜４からの信号、およびＤＧＰＳの基
地局５からのＤＧＰＳ情報を受信して現在位置を測位す
る衛星航法装置を搭載した移動体である。
【０００４】次に動作について説明する。今、ＧＰＳ衛
星１〜４からの信号を基地局５と移動体６が受信する。
擬似距離は、ＧＰＳ衛星１〜４からの電波の伝搬時間に
光速を乗算することによって求められるが、電波は電離
層や対流圏を通って伝搬してくるため、それらの影響に
よる誤差が発生する。ここで、基地局５とＧＰＳ衛星１
の正確な位置は既知であるため、基地局５とＧＰＳ衛星
１間の真の距離も既知である。従って、電波の伝搬時間
によって求めた基地局５とＧＰＳ衛星１の間の擬似距離
と既知である真の距離との差が、前述の電離層や対流圏
等による誤差となる。同様にして基地局５とＧＰＳ衛星
２〜４との間の誤差も求められる。なお、電波の伝搬路
が近いため、基地局５からＧＰＳ衛星１〜４までの距離
誤差と、移動体６からＧＰＳ衛星１〜４までの距離誤差
は、ほぼ等しいものと考えてよい。このことを利用し
て、移動体６では、基地局５からＤＧＰＳ情報として送
信される基地局５からＧＰＳ衛星１〜４までの距離誤差
を受信し、移動体６からＧＰＳ衛星１〜４までの擬似距
離をその距離誤差を用いて補正することによって、測位
精度を向上させている。
星１〜４からの信号を基地局５と移動体６が受信する。
擬似距離は、ＧＰＳ衛星１〜４からの電波の伝搬時間に
光速を乗算することによって求められるが、電波は電離
層や対流圏を通って伝搬してくるため、それらの影響に
よる誤差が発生する。ここで、基地局５とＧＰＳ衛星１
の正確な位置は既知であるため、基地局５とＧＰＳ衛星
１間の真の距離も既知である。従って、電波の伝搬時間
によって求めた基地局５とＧＰＳ衛星１の間の擬似距離
と既知である真の距離との差が、前述の電離層や対流圏
等による誤差となる。同様にして基地局５とＧＰＳ衛星
２〜４との間の誤差も求められる。なお、電波の伝搬路
が近いため、基地局５からＧＰＳ衛星１〜４までの距離
誤差と、移動体６からＧＰＳ衛星１〜４までの距離誤差
は、ほぼ等しいものと考えてよい。このことを利用し
て、移動体６では、基地局５からＤＧＰＳ情報として送
信される基地局５からＧＰＳ衛星１〜４までの距離誤差
を受信し、移動体６からＧＰＳ衛星１〜４までの擬似距
離をその距離誤差を用いて補正することによって、測位
精度を向上させている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のＤＧＰＳを用い
た衛星航法装置は上記のように構成されているので、Ｄ
ＧＰＳ情報が受信できている間は補正によって測位精度
は向上するが、通信障害に遮られてＤＧＰＳ情報が受信
できなくなった場合には、このＤＧＰＳ情報を用いたＧ
ＰＳ測位の補正ができなくなり、測位精度を向上させる
ことができないなどの問題点があった。
た衛星航法装置は上記のように構成されているので、Ｄ
ＧＰＳ情報が受信できている間は補正によって測位精度
は向上するが、通信障害に遮られてＤＧＰＳ情報が受信
できなくなった場合には、このＤＧＰＳ情報を用いたＧ
ＰＳ測位の補正ができなくなり、測位精度を向上させる
ことができないなどの問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、ＤＧＰＳ情報が受信できない時
でも測位位置の補正を行うことを可能とし、測位精度を
向上させることのできる衛星航法装置を得ることを目的
とする。
ためになされたもので、ＤＧＰＳ情報が受信できない時
でも測位位置の補正を行うことを可能とし、測位精度を
向上させることのできる衛星航法装置を得ることを目的
とする。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【課題を解決するための手段】 請求項１に記載の発明に
係る衛星航法装置は、記憶手段にＤＧＰＳ受信機で受信
したＤＧＰＳ情報を記憶させておき、ＤＧＰＳ情報受信
状況判定手段にて基地局からのＤＧＰＳ情報が受信でき
なくなってから一定時間以内は、記憶手段に存在する最
新のＤＧＰＳ情報から求めた疑似距離誤差を使用して、
また、それ以上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定
手段の推定した現在の擬似距離誤差の推定値を使用し
て、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにしたも
のである。
係る衛星航法装置は、記憶手段にＤＧＰＳ受信機で受信
したＤＧＰＳ情報を記憶させておき、ＤＧＰＳ情報受信
状況判定手段にて基地局からのＤＧＰＳ情報が受信でき
なくなってから一定時間以内は、記憶手段に存在する最
新のＤＧＰＳ情報から求めた疑似距離誤差を使用して、
また、それ以上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定
手段の推定した現在の擬似距離誤差の推定値を使用し
て、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにしたも
のである。
【００１０】
【００１１】
【００１２】請求項２に記載の発明に係る衛星航法装置
は、記憶手段に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶
させておき、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段にて基地局
からのＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから一定時間
以内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用
して、また、それ以上の時間が経過すると、位置座標誤
差推定手段の推定した現在の位置座標誤差の推定値を使
用して、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにし
たものである。
は、記憶手段に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶
させておき、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段にて基地局
からのＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから一定時間
以内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用
して、また、それ以上の時間が経過すると、位置座標誤
差推定手段の推定した現在の位置座標誤差の推定値を使
用して、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにし
たものである。
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【作用】 請求項１に記載の発明における測位補正手段
は、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段によって基地局から
のＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから一定時間以内
は、記憶手段に存在する最新のＤＧＰＳ情報から求めた
疑似距離誤差を使用して測位位置の補正を行い、それ以
上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定し
た現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補
正を行うことにより、ＤＧＰＳ情報が受信できない時で
も測位位置の補正を可能にして、測位精度を向上させ
る。
は、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段によって基地局から
のＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから一定時間以内
は、記憶手段に存在する最新のＤＧＰＳ情報から求めた
疑似距離誤差を使用して測位位置の補正を行い、それ以
上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定し
た現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補
正を行うことにより、ＤＧＰＳ情報が受信できない時で
も測位位置の補正を可能にして、測位精度を向上させ
る。
【００１８】
【００１９】
【００２０】請求項２に記載の発明における測位補正手
段は、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段によって基地局か
らのＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから一定時間以
内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用し
て測位位置の補正を行い、それ以上の時間が経過する
と、位置座標誤差推定手段の推定した現在の位置座標誤
差の推定値を使用して測位位置の補正を行うことによ
り、ＤＧＰＳ情報が受信できない時でも測位位置の補正
を可能にして、測位精度を向上させる。
段は、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段によって基地局か
らのＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから一定時間以
内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用し
て測位位置の補正を行い、それ以上の時間が経過する
と、位置座標誤差推定手段の推定した現在の位置座標誤
差の推定値を使用して測位位置の補正を行うことによ
り、ＤＧＰＳ情報が受信できない時でも測位位置の補正
を可能にして、測位精度を向上させる。
【００２１】
【００２２】
【００２３】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１による衛星航法装置の
機能構成を示すブロック図である。図において、１１は
ＧＰＳ衛星（航法衛星）１〜４からの信号を受信して移
動体６の現在位置の測位を行うＧＰＳ受信機であり、１
２はこのＧＰＳ受信機１１から受信時刻と受信衛星数を
受けて、当該ＧＰＳ受信機１１によるＧＰＳ測位が可能
かどうかを判断するＧＰＳ受信状況判定手段である。１
３は基地局５から送信されたＤＧＰＳ情報を受信し、一
定時間ごとに、ＤＧＰＳ情報が受信できたかどうかを示
す受信ステータスとＤＧＰＳ情報を出力するＤＧＰＳ受
信機であり、１４はＤＧＰＳ受信機１３から出力される
受信ステータスにより、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断するＤＧＰＳ情報受信状況判定手段であ
る。１５は過去にＤＧＰＳ受信機１３により受信したＤ
ＧＰＳ情報を記憶する記憶手段であり、１６は記憶手段
１５内にデータが存在するかどうか、またそのデータの
受信時刻が一定時間以内のものであるかどうかを判断す
る記憶手段内データ内容判定手段である。
する。図１はこの発明の実施例１による衛星航法装置の
機能構成を示すブロック図である。図において、１１は
ＧＰＳ衛星（航法衛星）１〜４からの信号を受信して移
動体６の現在位置の測位を行うＧＰＳ受信機であり、１
２はこのＧＰＳ受信機１１から受信時刻と受信衛星数を
受けて、当該ＧＰＳ受信機１１によるＧＰＳ測位が可能
かどうかを判断するＧＰＳ受信状況判定手段である。１
３は基地局５から送信されたＤＧＰＳ情報を受信し、一
定時間ごとに、ＤＧＰＳ情報が受信できたかどうかを示
す受信ステータスとＤＧＰＳ情報を出力するＤＧＰＳ受
信機であり、１４はＤＧＰＳ受信機１３から出力される
受信ステータスにより、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断するＤＧＰＳ情報受信状況判定手段であ
る。１５は過去にＤＧＰＳ受信機１３により受信したＤ
ＧＰＳ情報を記憶する記憶手段であり、１６は記憶手段
１５内にデータが存在するかどうか、またそのデータの
受信時刻が一定時間以内のものであるかどうかを判断す
る記憶手段内データ内容判定手段である。
【００２４】１７はＧＰＳ受信状況判定手段１２、ＤＧ
ＰＳ情報受信状況判定手段１４、記憶手段内データ内容
判定手段１６の各判定手段の判定結果をもとに補正計算
の方法を決定する補正方法決定手段であり、１８は記憶
手段１５に格納されている過去のＤＧＰＳ情報をもとに
現在の擬似距離誤差を推定する擬似距離誤差推定手段で
ある。１９はＧＰＳ受信機１１がＧＰＳ衛星１〜４から
受信した受信時刻、衛星番号等の全ての情報と、これを
用いてＧＰＳ受信機１１が求めた擬似距離、ＧＰＳ測位
位置、ＤＧＰＳ受信機１３が基地局５から受信したＤＧ
ＰＳ情報、さらには擬似距離誤差推定手段１８で推定さ
れた現在の擬似距離誤差に基づいて、補正方法決定手段
１７によって決定された補正方法で測位補正を行う測位
補正手段である。２０は測位補正手段１９により求めら
れた測位結果を表示する測位結果表示装置であり、２１
は時刻情報を出力する時計である。
ＰＳ情報受信状況判定手段１４、記憶手段内データ内容
判定手段１６の各判定手段の判定結果をもとに補正計算
の方法を決定する補正方法決定手段であり、１８は記憶
手段１５に格納されている過去のＤＧＰＳ情報をもとに
現在の擬似距離誤差を推定する擬似距離誤差推定手段で
ある。１９はＧＰＳ受信機１１がＧＰＳ衛星１〜４から
受信した受信時刻、衛星番号等の全ての情報と、これを
用いてＧＰＳ受信機１１が求めた擬似距離、ＧＰＳ測位
位置、ＤＧＰＳ受信機１３が基地局５から受信したＤＧ
ＰＳ情報、さらには擬似距離誤差推定手段１８で推定さ
れた現在の擬似距離誤差に基づいて、補正方法決定手段
１７によって決定された補正方法で測位補正を行う測位
補正手段である。２０は測位補正手段１９により求めら
れた測位結果を表示する測位結果表示装置であり、２１
は時刻情報を出力する時計である。
【００２５】また、図２はこの実施例１による衛星航法
装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図に
おいて、図１のものと同一符号は同一または相当部分を
示すので説明を省略する。２２は図１に示すＧＰＳ受信
状況判定手段１２、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段１
４、記憶手段内データ内容判定手段１６、補正方法決定
手段１７、擬似距離誤差推定手段１８、および測位補正
手段１９などの諸機能をソフトウェア的に実現するマイ
クロコンピュータである。２３はこのマイクロコンピュ
ータ２２のプログラムを記憶させておく読み取り専用メ
モリ（以下、ＲＯＭという）であり、２４は過去のＤＧ
ＰＳ情報を記憶する記憶手段１５として機能する随時書
き替えメモリ（以下、ＲＡＭという）である。
装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図に
おいて、図１のものと同一符号は同一または相当部分を
示すので説明を省略する。２２は図１に示すＧＰＳ受信
状況判定手段１２、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段１
４、記憶手段内データ内容判定手段１６、補正方法決定
手段１７、擬似距離誤差推定手段１８、および測位補正
手段１９などの諸機能をソフトウェア的に実現するマイ
クロコンピュータである。２３はこのマイクロコンピュ
ータ２２のプログラムを記憶させておく読み取り専用メ
モリ（以下、ＲＯＭという）であり、２４は過去のＤＧ
ＰＳ情報を記憶する記憶手段１５として機能する随時書
き替えメモリ（以下、ＲＡＭという）である。
【００２６】さらに、図３は、実施例１におけるＲＡＭ
２４内に格納されているＤＧＰＳ情報のデータ形式を示
す説明図である。図示のように、ＲＡＭ２４内には、記
憶しているＤＧＰＳ情報の数（以下、記憶情報数とい
う）と、ＤＧＰＳ情報を受信した時刻、受信した全ての
衛星番号、その衛星番号のＧＰＳ衛星と基地局５との擬
似距離誤差、および補正後の高度とが記憶される。
２４内に格納されているＤＧＰＳ情報のデータ形式を示
す説明図である。図示のように、ＲＡＭ２４内には、記
憶しているＤＧＰＳ情報の数（以下、記憶情報数とい
う）と、ＤＧＰＳ情報を受信した時刻、受信した全ての
衛星番号、その衛星番号のＧＰＳ衛星と基地局５との擬
似距離誤差、および補正後の高度とが記憶される。
【００２７】なお、以下の説明では、ＧＰＳ受信機１１
より出力される移動体６の位置の測位結果をＧＰＳ測位
位置、ＲＡＭ２４内に存在する過去の情報を用いて、マ
イクロコンピュータ２２で補正した移動体６の位置の測
位結果を補正測位位置、最終的に測位結果表示装置２０
に表示される測位結果を測位位置と称する。
より出力される移動体６の位置の測位結果をＧＰＳ測位
位置、ＲＡＭ２４内に存在する過去の情報を用いて、マ
イクロコンピュータ２２で補正した移動体６の位置の測
位結果を補正測位位置、最終的に測位結果表示装置２０
に表示される測位結果を測位位置と称する。
【００２８】次に動作について説明する。図４はこの実
施例１による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、これはＲＯＭ２３内に記憶されたプログラムに
よって実現される。当該衛星航法装置は起動されると、
まずステップＳＴ１０で記憶情報数を０とした後、ステ
ップＳＴ１１へ進む。ステップＳＴ１１では、ＧＰＳ受
信機１１からの出力より受信しているＧＰＳ衛星の個数
を調べ、その個数が３個以上であればＧＰＳ測位が可能
であると判断してステップＳＴ１３へ進み、２個以下で
あればＧＰＳ測位が不可能であると判断してステップＳ
Ｔ１２へ進む。
施例１による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、これはＲＯＭ２３内に記憶されたプログラムに
よって実現される。当該衛星航法装置は起動されると、
まずステップＳＴ１０で記憶情報数を０とした後、ステ
ップＳＴ１１へ進む。ステップＳＴ１１では、ＧＰＳ受
信機１１からの出力より受信しているＧＰＳ衛星の個数
を調べ、その個数が３個以上であればＧＰＳ測位が可能
であると判断してステップＳＴ１３へ進み、２個以下で
あればＧＰＳ測位が不可能であると判断してステップＳ
Ｔ１２へ進む。
【００２９】ステップＳＴ１２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスを調べて、ＤＧＰＳ情
報を受信できていると判断すればステップＳＴ１９へ進
み、ＤＧＰＳ情報を受信できていないと判断すれば直接
ステップＳＴ２３へ進む。ステップＳＴ１９では、ＤＧ
ＰＳ受信機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から
出力される時刻情報、およびステップＳＴ１７で求めた
高度をＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリ
メントさせた後、ステップＳＴ２３へ進む。ステップＳ
Ｔ２３では測位が不可能であることを測位結果表示装置
２０に表示し、その後、ステップＳＴ１１へ戻る。
３から出力される受信ステータスを調べて、ＤＧＰＳ情
報を受信できていると判断すればステップＳＴ１９へ進
み、ＤＧＰＳ情報を受信できていないと判断すれば直接
ステップＳＴ２３へ進む。ステップＳＴ１９では、ＤＧ
ＰＳ受信機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から
出力される時刻情報、およびステップＳＴ１７で求めた
高度をＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリ
メントさせた後、ステップＳＴ２３へ進む。ステップＳ
Ｔ２３では測位が不可能であることを測位結果表示装置
２０に表示し、その後、ステップＳＴ１１へ戻る。
【００３０】また、ステップＳＴ１３では、ステップＳ
Ｔ１２と同様の方法で、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップＳＴ１７へ進み、そうでなければステッ
プＳＴ１４へ進む。
Ｔ１２と同様の方法で、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップＳＴ１７へ進み、そうでなければステッ
プＳＴ１４へ進む。
【００３１】ここで、このステップＳＴ１７における動
作を図２と図１２を用いて説明する。今、基地局５と移
動体６の双方で４個のＧＰＳ衛星１〜４からの信号が受
信できているものとする。なお、そのときの各ＧＰＳ衛
星１〜４の座標はそれぞれ（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）、
（ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ）、（ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ）、
（ｘ4，ｙ4 ，ｚ4 ）であり、基地局５の座標は（ｘ
b ，ｙb ，ｚb ）である。基地局５ではＧＰＳ衛星１か
ら送られてくる電波の伝搬時間を計測し、その伝搬時間
に光速を乗算することによって、ＧＰＳ衛星１と基地局
５との擬似距離ｄp1を求める。次に、ＧＰＳ衛星１と基
地局５の位置が既知であることを利用して両者の間の真
の距離ｄr1を求め、さらに、これら擬似距離ｄp1と真の
距離ｄr1から擬似距離誤差ｄ1 ＝ｄp1−ｄr1を求める。
同様にして、ＧＰＳ衛星２〜４についても、それぞれの
擬似距離誤差ｄ2 、ｄ3 、ｄ4 を求める。そして、この
擬似距離誤差を計算した時刻と、得られた擬似距離誤差
ｄ1 〜ｄ4 をＤＧＰＳ情報として移動体６へ送信する。
作を図２と図１２を用いて説明する。今、基地局５と移
動体６の双方で４個のＧＰＳ衛星１〜４からの信号が受
信できているものとする。なお、そのときの各ＧＰＳ衛
星１〜４の座標はそれぞれ（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）、
（ｘ2 ，ｙ2 ，ｚ2 ）、（ｘ3 ，ｙ3 ，ｚ3 ）、
（ｘ4，ｙ4 ，ｚ4 ）であり、基地局５の座標は（ｘ
b ，ｙb ，ｚb ）である。基地局５ではＧＰＳ衛星１か
ら送られてくる電波の伝搬時間を計測し、その伝搬時間
に光速を乗算することによって、ＧＰＳ衛星１と基地局
５との擬似距離ｄp1を求める。次に、ＧＰＳ衛星１と基
地局５の位置が既知であることを利用して両者の間の真
の距離ｄr1を求め、さらに、これら擬似距離ｄp1と真の
距離ｄr1から擬似距離誤差ｄ1 ＝ｄp1−ｄr1を求める。
同様にして、ＧＰＳ衛星２〜４についても、それぞれの
擬似距離誤差ｄ2 、ｄ3 、ｄ4 を求める。そして、この
擬似距離誤差を計算した時刻と、得られた擬似距離誤差
ｄ1 〜ｄ4 をＤＧＰＳ情報として移動体６へ送信する。
【００３２】また、ＧＰＳ受信機１１でも上記と同様に
して、ＧＰＳ衛星１〜４からの擬似距離Ｄp1、Ｄp2、Ｄ
p3、Ｄp4を求め、得られた擬似距離Ｄp1〜Ｄp4をマイク
ロコンピュータ２２へ出力する。マイクロコンピュータ
２２では、このＧＰＳ受信機１１より得た擬似距離Ｄp1
とＤＧＰＳ受信機１３によって受信した擬似距離誤差ｄ
1 との差をとり、補正擬似距離Ｄs1＝Ｄp1−ｄ1 を求め
る。同様にして、擬似距離Ｄp2、Ｄp3、Ｄp4と擬似距離
誤差ｄ2 、ｄ3 、ｄ4 より補正擬似距離Ｄs2、Ｄs3、Ｄ
s4も求め、次の式（１）、式（２）、式（３）および式
（４）を解くことによって、移動体６の補正測位位置
（ｘm ，ｙm ，ｚm ）を求める。
して、ＧＰＳ衛星１〜４からの擬似距離Ｄp1、Ｄp2、Ｄ
p3、Ｄp4を求め、得られた擬似距離Ｄp1〜Ｄp4をマイク
ロコンピュータ２２へ出力する。マイクロコンピュータ
２２では、このＧＰＳ受信機１１より得た擬似距離Ｄp1
とＤＧＰＳ受信機１３によって受信した擬似距離誤差ｄ
1 との差をとり、補正擬似距離Ｄs1＝Ｄp1−ｄ1 を求め
る。同様にして、擬似距離Ｄp2、Ｄp3、Ｄp4と擬似距離
誤差ｄ2 、ｄ3 、ｄ4 より補正擬似距離Ｄs2、Ｄs3、Ｄ
s4も求め、次の式（１）、式（２）、式（３）および式
（４）を解くことによって、移動体６の補正測位位置
（ｘm ，ｙm ，ｚm ）を求める。
【００３３】 （ｘm −ｘ1 ）2＋（ｙm −ｙ1 ）2＋（ｚm −ｚ1 ）2＝（Ｄs1＋ｃｔ）2 ・・・・（１） （ｘm −ｘ2 ）2＋（ｙm −ｙ2 ）2＋（ｚm −ｚ2 ）2＝（Ｄs2＋ｃｔ）2 ・・・・（２） （ｘm −ｘ3 ）2＋（ｙm −ｙ3 ）2＋（ｚm −ｚ3 ）2＝（Ｄs3＋ｃｔ）2 ・・・・（３） （ｘm −ｘ4 ）2＋（ｙm −ｙ4 ）2＋（ｚm −ｚ4 ）2＝（Ｄs4＋ｃｔ）2 ・・・・（４）
【００３４】なお、受信しているＧＰＳ衛星の数が３個
の場合には、ＲＡＭ２４に記憶している高度情報の中で
最新のものを上式のｚm に代入し、上記式（１）式〜
（４）のうちの３式を解くことによって（ｘm ，ｙm ）
を求める。ここで、上記式（１）〜式（４）において、
ｃは光速、ｔはＧＰＳ受信機１１の時計２１の誤差であ
る。
の場合には、ＲＡＭ２４に記憶している高度情報の中で
最新のものを上式のｚm に代入し、上記式（１）式〜
（４）のうちの３式を解くことによって（ｘm ，ｙm ）
を求める。ここで、上記式（１）〜式（４）において、
ｃは光速、ｔはＧＰＳ受信機１１の時計２１の誤差であ
る。
【００３５】このステップＳＴ１７における処理が終了
するとステップＳＴ２０に進む。ステップＳＴ２０では
ステップＳＴ１９と同様に、ＤＧＰＳ受信機１３で受信
したＤＧＰＳ情報と時計２１から出力される時刻情報、
およびステップＳＴ１７で求めた高度をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ２１へ進む。
するとステップＳＴ２０に進む。ステップＳＴ２０では
ステップＳＴ１９と同様に、ＤＧＰＳ受信機１３で受信
したＤＧＰＳ情報と時計２１から出力される時刻情報、
およびステップＳＴ１７で求めた高度をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ２１へ進む。
【００３６】一方、ステップＳＴ１４ではＲＡＭ２４か
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内にＤＧＰＳ情報がある
と判断してステップＳＴ１５へ進み、０であればＲＡＭ
２４内にＤＧＰＳ情報がないと判断してステップＳＴ２
２へ進む。ステップＳＴ１５では、ＲＡＭ２４に存在す
るＤＧＰＳ情報のうちの時刻情報を調べ、ＲＡＭ２４内
のＤＧＰＳ情報中の時刻情報で、時計２１が示す現在の
時刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはス
テップＳＴ１６へ進み、そうでなければステップＳＴ２
２へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内にＤＧＰＳ情報がある
と判断してステップＳＴ１５へ進み、０であればＲＡＭ
２４内にＤＧＰＳ情報がないと判断してステップＳＴ２
２へ進む。ステップＳＴ１５では、ＲＡＭ２４に存在す
るＤＧＰＳ情報のうちの時刻情報を調べ、ＲＡＭ２４内
のＤＧＰＳ情報中の時刻情報で、時計２１が示す現在の
時刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはス
テップＳＴ１６へ進み、そうでなければステップＳＴ２
２へ進む。
【００３７】ステップＳＴ１６では、ステップＳＴ１７
での擬似距離誤差ｄ1 〜ｄ4 の代わりにＲＡＭ２４内に
存在する最新の擬似距離誤差を用いて、ステップＳＴ１
７と同様の処理により移動体６の補正測位位置を求めた
後、ステップＳＴ１８へ進む。ステップＳＴ１８では、
ステップＳＴ１６で求めた補正測位位置と、ＧＰＳ受信
機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を求
め、その直線距離がある所定の距離以上であればステッ
プＳＴ２２へ進み、そうでなければステップＳＴ２１へ
進む。
での擬似距離誤差ｄ1 〜ｄ4 の代わりにＲＡＭ２４内に
存在する最新の擬似距離誤差を用いて、ステップＳＴ１
７と同様の処理により移動体６の補正測位位置を求めた
後、ステップＳＴ１８へ進む。ステップＳＴ１８では、
ステップＳＴ１６で求めた補正測位位置と、ＧＰＳ受信
機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を求
め、その直線距離がある所定の距離以上であればステッ
プＳＴ２２へ進み、そうでなければステップＳＴ２１へ
進む。
【００３８】ステップＳＴ２１ではステップＳＴ１６あ
るいはステップＳＴ１７で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ２４へ進み、ステップＳＴ２２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ２４へ進む。ステップＳＴ２
４では測位結果表示装置２０に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置２０に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップＳＴ１１へ戻
る。
るいはステップＳＴ１７で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ２４へ進み、ステップＳＴ２２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ２４へ進む。ステップＳＴ２
４では測位結果表示装置２０に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置２０に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップＳＴ１１へ戻
る。
【００３９】以上のように、ＤＧＰＳ情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差を用いることで測位位置
の補正が可能となり、測位精度が向上する。
い時でも、過去の擬似距離誤差を用いることで測位位置
の補正が可能となり、測位精度が向上する。
【００４０】実施例２．図５はこの発明の実施例２によ
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図１および
図２に示した実施例１の場合と同様であるためその説明
は省略する。
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図１および
図２に示した実施例１の場合と同様であるためその説明
は省略する。
【００４１】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップＳＴ３０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ３１へ進む。ステップＳ
Ｔ３１では、ＧＰＳ受信機１１からの出力より受信して
いるＧＰＳ衛星の個数を調べ、その個数が３個以上であ
ればＧＰＳ測位が可能であると判断してステップＳＴ３
３へ進み、２個以下であればＧＰＳ測位が不可能である
と判断してステップＳＴ３２へ進む。
装置は起動されると、まずステップＳＴ３０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ３１へ進む。ステップＳ
Ｔ３１では、ＧＰＳ受信機１１からの出力より受信して
いるＧＰＳ衛星の個数を調べ、その個数が３個以上であ
ればＧＰＳ測位が可能であると判断してステップＳＴ３
３へ進み、２個以下であればＧＰＳ測位が不可能である
と判断してステップＳＴ３２へ進む。
【００４２】ステップＳＴ３２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスを調べて、ＤＧＰＳ情
報を受信できると判断すればステップＳＴ３９へ進み、
ＤＧＰＳ情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ＳＴ４３へ進む。ステップＳＴ３９では、ＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から出力され
る時刻情報、およびステップＳＴ３７で求めた高度をＲ
ＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリメントさ
せた後、ステップＳＴ４３へ進む。ステップＳＴ４３で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置２０に表
示し、その後、ステップＳＴ３１へ戻る。
３から出力される受信ステータスを調べて、ＤＧＰＳ情
報を受信できると判断すればステップＳＴ３９へ進み、
ＤＧＰＳ情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ＳＴ４３へ進む。ステップＳＴ３９では、ＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から出力され
る時刻情報、およびステップＳＴ３７で求めた高度をＲ
ＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリメントさ
せた後、ステップＳＴ４３へ進む。ステップＳＴ４３で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置２０に表
示し、その後、ステップＳＴ３１へ戻る。
【００４３】また、ステップＳＴ３３では、ステップＳ
Ｔ３２と同様の方法で、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップＳＴ３７へ進み、そうでなければステッ
プＳＴ３４へ進む。ステップＳＴ３７ではＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位
位置を求めた後、ステップＳＴ４０へ進む。なお、この
ステップＳＴ３７の処理は実施例１におけるステップＳ
Ｔ１７と同様に行われる。ステップＳＴ４０では、ＤＧ
ＰＳ受信機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から
出力される時刻情報をＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数
を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ４１へ進
む。
Ｔ３２と同様の方法で、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップＳＴ３７へ進み、そうでなければステッ
プＳＴ３４へ進む。ステップＳＴ３７ではＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位
位置を求めた後、ステップＳＴ４０へ進む。なお、この
ステップＳＴ３７の処理は実施例１におけるステップＳ
Ｔ１７と同様に行われる。ステップＳＴ４０では、ＤＧ
ＰＳ受信機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から
出力される時刻情報をＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数
を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ４１へ進
む。
【００４４】一方、ステップＳＴ３４ではＲＡＭ２４か
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内にＤＧＰＳ情報がある
と判断してステップＳＴ３５へ進み、０であればＲＡＭ
２４内にＤＧＰＳ情報がないと判断してステップＳＴ４
２へ進む。ステップＳＴ３５では、ＲＡＭ２４内のＤＧ
ＰＳ情報をもとに、マイクロコンピュータ２２にて現在
の基地局５の擬似距離誤差を、ＲＡＭ２４内に存在する
擬似距離誤差全ての平均値を求めることによって推定
し、その後、ステップＳＴ３６へ進む。なお、現在の基
地局５の擬似距離誤差の推定方法としては、カルマンフ
ィルタを用いて推定する方法や、ＲＡＭ２４内に存在す
る擬似距離誤差のうちの一定時間以内のものの平均値を
求める方法などを用いればよい。
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内にＤＧＰＳ情報がある
と判断してステップＳＴ３５へ進み、０であればＲＡＭ
２４内にＤＧＰＳ情報がないと判断してステップＳＴ４
２へ進む。ステップＳＴ３５では、ＲＡＭ２４内のＤＧ
ＰＳ情報をもとに、マイクロコンピュータ２２にて現在
の基地局５の擬似距離誤差を、ＲＡＭ２４内に存在する
擬似距離誤差全ての平均値を求めることによって推定
し、その後、ステップＳＴ３６へ進む。なお、現在の基
地局５の擬似距離誤差の推定方法としては、カルマンフ
ィルタを用いて推定する方法や、ＲＡＭ２４内に存在す
る擬似距離誤差のうちの一定時間以内のものの平均値を
求める方法などを用いればよい。
【００４５】ステップＳＴ３６では、実施例１における
ステップＳＴ１７での擬似距離誤差ｄ1 〜ｄ4 の代わり
にステップＳＴ３５で推定した擬似距離誤差を用い、ス
テップＳＴ１７と同様の処理によって移動体６の補正測
位位置を求める。その後、ステップＳＴ３８へ進み、ス
テップＳＴ３６で求めた補正測位位置と、ＧＰＳ受信機
１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を調べ
る。その結果、その直線距離がある所定の距離以上であ
ればステップＳＴ４２へ進み、そうでなければステップ
ＳＴ４１へ進む。
ステップＳＴ１７での擬似距離誤差ｄ1 〜ｄ4 の代わり
にステップＳＴ３５で推定した擬似距離誤差を用い、ス
テップＳＴ１７と同様の処理によって移動体６の補正測
位位置を求める。その後、ステップＳＴ３８へ進み、ス
テップＳＴ３６で求めた補正測位位置と、ＧＰＳ受信機
１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を調べ
る。その結果、その直線距離がある所定の距離以上であ
ればステップＳＴ４２へ進み、そうでなければステップ
ＳＴ４１へ進む。
【００４６】ステップＳＴ４１ではステップＳＴ３６あ
るいはステップＳＴ３７で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ４４へ進み、ステップＳＴ４２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ４４へ進む。ステップＳＴ４
４では測位結果表示装置２０に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置２０に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップＳＴ３１へ戻
る。
るいはステップＳＴ３７で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ４４へ進み、ステップＳＴ４２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ４４へ進む。ステップＳＴ４
４では測位結果表示装置２０に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置２０に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップＳＴ３１へ戻
る。
【００４７】以上のように、ＤＧＰＳ情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差より求めた現在の擬似距
離誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が
可能となり、測位精度が向上する。
い時でも、過去の擬似距離誤差より求めた現在の擬似距
離誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が
可能となり、測位精度が向上する。
【００４８】実施例３．図６はこの発明の実施例３によ
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図１および
図２に示した実施例１の場合と同様であるためその説明
は省略する。
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図１および
図２に示した実施例１の場合と同様であるためその説明
は省略する。
【００４９】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップＳＴ５０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ５１へ進む。ステップＳ
Ｔ５１では、ＧＰＳ受信機１１からの出力より受信して
いるＧＰＳ衛星の個数を調べ、その個数が３個以上であ
ればＧＰＳ測位が可能であると判断してステップＳＴ５
３へ進み、２個以下であればＧＰＳ測位が不可能である
と判断してステップＳＴ５２へ進む。
装置は起動されると、まずステップＳＴ５０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ５１へ進む。ステップＳ
Ｔ５１では、ＧＰＳ受信機１１からの出力より受信して
いるＧＰＳ衛星の個数を調べ、その個数が３個以上であ
ればＧＰＳ測位が可能であると判断してステップＳＴ５
３へ進み、２個以下であればＧＰＳ測位が不可能である
と判断してステップＳＴ５２へ進む。
【００５０】ステップＳＴ５２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスを調べて、ＤＧＰＳ情
報を受信できると判断すればステップＳＴ６１へ進み、
ＤＧＰＳ情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ＳＴ６５へ進む。ステップＳＴ６１では、ＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から出力され
る時刻情報、およびステップＳＴ５９で求めた高度をＲ
ＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリメントさ
せた後、ステップＳＴ６５へ進む。ステップＳＴ６５で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置２０に表
示し、その後、ステップＳＴ５１へ戻る。
３から出力される受信ステータスを調べて、ＤＧＰＳ情
報を受信できると判断すればステップＳＴ６１へ進み、
ＤＧＰＳ情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ＳＴ６５へ進む。ステップＳＴ６１では、ＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から出力され
る時刻情報、およびステップＳＴ５９で求めた高度をＲ
ＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリメントさ
せた後、ステップＳＴ６５へ進む。ステップＳＴ６５で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置２０に表
示し、その後、ステップＳＴ５１へ戻る。
【００５１】また、ステップＳＴ５３では、ステップＳ
Ｔ５２と同様の方法で、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップＳＴ５９へ進み、そうでなければステッ
プＳＴ５４へ進む。ステップＳＴ５９ではＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位
位置を求めた後、ステップＳＴ６２へ進む。なお、この
ステップＳＴ５９の処理は実施例１におけるステップＳ
Ｔ１７と同様に行われる。ステップＳＴ６２では、ＤＧ
ＰＳ受信機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から
出力される時刻情報をＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数
を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ６３へ進
む。
Ｔ５２と同様の方法で、ＤＧＰＳ情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップＳＴ５９へ進み、そうでなければステッ
プＳＴ５４へ進む。ステップＳＴ５９ではＤＧＰＳ受信
機１３で受信したＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位
位置を求めた後、ステップＳＴ６２へ進む。なお、この
ステップＳＴ５９の処理は実施例１におけるステップＳ
Ｔ１７と同様に行われる。ステップＳＴ６２では、ＤＧ
ＰＳ受信機１３で受信したＤＧＰＳ情報と時計２１から
出力される時刻情報をＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数
を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ６３へ進
む。
【００５２】一方、ステップＳＴ５４ではＲＡＭ２４か
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内にＤＧＰＳ情報がある
と判断してステップＳＴ５５へ進み、０であればＲＡＭ
２４内にＤＧＰＳ情報がないと判断してステップＳＴ６
４へ進む。ステップＳＴ５５では、ＲＡＭ２４に存在す
るＤＧＰＳ情報の中の時刻情報を調べ、ＲＡＭ２４内の
ＤＧＰＳ情報中の時刻情報で、時計２１が示す現在の時
刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはステ
ップＳＴ５７へ進み、そうでなければステップＳＴ５６
へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内にＤＧＰＳ情報がある
と判断してステップＳＴ５５へ進み、０であればＲＡＭ
２４内にＤＧＰＳ情報がないと判断してステップＳＴ６
４へ進む。ステップＳＴ５５では、ＲＡＭ２４に存在す
るＤＧＰＳ情報の中の時刻情報を調べ、ＲＡＭ２４内の
ＤＧＰＳ情報中の時刻情報で、時計２１が示す現在の時
刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはステ
ップＳＴ５７へ進み、そうでなければステップＳＴ５６
へ進む。
【００５３】ステップＳＴ５７では実施例１のステップ
ＳＴ１６と同様の方法で、ＲＡＭ２４に存在する過去の
ＤＧＰＳ情報のうち、最新のものを用いて移動体６の補
正測位位置を求め、その後、ステップＳＴ６０へ進む。
また、ステップＳＴ５６では実施例２のステップＳＴ３
５と同様の方法で、ＲＡＭ２４内のＤＧＰＳ情報をもと
にマイクロコンピュータ２２にて現在の基地局の擬似距
離誤差を推定し、その後、ステップＳＴ５８へ進む。ス
テップＳＴ５８では、実施例２のステップＳＴ３６と同
様の方法により、ステップＳＴ５６で推定した擬似距離
誤差を用いて移動体６の補正測位位置を求めた後、ステ
ップＳＴ６０へ進む。
ＳＴ１６と同様の方法で、ＲＡＭ２４に存在する過去の
ＤＧＰＳ情報のうち、最新のものを用いて移動体６の補
正測位位置を求め、その後、ステップＳＴ６０へ進む。
また、ステップＳＴ５６では実施例２のステップＳＴ３
５と同様の方法で、ＲＡＭ２４内のＤＧＰＳ情報をもと
にマイクロコンピュータ２２にて現在の基地局の擬似距
離誤差を推定し、その後、ステップＳＴ５８へ進む。ス
テップＳＴ５８では、実施例２のステップＳＴ３６と同
様の方法により、ステップＳＴ５６で推定した擬似距離
誤差を用いて移動体６の補正測位位置を求めた後、ステ
ップＳＴ６０へ進む。
【００５４】ステップＳＴ６０では、ステップＳＴ５７
あるいはステップＳＴ５８で求めた補正測位位置と、Ｇ
ＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線
距離を調べる。その結果、その直線距離がある所定の距
離以上であればステップＳＴ６４へ進み、そうでなけれ
ばステップＳＴ６３へ進む。ステップＳＴ６３ではステ
ップＳＴ５７〜ＳＴ５９のいずれかにおいて求めた補正
測位位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進み、ス
テップＳＴ６４ではＧＰＳ受信機１１より出力されるＧ
ＰＳ測位位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進
む。ステップＳＴ６６では測位結果表示装置２０に、そ
の測位位置の緯度、経度、高度を数字にて表示する。な
お、その表示方法としては、測位結果表示装置２０に地
図を表示させ、測位結果である緯度、経度のその地図上
での位置に印をつけるようにしてもよい。その後、ステ
ップＳＴ５１へ戻る。
あるいはステップＳＴ５８で求めた補正測位位置と、Ｇ
ＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線
距離を調べる。その結果、その直線距離がある所定の距
離以上であればステップＳＴ６４へ進み、そうでなけれ
ばステップＳＴ６３へ進む。ステップＳＴ６３ではステ
ップＳＴ５７〜ＳＴ５９のいずれかにおいて求めた補正
測位位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進み、ス
テップＳＴ６４ではＧＰＳ受信機１１より出力されるＧ
ＰＳ測位位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進
む。ステップＳＴ６６では測位結果表示装置２０に、そ
の測位位置の緯度、経度、高度を数字にて表示する。な
お、その表示方法としては、測位結果表示装置２０に地
図を表示させ、測位結果である緯度、経度のその地図上
での位置に印をつけるようにしてもよい。その後、ステ
ップＳＴ５１へ戻る。
【００５５】以上のように、ＤＧＰＳ情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いる
ことによって測位位置の補正が可能となり、測位精度が
向上する。
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いる
ことによって測位位置の補正が可能となり、測位精度が
向上する。
【００５６】実施例４．図７はこの発明の実施例４によ
る衛星航法装置の機能構成を示すブロック図である。図
において、図１のものと同一符号は同一または相当部分
を示すので説明を省略する。２５は過去の位置座標誤差
情報をもとに、現在の位置座標誤差情報を推定する位置
座標誤差推定手段である。なお、記憶手段１５はこの位
置座標誤差推定手段２５で使用される位置座標誤差情報
を記憶する点で、図１に同一符号を付したものとは異な
っている。
る衛星航法装置の機能構成を示すブロック図である。図
において、図１のものと同一符号は同一または相当部分
を示すので説明を省略する。２５は過去の位置座標誤差
情報をもとに、現在の位置座標誤差情報を推定する位置
座標誤差推定手段である。なお、記憶手段１５はこの位
置座標誤差推定手段２５で使用される位置座標誤差情報
を記憶する点で、図１に同一符号を付したものとは異な
っている。
【００５７】なお、この実施例４による衛星航法装置も
実施例１のそれと同様に、図２のブロック図に示したハ
ードウェア構成を有するものであり、ＧＰＳ受信状況判
定手段１２、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段１４、記憶
手段内データ内容判定手段１６、補正方法決定手段１
７、測位補正手段１９、および位置座標誤差推定手段２
５などの諸機能はマイクロコンピュータ２２によってソ
フトウェア的に実現され、位置座標誤差情報を記憶する
記憶手段１５はＲＡＭ２４によって形成されている。
実施例１のそれと同様に、図２のブロック図に示したハ
ードウェア構成を有するものであり、ＧＰＳ受信状況判
定手段１２、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段１４、記憶
手段内データ内容判定手段１６、補正方法決定手段１
７、測位補正手段１９、および位置座標誤差推定手段２
５などの諸機能はマイクロコンピュータ２２によってソ
フトウェア的に実現され、位置座標誤差情報を記憶する
記憶手段１５はＲＡＭ２４によって形成されている。
【００５８】また、図８は、実施例４におけるＲＡＭ２
４内に格納されている位置座標誤差情報のデータ形式を
示す説明図である。図示のように、ＲＡＭ２４内には、
記憶情報数と、ＤＧＰＳ情報を受信した時刻と、その時
に基地局５においてＧＰＳ測位で求めた緯度、経度およ
び高度の誤差と、補正後の高度とが記憶される。
４内に格納されている位置座標誤差情報のデータ形式を
示す説明図である。図示のように、ＲＡＭ２４内には、
記憶情報数と、ＤＧＰＳ情報を受信した時刻と、その時
に基地局５においてＧＰＳ測位で求めた緯度、経度およ
び高度の誤差と、補正後の高度とが記憶される。
【００５９】次に動作について説明する。図９はこの実
施例４による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、図４に示した実施例１の動作とは以下の２点で
異なっている。すなわち、この実施例４ではそのステッ
プＳＴ２５およびステップＳＴ２６において、実施例１
のステップＳＴ１９およびステップＳＴ２０でＲＡＭ２
４に記憶させていた、ＤＧＰＳ受信機１３で受信した最
新のＤＧＰＳ情報の代わりに、ＧＰＳ受信機１１より出
力されるＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高
度ＡＬg と、ステップＳＴ１７で求めた補正測位位置の
緯度ＬＡh 、経度ＬＯh 、高度ＡＬh との差である位置
座標誤差ＬＡd （＝ＬＡg −ＬＡh ）、ＬＯd （＝ＬＯ
g −ＬＯh ）、ＡＬd （＝ＡＬg −ＡＬh ）を、図８に
示すデータ形式でＲＡＭ２４に記憶させるようにしてい
る。また、実施例１におけるステップＳＴ１６の処理
を、ＧＰＳ測位位置からＲＡＭ２４内に存在する最新の
位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を求
めるステップＳＴ２７で代替している。
施例４による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、図４に示した実施例１の動作とは以下の２点で
異なっている。すなわち、この実施例４ではそのステッ
プＳＴ２５およびステップＳＴ２６において、実施例１
のステップＳＴ１９およびステップＳＴ２０でＲＡＭ２
４に記憶させていた、ＤＧＰＳ受信機１３で受信した最
新のＤＧＰＳ情報の代わりに、ＧＰＳ受信機１１より出
力されるＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高
度ＡＬg と、ステップＳＴ１７で求めた補正測位位置の
緯度ＬＡh 、経度ＬＯh 、高度ＡＬh との差である位置
座標誤差ＬＡd （＝ＬＡg −ＬＡh ）、ＬＯd （＝ＬＯ
g −ＬＯh ）、ＡＬd （＝ＡＬg −ＡＬh ）を、図８に
示すデータ形式でＲＡＭ２４に記憶させるようにしてい
る。また、実施例１におけるステップＳＴ１６の処理
を、ＧＰＳ測位位置からＲＡＭ２４内に存在する最新の
位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を求
めるステップＳＴ２７で代替している。
【００６０】当該衛星航法装置は起動されると、まずス
テップＳＴ１０で記憶情報数を０とした後、ステップＳ
Ｔ１１に進んで、ＧＰＳ受信機１１からの出力より受信
しているＧＰＳ衛星の個数を調べる。その結果、３個以
上であればＧＰＳ測位が可能であると判断してステップ
ＳＴ１３へ、２個以下であればＧＰＳ測位が不可能であ
ると判断してステップＳＴ１２へ進む。ステップＳＴ１
２では、ＤＧＰＳ受信機１３から出力される受信ステー
タスよりＤＧＰＳ情報が受信できているか否かを判断
し、受信できていればステップＳＴ２５へ、そうでなけ
ればステップＳＴ２３へ進む。ステップＳＴ２５では前
述のようにして位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd を
ＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリメント
させた後、ステップＳＴ２３へ進む。ステップＳＴ２３
では測位が不可能であることを測位結果表示装置２０に
表示し、その後、ステップＳＴ１１へ戻る。
テップＳＴ１０で記憶情報数を０とした後、ステップＳ
Ｔ１１に進んで、ＧＰＳ受信機１１からの出力より受信
しているＧＰＳ衛星の個数を調べる。その結果、３個以
上であればＧＰＳ測位が可能であると判断してステップ
ＳＴ１３へ、２個以下であればＧＰＳ測位が不可能であ
ると判断してステップＳＴ１２へ進む。ステップＳＴ１
２では、ＤＧＰＳ受信機１３から出力される受信ステー
タスよりＤＧＰＳ情報が受信できているか否かを判断
し、受信できていればステップＳＴ２５へ、そうでなけ
ればステップＳＴ２３へ進む。ステップＳＴ２５では前
述のようにして位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd を
ＲＡＭ２４に記憶し、記憶情報数を１つインクリメント
させた後、ステップＳＴ２３へ進む。ステップＳＴ２３
では測位が不可能であることを測位結果表示装置２０に
表示し、その後、ステップＳＴ１１へ戻る。
【００６１】また、ステップＳＴ１３では、ステップＳ
Ｔ１２と同様にしてＤＧＰＳ情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップＳＴ１７へ、そ
うでなければステップＳＴ１４へ進む。ステップＳＴ１
７ではＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位位置を求め
た後、ステップＳＴ２６へ進む。ステップＳＴ２６では
位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ２１へ進む。
Ｔ１２と同様にしてＤＧＰＳ情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップＳＴ１７へ、そ
うでなければステップＳＴ１４へ進む。ステップＳＴ１
７ではＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位位置を求め
た後、ステップＳＴ２６へ進む。ステップＳＴ２６では
位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ２１へ進む。
【００６２】一方、ステップＳＴ１４ではＲＡＭ２４か
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップＳＴ１５へ、０であればＲＡＭ
２４内に位置座標誤差情報がないと判断してステップＳ
Ｔ２２へ進む。ステップＳＴ１５ではＲＡＭ２４に存在
する時刻情報を調べ、時計２１が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップＳＴ２７
へ、そうでなければステップＳＴ２２へ進む。ステップ
ＳＴ２７では、ＲＡＭ２４内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体６の補正測位位置を求めた後、
ステップＳＴ１８へ進む。ステップＳＴ１８では、ステ
ップＳＴ２７で求めた補正測位位置とＧＰＳ受信機１１
より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を求め、そ
れがある所定の距離以上であればステップＳＴ２２へ進
み、そうでなければステップＳＴ２１へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップＳＴ１５へ、０であればＲＡＭ
２４内に位置座標誤差情報がないと判断してステップＳ
Ｔ２２へ進む。ステップＳＴ１５ではＲＡＭ２４に存在
する時刻情報を調べ、時計２１が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップＳＴ２７
へ、そうでなければステップＳＴ２２へ進む。ステップ
ＳＴ２７では、ＲＡＭ２４内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体６の補正測位位置を求めた後、
ステップＳＴ１８へ進む。ステップＳＴ１８では、ステ
ップＳＴ２７で求めた補正測位位置とＧＰＳ受信機１１
より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を求め、そ
れがある所定の距離以上であればステップＳＴ２２へ進
み、そうでなければステップＳＴ２１へ進む。
【００６３】ステップＳＴ２１ではステップＳＴ１７あ
るいはステップＳＴ２７で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ２４へ進み、ステップＳＴ２２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ２４へ進む。ステップＳＴ２
４では、その測位位置の緯度、経度、高度、測位を結果
表示装置２０に表示し、その後、ステップＳＴ１１へ戻
る。
るいはステップＳＴ２７で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ２４へ進み、ステップＳＴ２２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ２４へ進む。ステップＳＴ２
４では、その測位位置の緯度、経度、高度、測位を結果
表示装置２０に表示し、その後、ステップＳＴ１１へ戻
る。
【００６４】このようにすることで、ＤＧＰＳ情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差を用いることで
測位位置の補正が可能となり、測位精度が向上する。
信できない時でも、過去の位置座標誤差を用いることで
測位位置の補正が可能となり、測位精度が向上する。
【００６５】実施例５．図１０はこの発明の実施例５に
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図５に示した実施例２の動作とは以下の３点で異なって
いる。すなわち、この実施例５ではそのステップＳＴ４
５およびステップＳＴ４６において、実施例２のステッ
プＳＴ３９およびステップＳＴ４０でＲＡＭ２４に記憶
させていた、ＤＧＰＳ受信機１３で受信した最新のＤＧ
ＰＳ情報の代わりに、ＧＰＳ受信機１１より出力される
ＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高度ＡＬg
と、ステップＳＴ３７で求めた補正測位位置の緯度ＬＡ
h 、経度ＬＯh 、高度ＡＬh との差である位置座標誤差
ＬＡd （＝ＬＡg −ＬＡh ）、ＬＯd （＝ＬＯg −ＬＯ
h ）、ＡＬd （＝ＡＬg −ＡＬh ）を、ＲＡＭ２４に記
憶させるようにしている。また、実施例２におけるステ
ップＳＴ３５の処理を、ＲＡＭ２４内の位置座標誤差情
報をもとに位置座標誤差を推定するステップＳＴ４７に
よって代替し、実施例２におけるステップＳＴ３６の処
理を、ＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置
の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高度ＡＬg から、ステップ
ＳＴ３５で推定した位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬ
d を除去することによって補正測位位置を求めるステッ
プＳＴ４８で代替している。
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図５に示した実施例２の動作とは以下の３点で異なって
いる。すなわち、この実施例５ではそのステップＳＴ４
５およびステップＳＴ４６において、実施例２のステッ
プＳＴ３９およびステップＳＴ４０でＲＡＭ２４に記憶
させていた、ＤＧＰＳ受信機１３で受信した最新のＤＧ
ＰＳ情報の代わりに、ＧＰＳ受信機１１より出力される
ＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高度ＡＬg
と、ステップＳＴ３７で求めた補正測位位置の緯度ＬＡ
h 、経度ＬＯh 、高度ＡＬh との差である位置座標誤差
ＬＡd （＝ＬＡg −ＬＡh ）、ＬＯd （＝ＬＯg −ＬＯ
h ）、ＡＬd （＝ＡＬg −ＡＬh ）を、ＲＡＭ２４に記
憶させるようにしている。また、実施例２におけるステ
ップＳＴ３５の処理を、ＲＡＭ２４内の位置座標誤差情
報をもとに位置座標誤差を推定するステップＳＴ４７に
よって代替し、実施例２におけるステップＳＴ３６の処
理を、ＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置
の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高度ＡＬg から、ステップ
ＳＴ３５で推定した位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬ
d を除去することによって補正測位位置を求めるステッ
プＳＴ４８で代替している。
【００６６】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップＳＴ３０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ３１に進んで、ＧＰＳ受
信機１１からの出力より受信しているＧＰＳ衛星の個数
を調べる。その結果、３個以上であればＧＰＳ測位が可
能であると判断してステップＳＴ３３へ、２個以下であ
ればＧＰＳ測位が不可能であると判断してステップＳＴ
３２へ進む。ステップＳＴ３２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスよりＤＧＰＳ情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プＳＴ４５へ、そうでなければステップＳＴ４３へ進
む。ステップＳＴ４５では前述のようにして位置座標誤
差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記憶し、記憶
情報数を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ４
３へ進む。ステップＳＴ４３では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置２０に表示し、その後、ステップ
ＳＴ３１へ戻る。
装置は起動されると、まずステップＳＴ３０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ３１に進んで、ＧＰＳ受
信機１１からの出力より受信しているＧＰＳ衛星の個数
を調べる。その結果、３個以上であればＧＰＳ測位が可
能であると判断してステップＳＴ３３へ、２個以下であ
ればＧＰＳ測位が不可能であると判断してステップＳＴ
３２へ進む。ステップＳＴ３２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスよりＤＧＰＳ情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プＳＴ４５へ、そうでなければステップＳＴ４３へ進
む。ステップＳＴ４５では前述のようにして位置座標誤
差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記憶し、記憶
情報数を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ４
３へ進む。ステップＳＴ４３では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置２０に表示し、その後、ステップ
ＳＴ３１へ戻る。
【００６７】また、ステップＳＴ３３では、ステップＳ
Ｔ３２と同様にしてＤＧＰＳ情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップＳＴ３７へ、そ
うでなければステップＳＴ３４へ進む。ステップＳＴ３
７ではＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位位置を求め
た後、ステップＳＴ４６へ進む。ステップＳＴ４６では
位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ４１へ進む。
Ｔ３２と同様にしてＤＧＰＳ情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップＳＴ３７へ、そ
うでなければステップＳＴ３４へ進む。ステップＳＴ３
７ではＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位位置を求め
た後、ステップＳＴ４６へ進む。ステップＳＴ４６では
位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ４１へ進む。
【００６８】一方、ステップＳＴ３４ではＲＡＭ２４か
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップＳＴ４７へ、０であればＲＡＭ
２４内に位置座標誤差情報がないと判断してステップＳ
Ｔ４２へ進む。ステップＳＴ４７では、ＲＡＭ２４内の
位置座標誤差情報をもとに、マイクロコンピュータ２２
にて位置座標誤差を推定し、その後、ステップＳＴ４８
へ進む。ステップＳＴ４８ではこのステップＳＴ４７で
推定した位置座標誤差を用いて移動体６の補正測位位置
を求めた後、ステップＳＴ３８へ進む。ステップＳＴ３
８では、ステップＳＴ４８で求めた補正測位位置とＧＰ
Ｓ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距
離を求め、それがある所定の距離以上であればステップ
ＳＴ４２へ進み、そうでなければステップＳＴ４１へ進
む。
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップＳＴ４７へ、０であればＲＡＭ
２４内に位置座標誤差情報がないと判断してステップＳ
Ｔ４２へ進む。ステップＳＴ４７では、ＲＡＭ２４内の
位置座標誤差情報をもとに、マイクロコンピュータ２２
にて位置座標誤差を推定し、その後、ステップＳＴ４８
へ進む。ステップＳＴ４８ではこのステップＳＴ４７で
推定した位置座標誤差を用いて移動体６の補正測位位置
を求めた後、ステップＳＴ３８へ進む。ステップＳＴ３
８では、ステップＳＴ４８で求めた補正測位位置とＧＰ
Ｓ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距
離を求め、それがある所定の距離以上であればステップ
ＳＴ４２へ進み、そうでなければステップＳＴ４１へ進
む。
【００６９】ステップＳＴ４１ではステップＳＴ３７あ
るいはステップＳＴ４８で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ４４へ進み、ステップＳＴ４２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ４４へ進む。ステップＳＴ４
４では、その測位位置の緯度、経度、高度を測位結果表
示装置２０に表示し、その後、ステップＳＴ３１へ戻
る。
るいはステップＳＴ４８で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップＳＴ４４へ進み、ステップＳＴ４２で
はＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ測位位置を測
位位置としてステップＳＴ４４へ進む。ステップＳＴ４
４では、その測位位置の緯度、経度、高度を測位結果表
示装置２０に表示し、その後、ステップＳＴ３１へ戻
る。
【００７０】このように、ＤＧＰＳ情報を受信できない
時でも、過去の位置座標誤差より求めた現在の位置座標
誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が可
能となり、測位精度が向上する。
時でも、過去の位置座標誤差より求めた現在の位置座標
誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が可
能となり、測位精度が向上する。
【００７１】実施例６．図１１はこの発明の実施例６に
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図６に示した実施例３の動作とは以下の４点で異なって
いる。すなわち、この実施例６ではそのステップＳＴ６
７およびステップＳＴ６８において、実施例３のステッ
プＳＴ６１およびステップＳＴ６２でＲＡＭ２４に記憶
させていた、ＤＧＰＳ受信機１３で受信した最新のＤＧ
ＰＳ情報の代わりに、ＧＰＳ受信機１１より出力される
ＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高度ＡＬg
と、ステップＳＴ５９で求めた補正測位位置の緯度ＬＡ
h 、経度ＬＯh 、高度ＡＬh との差である位置座標誤差
ＬＡd （＝ＬＡg −ＬＡh ）、ＬＯd （＝ＬＯg −ＬＯ
h ）、ＡＬd （＝ＡＬg −ＡＬh ）を、ＲＡＭ２４に記
憶するようにしている。また、実施例３におけるステッ
プＳＴ５６の処理を、ＲＡＭ２４内の位置座標誤差情報
をもとに位置座標誤差を推定するステップＳＴ６９によ
って、ステップＳＴ５８の処理を、ＧＰＳ受信機１１よ
り出力されるＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯ
g 、高度ＡＬg から、ステップＳＴ６９で推定した位置
座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd を除去することによっ
て補正測位位置を求めるステップＳＴ７１でそれぞれ代
替し、さらに、実施例３におけるステップＳＴ５７の処
理を、ＧＰＳ測位位置からＲＡＭ２４内に存在する最新
の位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を
求めるステップＳＴ７０で代替している。
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図６に示した実施例３の動作とは以下の４点で異なって
いる。すなわち、この実施例６ではそのステップＳＴ６
７およびステップＳＴ６８において、実施例３のステッ
プＳＴ６１およびステップＳＴ６２でＲＡＭ２４に記憶
させていた、ＤＧＰＳ受信機１３で受信した最新のＤＧ
ＰＳ情報の代わりに、ＧＰＳ受信機１１より出力される
ＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯg 、高度ＡＬg
と、ステップＳＴ５９で求めた補正測位位置の緯度ＬＡ
h 、経度ＬＯh 、高度ＡＬh との差である位置座標誤差
ＬＡd （＝ＬＡg −ＬＡh ）、ＬＯd （＝ＬＯg −ＬＯ
h ）、ＡＬd （＝ＡＬg −ＡＬh ）を、ＲＡＭ２４に記
憶するようにしている。また、実施例３におけるステッ
プＳＴ５６の処理を、ＲＡＭ２４内の位置座標誤差情報
をもとに位置座標誤差を推定するステップＳＴ６９によ
って、ステップＳＴ５８の処理を、ＧＰＳ受信機１１よ
り出力されるＧＰＳ測位位置の緯度ＬＡg 、経度ＬＯ
g 、高度ＡＬg から、ステップＳＴ６９で推定した位置
座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd を除去することによっ
て補正測位位置を求めるステップＳＴ７１でそれぞれ代
替し、さらに、実施例３におけるステップＳＴ５７の処
理を、ＧＰＳ測位位置からＲＡＭ２４内に存在する最新
の位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を
求めるステップＳＴ７０で代替している。
【００７２】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップＳＴ５０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ５１に進んで、ＧＰＳ受
信機１１からの出力より受信しているＧＰＳ衛星の個数
を調べる。その結果、３個以上であればＧＰＳ測位が可
能であると判断してステップＳＴ５３へ、２個以下であ
ればＧＰＳ測位が不可能であると判断してステップＳＴ
５２へ進む。ステップＳＴ５２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスよりＤＧＰＳ情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プＳＴ６７へ、そうでなければステップＳＴ６５へ進
む。ステップＳＴ６７では前述のようにして位置座標誤
差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記憶し、記憶
情報数を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ６
５へ進む。ステップＳＴ６５では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置２０に表示し、その後、ステップ
ＳＴ５１へ戻る。
装置は起動されると、まずステップＳＴ５０で記憶情報
数を０とした後、ステップＳＴ５１に進んで、ＧＰＳ受
信機１１からの出力より受信しているＧＰＳ衛星の個数
を調べる。その結果、３個以上であればＧＰＳ測位が可
能であると判断してステップＳＴ５３へ、２個以下であ
ればＧＰＳ測位が不可能であると判断してステップＳＴ
５２へ進む。ステップＳＴ５２では、ＤＧＰＳ受信機１
３から出力される受信ステータスよりＤＧＰＳ情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プＳＴ６７へ、そうでなければステップＳＴ６５へ進
む。ステップＳＴ６７では前述のようにして位置座標誤
差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記憶し、記憶
情報数を１つインクリメントさせた後、ステップＳＴ６
５へ進む。ステップＳＴ６５では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置２０に表示し、その後、ステップ
ＳＴ５１へ戻る。
【００７３】また、ステップＳＴ５３では、ステップＳ
Ｔ５２と同様にしてＤＧＰＳ情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップＳＴ５９へ、そ
うでなければステップＳＴ５４へ進む。ステップＳＴ５
９ではＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位位置を求め
た後、ステップＳＴ６８へ進む。ステップＳＴ６８では
位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ６３へ進む。
Ｔ５２と同様にしてＤＧＰＳ情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップＳＴ５９へ、そ
うでなければステップＳＴ５４へ進む。ステップＳＴ５
９ではＤＧＰＳ情報を用いて移動体６の測位位置を求め
た後、ステップＳＴ６８へ進む。ステップＳＴ６８では
位置座標誤差ＬＡd 、ＬＯd 、ＡＬd をＲＡＭ２４に記
憶し、記憶情報数を１つインクリメントさせた後、ステ
ップＳＴ６３へ進む。
【００７４】一方、ステップＳＴ５４ではＲＡＭ２４か
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップＳＴ５５へ、０であればＲＡＭ
２４内に位置座標誤差情報がないと判断してステップＳ
Ｔ６４へ進む。ステップＳＴ５５ではＲＡＭ２４に存在
する時刻情報を調べ、時計２１が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップＳＴ７０
へ、そうでなければステップＳＴ６９へ進む。ステップ
ＳＴ７０では、ＲＡＭ２４内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体６の補正測位位置を求めた後、
ステップＳＴ６０へ進む。また、ステップＳＴ６９で
は、ＲＡＭ２４内の位置座標誤差情報をもとに、マイク
ロコンピュータ２２にて位置座標誤差を推定し、その
後、ステップＳＴ７１へ進む。ステップＳＴ７１ではこ
のステップＳＴ６９で推定した位置座標誤差を用いて移
動体６の補正測位位置を求めた後、ステップＳＴ６０へ
進む。ステップＳＴ６０では、ステップＳＴ７０あるい
はステップＳＴ７１で求めた補正測位位置とＧＰＳ受信
機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を求
め、それがある所定の距離以上であればステップＳＴ６
４へ進み、そうでなければステップＳＴ６３へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が０であるか否かを判
定し、０でなければＲＡＭ２４内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップＳＴ５５へ、０であればＲＡＭ
２４内に位置座標誤差情報がないと判断してステップＳ
Ｔ６４へ進む。ステップＳＴ５５ではＲＡＭ２４に存在
する時刻情報を調べ、時計２１が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップＳＴ７０
へ、そうでなければステップＳＴ６９へ進む。ステップ
ＳＴ７０では、ＲＡＭ２４内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体６の補正測位位置を求めた後、
ステップＳＴ６０へ進む。また、ステップＳＴ６９で
は、ＲＡＭ２４内の位置座標誤差情報をもとに、マイク
ロコンピュータ２２にて位置座標誤差を推定し、その
後、ステップＳＴ７１へ進む。ステップＳＴ７１ではこ
のステップＳＴ６９で推定した位置座標誤差を用いて移
動体６の補正測位位置を求めた後、ステップＳＴ６０へ
進む。ステップＳＴ６０では、ステップＳＴ７０あるい
はステップＳＴ７１で求めた補正測位位置とＧＰＳ受信
機１１より出力されるＧＰＳ測位位置との直線距離を求
め、それがある所定の距離以上であればステップＳＴ６
４へ進み、そうでなければステップＳＴ６３へ進む。
【００７５】ステップＳＴ６３ではステップＳＴ５９、
ＳＴ７０、ＳＴ７１のいずれかにおいて求めた補正測位
位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進み、ステッ
プＳＴ６４ではＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ
測位位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進む。ス
テップＳＴ６６では、その測位位置の緯度、経度、高度
を測位結果表示装置２０に表示し、その後、ステップＳ
Ｔ５１へ戻る。
ＳＴ７０、ＳＴ７１のいずれかにおいて求めた補正測位
位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進み、ステッ
プＳＴ６４ではＧＰＳ受信機１１より出力されるＧＰＳ
測位位置を測位位置としてステップＳＴ６６へ進む。ス
テップＳＴ６６では、その測位位置の緯度、経度、高度
を測位結果表示装置２０に表示し、その後、ステップＳ
Ｔ５１へ戻る。
【００７６】このようにすることで、ＤＧＰＳ情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いることによって測位位置の補正が可能となり、測
位精度が向上する。
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いることによって測位位置の補正が可能となり、測
位精度が向上する。
【００７７】なお、上記各実施例では、測位手段として
ＧＰＳのみを用いた場合について述べたが、もちろん速
度センサと方位センサを用いる推測航法を組み合わせて
もよい。
ＧＰＳのみを用いた場合について述べたが、もちろん速
度センサと方位センサを用いる推測航法を組み合わせて
もよい。
【００７８】また、上記各実施例では、測位補正手段が
マイクロコンピュータ２２内にある場合について述べた
が、もちろん測位補正手段をＧＰＳ受信機１１内に含め
てもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
マイクロコンピュータ２２内にある場合について述べた
が、もちろん測位補正手段をＧＰＳ受信機１１内に含め
てもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
【００７９】また、上記各実施例では、時計２１から出
力される時刻を用いる場合について述べたが、もちろん
ＧＰＳ受信機１１、あるいはＤＧＰＳ受信機１３から出
力される時刻を用いてもよく、上記実施例と同様の効果
を奏する。
力される時刻を用いる場合について述べたが、もちろん
ＧＰＳ受信機１１、あるいはＤＧＰＳ受信機１３から出
力される時刻を用いてもよく、上記実施例と同様の効果
を奏する。
【００８０】
【００８１】
【００８２】
【発明の効果】 以上のように 請求項１に記載の発明によ
れば、記憶手段にＤＧＰＳ受信機で受信したＤＧＰＳ情
報を記憶させておき、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段に
て基地局からのＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから
一定時間以内は、記憶手段に存在する最新のＤＧＰＳ情
報から求めた疑似距離誤差を使用して、また、それ以上
の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定した
現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補正
を行うように構成したので、ＤＧＰＳ情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いて
測位位置の補正を行うことが可能となり、測位精度を向
上させることができる効果がある。
れば、記憶手段にＤＧＰＳ受信機で受信したＤＧＰＳ情
報を記憶させておき、ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段に
て基地局からのＤＧＰＳ情報が受信できなくなってから
一定時間以内は、記憶手段に存在する最新のＤＧＰＳ情
報から求めた疑似距離誤差を使用して、また、それ以上
の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定した
現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補正
を行うように構成したので、ＤＧＰＳ情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いて
測位位置の補正を行うことが可能となり、測位精度を向
上させることができる効果がある。
【００８３】
【００８４】
【００８５】請求項２に記載の発明によれば、記憶手段
に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶させておき、
ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段にて基地局からのＤＧＰ
Ｓ情報が受信できなくなってから一定時間以内は、記憶
手段に存在する最新の位置座標誤差を使用して、また、
それ以上の時間が経過すると、位置座標誤差推定手段の
推定した現在の位置座標誤差の推定値を使用して測位位
置の補正を行うように構成したので、ＤＧＰＳ情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いて測位位置の補正を行うことが可能となり、測位
精度を向上させることができる効果がある。
に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶させておき、
ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段にて基地局からのＤＧＰ
Ｓ情報が受信できなくなってから一定時間以内は、記憶
手段に存在する最新の位置座標誤差を使用して、また、
それ以上の時間が経過すると、位置座標誤差推定手段の
推定した現在の位置座標誤差の推定値を使用して測位位
置の補正を行うように構成したので、ＤＧＰＳ情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いて測位位置の補正を行うことが可能となり、測位
精度を向上させることができる効果がある。
【００８６】
【００８７】
【図１】 この発明の実施例１による衛星航法装置の機
能構成を示すブロック図である。
能構成を示すブロック図である。
【図２】 上記実施例による衛星航法装置のハードウェ
ア構成を示すブロック図である。
ア構成を示すブロック図である。
【図３】 上記実施例におけるＲＡＭ内に格納されたＤ
ＧＰＳ情報のデータ形式を示す説明図である。
ＧＰＳ情報のデータ形式を示す説明図である。
【図４】 上記実施例における動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】 この発明の実施例２による衛星航法装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図６】 この発明の実施例３による衛星航法装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図７】 この発明の実施例４による衛星航法装置の機
能構成を示すブロック図である。
能構成を示すブロック図である。
【図８】 上記実施例におけるＲＡＭ内に格納された位
置座標誤差情報のデータ形式を示す説明図である。
置座標誤差情報のデータ形式を示す説明図である。
【図９】 上記実施例における動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１０】 この発明の実施例５による衛星航法装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図１１】 この発明の実施例６による衛星航法装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図１２】 従来およびこの発明の衛星航法装置が適用
されるＤＧＰＳを示すシステム構成図である。
されるＤＧＰＳを示すシステム構成図である。
１〜４ ＧＰＳ衛星（航法衛星）、５ 基地局、６ 移
動体、１１ ＧＰＳ受信機、１３ ＤＧＰＳ受信機、１
４ ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段、１５ 記憶手段、
１８ 擬似距離誤差推定手段、１９ 測位補正手段、２
５ 位置座標誤差推定手段。
動体、１１ ＧＰＳ受信機、１３ ＤＧＰＳ受信機、１
４ ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段、１５ 記憶手段、
１８ 擬似距離誤差推定手段、１９ 測位補正手段、２
５ 位置座標誤差推定手段。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−291584（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−51783（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−107333（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−148312（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−16888（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14 G01C 15/00 G01C 21/00 - 21/24 G01C 23/00 - 25/00 H04B 7/14 - 7/195 H04B 7/22 - 7/26 H04Q 7/00 - 7/38
Claims (2)
- 【請求項１】 グローバル・ポジショニング・システム
を形成する複数の航法衛星から送信される信号を受信し
て移動体の測位を行うＧＰＳ受信機と、 前記各航法衛星からの距離が既知である基地局が前記各
航法衛星から受信した信号に基づいて送信するＤＧＰＳ
情報の受信を行うＤＧＰＳ受信機と、 前記基地局からのＤＧＰＳ情報が受信できているかどう
かを判断するＤＧＰＳ情報受信状況判定手段と、 前記ＤＧＰＳ受信機で受信したＤＧＰＳ情報を記憶する
記憶手段と、 前記記憶手段に存在する過去の複数のＤＧＰＳ情報をも
とに現在の擬似距離誤差を推定する擬似距離誤差推定手
段と、 前記ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段によって前記基地局
からのＤＧＰＳ情報が受信できないと判定されてから一
定時間以内は、前記記憶手段に存在する最新のＤＧＰＳ
情報から求めた疑似距離誤差を使用して測位位置の補正
を行い、前記一定時間以上の時間が経過すると、前記擬
似距離誤差推定手段によって推定された現在の擬似距離
誤差の推定値を使用して測位位置の補正を行う測位補正
手段とを備えた衛星航法装置。 - 【請求項２】 グローバル・ポジショニング・システム
を形成する複数の航法衛星から送信される信号を受信し
て移動体の測位を行うＧＰＳ受信機と、 前記各航法衛星からの距離が既知である基地局が前記各
航法衛星から受信した信号に基づいて送信するＤＧＰＳ
情報の受信を行うＤＧＰＳ受信機と、 前記基地局からのＤＧＰＳ情報が受信できているかどう
かを判断するＤＧＰＳ情報受信状況判定手段と、 前記移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶する記憶手
段と、 前記記憶手段に存在する複数の位置座標誤差をもとに現
在の位置座標誤差を推定する位置座標誤差推定手段と、 前記ＤＧＰＳ情報受信状況判定手段によって前記基地局
からのＤＧＰＳ情報が受信できないと判定されてから一
定時間以内は、前記記憶手段に存在する最新の位置座標
誤差を使用して測位位置の補正を行い、前記一定時間以
上の時間が経過すると、前記位置座標誤差推定手段によ
って推定された現在の位置座標誤差の推定値を使用して
測位位置の補正を行う測位補正手段と を備えた衛星航法
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12539495A JP3262967B2 (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 衛星航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12539495A JP3262967B2 (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 衛星航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08320365A JPH08320365A (ja) | 1996-12-03 |
| JP3262967B2 true JP3262967B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=14909060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12539495A Expired - Fee Related JP3262967B2 (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 衛星航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3262967B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002040126A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Japan Radio Co Ltd | 測位装置 |
| JP2006275560A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体測位システム |
| JP5978033B2 (ja) * | 2012-07-10 | 2016-08-24 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報端末、測位方法及びプログラム |
| JP6366182B2 (ja) * | 2014-10-10 | 2018-08-01 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 遠隔操縦システムと遠隔操縦方法 |
| JP6380284B2 (ja) * | 2015-08-05 | 2018-08-29 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 位置検出装置、及び位置検出システム |
-
1995
- 1995-05-24 JP JP12539495A patent/JP3262967B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08320365A (ja) | 1996-12-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |