JP3246449U - 電動グリッパ - Google Patents

Abstract

【課題】小型化および正確な位置制御を実現できる、電動グリッパを提供する。【解決手段】アクチュエータ２０が載置板１０に設置され摺動部２１を第１方向に摺動させる。２つのプレート部３０、４０は第２方向に沿って載置板に摺動可能に設置され、位置ずれて配置された第１斜めガイド溝３１と第２斜めガイド溝とを介して摺動部に回転可能に接続される。リング部５０は、互いに反対側にある枢接端部５１と接続端部５２とを備える。枢接端部が載置板に回転可能に接続され、接続端部は、長尺ガイド孔５３を通して摺動部の軸棒２２に回転可能に接続される。摺動部が第１方向に沿って第１変位距離を摺動させると、２つのプレート部のそれぞれが第２方向に沿って第２変位距離で相対的に摺動され、且つリング部が回転される。リング部の角度感知用磁石６０は角度センサと組み合わせて第１変位距離および第２変位距離に対応する回転角度を検出する。【選択図】図１

Description

本考案は、クランピングジョー構造に関し、特に、構造を簡素化し、アクチュエータおよび角度センサと組み合せることで、小さなクランプ力の応用分野において小型化および位置制御を両立させる電動グリッパに関する。

ロボットアームは、人間の腕の機能を模倣して様々な作業を行うことができる自動制御装置であり、自動化機械装置に広く使用されている。主に工業生産で使用されることに加えて、商業農業、医療救助、エンターテイメントサービス、軍事安全保障などの分野でもその応用が見られる。構造上は、機械本体とコントローラとサーボ機構とセンサから構成されており、プログラムを用いて動作要件に応じる特定の動作を実施する。通常、ロボットアームの先端に取り付けられて物体を直接掴む構造として、グリッパ（ｇｒｉｐｐｅｒ）、エンドエフェクター（ｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒ）、またはロボットハンド（ｒｏｂｏｔ ｈａｎｄ）が挙げられる。当該構造の目的は、人間の手の代わりに、多くの複雑動作を巧みに完了したり、さまざまな部品を操作したりすることであるが、作業の動作範囲は比較的狭いため、駆動方法の選択やアーム関節の構造が多少異なる。

汎用のグリッパはほとんど、駆動源としてモータを使用する。モータは、クランピングジョーの往復運動を達成するための関連構造を駆動する。従来のステッピングモータやＤＣモータのサイズが大きく、クランプ力が小さい応用分野で使用するとき、装置全体の小型化や高精度な位置制御は実現しにくい。

そこで、従来技術の欠点を解決できる、クランピングジョー構造を簡素化し、アクチュエータおよび角度センサと組み合せて、小さなクランプ力の応用分野において小型化および正確な位置制御を実現できる、電動グリッパを提供する必要がある。

本考案の目的は、電動グリッパを提供することである。クランプ力が小さい応用場面において、簡略化できたグリッパ構造は、アクチュエータおよび角度センサを組み合わせて、電動グリッパ全体の小型化と高精度な位置制御を実現する。電動グリッパは、例えばボイスコイルモーターをアクチュエータとして使用しており、２つのプレート部アセンブリが互いに位置ずれて形成された扁平形状の設計を組み合せることで、低コスト、小型、高速応答、高精度の電動グリッパおよび微小型化設計を実現する。

本考案のもう一つ目的は、電動グリッパを提供することである。ダブルプレートアセンブリは、長尺ガイド溝またはスライドレールを介して載置板に摺動可能に設置され、アクチュエータの摺動部は、異なる方向の斜めガイド溝を介してダブルプレートアセンブリを駆動させるとき、第１方向における摺動部の変位距離を第２方向におけるダブルプレートアセンブリの変位距離に安定に変換でき、且つ角度センサを用いて回転角度変化を検出することができる。これにより、電気グリッパは、感知素子が距離または回転角度を検出することで、アクチュエータとダブルプレートアセンブリの相対変位および角度変化関係に基づく位置制御を達成することができる。一方、ボイスコイルモーターなどのアクチュエータは電流で制御されるため、コイルを使って磁石部を駆動することで、一方向に安定した推力を得ることができ、電動グリッパのトルクはストロークに従って変化せず、位置制御の同時に、応力制御も実現することができる。

本考案のもう一つ目的は、電動グリッパを提供することである。アクチュエータとダブルプレートアセンブリとが形成した扁平形状の設計では、実際の需要に応じてプレート部に配置された把持部材の位置を調整することができ、角度センサと組み合せて電動グリッパの位置制御を実現することができる。また、アクチュエータとダブルプレートアセンブリとが形成した扁平形状の設計では、バネ部材を介してセルフロック機能が実現でき、断電後のアクチュエータを自動的にリセットさせ、且つダブルプレートアセンブリの把持部材が内挟みまたは外方支持の状態を維持することができ、製品の信頼性および競争力をさらに向上させることができる。

上記の目的を達成するために、本考案は、載置板と、アクチュエータと、第１プレート部と、第２プレート部と、リング部と、角度感知用磁石と、角度センサとを備える電動グリッパを提供する。載置板は、は、互いに反対側にある第１表面と第２表面とを有する。アクチュエータが載置板に設置され且つ摺動部を備え、アクチュエータは、載置板に対して第１方向に摺動するように、摺動部を駆動する。第１プレート部は、第２方向に沿って摺動可能に、載置板の第１表面上に設置され且つ第１斜めガイド溝を備える。第２プレート部は、第２方向に沿って摺動可能に、載置板の第２表面上に設置され且つ第２斜めガイド溝を備える。第１プレート部と第２プレート部は互いに対向しており、第１斜めガイド溝と第２斜めガイド溝は、互いに位置ずれるように設置され、且つ第１プレート部と第２プレート部はそれぞれ第１斜めガイド溝と第２斜めガイド溝を介して摺動部の軸棒に回転可能に接続される。リング部は、互いに両側に位置される枢接端部と接続端部とを備え、枢接端部が載置板に回転可能に接続され、接続端部が長尺ガイド孔を介して摺動部の軸棒に回転可能に接続され、摺動部が第１方向に第１変位距離を摺動すると、摺動部の軸棒が、第１斜めガイド溝および第２斜めガイド溝のそれぞれを介して、第１プレート部および第２プレート部を第２方向に沿って相対的に第２変位距離を摺動させ、且つ接続端部の長尺ガイド孔を介してリング部を枢接端部に対して回転させる。角度感知用磁石は、リング部の枢接端部に設置され、アクチュエータが摺動部を第１方向に変位させることによって、角度感知用磁石の位置と対応する磁場が変化する。角度センサは、アクチュエータの回路基板上に設置され、角度感知用磁石の位置に対応する磁場の変化を感知してリング部の回転角度を検出し、回転角度、第１変位距離および第２変位距離は、角度－距離変換比例関係を有する。

好ましくは、電動グリッパは、第１スライドレールと第２スライドレールとをさらに備え、第１プレート部が載置板に対して第２方向に沿って摺動できるように、第１スライドレールが第２方向に沿って設置され且つ第１プレート部と載置板との間に位置され、第２プレート部が載置板に対して第２方向に沿って摺動できるように、第２スライドレールが第２方向に沿って設置され且つ第２プレート部と載置板との間に位置される。

好ましくは、第１プレート部は、第２方向に延在する第１ガイド溝を備え、第１プレート部は、第１ガイド溝を介して載置板に回転可能に接続され、第２プレート部は、第２方向に延在する第２ガイド溝を備え、第２プレート部は、第２ガイド溝を介して載置板に回転可能に接続される。

好ましくは、第１方向と第２方向とは互いに直交しており、第１斜めガイド溝と第２斜めガイド溝は、第１方向と非平行であり且つ第２方向とも非平行である。

好ましくは、第１プレート部は、第１取付座と第２取付座とを備え、第１取付座と第２取付座はそれぞれ第１斜めガイド溝の互いに反対側の両側に位置され、第２プレート部は、第３取付座と第４取付座とを備え、第３取付座と前記第４取付座は、第２斜めガイド溝の互いに反対側の両側に位置され、第３取付座は、第１取付座に対して空間的に対向し、第４取付座は、第２取付座に対して空間的に対向する。

好ましくは、第１プレート部は第１把持部材を備え、第２プレート部は第２把持部材を備え、第１把持部材と第２把持部材はそれぞれ、第１取付座と第４取付座に設置される。

好ましくは、第１プレート部は第１把持部材を備え、第２プレート部は第２把持部材を備え、第１把持部材と第２把持部材は、第２取付座と第３取付座のそれぞれに設置される。

好ましくは、第１プレート部は、第１プレート部に取り外し可能に設置された第１把持部材を備え、第２プレート部は、第２プレート部に取り外し可能に設置された第２把持部材を備え、第１把持部材と第２把持部材は、第１表面から第２表面に向かう方向に互いに位置ずれるように配置され、且つ第２方向において互いに対向するように配置される。

好ましくは、軸棒は、第１斜めガイド溝と第２斜めガイド溝の、第１表面から第２表面に向かう方向において重なる領域を貫通する。

好ましくは、電動グリッパは制御モジュールをさらに備え、制御モジュールは、アクチュエータおよび角度センサにそれぞれ接続され、制御モジュールは、前記摺動部を第１方向に第１変位距離で摺動させるように、アクチュエータを駆動し、制御モジュールは、回転角度と第１変位距離と第２変位距離との間の関係を表す角度－距離変換比例関係を保存する。

好ましくは、摺動部が一対のリニアベアリングを介して載置板に設置され、一対のリニアベアリングが第１方向に沿って配置され、摺動部は長尺状枠部材を備え、長尺状枠部材の長辺が第１方向に沿ってリニアベアリングを貫通する。

好ましくは、アクチュエータは、コイルおよび磁石部を含むボイスコイルモーターであり、コイルは、載置板に設置され且つ一対のリニアベアリングの間に配置され、磁石部は、長尺状枠部材の前記長辺に設置され、磁石部は、コイルの２つの反対側の表面に対して空間的に対向する。

好ましくは、角度センサが磁気式角度エンコーダーである。

好ましくは、電動グリッパは、弾性アセンブリをさらに備え、弾性アセンブリは、摺動部と載置板との間に接続され、アクチュエータの動作が停止する時、弾性アセンブリが摺動部を押し付けて摺動部の初期位置まで摺動させる弾性力を与える。

本考案の第１実施形態における電動グリッパの分解図である。 本考案の第１実施形態における電動グリッパを他の角度から見たときの分解図である。 本考案の第１実施形態における電動グリッパの立体構造概念図である。 本考案の第１実施形態における電動グリッパを他の角度から見たときの立体構造概念図である。 本考案の第１実施形態における電動グリッパの構成ブロックを示す図である。 本考案の第１実施形態における電動グリッパの初期状態の平面図である。 本考案の第１実施形態における電動グリッパの拡張状態の平面図である。 本考案の第２実施形態における電動グリッパの分解図である。 本考案の第２実施形態における電動グリッパを他の角度から見たときの分解図である。 本考案の第２実施形態における電動グリッパの立体構造概念図である。 本考案の第２実施形態における電動グリッパを他の角度から見たときの立体構造概念図である。 本考案の第２実施形態における電動グリッパの初期状態の平面図である。 本考案の第２実施形態における電動グリッパの拡張状態の平面図である。 本考案の第３実施形態における電動グリッパの分解図である。 本考案の第３実施形態における電動グリッパを他の角度から見たときの分解図である。 本考案の第３実施形態における電動グリッパの立体構造概念図である。 本考案の第３実施形態における電動グリッパを他の角度から見たときの立体構造概念図である。 本考案の第３実施形態における電動グリッパの初期状態の平面図である。 本考案の第３実施形態における電動グリッパの内縮状態の平面図である。 本考案の電動グリッパにおける把持部材の配置関係を示す図である。

本発明の特徴と利点を示すいくつかの典型的な実施形態について、後述の説明において詳細に記述する。本発明は異なる態様において様々な変更を加えることができ、いずれも本発明の範囲から逸脱することなく、かつその説明及び図面は本質的に説明するために用いられものであり、本発明を限定する意図はないことを理解されたい。例えば、本開示の以下の内容において、第１特徴を第２特徴の上または上方に設置することが記述される場合、設置された上記第１特徴が上記第２特徴と直接接触している実施形態を含み、追加の特徴を上記第１特徴と上記第２特徴との間に設置することで、上記第１特徴が上記第２特徴と直接接触していない実施形態も含むことを示す。さらに、本開示の異なる実施形態において、重複する参照符号及び／または記号を使用可能である。これらの重複は簡潔化と明確化の目的で、各実施形態及び／または前記外観構造間の関係を制限するために使用されるものではない。また、図面における構成要素または特徴要素と他の（複数の）構成要素または（複数の）特徴要素との関係を簡易に記述するために、例えば、「頂」、「上」、「下」、「内」、「外」、及び類似する用語などの空間関連の用語を用いることができる。図面に示される方位に加えて、空間関連の用語は、使用中または作動中の装置の異なる方位を含むために用いられる。前記装置は、別途に位置決めされ（例えば、９０度回転または他の方位に位置し）てもよく、それに応じて使用される空間関連の用語の記述を解釈する。さらに、一つの構成要素が他の構成要素に「接続」または「結合」すると称する場合、他の構成要素に直接的に接続または結合することができ、または介在構成要素が存在しうる。本開示の広範な範囲の数値範囲とパラメータは近似値であるが、具体的な例においてできる限り正確に数値を記述する。さらに、「第１」、「第２」、「第３」などの用語は、特許請求の範囲において異なる構成要素を記述するために用いられることができるが、これらの構成要素はこれらの用語によって限定されるべきではなく、実施形態において記述されたこれらの構成要素は異なる構成要素記号によって示されることを理解されたい。これらの用語は、異なる構成要素を区別するためのものである。例えば、第１構成要素は第２構成要素と称されることができ、同様に、第２構成要素も第１構成要素と称されることができ、実施形態の範囲から逸脱することがない。また、「および／または」という用語には、関連要素の１つまたは複数のあらゆる組み合わせが含まれる。操作／動作例を除き、または明示的に記載されていない限り、本明細書に開示されているすべての数値範囲、量、値およびパーセンテージ（例えば、角度、持続時間、温度、動作条件、量比またはそれに類似する比率など）は、すべての実施形態において「約」または「実質的に」という用語によってあらゆる形で修飾されるものと理解される。したがって、反対の指示がない限り、本明細書および添付の特許請求の範囲に記載されている数値パラメータは、必要に応じて変化し得る近似値である。たとえば、各数値パラメータは、少なくとも記載された有効桁数を考慮して、通常の丸め原則を適用して解釈されることができる。また、本明細書では、範囲とは、一方の端点から他方の端点まで、または２つの端点の間として解釈されることができる。特に明記しない限り、本明細書に開示されるすべての範囲には端点が含まれる。

図１～図７は、本考案の第１実施形態における電動グリッパを示す。本実施形態において、電動グリッパ１は、載置板１０と、アクチュエータ２０と、第１プレート部３０と、第２プレート部４０と、リング部５０と、角度感知用磁石６０と、角度センサ６１とを備える。載置板１０は、載置板１０の互いに反対側に設けられる第１表面１１と第２表面１２とを備える。アクチュエータ２０は、載置板１０上に配置され且つ摺動部２１を備える。アクチュエータ２０は、載置板１０に対して第１方向（例えば、Ｙ軸に沿って）に摺動部２１を摺動させる。第１プレート部３０と第２プレート部４０はそれぞれ載置板１０の第１表面１１と第２表面１２に配置され、摺動部２１によって駆動されることで相互に移動（相対移動）するダブルプレートアセンブリを形成する。本実施形態において、第１プレート部３０は、載置板１０の第１表面１１において第２方向（例えばＸ軸）に沿って摺動可能に配置され、且つ第１斜めガイド溝３１を備える。第２プレート部４０は、載置板１０の第２表面１２において第２方向（例えばＸ軸）に沿って摺動可能に配置され、且つ第２斜めガイド溝４１を備える。本実施形態において、第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）と第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）は互いに直交しているが、第１斜めガイド溝３１と第２斜めガイド溝４１とは第１方向または第２方向には平行ではなく、斜めに延在するように設計されている。第１プレート部３０と第２プレート部４０は空間的に互いに対向し、第１斜めガイド溝３１と第２斜めガイド溝４１は互いに位置ずれて配置され、且つ第１プレート部３０および第２プレート部４０はそれぞれ第１斜めガイド溝３１および第２斜めガイド溝４１を介して摺動部２１の前端部２１ａの軸棒２２に回転可能に接続される（枢接する）。摺動部２１が第１プレート部３０および第２プレート部４０を駆動するとき、軸棒２２は、第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向）において第１斜めガイド溝３１と第２斜めガイド溝４１との重なる領域（重なる部分）を貫通するに維持される（軸棒２２は、第１斜めガイド溝３１および第２斜めガイド溝４１を同時に貫通する）。これにより、第１プレート部３０および第２プレート部４０は、例えば、扁平形状の構造に設計され、載置板１０の第１表面１１および第２表面１２上に省スペースで配置され且つ摺動部２１に接続することができ、微小型化設計の実現に有利である。なお、本考案はこれに限定されない。本実施形態において、リング部５０および角度感知用磁石６０が載置板１０の第１表面１１上に配置される。リング部５０は、互いに反対側に配置される枢接端部５１と接続端部５２とを備える。枢接端部５１は載置板１０に枢接され、接続端部５２は長尺ガイド孔５３を介して摺動部２１の軸棒２２に枢接される。これにより、摺動部２１が第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）において第１変位距離を摺動すると、摺動部２１の軸棒２２が第１斜めガイド溝３１および第２斜めガイド溝４１を介して第１プレート部３０と第２プレート部４０とを、第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に第２変位距離に相対的に摺動させる。また、摺動部２１の軸棒２２は、接続端部５２の長尺ガイド孔５３を介して、枢接端部５１に対してリング部５０を回転させる。本実施形態において、角度感知用磁石６０は、リング部５０の枢接端部５１と載置板１０との枢接部位に配置される。角度感知用磁石６０は、アクチュエータ２０が摺動部２１を第１方向に変位させることで、位置に対応する磁場が変化する。別の実施形態において、リング部５０および角度感知用磁石６０は、載置板１０の第２表面１２上に配置されてもよい。本実施形態において、角度センサ６１は、角度感知用磁石６０に対向するように、アクチュエータ２０の回路基板２７上に配置される。角度センサ６１は、アクチュエータ２０が摺動部２１を第１方向に変位させることによって引き起こされる角度感知用磁石６０の磁気位置の変化（角度感知用磁石６０の位置に対応する磁場の変化）を感知（検出）するために使用される。回転角度および第１変位距離と第２変位距離間の角度－距離変換比例関係について後述する。

本実施形態において、電動グリッパ１は、第１スライドレール３３と第２スライドレール４３とを備える。第１スライドレール３３は、第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に沿って配置され、且つ第１プレート部３０と載置板１０との間に位置される。第１プレート部３０が載置板１０に対して第２方向に摺動可能である。同様に、第２スライドレール４３は、第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に沿って配置され、且つ第２プレート部４０と載置板１０との間に位置される。第２プレート部４０は、載置板１０に対して第２方向に摺動可能である。別の実施形態において、第１スライドレール３３と第２スライドレール４３とを一体化して載置板１０の前端部に配置し、アクチュエータ２０が第１斜めガイド溝３１と第２斜めガイド溝４１を介して第１プレート部３０と第２プレート部４０とを駆動するとき、第１プレート部３０と第２プレート部４０が第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に相対的に摺動可能である。なお、本考案はこれに限定されない。

本実施形態において、第１プレート部３０は、第１プレート部３０に取り外し可能に設けられる第１把持部材３２を備える。第２プレート部４０は、第２プレート部４０に取り外し可能に設けられる第２把持部材４２を備える。第１把持部材３２と第２把持部材４２とは、第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向の反対方向）に互いに位置ずれており、且つ第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に互いに対向するように配置される。第１把持部材３２と第２把持部材４２との間の間隔距離を変化させることにより、第１プレート部３０と第２プレート部４０とが形成した扁平形状の設計が内挟みまたは外方支持の動作を行うことができる。なお、第１把持部材３２と第２把持部材４２の型式や互いの初期位置は、実際の応用に応じて調整することができ、本考案はこれに限定されない。

図６および図７に示すように、本実施形態において、アクチュエータ２０が、第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）において摺動部２１を第１変位距離Ｙ１に摺動させると、摺動部２１の前端部２１ａの軸棒２２がリング部５０を駆動して枢接端部５１を中心として回転角度Ａを回転させ、且つ第１プレート部３０と第２プレート部４０とが相対的に摺動して変位（例えば、負のＹ軸および正のＹ軸方向に変位する）することにより、初期の間隔距離Ｘ１がより大きな間隔距離Ｘ２に変化し、第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）を形成する。なお、電動グリッパ１は、角度センサ６１（図２を参照）をさらに備え、前記角度センサ６１が例えば磁気式回転角度エンコーダーである。角度センサ６１は、角度感知用磁石６０に対向するように、アクチュエータ２０の回路基板２７上に配置される。角度センサ６１は、アクチュエータ２０によって駆動される第１方向における摺動部２１の変位によって引き起こされる角度感知用磁石６０の磁気位置の変化（磁場変化）を感知して回転角度Ａを検出するために使用される。これによって、第１変位距離Ｙ１と第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）を決定することができる。ここで、回転角度Ａ、第１変位距離Ｙ１および第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）の－距離変換比例関係は、第１斜めガイド溝３１と第２斜めガイド溝４１とのなす角度によって決定できる。

図５を参照されたい。本実施形態において、電動グリッパ１は、アクチュエータ２０および角度センサ６１にそれぞれ接続される制御モジュール８０をさらに備える。制御モジュール８０は、上述の角度－距離変換比例関係を記憶（保存）しており、且つアクチュエータ２０を第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）において第１変位距離Ｙ１に摺動させるように制御する。目標位置に到達するために第１プレート部３０と第２プレート部４０との相対的変位を制御したい場合、制御モジュール８０は、前記角度－距離変換比例関係に基づいて摺動部２１の前端部２１ａの軸棒２２を制御して第１プレート部３０と第２プレート部４０とを駆動させ、且つリング部５０を回転角度Ａ回転させ、これによって、アクチュエータ２０が第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）に第１変位距離Ｙ１に摺動し且つ第１プレート部３０と第２プレート部４０とが第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に相対的に第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）になるまでの位置に摺動することを達成することができる。

本実施形態において、摺動部２１は、一対のリニアベアリング２３を介して載置板１０に設けられており、前記一対のリニアベアリング２３は、第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿って配置される。摺動部２１は、長尺状枠部材２４を備え、長尺状枠部材２４の長辺（長尺枠部）は、第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿って前記一対のリニアベアリング２３を貫通する。これにより、アクチュエータ２０は、摺動部２１を第１方向（例えばＹ軸方向）に摺動させることができる。本実施形態において、アクチュエータ２０は例えばボイスコイルモーターであり、コイル２５と磁石部２６とを備える。コイル２５は、載置板１０に配置され且つ前記一対のリニアベアリング２３の間に位置され、磁石部２６は、長尺状枠部材２４の前記長辺（長尺枠部、当該長尺枠部は、長尺状枠部材２４の長手方向に延在する、互いに反対側にある両側面であって前記両側面は前記載置板１０の第１表面１１と第２表面１２に垂直する長尺状枠部材２４の両側面である）に配置され、磁石部２６は、２つの磁石があり、コイル２５の互いに反対側の両面に対向するように配置される。ボイスコイルモーターのアクチュエータ２０は電流により制御されるため、コイル２５を用いて磁石部２６を駆動することにより、一方向に安定した推力を得ることができ、電動グリッパ１のトルクはストロークに応じて変化せず、位置制御と同時に、応力の制御も実現することができる。アクチュエータ２０が第１プレート部３０、第２プレート部４０およびリング部５０を駆動することによって、第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）の第１変位距離Ｙ１を、第２方向（すなわち、Ｙ軸方向）の第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）に安定に変換することができる。制御モジュール８０は、角度センサ６１によって検出された回転角度Ａと、アクチュエータ２０とダブルプレートアセンブリ（第１プレート部３０および第２プレート部４０）との前記角度－距離変換比例関係とを比較することで、位置制御の目的を達成することができる。電動グリッパ１は、例えばボイスコイルモーターをアクチュエータ２０として使用しており、また、第１プレート部３０と第２プレート部４０とが扁平形状の設計となっているため、低コスト、小型、高速応答、高精度の電動グリッパを実現でき、微小型化設計が容易に達成できる。特にクランプ力の小さい応用分野においては、全体容積の小型化や精密な位置制御を両立させることができる。

本実施形態において、電動グリッパ１は、摺動部２１と載置板１０との間に接続される弾性アセンブリ７０を更に備える。前記弾性アセンブリ７０は、アクチュエータ２０が閉じる（動作が停止する）ときに、摺動部２１を押し付けて前記摺動部２１を初期位置にまで摺動させるための弾性力を提供する。図５、図６および図７を参照されたい。制御モジュール８０は、物体の挟持を行う動作を実現するために、アクチュエータ２０が初期状態（図６に示す状態）と拡張状態（図７に示す状態）との間で変化することを制御する。図６に示すように、初期状態では、弾性アセンブリ７０のバネ部材が摺動部２１と載置板１０との間に接続されており、アクチュエータ２０の初期位置を維持させる。また、アクチュエータ２０が摺動部２１の変位を作動させると、図７に示すように、摺動部２１は弾性アセンブリ７０のバネ部材を圧縮する。このようにして、アクチュエータ２０の電源が誤ってオフになるかまたは断電すると、図６に示すように、弾性アセンブリ７０内のバネ部材が、摺動部２１を初期位置に摺動させる復元力を提供し、第１プレート部３０の第１把持部材３２と第２プレート部４０の第２把持部材４２とが内挟み（挟持）状態を維持し、セフルロック機能を実現することができ、断電による第１把持部材３２と第２把持部材４２とが挟持している物体への挟持が緩み、外れたり、脱落したりすることを防止できる。言い換えれば、第１プレート部３０と第２プレート部４０とで形成された扁平形状の設計は、弾性アセンブリ７０のバネ部材を介してセフルロック機能を実現でき、断電後のアクチュエータ２０を自動的にリセットさせ、且つ第１把持部材３２と第２把持部材４２との内挟み状態を維持させ、製品の信頼性および競争力をさらに向上させることができる。

図８～図１３は、本考案の第２実施形態における電動グリッパを示す。本実施形態において、電動グリッパ１ａは、図１～図７に示す電動グリッパ１に類似し、同一の構成要素、構造、機能には同一の符号を付してその説明を省略する。第１実施形態と異なる点は、電動グリッパ１の第１プレート部３０および第２プレート部４０がスライドレールを介して載置板１０に接続することである。本実施形態において、第１プレート部３０は、第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に沿って延在する第１ガイド溝３４ａ，３４ｂを備える。第１プレート部３０は、第１ガイド溝３４ａ，３４ｂを介して載置板１０に回転可能に接続され（枢接される）、且つ第１プレート部３０が載置板１０に対して第２方向に摺動可能である。同様に、第２プレート部４０は、第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に沿って延在する第２ガイド溝４４ａ，４４ｂを備え、第２プレート部４０は、第２ガイド溝４４ａ，４４ｂを介して載置板１０に枢接され、且つ第２プレート部４０が載置板１０に対して第２方向に摺動可能である。本実施形態において、第１プレート部３０と第２プレート部４０は、例えば同様のサイズおよび形状を有し、且つ第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向の反対方向）に大部分が重なる。Ｙ軸の矢印方向に観察すると、第１ガイド溝３４ａ，３４ｂが第１斜めガイド溝３１の左右両側に一対で設けられ、第１把持部材３２は、第１プレート部３０の右側に固定されることが分かる。また、Ｙ軸の矢印方向に観察すると、第２ガイド溝４４ａ，４４ｂが第２斜めガイド溝の左右両側に一対で設けられ、第２把持部材４２は、第２プレート部４０の左側に固定されることが分かる。本実施形態において、左側の第１ガイド溝３４ａと左側の第２ガイド溝４４ａは、同一の軸棒１３によって貫通されて載置板１０に枢接される。右側の第１ガイド溝３４ｂと右側の第２ガイド溝４４ｂは、同一の軸棒１４によって貫通されて載置板１０に枢接される。別の実施形態において、左側の第１ガイド溝３４ａおよび右側の第２ガイド溝４４ｂが省略されてもよい。なお、本考案はこれに限定されない。本実施形態において、第１把持部材３２と第２把持部材４２は、第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向の反対方向）に互いに位置ずれるように配置され、且つ第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に互いに対向する。これにより、第１プレート部３０と第２プレート部４０とが形成した扁平形状の設計は、第１把持部材３２と第２把持部材４２との間の間隔距離を変化させることによって、内挟みまたは外方支持の動作を行うことができる。電動グリッパ１ａは扁平形状の設計であるため、低コスト、小型、高速応答、高精度の微小型化設計の要求に応えることができる。なお、第１把持部材３２および第２把持部材４２の型式や相対的な初期位置はいずれも実際の需要に応じて調整することができ、本考案はこれに限定されない。また、リング部５０の枢接端部５１が載置板１０に枢接される際、例えば、第１プレート部３０の長尺ガイド孔３５によって実現され、これによって、リング部５０と第１プレート部３０との干渉を回避することができる。本考案の必要な技術的特徴を限定するものではないため、その詳細な説明を省略する。

図１２および図１３に示すように、本実施形態において、アクチュエータ２０が摺動部２１を第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）において第１変位距離Ｙ１に摺動させると、摺動部２１の軸棒２２がリング部５０を枢接端部５１を中心として回転角度Ａ回転させ、且つ第１プレート部３０と第２プレート部４０とが互いに変位（例えば、負のＹ軸および正のＹ軸方向に変位）し、初期の間隔距離Ｘ１がより大きな間隔距離Ｘ２に変化され、これによって、第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）を形成することができる。この場合、角度センサ６１によって検出された回転角度Ａは、第１変位距離Ｙ１および第２変位距離（Ｘ２－Ｘ１）に対応する。本実施形態において、電動グリッパ１ａは、摺動部２１と載置板１０との間に接続される弾性アセンブリ７０をさらに備え、アクチュエータ２０が閉じるときに、摺動部２１を初期位置に摺動させるための弾性力を提供する。図５、図１２および図１３を参照されたい。制御モジュール８０は、初期状態（図１２に示す）と拡張状態（図１３に示す）との間のアクチュエータ２０の変化を制御し、物体の挟持（ピックアップ）動作を実行する。図１２に示すように、初期状態では、弾性アセンブリ７０のバネ部材は、摺動部２１と載置板１０との間に接続され、アクチュエータ２０の初期位置を維持する。アクチュエータ２０が摺動部２１を変位させると、摺動部２１が弾性アセンブリ７０のバネ部材を圧縮する（図１３を参照）。これにより、アクチュエータ２０の電源が誤ってオフになるかまたは断電すると、図１２に示すように、弾性アセンブリ７０内のバネ部材が、摺動部２１を押し付けて摺動部２１を初期位置にまで摺動させる復元力を提供し、第１プレート部３０の第１把持部材３２と第２プレート部４０の第２把持部材４２とが内挟み（挟持）状態を維持し、セフルロック機能を実現することができ、第１把持部材３２と第２把持部材４２とが挟持している物体への挟持が緩み、外れたり、脱落したりすることを防止できる。言い換えれば、第１プレート部３０と第２プレート部４０とで形成された扁平形状の設計は、弾性アセンブリ７０のバネ部材を介してセフルロック機能を実現でき、断電後のアクチュエータ２０を自動的にリセットさせ、且つ第１把持部材３２と第２把持部材４２との内挟み状態を維持させ、製品の信頼性および競争力をさらに向上させることができる。なお、本考案はこれに限定されない。

図１４～図１９は、本考案の第３実施形態における電動グリッパを示す。本実施形態において、電動グリッパ１ｂは、図８～図１３に示す電動グリッパ１ａに類似し、同一の構成要素、構造、機能には同一の符号を付してその説明を省略する。本実施形態において、電動グリッパ１ｂの第１プレート部３０と第２プレート部４０の設置および動作はいずれも電動グリッパ１ａと同じである。異なる点は、Ｙ軸の矢印方向に観察すると、電動グリッパ１ｂの第１把持部材３２は第１プレート部３０の左側に固定され、第２把持部材４２は、第２プレート部４０の右側に固定されることである。このようにして、第１把持部材３２と第２把持部材４２とは、第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向の逆方向）に互いに位置ずれて配置され、且つ第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）において互いに対向する。これにより、第１プレート部３０と第２プレート部４０とが形成した扁平形状の設計は、第１把持部材３２と第２把持部材４２との間の間隔距離を変化させることによって、内挟みまたは外方支持の動作を行うことができる。

図１８および図１９に示すように、本実施形態において、アクチュエータ２０が摺動部２１を第１方向（すなわち、Ｙ軸方向）に第１変位距離Ｙ１摺動させると、枢接端部５１を中心として、摺動部２１の軸棒２２がリング部５０を回転角度Ａ回転させ、第１プレート部３０と第２プレート部４０とが相対的に変位し（例えば、負のＹ軸および正のＹ軸方向に変位する）、初期の間隔距離Ｘ１がより小さい間隔距離Ｘ２に変化され、これによって、第２変位距離（Ｘ１－Ｘ２）を形成することができる。この場合、角度センサ６１によって検出された回転角度Ａは、第１変位距離Ｙ１および第２変位距離（Ｘ１－Ｘ２）に対応する。本実施形態において、電動グリッパ１ｂは、摺動部２１と載置板１０との間に接続される弾性アセンブリ７０を備え、アクチュエータ２０が閉じる（動作が停止する）ときに、摺動部２１を押し付けて摺動部２１を初期位置にまで摺動させるための弾性力を提供する。図５、図１８および図１９を参照されたい。制御モジュール８０は、初期状態（図１８に示す）と内縮状態（収縮状態、または、縮小する状態、図１９に示す）との間のアクチュエータ２０の変化を制御し、物体に対する外方支持（拡張による支持）の動作を行う。図１８に示すように、初期状態では、弾性アセンブリ７０のバネ部材が摺動部２１と載置板１０との間に接続され、アクチュエータ２０の初期位置を維持する。アクチュエータ２０が摺動部２１を変位させると、摺動部２１が弾性アセンブリ７０のバネ部材を圧縮する（図１９を参照）。これにより、アクチュエータ２０の電源が誤ってオフになるかまたは断電すると、図１８に示すように、弾性アセンブリ７０内部のバネ部材が、摺動部２１を押し付けて摺動部２１を初期位置にまで摺動させる復元力を提供し、第１プレート部３０の第１把持部材３２と第２プレート部４０の第２把持部材４２とが外方支持を維持し、セフルロック機能を実現することができ、第１把持部材３２と第２把持部材４２とが支持することで固定する物体が電力中断によって外れたり、脱落したりすることを防止できる。言い換えれば、第１プレート部３０と第２プレート部４０とで形成された扁平形状の設計は、弾性アセンブリ７０のバネ部材を介してセフルロック機能を実現でき、断電後のアクチュエータ２０を自動的にリセットさせ、且つ第１把持部材３２と第２把持部材４２との外方支持の状態を維持させ、製品の信頼性および競争力をさらに向上させることができる。なお、本考案はこれに限定されない。

図８～図２０を参照されたい。電動グリッパ１ａ，１ｂの第１把持部材３２と第２把持部材４２は、空間的に互いに対向しており、挟持動作を実現するために、それらの形状および対応関係は、実際の需要に応じて調整することができる。本実施形態において、第１プレート部３０と第２プレート部４０は、例えば、類似なサイズおよび形状であり、且つ第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向の反対方向）に大部分が重なる。第１プレート部３０と第２プレート部４０はそれぞれ載置板１０の第１表面１１および第２表面１２に摺動可能に接続されるとき、第１プレート部３０には、第１把持部材３２を取り付けるための第１取付座３０ａおよび第２取付座３０ｂを提供することができる。第１取付座３０ａと第２取付座３０ｂはそれぞれ第１斜めガイド溝３１の互いに反対側の両側（すなわち、Ｙ軸視線方向の左側および右側）に位置される。同様に、第２プレート部４０は、第２把持部材４２を取り付けるための第３取付座４０ａおよび第４取付座４０ｂを提供することができる。第３取付座４０ａと第４取付座４０ｂはそれぞれ、第２斜めガイド溝４１の互いに反対側の両側（すなわち、Ｙ軸視線方向の左側および右側）に位置される。第３取付座４０ａは、第１取付座３０ａに対してＹ軸視線方向の左側に位置される。第４取付座４０ｂは、第２取付座３０ｂに対してＹ軸視線方向の右側に位置される。使用者が例えば電動グリッパ１ａを用いて物体の挟持を作業するとき、第１把持部材３２と第２把持部材４２はそれぞれ第２取付座３０ｂおよび第３取付座４０ａに設置される。使用者が例えば電動グリッパ１ｂを用いて物体の支持を作業するとき、第１把持部材３２と第２把持部材４２はそれぞれ第１取付座３０ａおよび第４取付座４０ｂに設置される。電動グリッパ１ａまたは電動グリッパ１ｂの構成に関わらず、第１把持部材３２と第２把持部材４２は、第１表面１１から第２表面１２に向かう視線方向（すなわち、Ｚ軸方向の反対方向）に互いに位置ずれるように配置され、且つ第２方向（すなわち、Ｘ軸方向）に互いに対向する。これにより、アクチュエータ２０が第１プレート部３０と第２プレート部４０と一緒に扁平形状の設計を形成し、実際の需要に応じて第１プレート部３０と第２プレート部４０とに配置された第１把持部材３２と第２把持部材４２の位置を調整することができ、さらに、角度センサ６１と組み合せて電動グリッパ１ａ，１ｂの位置制御を実現することができる。また、実際の需要に応じて第１プレート部３０と第２プレート部４０とに配置された第１把持部材３２と第２把持部材４２の位置は、弾性アセンブリ７０のセルフロック機能の実現に影響を与えない。なお、本考案はこれに限定されず、その詳細な説明を省略する。

上述したように、本考案は、電動グリッパを提供する。クランプ力が小さい応用場面において、簡略化したグリッパ構造は、アクチュエータ、角度センサを組み合わせて、電動グリッパの全体の小型化と高精度な位置制御を実現することができる。電動グリッパは、例えばボイスコイルモーターをアクチュエータとして使用しており、２つのプレート部アセンブリが互いに位置ずれて形成された扁平形状の設計を組み合せることで、低コスト、小型、高速応答、高精度の電動グリッパおよび微小型化設計を実現することができる。ダブルプレートアセンブリは、長尺ガイド溝またはスライドレールを介して載置板に摺動可能に設置され、アクチュエータの摺動部は、異なる方向の斜めガイド溝を介してダブルプレートアセンブリを駆動させるとき、第１方向における摺動部の変位距離を第２方向におけるダブルプレートアセンブリの変位距離に安定に変換でき、且つ角度センサを用いて回転角度変化を検出することができる。これにより、電気グリッパは、感知素子が距離または回転角度を検出することで、アクチュエータとダブルプレートアセンブリの相対変位および角度変化関係に基づく位置制御を達成することができる。一方、ボイスコイルモーターなどのアクチュエータは電流で制御されるため、コイルを使って磁石部を駆動することで、一方向に安定した推力を得ることができ、電動グリッパのトルクはストロークに従って変化せず、位置制御の同時に、応力制御も実現することができる。アクチュエータとダブルプレートアセンブリとが形成した扁平形状の設計では、実際の需要に応じてプレート部に配置された把持部材の位置を調整することができ、角度センサと組み合せて電動グリッパの位置制御を実現することができる。また、アクチュエータとダブルプレートアセンブリとが形成した扁平形状の設計では、バネ部材を介してセルフロック機能が実現でき、断電後のアクチュエータを自動的にリセットさせ、且つダブルプレートアセンブリの把持部材が内挟みまたは外方支持の状態を維持することができ、製品の信頼性および競争力をさらに向上させることができる。

本考案は、当業者なら様々な修正を加えることができるが、実用新案登録請求の範囲によって定義される範囲から逸脱することはない。

１、１ａ，１ｂ：電動グリッパ
１０：載置板
１１：第１表面
１２：第２表面
１３：軸棒
１４：軸棒
２０：アクチュエータ
２１：摺動部
２１ａ：前端部
２２：軸棒
２３：リニアベアリング
２４：長尺状枠部材
２５：コイル
２６：磁石部
２７：回路基板
３０：第１プレート部
３０ａ：第１取付座
３０ｂ：第２取付座
３１：第１斜めガイド溝
３２：第１把持部材
３３：第１スライドレール
３４ａ，３４ｂ：第１ガイド溝
３５：長尺ガイド孔
４０：第２プレート部
４０ａ：第３取付座
４０ｂ：第４取付座
４１：第２斜めガイド溝
４２：第２把持部材
４３：第２スライドレール
４４ａ，４４ｂ：第２ガイド溝
５０：リング部
５１：枢接端部
５２：接続端部
５３：長尺ガイド孔
６０：角度感知用磁石
６１：角度センサ
７０：弾性アセンブリ
８０：制御モジュール
Ｘ１、Ｘ２：間隔距離
Ｙ１：第１変位距離
Ａ：回転角度
Ｘ、Ｙ、Ｚ：軸

Claims (14)

1. 載置板と、アクチュエータと、第１プレート部と、第２プレート部と、リング部と、角度感知用磁石と、角度センサとを備える、電動グリッパであって、
   前記載置板は、互いに反対側にある第１表面と第２表面とを有し、
   前記アクチュエータは、前記載置板に設置され且つ摺動部を備え、前記アクチュエータは、前記載置板に対して第１方向に摺動するように、前記摺動部を駆動し、
   前記第１プレート部は、第２方向に沿って摺動可能に、前記載置板の前記第１表面上に設置され且つ第１斜めガイド溝を備え、
   前記第２プレート部は、第２方向に沿って摺動可能に、前記載置板の前記第２表面上に設置され且つ第２斜めガイド溝を備え、
   前記第１プレート部と前記第２プレート部は互いに対向しており、前記第１斜めガイド溝と前記第２斜めガイド溝は、互いに位置ずれるように設置され、且つ前記第１プレート部と前記第２プレート部はそれぞれ前記第１斜めガイド溝と前記第２斜めガイド溝を介して前記摺動部の軸棒に回転可能に接続されており、
   前記リング部は、互いに両側に位置される枢接端部と接続端部とを備え、前記枢接端部が前記載置板に回転可能に接続され、前記接続端部が長尺ガイド孔を介して前記摺動部の前記軸棒に回転可能に接続され、前記摺動部が前記第１方向に第１変位距離を摺動すると、前記摺動部の前記軸棒が、前記第１斜めガイド溝および前記第２斜めガイド溝のそれぞれを介して、前記第１プレート部および前記第２プレート部を前記第２方向に沿って相対的に第２変位距離を摺動させ、且つ前記接続端部の長尺ガイド孔を介して前記リング部を前記枢接端部に対して回転させ、
   前記角度感知用磁石は、前記リング部の前記枢接端部に設置され、前記アクチュエータが前記摺動部を前記第１方向に変位させることによって、前記角度感知用磁石の位置と対応する磁場が変化し、
   前記角度センサは、前記アクチュエータの回路基板上に設置され、前記角度感知用磁石に対応する磁場の変化を感知して前記リング部の回転角度を検出し、
   前記回転角度、前記第１変位距離および前記第２変位距離は、角度－距離変換比例関係を有する、ことを特徴とする電動グリッパ。
2. 第１スライドレールと第２スライドレールとをさらに備え、前記第１プレート部が前記載置板に対して前記第２方向に沿って摺動できるように、前記第１スライドレールが前記第２方向に沿って設置され且つ前記第１プレート部と前記載置板との間に位置され、前記第２プレート部が前記載置板に対して前記第２方向に沿って摺動できるように、前記第２スライドレールが前記第２方向に沿って設置され且つ前記第２プレート部と前記載置板との間に位置される、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
3. 前記第１プレート部は、前記第２方向に延在する第１ガイド溝を備え、前記第１プレート部は、前記第１ガイド溝を介して前記載置板に回転可能に接続され、前記第２プレート部は、前記第２方向に延在する第２ガイド溝を備え、前記第２プレート部は、前記第２ガイド溝を介して前記載置板に回転可能に接続される、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
4. 前記第１方向と前記第２方向とは互いに直交しており、前記第１斜めガイド溝と前記第２斜めガイド溝は、前記第１方向と非平行であり且つ前記第２方向とも非平行である、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
5. 前記第１プレート部は、第１取付座と第２取付座とを備え、前記第１取付座と前記第２取付座はそれぞれ前記第１斜めガイド溝の互いに反対側の両側に位置され、前記第２プレート部は、第３取付座と第４取付座とを備え、前記第３取付座と前記第４取付座は、前記第２斜めガイド溝の互いに反対側の両側に位置され、前記第３取付座は、前記第１取付座に対して空間的に対向し、前記第４取付座は、前記第２取付座に対して空間的に対向する、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
6. 前記第１プレート部は第１把持部材を備え、前記第２プレート部は第２把持部材を備え、前記第１把持部材と前記第２把持部材はそれぞれ、前記第１取付座と前記第４取付座に設置される、ことを特徴とする請求項５に記載の電動グリッパ。
7. 前記第１プレート部は第１把持部材を備え、前記第２プレート部は第２把持部材を備え、前記第１把持部材と前記第２把持部材は、前記第２取付座と前記第３取付座のそれぞれに設置される、ことを特徴とする請求項５に記載の電動グリッパ。
8. 前記第１プレート部は、前記第１プレート部に取り外し可能に設置された第１把持部材を備え、前記第２プレート部は、前記第２プレート部に取り外し可能に設置された第２把持部材を備え、前記第１把持部材と前記第２把持部材は、前記第１表面から前記第２表面に向かう方向に互いに位置ずれるように配置され、且つ前記第２方向において互いに対向するように配置される、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
9. 前記軸棒は、前記第１斜めガイド溝と前記第２斜めガイド溝の、前記第１表面から前記第２表面に向かう方向において重なる領域を貫通する、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
10. 制御モジュールをさらに備え、前記制御モジュールは、前記アクチュエータおよび前記角度センサにそれぞれ接続され、前記制御モジュールは、前記摺動部を前記第１方向に前記第１変位距離で摺動させるように、アクチュエータを駆動し、前記制御モジュールは、前記回転角度と前記第１変位距離と前記第２変位距離との間の関係を表す前記角度－距離変換比例関係を保存する、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
11. 前記摺動部が一対のリニアベアリングを介して前記載置板に設置され、前記一対のリニアベアリングが前記第１方向に沿って配置され、前記摺動部は長尺状枠部材を備え、前記長尺状枠部材の長辺が前記第１方向に沿って前記リニアベアリングを貫通する、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
12. 前記アクチュエータは、コイルおよび磁石部を含むボイスコイルモーターであり、前記コイルは、前記載置板に設置され且つ前記一対のリニアベアリングの間に配置され、前記磁石部は、前記長尺状枠部材の前記長辺に設置され、前記磁石部は、前記コイルの２つの反対側の表面に対して空間的に対向する、ことを特徴とする請求項１１に記載の電動グリッパ。
13. 前記角度センサが磁気式角度エンコーダーである、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。
14. 弾性アセンブリをさらに備え、前記弾性アセンブリは、前記摺動部と前記載置板との間に接続され、前記アクチュエータの動作が停止する時、前記弾性アセンブリが前記摺動部を押し付けて前記摺動部の初期位置まで摺動させる弾性力を与える、ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。