JP3246192B2 - 放射線照射装置 - Google Patents

放射線照射装置

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JP3246192B2 JP14977494A JP14977494A JP3246192B2 JP 3246192 B2 JP3246192 B2 JP 3246192B2 JP 14977494 A JP14977494 A JP 14977494A JP 14977494 A JP14977494 A JP 14977494A JP 3246192 B2 JP3246192 B2 JP 3246192B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、３次元方向から放射
線を照射することができる放射線照射装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３２は従来の方式による３次元照射治
療機の側面図である。図において１は照射部本体であ
り、主としてＣアーム２、放射線を照射する放射線発生
部３、放射線を規定範囲に絞るＸ線コリメータ４、Ｘ線
コリメータ４で絞られた放射線をナロービームとして取
り出すＸ線アプリケータ５から構成される。６は本治療
で患者を支持移動させる治療台、７は患者が直接横たわ
る治療台ベッド、８は本治療で治療が行われる患者、９
はアイソセンタ−（照射中心位置）１０は照射部支持
体、１１は照射部本体１のψ方向回転用軸受、１２は放
射線治療装置の電源・制御箱、１３はφ方向回転駆動用
モータ、１４はギヤ、１５はピニオン、１６は照射部本
体１のψ方向回転用駆動モータ、１７はピニオン、１８
はアイドラ、１９はラック、２０は照射部支持体１０に
取りつけられたバランスウェイト、２１は架台である。
【０００３】次に動作について説明する。φ方向回転駆
動モータ１３の出力がピニオン１５からギヤ１４に伝達
され照射部支持体１０がφ方向回転し、それにともない
照射部本体１、バランスウェイト２０もφ方向回転す
る。また、ψ方向回転駆動モータ１６の出力がピニオン
１７、アイドラ１８からラック１９に伝達され、照射部
本体１がψ方向回転する。照射部本体１をφ方向回転、
ψ方向回転させて３次元照射治療を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の照射部本体方式
による３次元照射放射線治療機の回転バランス調整機構
は以上のように構成されているので照射部本体１がψ方
向回転することにより、バランスウェイト２０との間に
φ方向回転に対するアンバランスモーメントが発生し、
それを回転させるためにφ方向回転用の大容量のモー
タ、ギヤ、ピニオンが必要であり、架台２１にかかる曲
げモーメントも変化するため照射位置精度の低下が生じ
た。また照射部本体をψ方向回転させるために大容量の
ψ方向回転用モータ、ギヤ、ピニオンが必要であり、か
つ照射部本体がψ重力方向に自由落下する恐れがある、
等の問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、バランスウェイトの取付方、駆
動方法などを変更することにより、φ方向回転に対する
アンバランスモーメントが発生しないように（発生しに
くいように）したものである。また、上記問題点を解決
すると同時に、ψ方向回転重力方向の照射部本体自由落
下も防ぐことのできる放射線照射装置を得ることを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る放射線照
射装置においては、アイソセンタ−を通る第１の軸回り
に回転する照射部本体と、この照射部本体を支持すると
ともに上記アイソセンタ−を通る第２の軸回りに回転す
る照射部支持体と、バランスウェイトとを備え、上記バ
ランスウェイトは、上記照射部本体の回転に応動して、
上記照射部本体の重心に対し上記第２の軸に関して対称
な位置と上記アイソセンタ−とを結ぶ線の延長線上であ
って上記照射部本体の重心と釣り合いがとれる位置に移
動する。
【０００７】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトは、その自由落下力が上
記照射部本体の第１の軸回り方向の自由落下力に対して
逆方向に作用するように設けられる。
【０００８】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトは上 記第１の軸回りに回
転可能に設けられ、上記照射部本体の回転方向に対して
逆方向に回転する。
【０００９】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトは上記照射部支持体とと
もに回転するように上記照射部支持体に設けられるとと
もに、上記照射部本体の回転に応動して上記照射部支持
体に対して直線運動する。
【００１０】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトは、滑車に通されたワイ
ヤを介して上記照射部本体に接続され、上記滑車には上
記ワイヤのたるみを防止するためのテンション機構が設
けられる。
【００１１】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記照射部本体に設けられたカムフロア、およ
び上記カムフロアの回転運動に応動して直線運動するス
ライダを用いて、上記照射部本体の回転運動を上記バラ
ンスウェイトを直線運動させるための駆動力に変換す
る。
【００１２】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記照射部本体に設けられたスライダ、および
該スライダの回転運動に応動して直線運動するカムフロ
アを用いて、上記照射部本体の回転運動を上記バランス
ウェイトを直線運動させるための駆動力に変換する。
【００１３】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記スライダは上記カムフロアを挟み込む溝部
を有し、該溝部は上記アイソセンタ−と上記照射部本体
の重心とを結んだ延長線の方向に上記カムフロアが移動
するように設けられる。
【００１４】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトとは別のバランスウェイ
トを上記照射部本体に設け、上記スライダは上記カムフ
ロアを挟み込む溝部を有し、該溝部は上記照射部本体お
よび上記別のバランスウェイトから定まる重心と上記ア
イソセンタ−とを結んだ延長線の方向に上記カムフロ ア
が移動するように設けられる。
【００１５】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトとは別のバランスウェイ
トを、上記照射部本体の重心が上記第１の軸回りに回転
したときの重心の中心が上記第２の軸上になるように上
記照射部本体に設ける。
【００１６】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトとは別のバランスウェイ
トを上記照射部支持体に、上記照射部支持体の重心に対
し上記第２の軸に関し対称な位置に設ける。
【００１７】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトは、ギヤ又は滑車に通さ
れたワイヤを介して上記照射部本体に接続される。
【００１８】さらにまた、この発明に係る放射線照射装
置においては、アイソセンタ−を通る第１の軸回りに回
転する照射部本体と、この照射部本体を支持するととも
にアイソセンタ−を通る第２の軸回りに回転する照射部
支持体と、上記照射部本体の重心位置に対し、上記第２
の軸に関して対称な位置と上記アイソセンタ−を結ぶ線
の延長線上で上記照射部本体の重心と釣合がとれる位置
に上記第１の軸回りに回転可能に設けたバランスウェイ
トを備え、上記バランスウェイトと上記照射部本体から
定まる重心が上記第２の軸上にくるように上記バランス
ウェイトの回転をギヤ機構により行うとともに、上記照
射部支持体に上記照射部支持体の重心に対し上記第２の
軸に関し対称な位置に別のバランスウェイトを備える。
【００１９】
【作用】上記のように構成された放射線照射装置におい
ては、バランスウェイトを、照射部本体の回転に応動さ
せて、照射部本体の重心に対し上記第２の軸に関して対
称な位置とアイソセンタ−とを結ぶ線の延長線上であっ
て照射部本体の重心と釣り合いがとれる位置まで移動さ
せることで、照射部本体の第２の軸回りに対する回転バ
ランスをとりつつ、バランスウェイトの治療台との干渉
を防ぐ。
【００２０】また、バランスウェイトの自由落下力を照
射部本体の第１の軸回り方向の自由落下力に対して逆方
向に作用させることで、第１の軸回りに対する回転バラ
ンスをとる。
【００２１】また、バランスウェイトを照射部本体の回
転方向に対して逆方向に回転させ、バランスウェイトと
照射部本体とから定まる重心を第２の軸上に配すること
で、回転バランスをとりつつ、アイソセンタ−下方のス
ペースを確保する。
【００２２】また、バランスウェイトを照射部支持体に
設け、該バランスウェイトを照射部支持体に対して直線
運動させることで、回転バランスをとりつつ、アイソセ
ンタ−下方のスペースを確保する。
【００２３】また、バランスウェイトを滑車に通された
ワイヤを介して照射部本体に接続し、該滑車にワイヤの
たるみを防止するためのテンション機構を設けること
で、バランス誤差を少なくする。
【００２４】また、照射部本体に設けられたカムフロ
ア、およびカムフロアの回転運動に応動して直線運動す
るスライダを用いて、照射部本体の回転運動をバランス
ウェイトを直線運動させるための駆動力に変換すること
で、回転バランスを向上させる。
【００２５】また、照射部本体に設けられたスライダ、
および該スライダの回転運動に応動して直線運動するカ
ムフロアを用いて、照射部本体の回転運動をバランスウ
ェイトを直線運動させるための駆動力に変換すること
で、回転バランスを向上させる。
【００２６】また、アイソセンタ−と照射部本体の重心
とを結んだ延長線の方向にカムフロアが移動するように
スライダに溝部を設けることにより、回転バランスを向
上さ せる。
【００２７】また、別のバランスウェイトを照射部本体
に設け、照射部本体および上記別のバランスウェイトか
ら定まる重心とアイソセンタ−とを結んだ延長線の方向
にカムフロアが移動するようにスライダにも溝部を設け
ることにより、回転バランスを向上させる。
【００２８】また、別のバランスウェイトを、第１の軸
回りの重心の中心が第２の軸上になるように照射部本体
に設けることで、回転バランスを向上させる。
【００２９】また、別のバランスウェイトを照射部支持
体に、照射部支持体の重心に対し第２の軸に関し対称な
位置に設けることで、回転バランスを向上させる。
【００３０】また、ギヤ又は滑車に通されたワイヤを介
してバランスウェイトを照射部本体に接続することで、
回転バランスを向上させる。
【００３１】また、アイソセンタ−を通る第１の軸回り
に回転する照射部本体と、この照射部本体を支持すると
ともにアイソセンタ−を通る第２の軸回りに回転する照
射部支持体と、照射部本体の重心位置に対し、第２の軸
に関して対称な位置とアイソセンタ−を結ぶ線の延長線
上で照射部本体の重心と釣合がとれる位置に第１の軸回
りに回転可能に設けたバランスウェイトを備え、バラン
スウェイトと照射部本体から定まる重心が第２の軸上に
くるようにバランスウェイトの回転をギヤ機構により行
うとともに、照射部支持体に照射部支持体の重心に対し
第２の軸に関し対称な位置に別のバランスウェイトを備
えることで、照射部本体の第２の軸回りに対する回転バ
ランスを向上させつつ、バランスウェイトの治療台との
干渉を防ぐ。
【００３２】
【実施例】実施例１． 図１はこの発明の一実施例である放射線照射装置用回転
バランス調整機構を示す側面図、図２は動作原理図であ
る。図１において、１〜１９は従来装置のものと同一で
あり、その説明を省略する。１ａは主としてＣアーム
２、放射線発生部３、Ｘ線コリメータ４、Ｘ線アプリケ
ータ５から構成される照射部本体１の重心、２２は照射
部本体１の重心１ａとアイソセンタ−９を結んだ延長線
上に位置し、かつ、上記照射部本体１に設けられたバラ
ンスウェイトである。
【００３３】次に動作について図２により説明する。図
２においてＹ軸とＺ軸の交点はアイソセンタ−−９であ
り、Ｗａは照射部本体１の総重量、Ｗｂはバランスウェ
イトの重量、ψａは照射部本体１のψ方向回転移動量、
ψｂはバランスウェイト２２のψ方向回転移動量、Ａ1
は照射部本体１の重心の初期位置、Ａ2 は照射部本体１
がψａ回転したときの照射部本体１の重心位置を示す。
Ｂ1 はバランスウェイト２２の重心の初期位置、Ｂ2 は
バランスウェイト２２がψｂ回転したときの重心位置で
あり、Ａ1 の位置はＹａ1 ，Ｚａ1 で示され、Ａ2 の位
置はＹａ2 ，Ｚａ2 で示される。Ｂ1 の位置はＹｂ1 ，
Ｚｂ1 で示され、Ｂ2 の位置はＹｂ2 ，Ｚｂ2 で示され
る。θ1 は、照射部本体１の重心１ａの初期位置Ａ1 の
Ｙ軸からの角度であり、ｒ1 は照射部本体１の重心１ａ
のψ方向回転半径、ｒ2 はバランスウェイト２２の重心
のψ方向回転半径を示す。
【００３４】照射部本体１の総重量Ｗａは初期位置Ａ1
の位置（初期角度θ1 ）から半径ｒ1 の大きさでψａだ
け回転しＡ2 の位置まで回転する。それにあわせて、照
射部本体１の重心位置とアイソセンタ−−９にたいして
対称な位置に重心のある照射部本体１に取り付けられた
バランスウェイト２２の重心もＢ1 の位置からＢ2 の位
置まで移動する。この時の回転バランスについて説明す
る。まずφ方向回転の回転バランスについて説明する。
照射部本体１がφ方向回転するとき照射部本体１の総重
量ＷａがＹ軸に及ぼす回転モーメントをＭａ1 とする
と、照射部本体１の総重量Ｗａと照射部本体１の初期位
置Ａ1 のＺ座標Ｚａ1の積で現されるから、 Ｍａ1 ＝Ｗａ×Ｚａ1 となる。同様にしてバランスウェイト２２の総重量Ｗｂ
がＢ1 の位置でＹ軸に及ぼす回転モーメントをＭｂ1 と
すると Ｍｂ1 ＝Ｗｂ×Ｚｂ1 とあらわされる。Ｍａ1 とＭｂ1 がつりあうためには、
Ｍａ1 ＝Ｍｂ1 とならなければならないから Ｗｂ＝Ｗａ×Ｚａ1 ／Ｚｂ1 ＝Ｗａ×ｒ1 ／ｒ2 ・・・・・・・ （１） となる重さのバランスウェイトを任意のＺ座標Ｚｂ1 の
位置に置けばよい。つまりこの状態が放射線照射装置の
初期状態となる。次にこの状態に於いて、照射部本体１
の重心がψａ回転したときのψ軸回りのバランスを見
る。照射部本体１のψ方向回転量ψａと同じ量だけバラ
ンスウェイト２２がψ方向回転するとしたら、 ψ1 ＝ψ2 である。照射部本体１がψａ回転したときの照射部本体
１の重心位置Ａ2 のＺ座標Ｚａ2 は Ｚａ2 ＝ｒ1 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ） とあらわされるから、Ｘ軸にかかる回転モーメントをＭ
ａ2 とすると Ｍａ2 ＝Ｗａ×ｒ1 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ） となる。同様にしてバランスウェイト２２の重量Ｗｂが
Ｂ2 の位置でＹ軸に及ぼす回転モーメントをＭｂ2 とす
ると Ｍｂ2 ＝Ｗｂ×Ｚｂ2 ＝−（Ｗｂ×ｒ2 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ）） （１）式より Ｍｂ2 ＝−（Ｗａ×ｒ1 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ）） となり照射部本体がψ方向回転してもつねにＹ軸回りの
回転バランスはとれていることとなる。
【００３５】次にＸ軸回りのバランスについて考えると
照射部本体１がどのような位置にあっても照射部本体１
の重心１のＸ軸に及ぼす回転モーメントは ＭＰａ＝Ｗａ×ｒ1 であり、バランスウェイト２２の重量ＷｂがＸ軸に及ぼ
す回転モーメントをＭＰｂとすると ＭＰｂ＝Ｗｂ×ｒ2 である。（１）式より Ｗｂ＝Ｗａ×ｒ1 ／ｒ2 となるので ＭＰｂ＝Ｗａ×ｒ1 となりＭＰａとＭＰｂは常に逆向きに作用しているの
で、いかなる照射部本体１の位置に於いてもＸ軸の回転
バランスはつりあっている。
【００３６】従ってこの実施例によれば、バランスウエ
イト２２と照射部本体１から定まる重心がアイソセンタ
−９上にあるので、照射部本体１がどのψ方向回転位置
にあったとしても、ψ方向回転、φ方向回転とも回転バ
ランスが保たれていることになる。従って照射部本体１
のψ方向回転への自由落下の心配が軽減されるととも
に、φ方向回転、ψ方向回転とも駆動モータ１６、ピニ
オン１５、ギヤ１４の重量が軽減できる。
【００３７】実施例２． 図３はこの発明の他の実施例である放射線照射装置用回
転バランス調整機構を示す側面図、図４は動作原理図で
ある。図３において１〜２２は実施例１と同じであり、
その説明を省略する。２３は照射部支持体の重心に対し
て対称な位置に設けたバランスウェイトである。
【００３８】次に動作について図４により説明する。図
４においてＷａ，Ｗｂ，ψａ，ψｂ，Ａ1 ，Ａ2 ，Ｂ
1 ，Ｂ2 ，θ1 ，ｒ1，ｒ2 ，Ｙａ1 ，Ｙａ2 ，Ｙｂ
1 ，Ｙｂ2 ，Ｚａ1 ，Ｚａ2 ，Ｚｂ1 ，Ｚｂ2 は実施例
１と同じであり、その説明を省略する。Ｗｃは照射部支
持体１０の総重量、Ｗｄはバランスウェイト２３の重
量、Ｃは照射部支持体１０の重心位置、Ｄはバランスウ
ェイト２３の重心位置であり、ＺｃはＣのＺ座標、Ｚｄ
はＤのＺ座標を示す。
【００３９】照射部本体１の回転に対するφ方向回転、
ψ方向回転の回転バランスについては、実施例１と同様
である。照射部本体１が任意のψ位置でφ方向回転する
とき照射部支持体１０のＹ軸に照射部支持体１０の総重
量Ｗｃが及ぼす回転モーメントをＭｃとすると、 Ｍｃ＝Ｗｃ×Ｚｃ となり、バランスウェイト２３の総重量Ｗｄがφ軸に及
ぼす回転モーメントをＭｄとすると、 Ｍｄ＝Ｗｄ×Ｚｄ となる。ここでバランスウェイト２３を Ｗｄ＝Ｗｃ×Ｚｃ／Ｚｄ となる重量にすると、 Ｍｃ＝Ｍｄ となり、照射部支持体１０に対するＹ軸の回転バランス
が完全にとれることになる。したがって、本実施例によ
れば、照射部本体１がどのような位置にあっても、照射
部本体１の総重量とバランスウェイトの重量のφ方向回
転及びψ方向回転の回転バランスを保つことができ、か
つ照射部支持体１０のφ方向回転バランスもバランスウ
ェイトによって解消できるので、放射線照射装置の回転
部分の回転バランスが、すべて保てるようになる。ま
た、そのためにφ方向回転、ψ方向回転とも、駆動モー
タ、ピニオン、ギヤの重量を軽減することができる。
【００４０】実施例３． 図５はこの発明の他の実施例である放射線照射装置用回
転バランス調整機構を示す側面図、図６は主要部分の斜
視図、図７は動作原理図である。図５，６において１〜
２３は実施例２と同じであり、その説明を省略する。２
４は可動式バランスウェイト、２５は可動式バランスウ
ェイト２４に取り付けられているラック、２６は照射部
本体１のラック１９とバランスウェイト２４用のラック
２５をつなぐピニオンであり、バランスウェイト２４は
照射部本体１の重心位置１ａに対し、Ｙ軸に関して対称
な位置とアイソセンタ−９を結ぶ線の延長線上で照射部
本体１の重心と釣合がとれる位置に取付けられている。
【００４１】次に動作について説明する。従来例と同
様、φ方向回転駆動モータ１３の出力がピニオン１５か
らギヤ１４に伝達され照射部支持体１０がφ方向に回転
し、それにともない照射部本体１、バランスウェイト２
４、バランスウェイト２３もφ方向回転する。次に照射
部本体１がψ方向に回転駆動する場合であるが、ψ方向
の駆動モータ１６の出力がピニオン１７、アイドラ１８
からラック１９に伝達され、照射部本体１がψ方向回転
する。このとき照射部本体１に取り付けられたラック１
９の動きが、ギヤ２６に伝わりラック１９を駆動させて
バランスウェイト２４が照射部本体１と逆方向に動く。
【００４２】次に以上の動作におけるバランスの関係に
つき図７により説明する。図７において、Ｗａ，Ｗｂ，
Ｗｃ，Ｗｄ，ψａ，Ａ1 ，Ａ2 ，Ｃ，Ｄ，θ1 、ｒ1 ，
ｒ2，Ｙａ1 ，Ｙａ2 ，Ｚａ1 ，Ｚａ2 ，Ｚｃ，Ｚｄは
実施例２と同じであり、その説明を省略する。Ｅ1 はバ
ランスウェイト２４の重心の初期位置、Ｅ2 はバランス
ウェイト２４がψｅ回転したときのバランスウェイト２
４の重心位置であり、Ｅ1 の位置はＹｅ1 ，Ｚｅ1 で示
され、Ｅ2 の位置はＹｅ2 ，Ｚｅ2 で示される。
【００４３】照射部本体１の総重量Ｗａは初期位置Ａ1
の位置（初期角度θ1 ）から半径ｒ1 の大きさでψａだ
け回転しＡ2 の位置まで回転する。それにあわせて、照
射部本体１の重心位置とＹ軸にたいして対称な位置に重
心のあるバランスウェイトの総重量ＷｅもＥ1 の位置か
らＥ2 の位置までψａと同じ大きさψｅだけ１の回転す
る方向と逆向きに移動する。この時のφ方向回転バラン
スについて説明する。照射部本体全体がφ方向回転する
とき照射部本体１の総重量ＷａがＹ軸に及ぼす回転モー
メントはＭａ１、照射部本体１の総重量Ｗａと照射部本
体１の初期位置Ａ1 のＺ座標Ｚａ1 の積で現されるか
ら、 Ｍａ1 ＝Ｗａ×Ｚａ1 となる。同様にしてバランスウェイト２４の総重量Ｗｅ
がＥ1 の位置でＹ軸に及ぼす回転モーメントをＭｅ1 と
すると Ｍｅ1 ＝Ｗｅ×Ｚｅ1 とあらわされる。Ｍａ1 とＭｅ1 がつりあうためには、
Ｍａ1 ＝Ｍｅ1 とならなければならないから Ｗｅ＝Ｗａ×Ｚａ1 ／Ｚｅ1 ＝Ｗａ×ｒ1 ／ｒ2 ・・・・・・・・ （２） となる重さのバランスウェイトを任意のＺ座標Ｚｅ1 の
位置に置けばよい。つまりこの状態が放射瀬員照射装置
の初期状態となる。この状態に於いて、照射部本体１の
重心がψａ回転したときのＹ軸回りのバランスを見る。
照射部本体１のψ方向回転量ψａと同じ量だけバランス
ウェイト２４がψ方向回転するとしたら、ψａ＝ψｅ
（ψｅは逆方向）である。照射部本体１がψａ回転した
ときの照射部本体１の重心位置Ａ2 のＺ座標Ｚａ2 は Ｚａ2 ＝ｒ1 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ） とあらわされるから、Ｘ軸にかかる回転モーメントをＭ
ａ2 とすると Ｍａ2 ＝Ｗａ×ｒ1 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ） となる。同様にしてバランスウェイト２４の重量Ｗｅが
Ｅ2 の位置でＹ軸に及ぼ す回転モーメントをＭｅ2 とすると Ｍｅ2 ＝Ｗｂ×Ｚｂ2 ＝−（Ｗｂ×ｒ2 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ）） （２）式より Ｍｅ2 ＝−（Ｗａ×ｒ1 ×ＳＩＮ（θ1 −ψａ）） となり照射部本体１がψ方向回転してもつねにＹ軸回り
の回転バランスはとれていることとなる。
【００４４】従ってこの実施例によれば、バランスウエ
イト２４と照射部本体１から定まる重心がＹ軸上にある
ので、回転照射部本体１がどのψ方向回転位置にあった
としても、ψ方向回転、ψ方向回転とも回転バランスが
保たれていることになる。従って照射部本体１のψ方向
回転への自由落下の心配が軽減されるとともに、φ方向
回転、ψ方向回転とも駆動モータ１６、ピニオン１５、
ギヤ１４の重量が軽減できる。また、バランスウェイト
２４が照射部本体１とψ方向回転に対して逆方向に動く
ため、バランスウェイト２４の治療台６との干渉を防ぐ
ことができる。
【００４５】実施例４． 実施例３ではバランスウェイトをギヤ駆動としたが、本
実施例はワイヤ駆動としたもので図８，９により説明す
る。図８は放射線照射装置用回転バランス調整機構を示
す側面図、図９は動作原理図である。図８において、１
〜２３は実施例３と同じであり、その説明を省略する。
２７はバランスウェイト２４を取りつけたレール、２８
はレールをガイドするガイドブロック、２９はバランス
ウェイト２４を移動させるワイヤ、３０はワイヤを通す
滑車機構である。
【００４６】次に図９により動作につき説明する。Ａ３
は照射部本体１の重心の初期位置Ａ1 をアイソセンタ−
９から距離ｒ2 まで延長した位置で照射部本体１上の
点、Ａ４は照射部本体１の重心位置Ａ2 が照射部本体１
のψ１回転によってＡ2 まで移動したときのＡ3 の移動
位置、２９はＡ3 とＥ1 を結ぶためのワイヤ、３０はワ
イヤ２９を通すための滑車である。
【００４７】バランスウェイト２４とワイヤ２９は照射
部本体１に設けられたレール２７に沿って移動するが、
φ方向回転に関しては、照射部本体１の動き、バランス
ウェイトの動きとも実施例３と変わらず、実施例３で示
すようにどのような照射部本体ψ位置に対しても常にバ
ランスがとれている。次に、ψ方向回転のバランスウェ
イトについて説明する。照射部本体１の総重量ＷA のＸ
軸に対する回転モーメントＭＰａは、照射部本体１がど
のようなψ位置にあっても、常に ＭＰａ＝Ｗａ×ｒ1 であらわされる。またワイヤ２９、滑車機構３０を通し
て照射部本体１に取り付けられているバランスウェイト
２４のＸ軸に関する回転モーメントＭＰｅは、 ＭＰｅ＝Ｗｅ×ｒ2 となり実施例３に於ける（２）式より、Ｗｅ＝Ｗａ×ｒ
1 ／ｒ2 であるから ＭＰａ＝ＭＰｅ となる。ＭＰｅは照射部本体１に取り付けられた接点Ａ
3 で照射部本体１の総重量ＷA の照射部本体１の自由落
下とは逆向きに働くので、照射部本体１のどのようなψ
方向回転位置についても、ψ方向回転のバランスを保つ
ことができる。
【００４８】以上より、この本実施例によれば、照射部
本体１がどのような位置にあっても、照射部本体１の総
重量とバランスウェイト２４の重量のφ方向回転及びψ
方向回転の回転バランスを保つことができ、そのために
φ方向回転、ψ方向回転とも、駆動モータ、ピニオン、
ギヤの容量を軽減することができる。また、バランスウ
ェイトが、照射部本体１の駆動方向と逆方向に動くた
め、照射部本体１がψ方向回転しても治療台との干渉を
防ぐことができる。
【００４９】実施例５． 図１０はこの発明の他の実施例である放射線照射装置回
転バランス調整機構を示す側面図、図１１は動作原理図
である。図１０において、１〜２３は実施例３と同じで
あり、その説明を省略する。３１はバランスウェイト、
３２はバランスウェイト３１を直線移動させるラック、
３３はアイドラー３４を介してラック３２を駆動する駆
動モータである。バランスウェイト２４の重心は照射部
本体１の重心位置とＹ軸に対し対称位置の延長線上にあ
るように設けられている。
【００５０】次に動作について図１１により説明する。
図１１において、Ｗａ，Ｗｃ，Ｗｄ，ψａ，Ａ1 ，Ａ
2 ，Ｃ，Ｄ，θ1 ，Ｙａ1 ，Ｙａ2 ，Ｚａ1 ，Ｚａ2 ，
Ｚｃ，Ｚｄは実施例２と同じであり、その説明を省略す
る。Ｗｆはバランスウェイト３１の総重量、Ｆ1 はバラ
ンスウェイト３１の重心の初期位置、Ｆ2 はバランスウ
ェイト３１が直線移動量Ｌ1 を移動した後の位置、Ｙｆ
はＦ1 とＦ2 のＹ座標、Ｚｆ1 はＦ1 のＺ座標、Ｚｆ2
はＦ2 のＺ座標である。
【００５１】照射部本体１の総重量Ｗａは初期位置Ａ1
の位置（初期角度θ1 ）から半径ｒ1 の大きさでψａだ
け回転しＡ2 の位置まで回転する。それにあわせて、照
射部本体１の重心位置とＹ軸にたいして対称な位置の延
長線上の重心のあるバランスウェイトの総重量ＷｅもＦ
1 の位置から、常に照射部本体１の重心位置とＹ軸に対
して対称な位置の延長線上にあるように直線上方にＬ1
の距離を動いてＦ2 まで駆動する。その際のφ方向回転
のバランスについて説明する。照射部本体全体がφ方向
回転するとき照射部本体１の全体の総重量ＷａがＹ軸に
及ぼす回転モーメントＭａ1 は、照射部本体１の総重量
Ｗａと照射部本体１の初期位置Ａ1 のＺ座標Ｚａ1 の積
で現されるから、 Ｍａ1 ＝Ｗａ×Ｚａ1 となる。同様にしてバランスウェイト２１の総重量Ｗｆ
がＦ1 の位置でＹ軸に及ぼす回転モーメントをＭｆ1 と
すると Ｍｆ1 ＝Ｗｆ×Ｚｆ1 とあらわされる。ここでバランスウェイト３１の重量を Ｗｆ＝Ｗａ×Ｙａ1 ／Ｙｆ・・・・・・・・（３） とすると Ｍｆ1 ＝Ｗａ×Ｙａ1 ／Ｙｆ×Ｚｆ1 となる。また、バランスウェイト３１の重心の初期位置
Ｆ1 は照射部本体１の重心の初期位置Ａ1 とＹ軸に対し
て対称であるから Ｚｆ1 ＝Ｙｆ1 ×ｔａｎθ1 ＝Ｙｆ1 ×Ｚａ1 ／Ｙａ1 Ｍｆ1 ＝Ｗａ×Ｚａ1 であるから Ｍａ1 ＝Ｍｆ1 となりφ方向回転についてのバランスがとれる。これは
照射部本体１の初期位置Ａ1 （θ1 ）についてのみ成り
立つ式ではなくバランスウェイト３１が照射部本体１の
重心位置のＹ軸に対して対称な位置の延長線上を動いて
いる間は常に成り立つ。
【００５２】したがって、この例によれば、照射部本体
１がどのような位置にあっても、照射部本体１の総重量
Ｗａとバランスウェイト３１の重量のφ方向回転の回転
バランスを保つことができるとともに、照射部支持体１
０についても実施例２と同様に回転バランスを保つこと
ができ、φ及びψ方向回転用の、駆動モータ、ピニオ
ン、ギヤの容量を軽減することができる。また、バラン
スウェイトが照射部本体のψ方向回転方向と逆方向に動
くため、バランスウェイトの治療台との干渉を防ぐこと
ができるとともに、アイソセンタ−９下方のスペースを
確保できるため操作性を向上させることができる。
【００５３】実施例６． 図１２（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図１２（ｂ）
は側面図、図１３（ａ），１３（ｂ）は動作原理図であ
る。図１２（ａ），（ｂ）において１〜２３は実施例５
と同じであり、その説明を省略する。３５は実施例５に
示されたバランスウェイト３１の初期位置Ｆ1 に重心が
あるように取り付けられた照射部支持体１０上をガイド
に沿って（図示せず）移動するバランスウェイト、３６
はバランスウェイト３５を駆動させるためのワイヤＡ、
３７は照射部本体１に取り付けられたワイヤＢ、３８は
ワイヤＡ３６を通すための滑車、３９はワイヤＢ３７を
通すための滑車、４０は滑車Ａ３７、滑車Ｂ３８を連結
し動力を伝えるためのシャフトである。
【００５４】次に動作についた説明する。従来例と同
様、φ方向回転駆動モータ１３の出力がピニオン１５か
らギヤ１４に伝達され照射部支持体１０がφ方向回転
し、それにともない照射部本体１、バランスウェイト３
５、バランスウェイト２３もφ方向回転する。このとき
実施例５で示したように照射部本体１、照射部支持体１
０、バランスウェイト３５、バランスウェイト２３全体
のφ方向回転バランスは保たれている。また、ψ方向回
転バランスについても照射部本体１０とバランスウェイ
ト３５のψ方向回転自由落下力が相殺されているため、
Ｘ軸方向アンバランスが軽減され、照射部本体１のψ方
向回転自由落下の心配は軽減される。次に照射部本体１
がψ方向回転駆動する場合であるが、ψ駆動モータ１６
の出力がピニオン１７、アイドラ１８からラック１９に
伝達され、照射部本体１がψ方向回転する。このとき照
射部本体１に取り付けられたワイヤＢ３７が滑車Ｂ３９
をまわし、動力がシャフト４０、滑車Ａ３８、ワイヤ３
６Ａを通してバランスウェイト３５に伝わり、バランス
ウェイト３５を駆動させる。よって、バランスウェイト
３５は照射部本体１の重心とＹ軸に関して逆方向に動
き、ψ方向回転の回転アンバランスを軽減する。またバ
ランスウェイト３５の重量は照射部本体１のψ軸方向自
由落下力と常に逆向きに作用するため、ψ方向回転アン
バランスも軽減することができる。
【００５５】次に以上の動作におけるバランスの関係に
ついて図１３（ａ），（ｂ）により説明する。図におい
て、Ｗａ，Ｗｃ，Ｗｄ，Ｗｆ，ψａ，θ1 ，Ａ1 ，Ａ
2 ，Ｃ，Ｄ1 ，Ｆ1 ，Ｆ2 、Ｙａ1 ，Ｙａ2 ，Ｚａ1 ，
Ｚａ2 ，Ｚｃ，Ｚｄ，Ｚｆ1 ，Ｚｆ2 は実施例５と同じ
であり、その説明を省略する。Ｈ1 はＡ1 をアイソセン
タ９からＹ座標Ｙｈまで延ばした照射部本体１上の点、
Ｈ2 は照射部本体１がＡ1 からＡ2 まで移動したときの
Ｈ1 の移動点、３６，３７はＨ1 とＦ1 を結ぶためのワ
イヤＡ，Ｂ、３８，３９は滑車Ａ，Ｂ、Ｗｈは接点Ｈ1
の自由落下荷重である。φ方向回転の回転バランスにつ
いては、照射部本体１の動き、バランスウェイト３５の
動きとも実施例５と変わらず、実施例５で示すようにど
のような照射部本体ψ位置に対しても常にバランスがと
れている。次にＸ軸に関する回転バランスについて説明
する。照射部本体１の総重量ＷａがＡ1 の位置で及ぼす
照射部本体１のψ回転方向の自由落下荷重をＷａ1 とす
ると図１３（ｂ）に示すようにＷａ1 ＝Ｗａｃｏｓθ1
であり、この荷重の垂直方向自由落下荷重をＷａ2 とす
ると Ｗａ2 ＝Ｗａ1 ｃｏｓθ1 ＝Ｗａｃｏｓ2 θ1 従って、Ｈ1 の位置での照射本体１の垂直方向自由落下
荷重は Ｗｈ＝（Ｙａ1 ／Ｙｆ）Ｗａ2 ＝（Ｙａ1 ／Ｙｆ）Ｗａ×ｃｏｓ2 θ1 となる。接点Ｈ1 においては、バランスウェイト３５の
総重量Ｗｆが、常に上向きに同じ大きさでかかっている
ので、接点Ｈ1 でのバランスは、実施例５の計算式
（３）式より Ｗｆ−Ｗｈ＝Ｗａ×Ｙａ1 ／Ｙｆ−Ｗａ2 ×Ｙａ1 ／Ｙf Ｗｆ−Ｗｈ＝Ｗａ×Ｙａ1 ／Ｙｆ−Ｗａ×（Ｙａ1 ／Ｙｆ）×ｃｏｓ2 θ1 ＝Ｗａ×（Ｙａ1 ／Ｙｆ）×（１−ｃｏｓ2 θ1 ） となりアンバランスがかなり軽減される。なお、ｃｏｓ
θ1 ＝１つまりθ1 ＝０の時にアンバランスは最小とな
る。
【００５６】従ってこの実施例によれば、可動式バラン
スウェイト３５の作用により、φ方向回転、ψ方向回転
とも回転アンバランスを軽減することができる。よって
照射部本体１のψ方向回転への自由落下の心配が軽減さ
れるとともに、φ方向回転、ψ方向回転とも駆動モー
タ、ピニオン、ギヤの容量が軽減できる。また、バラン
スウェイト３５がアイソセンタ−９と離れた位置を移動
するため、バランスウェイト３５の治療台６と照射部本
体１がＸ軸回転しても干渉を防ぐことができるのはもち
ろんのこと、アイソセンタ−９下方のスペースが確保で
きるため、操作性を高めることができる。
【００５７】実施例７． 図１４（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図１４（ｂ）
は側面図、図１５は部分斜視図である。図１４（ａ），
（ｂ）において１〜１９は従来例、３５〜４０は実施例
６と同じであり、その説明を省略する。図において、４
１は照射部本体１の重心がψ方向回転したときの重心の
中心が、Ｙ軸上にくるようになるように、重量、位置を
設定されたバランスウェイトである。次に動作について
説明する。従来例と同様、φ方向回転駆動モータ１３の
出力がピニオン１５からギヤ１４に伝達され照射部支持
体１０がφ方向回転し、それにともない照射部本体１、
バランスウェイト２３、バランスウェイト４１もφ方向
に回転する。このとき実施例５で示したように照射部本
体１、照射部支持体１０、バランスウェイト３５、バラ
ンスウェイト２３全体のφ方向回転バランスは保たれて
いる。また、ψ方向回転バランスについても照射部本体
１とバランスウェイト４１を合せた荷重とバランスウェ
イト３５のψ方向回転自由落下力が相殺されているた
め、Ｘ軸方向アンバランスが軽減され、照射部本体１の
ψ方向回転自由落下の心配は軽減される。次に照射部本
体１がψ方向回転駆動する場合であるが、ψ駆動モータ
１６の出力がピニオン１７、アイドラ１８からラック１
９に伝達され、照射部本体１がψ方向回転する。このと
き照射部本体１に取り付けられたワイヤＡ３６が滑車Ｂ
３９をまわし、動力がシャフト４０、滑車Ａ３８、ワイ
ヤＡ３６を通してバランスウェイト３５に伝わり、バラ
ンスウェイト３５を駆動させる。よって、バランスウェ
イト３５は照射部本体１の重心とＹ軸に関して逆方向に
動き、φ方向回転の回転アンバランスを軽減する。また
バランスウェイト３５の重量は照射部本体１のＸ軸方向
自由落下と常に逆向きに作用するため、ψ方向回転アン
バランスも軽減することができる。また、実施例６でバ
ランスの関係は（１−ｃｏｓ2 θ1 ）によることを示し
たが、本実施例のようにバランスウェイト４１を設ける
ことにより（１−ｃｏｓ2θ1 ）の値を小さくできる
（θ1 の値を小さくすることができるため）ことでアン
バランスをより軽減できる。したがって、照射部本体１
とバランスウェイト４１全体の重心がＹ軸と対称にψ方
向回転をするため、照射部本体１、バランスウェイト４
１を合わせた重心のψ方向回転自由落下荷重の変動が最
小限に抑えられ、実施例６よりも、よりψ方向回転のア
ンバランスが軽減できる。しかもバランスウェイト３５
の初期位置を上方にあげれるためアイソセンタ−の位置
を下げることが可能であり、装置の小型化も可能とな
る。
【００５８】従ってこの実施例によれば、可動式バラン
スウェイト３５、バランスウェイト４１の作用により、
φ方向回転、ψ方向回転ともより回転アンバランスを軽
減することができる。よって照射部本体１のψ方向回転
への自由落下の心配が軽減されるとともに、φ方向回
転、ψ方向回転とも駆動モータ、ピニオン、ギヤの容量
が軽減できる。また、バランスウェイト３５がアイソセ
ンタ−９と離れた位置を移動するため、バランスウェイ
ト３５の治療台６との干渉を防ぐことができるのはもち
ろんのこと、アイソセンタ−９下方のスペースが確保で
きるため、操作性を高めることができる。しかもバラン
スウェイト４１の効用により、バランスウェイト３５の
初期位置を下げることが可能となり、アイソセンタ−を
下げることによって、操作性をより高めることができ、
且つ装置の小型化が可能となる。
【００５９】実施例８． 図１６（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図１６（ｂ）
は側面図、図１７は斜視図である。図１６（ａ），
（ｂ）において、１〜４１は実施例７と同じであり、４
２は照射部本体１に取り付けられているワイヤＢ３７が
バランスウェイト用ワイヤＡ３６よりも移動ストローク
が長いために生じるワイヤのたるみを防止するための、
テンショナ、４３はテンショナ４２を照射部支持体１に
取り付けるためのブラケットである。
【００６０】次に動作について説明する。従来例７と同
様、φ方向回転駆動モータ１３の出力がピニオン１５か
らギヤ１４に伝達され照射部支持体１０がφ方向回転
し、それにともない照射部本体１、バランスウェイト３
５、バランスウェイト２３、バランスウェイト４１もφ
方向回転する。このとき実施例５で示したように照射部
本体１、照射部支持体１０、バランスウェイト３５、バ
ランスウェイト２３全体のφ方向回転バランスは保たれ
ている。また、ψ方向回転バランスについても照射部本
体１とバランスウェイト４１を合わせた荷重とバランス
ウェイト３５のψ方向回転自由落下力が相殺されている
ため、ψ軸方向アンバランスが軽減され、照射部本体１
のψ方向回転自由落下の心配は軽減される。次に照射部
本体１がψ方向回転駆動する場合であるが、ψ方向駆動
モータ１６の出力がピニオン１７、アイドラ１８からラ
ック１９に伝達され、照射部本体１がψ方向回転する。
このとき照射部本体１に取り付けられたワイヤＢ３７が
滑車Ｂ３９をまわし、動力がシャフト４０、滑車Ａ３
８、ワイヤＡ３６を通してバランスウェイト３５に伝わ
り、バランスウェイト３５を駆動させる。よって、バラ
ンスウェイト３５は照射部本体１の重心とＹ軸に関して
逆方向に動き、φ方向回転の回転アンバランスを軽減す
る。またバランスウェイト３５の重量は照射部本体１及
びバランスウェイト４１のＸ軸方向自由落下と常に逆向
きに作用するため、ψ方向回転アンバランスも軽減する
ことができる。またこの時、照射部本体１に取り付けら
れたワイヤＢ３７は照射部本体１のψ方向運動に合わせ
て円弧運動するに対し、バランスウェイト３５に取り付
けられたワイヤＡ３６はバランスウェイトの動きに合わ
せて直線運動するため、ワイヤＡ３６とワイヤＢ３７の
ストロークに誤差が生じ、ワイヤＢ３７にたるみが生じ
てしまうのを、テンショナ４２によってワイヤＢ３７に
常にテンションをかけてやり、たるみを解消する事がで
きる。
【００６１】従ってこの実施例によれば、可動式バラン
スウェイト３５、バランスウェイト４１の作用により、
φ方向回転、ψ方向回転ともより回転アンバランスを軽
減することができる。よって照射部本体１のψ方向回転
への自由落下の心配が軽減されるとともに、φ方向回
転、ψ方向回転とも駆動モータ、ピニオン、ギヤの容量
が軽減でき、しかもテンショナ４２の効用によりワイヤ
Ｂ３７のたるみを解消し、よりアンバランスの誤差を少
なくすることができる。また、バランスウェイト３５が
アイソセンタ−９と離れた位置を移動するため、バラン
スウェイト３５の治療台との干渉を防ぐことができるの
はもちろんのこと、アイソセンタ−９下方のスペースが
確保できるため、操作性を高めることができる。かつバ
ランスウェイト４１の効用により、バランスウェイト３
５の初期位置を下げることが可能となり、アイソセンタ
−９を下げることによって、操作性をより高めることが
でき、且つ装置の小型化が可能となる。
【００６２】実施例９． 図１８（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図１８（ｂ）
は側面図、図９は部分斜視図である。図に於いて、１〜
４１は実施例７と同じであり、４４は滑車Ａ３８を通し
て２つのバランスウェイトをつないでいるワイヤ、４５
は照射部本体１に接続され、一端をワイヤ４４に引っか
けているフックである。
【００６３】次に動作について説明する。従来例７と同
様、φ方向回転駆動モータ１３の出力がピニオン１５か
らギヤ１４に伝達され照射部支持体１０がφ方向回転
し、それにともない照射部本体１、バランスウェイト３
５、バランスウェイト２３、バランスウェイト４１もφ
方向回転する。このとき実施例５で示したように照射部
本体１、照射部支持体１０、バランスウェイト３５、バ
ランスウェイト２３全体のφ方向回転バランスは保たれ
ている。また、ψ方向回転バランスについても照射部本
体１とバランスウェイト４１を合わせた荷重とバランス
ウェイト３５のψ方向回転自由落下力が相殺されている
ため、ψ軸方向アンバランスが軽減され、照射部本体１
のψ方向回転自由落下の心配は軽減される。次に照射部
本体１がψ方向回転駆動する場合であるが、ψ方向駆動
モータ１６の出力がピニオン１７、アイドラ１８からラ
ック１９に伝達され、照射部本体１がψ方向回転する。
このとき照射部本体１に取り付けられたフック４５がワ
イヤ４４を引っ張り下げ、バランスウェイト３５は照射
部本体１の重心とＹ軸に関して逆方向に動き、φ方向回
転の回転アンバランスを軽減する。またバランスウェイ
ト３５重量は照射部本体１及びバランスウェイト４１の
Ｘ軸方向自由落下力と常に逆向きに作用するため、ψ方
向回転アンバランスも軽減することができ、しかも照射
部本体１とワイヤの動力伝達に、ワイヤとフックのみし
か使用していないため構造を非常に単純に円運動を直線
運動に変換することができる。
【００６４】従ってこの実施例によれば、可動式バラン
スウェイト３５、バランスウェイト４１の作用により、
φ方向回転、ψ方向回転ともより回転アンバランスを軽
減することができる。よって照射部本体１のψ方向回転
への自由落下の心配が軽減されるとともに、φ方向回
転、ψ方向回転とも駆動モータ、ピニオン、ギヤの重量
が軽減でき、しかもバランスウェイト３５の駆動方法に
ワイヤ、フック方式を採用したことにより、構造をより
単純にすることができる。また、バランスウェイト３５
がアイソセンタ−９と離れた位置を移動するため、バラ
ンスウェイト３５の治療台６との干渉を防ぐことができ
るのはもちろんのこと、アイソセンタ−９下方のスペー
スが確保できるため、操作性を高めることができる。か
つバランスウェイト４１の効用により、バランスウェイ
ト３５の初期位置を下げることが可能となり、アイソセ
ンタ−を下げることによって、操作性をより高めること
ができ、且つ装置の小型化が可能となる。
【００６５】実施例１０． 図２０（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図は動作原理
図である。図２０（ｂ）は側面図、図２１，２２は部分
斜視図である。図に於いて、１〜４１は実施例７と同じ
であり、４６は照射部支持体１０にリニアガイドを介し
て取り付けられていて、ワイヤＢ３７とつながれている
スライダ、４７は照射部本体１に設置されているカムフ
ロア、４８はスライダ４６に設置されているリニアガイ
ドブロック、４９は照射部支持体１に設置されているレ
ールである。４６はカムフロア４７を挟み込んでいる構
造となっており、また、設置されたリニアガイドブロッ
ク４８がレール４９の上を直線運動することによりスラ
イダ４６は照射部支持体１０上を直線運動するようにな
っている。
【００６６】次に動作について説明する。従来例７と同
様、φ方向回転駆動モータ１３の出力がピニオン１５か
らギヤ１４に伝達され照射部支持体１０がφ方向回転
し、それにともない照射部本体１、バランスウェイト３
５、バランスウェイト２３、バランスウェイト４１もφ
方向回転する。このとき実施例５で示したように照射部
本体１、照射部支持体１０、バランスウェイト３５、バ
ランスウェイト２３全体のφ方向回転バランスは保たれ
ている。また、ψ方向回転バランスについても照射部本
体１とバランスウェイト４１を合わせた荷重とバランス
ウェイト３５のψ方向回転自由落下力が相殺されている
ため、ψ軸方向アンバランスが軽減され、照射部本体１
のψ方向回転自由落下の心配は軽減される。次に照射部
本体１がψ方向回転駆動する場合であるが、ψ方向駆動
モータ１６の出力がピニオン１７、アイドラ１８からラ
ック１９に伝達され、照射部本体１がψ方向回転する。
このとき照射部本体１に取り付けられたカムフロア４７
がスライダ４６を押し下げ、スライダ４６はカムフロア
４７の上下運動分だけ直線移動する。スライダ４６に取
り付けられているワイヤＢ３７から、滑車Ｂ３９、シャ
フト４０、滑車Ａ３８、ワイヤＡ３６を通って、動力バ
ランスウェイト３５に伝わる。よって、スライダ４６の
移動量とバランスウェイト３５の移動量は完全に一致し
ているためφ方向回転のアンバランスが完全に解消され
る。バランスウェイト３５は照射部本体１の重心とＹ軸
に関して逆方向に動き、φ方向回転の回転アンバランス
を軽減する。またバランスウェイト３５重量は照射部本
体１及びバランスウェイト４１のＸ軸方向自由落下力と
常に逆向きに作用するため、ψ方向回転アンバランスも
軽減することができ、しかも照射部本体１とワイヤのイ
ンターフェイスにスライダを使用したことによって、円
運動を直線運動に変換することができ、ワイヤのたるみ
等による誤差の問題が解消される。
【００６７】従ってこの実施例によれば、可動式バラン
スウェイト３５、バランスウェイト４１、インターフェ
イスにスライダ方式を用いたことの作用により、φ方向
回転のアンバランスを完全に解消すると同時にψ方向回
転の回転アンバランスを軽減することができる。よって
照射部本体１のψ方向への自由落下の心配が軽減される
とともに、φ方向回転、ψ方向回転とも駆動モータ、ピ
ニオン、ギヤの重量が軽減できる。また、バランスウェ
イト３５がアイソセンタ−９と離れた位置を移動するた
め、バランスウェイト３５の治療台６との干渉を防ぐこ
とができるのはもちろんのこと、アイソセンタ−９下方
のスペースが確保できるため、操作性を高めることがで
きる。かつバランスウェイト４１の効用により、バラン
スウェイト３５の初期位置を下げることが可能となり、
アイソセンタ−を下げることによって、操作性をより高
めることができ、且つ装置の小型化が可能となる。
【００６８】実施例１１． 図２３（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図２３（ｂ）
は側面図、図２４は部分斜視図である。図において、１
〜４９は実施例１０と同じであり、５０は一端をバラン
スウェイト３５、多端をスライダ４６にとりつけてある
ワイヤ、５１はワイヤ５０を通す滑車である。滑車５１
は実施例１０の滑車Ａ３８と垂直の向きに取り付けてあ
る。次に動作について説明する。動作・効用について
は、実施例１０にあげたものとまったく同様であるが、
実施例１０の滑車Ａ３８の向きを変えて、シャフト４０
をなくし、ワイヤを直接スライダ４６とバランスウェイ
ト３５につなげることによって、実施例１０で示した効
果の他に、構造を簡単にできるとともに、ワイヤのスリ
ップ等によるバランスウェイト位置のズレを防ぐことが
できる。
【００６９】実施例１２． 図２５（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図２５（ｂ）
は側面図、図２６は部分断面図、図２７，２８は動作説
明図である。図において、１〜５１は実施例１１と同じ
であり、５２は照射部本体１に、アイソセンタ−９と照
射部本体１の全体の重心（照射部本体１とバランスウェ
イト４１を合わせた重心）との延長線上に常に溝がくる
ように取り付けられたスライダ、５３はスライダ５２に
挟み込まれているカムフロア、５３ａはカムフロアシャ
フト、５４はカムフロア５３を取り付け、ワイヤでバラ
ンスウェイト３５につながれているリニアガイドブロッ
ク、５５はリニアガイドブロック５４が滑るレールであ
る。
【００７０】次に動作について説明する。動作・効用に
ついては、実施例１１にあげたものとまったく同様であ
るが、実施例１１のスライダ４６と、カムフロア４７の
位置関係を逆転させたことによって得られる効果につ
き、実施例１１と比較して図２７，２８により説明す
る。実施例１１の動作を示す図２７において、ψはＹ軸
からのψ方向回転角、Ｗｈは照射部本体１及びバランス
ウェイト４１の全体のカムフロア５３の位置でかかる垂
直方向の荷重を示し、Ｗｈ1 は照射部本体１の回転によ
り、照射部本体１に取りつけられたカムフロア４７が照
射部支持体１０に取り付けられたスライダ４６にかかる
ψ方向回転荷重を示し、Ｗｈ2 は回転方向荷重Ｗｈ1 の
垂直方向落下荷重である。Ｗｆはバランスウェイト３５
が照射部本体１を引き上げようとする力を示す。Ｗｈ
1 ，Ｗｈ2 は Ｗｈ1 ＝Ｗｈｃｏｓψ Ｗｈ2 ＝Ｗｈｃｏｓ2 ψ と表わされ、カムフロア４７はスライダ４６に常に垂直
にあたっているので、照射部本体１の重量のψ方向回転
の自由落下に及ぼす力Ｗｈ2 は、角度ψによって変化す
るが、バランスウェイト３５により照射部本体１を引き
上げようとする力Ｗｆは変わらない。従ってＷｈ＝Ｗｆ
とした時のバランスは Ｗｆ−Ｗｈｃｏｓ2 ψ＝Ｗｈ（１−ｃｏｓ2 ψ） となり、ψ2 ０の時はつり合うがそれ以外はＷｈ（１−
ｃｏｓ2 ψ）のアンバランスが残る。本実施例の動作を
示す図２８において、Ｗｈ，Ｗｈ1 ，Ｗｆは図２７と同
じでよりＷｆ1 は、バランスウェイト３５がスライダ５
２に及ぼすψ方向回転に対する引っ張りの荷重である。
本実施例ではスライダ５２を照射部本体１に取りつけた
のでψ回転と同期してスライダ５２を傾けたことと同じ
になり、ψ方向回転自由落下荷重Ｗｈ1 はＷｈ1 ＝Ｗｈ
ｃｏｓψであり、バランスウエイト３５がスライダ５に
及ぼすψ方向回転の引張力をＷｆ1 とするとＷｆ1 ＝Ｗ
ｆｃｏｓψであるから、 Ｗｈ＝Ｗｆ・・・・・（３） とすれば、いかなるψに対してもＷｈ1 ＝Ｗｆ1 となり
バランスがとれることになる。また（３）式を満たすバ
ランスウェイト３５をスライダ５２の上下移動量と同じ
移動量だけ逆向きに動かした場合、ψ方向の回転バラン
スも完全に解消できることとなる。
【００７１】従って、本実施例によれば、実施例１０、
１１に示した効果の他に、φ方向回転、ψ方向回転とも
に完全に回転バランスを解消することができる。
【００７２】実施例１３． 図２９（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図２９（ｂ）
は側面図であり、３０は部分斜視図である。１〜４１は
実施例７と同じであり、５６はラック１９の動力を伝え
るピニオン５７はアイドラ１８に接続されているギヤ、
５８はギヤ５７の軸となるシャフト、５９はシャフト５
８の回転を直角上方向の軸回りの回転に変換するギヤ機
構、６０はバランスウェイト３５に取り付けられている
ナット、６１は照射部支持体１０に取り付けられていて
シャフト５８の回転に合わせて動くボールネジである。
【００７３】次に動作について説明する。従来例７と同
様、φ方向回転駆動モータ１３の出力がピニオン１５か
らギヤ１４に伝達され照射部支持体１０がφ方向回転
し、それにともない照射部本体１、バランスウェイト３
５、バランスウェイト２３、バランスウェイト４１もφ
方向回転する。このとき実施例５で示したように照射部
本体１、照射部支持体１０、バランスウェイト３５、バ
ランスウェイト２３全体のφ方向回転バランスは保たれ
ている。また、ψ方向回転バランスについても照射部本
体１とバランスウェイト４１を合わせた荷重とバランス
ウェイト３５のψ方向回転自由落下力が相殺されている
ため、Ｘ軸方向アンバランスが軽減され、照射部本体１
のψ方向自由落下の心配は軽減される。次に照射部本体
１がψ方向回転駆動する場合であるが、ψ方向駆動モー
タ１６の出力がピニオン１７、アイドラ１８からラック
１９に伝達され、照射部本体１がψ方向回転する。この
とき照射部本体１に取り付けられたラック１９の回転力
が、ピニオン５６、ギヤ５７、シャフト５８、ギヤ機構
５９を伝わって、ボールネジ６１を回す。ボールネジ６
１が回転することによって、バランスウェイト３５に固
定されたナットが推進力を保ち、バランスウェイト３５
は照射部本体１の重心とφ軸に関して逆方向に動き、φ
方向回転の回転アンバランスを軽減する。またバランス
ウェイト３５重量は照射部本体１及びバランスウェイト
４１のＸ軸方向自由落下力と常に逆向きに作用するた
め、ψ方向回転アンバランスも軽減することができ、し
かも照射部本体１の円運動をボールネジ機構によってバ
ランスウェイト３５の直線運動に変換しているために、
ワイヤのたるみ等による誤差を軽減できφ方向、ψ方向
回転のアンバランスを実施例７よりもより軽減すること
ができる。
【００７４】従ってこの実施例によれば、可動式バラン
スウェイト３５、バランスウェイト４１の作用により、
φ方向回転、ψ方向回転ともより回転アンバランスを軽
減することができる。よって照射部本体１のψ方向回転
への自由落下の心配が軽減されるとともに、φ方向回
転、ψ方向回転とも駆動モータ、ピニオン、ギヤの重量
が軽減でき、しかもバランスウェイト３５の駆動方法に
ボールネジ方式を採用したことにより、よりアンバラン
スの誤差を少なくすることができる。また、バランスウ
ェイト３５がアイソセンタ−９と離れた位置を移動する
ため、バランスウェイト３５の治療台６との干渉を防ぐ
ことができるのはもちろんのこと、アイソセンタ−９下
方のスペースが確保できるため、操作性を高めることが
できる。かつバランスウェイト４１の効用により、バラ
ンスウェイト３５の初期位置を下げることが可能とな
り、アイソセンタ−を下げることによって、操作性をよ
り高めることができ、且つ装置の小型化が可能となる。
【００７５】実施例１４． 図３１（ａ）はこの発明の他の実施例である放射線照射
装置回転バランス調整機構を示す平面図、図３１（ｂ）
は側面図である。図において、１〜４９は実施例１０と
同じであり、６２はバランスウェイトに取り付けられて
いるチェーン、６３はスライダに取り付けられているチ
ェーン、６４，６５はそれぞれチェーン６２，６３用の
スプロケットである。次に動作について説明する。動
作、効用については、実施例１０にあげたものと同様で
あるが、それに加え、ワイヤの変わりにチェーンを動力
伝達機構に使用しているためにワイヤのスリップ等によ
るバランスウェイト位置のズレを防ぐことができる。
【００７６】
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に示すような効果を奏する。この発明
に係る放射線照射装置においては、アイソセンタ−を通
る第１の軸回りに回転する照射部本体と、この照射部本
体を支持するとともにアイソセンタ−を通る第２の軸回
りに回転する照射部支持体と、バランスウェイトとを備
え、バランスウェイトは、照射部本体の回転に応動し
て、照射部本体の重心に対し第２の軸に関して対称な位
置とアイソセンタ−とを結ぶ線の延長線上であって照射
部本体の重心と釣り合いがとれる位置に移動するので、
照射部本体の第２の軸回りに対する回転バランスをとり
つつ、バランスウェイトの治療台との干渉を防ぐことが
できる。
【００７７】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、バランスウェイトは、その自由落下力が照射部
本体の第１の軸回り方向の自由落下力に対して逆方向に
作用するように設けられるので、第１の軸回りに対する
回転バランスをとることができる。
【００７８】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、バランスウェイトは第１の軸回りに回転可能に
設けられ、照射部本体の回転方向に対して逆方向に回転
するので、回転バランスをとりつつ、アイソセンタ−下
方のスペースを確保することができる。
【００７９】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、バランスウェイトは照射部支持体とともに回転
するように照射部支持体に設けられるとともに、上記照
射部本体の回転に応動して照射部支持体に対して直線運
動するので、回転バランスをとりつつ、アイソセンタ−
下方のスペースを確保することができる。
【００８０】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、バランスウェイトは、滑車に通されたワイヤを
介して照射部本体に接続され、滑車にはワイヤのたるみ
を防止するためのテンション機構が設けられるので、バ
ランス誤差を少なくすることができる。
【００８１】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、照射部本体に設けられたカムフロア、およびカ
ムフロアの回転運動に応動して直線運動するスライダを
用いて、照射部本体の回転運動をバランスウェイトを直
線運動させるための駆動力に変換するので、回転バラン
スが向上する。
【００８２】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、照射部本体に設けられたスライダ、および該ス
ライダの回転運動に応動して直線運動するカムフロアを
用いて、照射部本体の回転運動をバランスウェイトを直
線運動させるための駆動力に変換するので、回転バラン
スが向上する。
【００８３】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、スライダはカムフロアを挟み込む溝部を有し、
該溝部はアイソセンタ−と照射部本体の重心とを結んだ
延長線の方向にカムフロアが移動するように設けられる
ので、回転バランスが向上する。
【００８４】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、バランスウェイトとは別のバランスウェイトを
照射部本体に設け、スライダはカムフロアを挟み込む溝
部を有し、該溝部は照射部本体および別のバランスウェ
イトから定まる重心とアイソ センタ−とを結んだ延長線
の方向にカムフロアが移動するように設けられるので、
回転バランスが向上する。
【００８５】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトとは別のバランスウェイ
トを、上記照射部本体の重心が上記第１の軸回りに回転
したときの重心の中心が上記第２の軸上になるように上
記照射部本体に設けたので、回転バランスが向上する。
【００８６】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、上記バランスウェイトとは別のバランスウェイ
トを照射部支持体に、照射部支持体の重心に対し第２の
軸に関し対称な位置に設けたので、回転バランスが向上
する。
【００８７】また、この発明に係る放射線照射装置にお
いては、バランスウェイトは、ギヤ又は滑車に通された
ワイヤを介して照射部本体に接続されるので、回転バラ
ンスが向上する。
【００８８】さらにまた、この発明に係る放射線照射装
置においては、アイソセンタ−を通る第１の軸回りに回
転する照射部本体と、この照射部本体を支持するととも
にアイソセンタ−を通る第２の軸回りに回転する照射部
支持体と、照射部本体の重心位置に対し、第２の軸に関
して対称な位置とアイソセンタ−を結ぶ線の延長線上で
照射部本体の重心と釣合がとれる位置に第１の軸回りに
回転可能に設けたバランスウェイトを備え、バランスウ
ェイトと照射部本体から定まる重心が第２の軸上にくる
ようにバランスウェイトの回転をギヤ機構により行うと
ともに、照射部支持体に照射部支持体の重心に対し第２
の軸に関し対称な位置に別のバランスウェイトを備えた
ので、照射部本体の第２の軸回りに対する回転バランス
を向上させつつ、バランスウェイトの治療台との干渉を
防ぐ。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の一実施例を示す側面図。
【図２】 この発明の一実施例の動作説明図。
【図３】 この発明の他の実施例を示す側面図。
【図４】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図５】 この発明の他の実施例を示す部分側面図。
【図６】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図７】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図８】 この発明の他の実施例を示す側面図。
【図９】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図１０】 この発明の他の実施例を示す側面図。
【図１１】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図１２】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図１３】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図１４】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図１５】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図１６】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図１７】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図１８】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図１９】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図２０】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図２１】 この発明の他の実施例の部分斜視図。
【図２２】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図２３】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図２４】 この発明の他の実施例の部分斜視図。
【図２５】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図２６】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図２７】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図２８】 この発明の他の実施例の動作説明図。
【図２９】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図３０】 この発明の他の実施例を示す部分斜視図。
【図３１】 この発明の他の実施例を示す平面図及び側
面図。
【図３２】 従来の実施例を示す側面図。
【符号の説明】
１ 照射部本体重心 １ａ 照射部本体重心 ２Ｃアーム ３ 放射線発生部 ４ Ｘ線コリメータ ５ Ｘ線アプリケータ ６ 治療台 ７ 治療台ベッド ８ 患者 ９ アイソセンタ− １０ 照射部支持体 １１ 方向回転軸受 １２ 電源・制御箱 １３ φ方向回転駆動モータ １４ ギヤ １５ ピニオン １６ ψ方向回転駆動モータ １７ ピニオン １８ アイドラ １９ ラック ２０ バランスウェイト ２１ 架台 ２２ バランスウェイト ２３ バランスウェイト ２４ バランスウェイト ２５ ラック ２６ ピニオン ２７ レール ２８ ガイドブロック ２９ ワイヤ ３０ 滑車 ３１ バランスウェイト ３２ ラック ３３ 駆動モータ ３４ アイドラー ３５ バランスウェイト ３６ ワイヤＡ ３７ ワイヤＢ ３８ 滑車Ａ ３９ 滑車Ｂ ４０ シャフト ４１ バランスウェイト ４２ テンショナ ４３ ブラケット ４４ ワイヤ ４５ フック ４６ スライダ ４７ カムフロア ４８ リニアガイドブロック ４９ レール ５０ ワイヤ ５１ 滑車 ５２ スライダ ５３ カムフロア ５３ａ カムフロアシャフト ５４ リニアガイドブロック ５５ レール ５６ ピニオン ５７ ギヤ ５８ シャフト ５９ ギヤ機構 ６０ ナット ６１ ボールネジ ６２ チェーン ６３ チェーン ６４ スプロケット ６５ スプロケット

Claims (13)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アイソセンタ−を通る第１の軸回りに回
    転する照射部本体と、 この照射部本体を支持するとともに上記アイソセンタ−
    を通る第２の軸回りに回転する照射部支持体と、バランスウェイトとを備え、 上記バランスウェイトは、上記照射部本体の回転に応動
    して、上記照射部本体の重心に対し上記第２の軸に関し
    て対称な位置と上記アイソセンタ−とを結ぶ線の延長線
    上であって上記照射部本体の重心と釣り合いがとれる位
    置に移動することを特徴とする放射線照射装置。
  2. 【請求項２】 上記バランスウェイトは、その自由落下
    力が上記照射部本体の第１の軸回り方向の自由落下力に
    対して逆方向に作用するように設けられることを特徴と
    する請求項１に記載の放射線照射装置。
  3. 【請求項３】 上記バランスウェイトは上記第１の軸回
    りに回転可能に設けられ、上記照射部本体の回転方向に
    対して逆方向に回転することを特徴とする請求項１又は
    ２に記載の放射線照射装置。
  4. 【請求項４】 上記バランスウェイトは上記照射部支持
    体とともに回転するように上記照射部支持体に設けられ
    るとともに、上記照射部本体の回転に応動して上記照射
    部支持体に対して直線運動することを特徴とする請求項
    １又は２に記載の放射線照射装置。
  5. 【請求項５】 上記バランスウェイトは、滑車に通され
    たワイヤを介して上記照射部本体に接続され、上記滑車
    には上記ワイヤのたるみを防止するためのテンション機
    構が設けられることを特徴とする請求項４に記載の放射
    線照射装置。
  6. 【請求項６】 上記照射部本体に設けられたカムフロ
    ア、および上記カムフロアの回転運動に応動して直線運
    動するスライダを用いて、上記照射部本体の回転運動を
    上記バランスウェイトを直線運動させるための駆動力に
    変換することを特徴とする請求項４に記載の放射線照射
    装置。
  7. 【請求項７】 上記照射部本体に設けられたスライダ、
    および該スライダの回転運動に応動して直線運動するカ
    ムフロアを用いて、上記照射部本体の回転運動を上記バ
    ランスウェイトを直線運動させるための駆動力に変換す
    ることを特徴とする請求項４に記載の放射線照射装置。
  8. 【請求項８】 上記スライダは上記カムフロアを挟み込
    む溝部を有し、該溝部は上記アイソセンタ−と上記照射
    部本体の重心とを結んだ延長線の方向に上記カムフロア
    が移動するように設けられることを特徴とする請求項６
    に記載の放射線照射装置。
  9. 【請求項９】 上記バランスウェイトとは別のバランス
    ウェイトを上記照射部本体に設け、上記スライダは上記
    カムフロアを挟み込む溝部を有し、該溝部は上記照射部
    本体および上記別のバランスウェイトから定まる重心と
    上記アイソセンタ−とを結んだ延長線の方向に上記カム
    フロアが移動するように設けられることを特徴とする請
    求項６に記載の放射線照射装置。
  10. 【請求項１０】 上記バランスウェイトとは別のバラン
    スウェイトを、上記照射部本体の重心が上記第１の軸回
    りに回転したときの重心の中心が上記第２の軸上になる
    ように上記照射部本体に設けたことを特徴とする請求項
    １〜４のいずれかに記載の放射線照射装置。
  11. 【請求項１１】 上記バランスウェイトとは別のバラン
    スウェイトを上記照射部支持体に、上記照射部支持体の
    重心に対し上記第２の軸に関し対称な位置に設けたこと
    を特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の放射線照
    射装置。
  12. 【請求項１２】 上記バランスウェイトは、ギヤ又は滑
    車に通されたワイヤを介して上記照射部本体に接続され
    ることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の放
    射線照射装置。
  13. 【請求項１３】 アイソセンタ−を通る第１の軸回りに
    回転する照射部本体と、この照射部本体を支持するとと
    もにアイソセンタ−を通る第２の軸回りに回転する照射
    部支持体と、上記照射部本体の重心位置に対し、上記第
    ２の軸に関して対称な位置と上記アイソセンタ−を結ぶ
    線の延長線上で上記照射部本体の重心と釣合がとれる位
    置に上記第１の軸回りに回転可能に設けたバランスウェ
    イトを備え、上記バランスウェイトと上記照射部本体か
    ら定まる重心が上記第２の軸上にくるように上記バラン
    スウェイトの回転をギヤ機構により行うとともに、上記
    照射部支持体に上記照射部支持体の重心に対し上記第２
    の軸に関し対称な位置に別のバランスウェイトを備えた
    ことを特徴とする放射線照射装置。
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