JP3246096U - 電気acモータのためのインバータ回路、電気駆動装置および電気駆動装置を制御するための方法 - Google Patents
電気acモータのためのインバータ回路、電気駆動装置および電気駆動装置を制御するための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3246096U JP3246096U JP2023600138U JP2023600138U JP3246096U JP 3246096 U JP3246096 U JP 3246096U JP 2023600138 U JP2023600138 U JP 2023600138U JP 2023600138 U JP2023600138 U JP 2023600138U JP 3246096 U JP3246096 U JP 3246096U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- voltage
- inverter circuit
- motor
- semiconductor switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims abstract description 91
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 10
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 9
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 5
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000021715 photosynthesis, light harvesting Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 239000002800 charge carrier Substances 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 230000036632 reaction speed Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M1/00—Details of apparatus for conversion
- H02M1/32—Means for protecting converters other than automatic disconnection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
- B60L3/003—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to inverters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M1/00—Details of apparatus for conversion
- H02M1/08—Circuits specially adapted for the generation of control voltages for semiconductor devices incorporated in static converters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
- H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
- H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
- H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
- H02M7/5387—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
- H02M7/66—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output with possibility of reversal
- H02M7/68—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output with possibility of reversal by static converters
- H02M7/72—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output with possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M7/79—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output with possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M7/797—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output with possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/14—Synchronous machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/52—Drive Train control parameters related to converters
- B60L2240/527—Voltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
本開示は、一次エネルギー貯蔵装置(10)、複数のスイッチング段(14)、駆動制御回路(16)、および緊急制御回路(18)を備える電気ACモータ(32)のためのインバータ回路(10)に関する。緊急制御回路(18)は、駆動制御回路(16)の異常状態の場合に、一次エネルギー貯蔵装置(10)の第1または第2の端子それぞれと電気ACモータ(32)の1つの相線(28)との間に接続された第1または第2の半導体スイッチ(24、26)のすべてをオンにするように構成されている。緊急制御回路(18)は、第1の半導体スイッチ(24)または第2の半導体スイッチ(26)の制御ゲート(48)に、インバータ回路(10)の通常動作中に、駆動制御回路(16)によって制御ゲート(48)に供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える短期制御電圧VGSelevatedを供給するように構成されている。本開示はさらに、インバータ回路(10)を備える電気駆動装置(30)、および電気駆動装置(30)を制御するための方法に関する。
Description
本開示は、永久磁石を備えた電気ACモータのためのインバータ回路に関し、この回路は、一次エネルギー貯蔵装置、複数のスイッチング段、駆動制御回路、および緊急制御回路を備える。本開示はさらに、インバータ回路と、インバータ回路によって制御される永久磁石を備えた少なくとも1つのACモータとを備える電気駆動装置に関する。本開示はさらに、電気駆動装置を制御するための方法に関する。
文書EP0742637A1は、電気駆動装置の安全なブレーキのための方法および装置に関するものである。クロック制御信号を使用して、反応速度とブレーキ持続時間を最適化できる。
本開示の実施形態は、高電力用途により適した電気駆動装置を制御するための改良された回路および方法に関する。例えば、異常動作状態中のインバータ回路のスイッチング段の熱負荷を制限することが望ましい。
第1の態様によれば、永久磁石を備えた電気ACモータのためのインバータ回路が提供される。インバータ回路は、一次エネルギー貯蔵装置、複数のスイッチング段、駆動制御回路、および緊急制御回路を備えている。各スイッチング段は第1の半導体スイッチと第2の半導体スイッチとを備えており、複数のスイッチング段の第1の半導体スイッチは、一次エネルギー貯蔵装置の第1の端子と、永久磁石を備えた電気ACモータの複数の相線のうちの1つとの間に接続されており、複数のスイッチング段の第2の半導体スイッチは、一次エネルギー貯蔵装置の第2の端子と複数の相線のうちの1つとの間に接続されている。駆動制御回路は、インバータ回路の通常動作中に電気モータのトルクを制御するために第1の半導体スイッチと第2の半導体スイッチとを選択的に切り替えるように構成されている。緊急制御回路は、駆動制御回路の異常状態の場合に、相線を電気的に接続するように、第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチの制御ゲートそれぞれに短期制御電圧VGSelevatedを供給することによって、第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチのすべてをオンにするように構成されている。短期制御電圧VGSelevatedは、インバータ回路の通常動作中に駆動制御回路によって制御ゲートに供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える。
通常のスイッチオン電圧VGSonを超える短期制御電圧VGSelevatedを供給することにより、半導体スイッチの内部抵抗を低減でき、その結果、スイッチング段の半導体スイッチでのエネルギー散逸が減少する。これにより、スイッチング段の熱負荷が低減され、電気モータが生成する電流を長い時間期間維持するのに役立つ。
少なくとも1つの実施形態によれば、第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチに対して指定された最大過渡電圧VGSmaxが、短期制御電圧VGSelevatedとして使用され得る。最大過渡電圧VGSmax(例えば、半導体スイッチの製造業者が指定する最大電圧)を使用すると、半導体スイッチの寿命の大幅な軽減につながらないという利点がある。
少なくとも1つの実施形態によれば、緊急制御回路はさらに、第1のスイッチング段と第2のスイッチング段とを交互に行うように構成される。第1のスイッチング段では、短期制御電圧VGSelevatedがすべての第1の半導体スイッチに供給され、第2のスイッチング段では、短期制御電圧VGSelevatedがすべての第2の半導体スイッチに供給される。第1半導体スイッチと第2半導体スイッチとを時間の経過と共に交互にアクティブ化することにより、エネルギーを複数の半導体デバイスに分散させることができ、個々のスイッチの電気負荷と熱負荷をさらに軽減できる。
本開示の第2の態様によれば、電気駆動装置は、第1の態様によるインバータ回路と、インバータ回路によって制御される永久磁石を備えた少なくとも1つのACモータとを備えている。このような電気駆動装置は、所与のモータ出力に対してより強力なインバータ回路を提供する、または所与のインバータ強度に対してより小型のモータを提供する必要なく、異常な動作状態に長い時間期間耐えることができる。
少なくとも1つの実施形態では、電気駆動装置は、駆動制御回路の異常状態の場合にアクティブ化されるように構成された緊急対応ユニットをさらに備え、緊急対応ユニットは、所定のアクティブ化時間を有し、緊急制御回路は、所定のアクティブ化時間中に第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチの制御ゲートに短期制御電圧VGSelevatedを供給するように構成される。より迅速に作動する緊急制御回路に加えて、ブレーキ装置、ブレーキチョッパ、または絶縁リレーなどの比較的遅い緊急対応ユニットを提供することで、異常な動作状態の発生時に一次エネルギー貯蔵を迅速に保護することができる。同時に、緊急対応ユニットは、一時的に制御されていない永久界磁励磁モータによって生成される比較的大きな電流に起因する損傷からインバータ回路自体を保護するためのさらなる措置を講じることができる。
第3の態様によれば、電気駆動装置を制御するための方法が提供される。本方法は、
永久磁石を備えた、電気駆動装置の電気ACモータを制御するために、通常動作モードM1において、インバータ回路の第1のハーフブリッジの第1の半導体スイッチおよび第2のハーフブリッジの第2の半導体スイッチのうちの少なくとも1つをそれぞれ選択的に制御するステップと、
アクティブ短絡(ASC)モードM2において、ACモータの相線を電気的に短絡するために、第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチのすべてを選択的にオンにするステップであって、ASCモードでは、短期制御電圧VGSelevatedが第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチの制御ゲートに供給され、短期制御電圧VGSelevatedは、通常動作モードM1中に制御ゲートに供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える、ステップとを含む。
永久磁石を備えた、電気駆動装置の電気ACモータを制御するために、通常動作モードM1において、インバータ回路の第1のハーフブリッジの第1の半導体スイッチおよび第2のハーフブリッジの第2の半導体スイッチのうちの少なくとも1つをそれぞれ選択的に制御するステップと、
アクティブ短絡(ASC)モードM2において、ACモータの相線を電気的に短絡するために、第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチのすべてを選択的にオンにするステップであって、ASCモードでは、短期制御電圧VGSelevatedが第1の半導体スイッチまたは第2の半導体スイッチの制御ゲートに供給され、短期制御電圧VGSelevatedは、通常動作モードM1中に制御ゲートに供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える、ステップとを含む。
上で説明した装置および方法は、電気自動車または産業機器の電気駆動などの高電力用途に適している。
上で詳述したように、本開示は考案のいくつかの態様を含む。態様の1つに関して説明されたすべての特徴は、それぞれの特徴が特定の態様の文脈で明示的に言及されていない場合でも、他の態様に関しても本明細書に開示される。
添付図は、理解を深めるために含まれている。図面では、同じ構造および/または機能の要素は同じ参照符号で参照される場合がある。図に示される実施形態は例示的な表現であり、必ずしも一定の縮尺で描かれているわけではないことを理解されたい。
本考案は、様々な修正および代替形態に従うことができるが、その詳細は、例として図に示されており、詳細に説明されるであろう。ただし、本考案を説明した例示的な実施形態に限定する意図ではないことを理解されたい。逆に、その意図は、添付の実用新案登録請求の範囲によって定義される本考案の範囲内にあるすべての修正、等価物、および代替物を網羅することである。
図1は、本開示の一実施形態によるインバータ回路10を概略的に示す。インバータ回路10は、一次エネルギー貯蔵装置12、複数のスイッチング段14、駆動制御回路16、および緊急制御回路18を備えている。
図1に示すように、エネルギー貯蔵装置12の端子とスイッチング段14の各々は、直流電流を供給するための2つの異なる供給線20および22によって接続されている。スイッチング段14の各々は、正の供給線20に接続された第1の半導体スイッチ24と、負の供給線22に接続された第2の半導体スイッチ26とを備えている。
通常の動作状態では、駆動制御回路16は、複数の相線28を介して供給される、外部の、電気モータ(図1には示されていない)用の多相AC信号を生成するために、スイッチング段14のそれぞれの半導体スイッチ24および26のそれぞれを制御する。例えば、三相モータがインバータ回路10によって制御される場合、3つの対応するスイッチング段14に接続された3つの相線28が使用される。同様に、6相電気モータの場合、6つのスイッチング段14および6つの対応する相線28が使用される。インバータ回路10の通常動作中、緊急制御回路18は受動的状態を維持する。換言すれば、緊急制御回路18によって制御信号は供給されず、その出力端子は高インピーダンス状態のままである。
インバータ回路10が動作している間、緊急制御回路18は、駆動制御回路16による制御信号の供給を監視する。駆動制御回路16に障害が発生した場合、緊急制御回路18がインバータ回路10のスイッチング段14の制御を引き継ぐ。例えば、制御回路16が出力信号を全く供給しないか、または不規則な出力信号を供給する場合、緊急制御回路18は、すべてのスイッチング段14の第1の半導体スイッチ24および第2の半導体スイッチ26に制御信号を供給することになる。アクティブ短絡(ASC)モードとも呼ばれるこの緊急動作モードでは、半導体スイッチ24および26への損傷を回避するために、すべての第1の半導体スイッチ24またはすべての第2の半導体スイッチ26のセットのいずれかによって、すべての相線28が短絡される。これは、インバータ回路10の通常動作中に駆動制御回路16によって第1または第2の半導体スイッチ24または26の制御ゲートに供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える短期制御電圧VGSelevatedを第1または第2の半導体スイッチ24、26の制御ゲートに供給することによって達成される。
インバータ回路10およびその動作の詳細は、電気駆動装置30に関して以下で説明される。
図2は、本開示の一実施形態によるインバータ回路10を備える電気駆動装置30の回路図を示す。説明した実施形態では、電気駆動装置30のインバータ回路10は、2つのエネルギー貯蔵装置と、バッテリ31、例えば電気自動車の充電可能な主バッテリと、インバータ回路10のスイッチング段に電気的かつ物理的に近接して配置される直流(DC)リンクコンデンサ42とを備えている。電気駆動装置30はさらに、電気整流モータおよび/または永久磁場励起モータなどの永久磁石を備えた交流(AC)モータ32を備えている。説明される実施形態では、ACモータ32は、インバータ回路10の3つのスイッチング段14a~14cに接続された電気三相永久磁石同期モータ(PMSM:permanent-magnet synchronous motor)である。
図2に示される実施形態では、スイッチング段14a~14cのそれぞれは、2つのnチャネルMOSFET34および36をそれぞれ備えている(代替のMISFETが例示的に使用されてもよい)。段14a~14cの各々の第1の、図1の上側のnチャネルMOSFET34は、DCリンクコンデンサ42の正端子38と負端子40との間の同じ段の第2の、図2の下側のnチャネルMOSFET36と直列に接続されている。三相ACモータ32の3つの相線28a~28cの各相線は、それぞれ、3つのスイッチング段14a~14cのうちの1つの第1のMOSFET34と第2のMOSFET36との間に接続される。3つのスイッチング段14a~14cの第1のnチャネルMOSFET34は一緒になって、インバータ回路10の正のハーフブリッジ44を形成する。対応して、3つのスイッチング段14a~14cの第2のnチャネルMOSFET36は、インバータ回路10の負のハーフブリッジ46を形成する。
電気駆動装置30の通常動作中、MOSFET34および36によってそれぞれ提供されるインバータ回路10のスイッチS1~S6は、ACモータ32の所望のトルクを提供するために必要に応じて個々のスイッチを選択的にオンにすることにより、駆動制御回路(図2には示されていない)によって制御される。この目的のために、相線28a~28cの各相線を、DCリンクコンデンサ42の正端子38または負端子40、および/またはバッテリ31などの別の一次エネルギー貯蔵装置に選択的に接続することができる。三相ACモータ32の制御に適した方法は従来技術から知られているため、ここでは詳細に説明しない。本質的には、回転電界が電気モータ内に生み出され、ロータの速度とトルクを必要に応じて制御する。
スイッチS1~S6のうちの1つをオンにするために、特定のゲート-ソース間信号または電圧VGS(以下、スイッチオン電圧VGSonと呼ぶ)が、それぞれのスイッチの端子48に供給される。逆に、スイッチの1つを非アクティブ化するために、スイッチオフ電圧VGSoffと呼ばれる第2の、典型的にはより低いゲート-ソース間信号VGSがそれぞれのゲート端子48に供給される。使用する半導体スイッチの種類によって、具体的な電圧が異なっていてもよい。例えば、図2に示すnチャネルMOSFET34および36の場合、電気的接地などの基準電位に対して、VGSonは+15Vの電圧に相当し、VGSoffは-4Vの電圧に相当する。ただし、他の半導体スイッチング素子を使用することもできる。例えば、スイッチング素子としてIGBTが使用されている場合、通常、スイッチオン電圧VGSonは+15Vに相当し、スイッチオフ電圧VGSoffは-15Vに相当する。典型的には、このような値は所与の半導体スイッチの製造業者によって指定される。
電気駆動装置30において故障が発生した場合、例えばスイッチS1~S6のゲート端子48を制御するために使用される駆動制御回路16、電気駆動装置30の一般的な制御電子機器、の故障、または制御回路内のフィードバックの欠如などの何らかの他の予期せぬ出来事が発生した場合、ACモータ32は通常、自由回転するため、図2に示す回路のための発電機として機能する。制御された動作モードでは、自由回転ACモータ32によって生成された電流を使用して、DCリンクコンデンサ42または他の一次エネルギー貯蔵装置を再充電し、システムの運動エネルギーの一部を電気エネルギーとして回収することができる。例えば、電気自動車の場合、インバータ回路10の制御された動作を通じて、車両の充電式主電池を再充電するために、車両の制御されたブレーキを使用することができる。
しかしながら、ゲート-ソース間電圧VGSがスイッチS1~S6に供給されない場合、インバータ回路10はデフォルトで、すべてのMOSFET34および36がオフになる状態に入ることになる。この場合、モータの回転エネルギーは、MOSFET34および36のボディダイオードを通って流れるか、または、IBGTが逆並列ダイオードを介してスイッチS1~S6として使用される場合、DCリンクコンデンサ42および/またはバッテリ31などの他の一次エネルギー貯蔵装置10(other primary energy storage device(10))の充電を開始する。これは、DCリンクコンデンサ42に過剰なストレスを与えたり、バッテリ31を過電流で充電したりする危険性があるため、望ましくない挙動である。このように、インバータ回路10を適切に制御できない場合には、緊急制御回路(図2には示されていない)がスイッチS1~S6の制御を引き継ぎ、DCリンクコンデンサ42および/またはバッテリ31への許容できないほど高い負荷電流を回避する。
この目的のために、正または負のハーフブリッジ44または46のうちの1つのすべての半導体スイッチが一緒にアクティブ化され、ACモータ32の相線28a~28c間に事実上短絡回路が形成される。このようにして、故障時のACモータ32の回転エネルギーはスイッチS1~S6で熱に変換され、インバータ回路10の冷却システムで消費される。
図2に示す例では、すべての第1のnチャネルMOSFET34は、ハイサイドスイッチS1、S3、およびS5のゲート端子48に短期制御電圧VGSelevatedを供給することによってアクティブ化される。説明される例では、VGSmaxと呼ばれる、MOSFET34の個々の製造業者によって許容される最大過渡電圧が使用される。これには、半導体スイッチの寿命を縮めないという利点がある。著しく高いゲート制御電圧を使用すると、nチャネルMOSFET34のゲートに過剰なストレスがかかる可能性がある。同時に、スイッチオフ電圧VGSoffが、ローサイドスイッチS2、S4、およびS6に対応する第2のnチャネルMOSFET36のゲート端子48に供給される。しかしながら、後述するように、負のハーフブリッジ46のスイッチをアクティブ化し、正のハーフブリッジ44のスイッチを開くことも可能である。
このASC動作モードでは、比較的大きな電流がACモータ32のそれぞれの相線28から短絡状態のMOSFET34を通って流れ、その結果、高いエネルギー散逸が生じ、したがってMOSFET34の各々の半導体本体が加熱される。MOSFET34の温度が一定レベル以上に上昇すると、その温度上昇により半導体チップが破壊される。MOSFET34、ひいてはインバータ回路10がそのようなASCイベントに耐える能力は、MOSFET34が持続できる最大エネルギーによって与えられる。持続時間t1のASCイベント中にMOSFET34によって消費されるエネルギーは、
によって与えられる。ASCイベントの典型的な持続時間は数十ミリ秒程度であり、例えば、以下で詳述するように、他の手段によって制御を取り戻すか、または駆動装置30を停止するのにかかる時間である。
MOSFET34の内部チャネル抵抗RDSonを低減するために、比較的短いASCイベント中にMOSFET34のゲート48に供給される短期制御電圧VGSelevatedが、通常のスイッチオン電圧VGSonに対して増加される。例えば、説明される実施形態では、19Vの制御電圧が使用され、これは、典型的なスイッチオン電圧15Vよりも4Vまたは約25%高い。
ASCモードで使用される短期制御電圧VGSelevatedの具体的な値は、使用される半導体スイッチの種類によって異なる場合があることに注意されたい。例えば、多くの市販の半導体スイッチでは、ゲート端子48への短期供給に対する最大許容ピーク電圧または最大過渡電圧VGSmaxがそれぞれの製造業者によって指定され、短期制御電圧VGSelevatedとして使用され得る。
このような制御方法の効果を図3および図4に示す。図3は、2つの異なるゲート制御電圧、つまり15Vと19Vに対する単一の半導体スイッチの出力特性を示している。750V SiC MOSFETを例にとると、半導体スイッチに同じ電流が流れる場合、それぞれのスイッチのソース端子とドレイン端子との間の電圧降下またはバイアス電圧は、制御ゲート電源が高いほど低くなることがわかる。例えば、180Aの電流のチャネル抵抗RDSonは21.9Ωから19.2Ωに減少し、14%改善される。これはまた、最大エネルギーはMOSFETチップの形状に依存し、したがって同じままであるため、上式の現在の部分に14%のマージンが与えられる。チャネル抵抗RDSonを14%減少させると、スイッチングコンポーネントによって安全に消費できる所与の量のエネルギーに対して、ASCイベント電流が、
または6.8%に増加することが可能になる。これに関連して、永久磁石を備えた自由回転ACモータは本質的に電流源として機能することに注意されたい。したがって、ACモータ32の所与の速度に対してゲート制御電圧を増加させると、対応する半導体スイッチのチャネル領域で消費されるエネルギーが減少することになる。ASCイベントなどの短期間のイベント中に半導体スイッチによって安全に消費できるエネルギー量も製造業者によって指定される場合があり、電気駆動装置30の構成要素の寸法を安全に決定できるようになる。
これは図4により詳細に示されており、ASCイベント中にインバータ回路10内で消費されるエネルギーの総量を示している。この例では、ASCイベントにより1800Aの電流が発生し、10ms続く。この時間が経過すると、以下でさらに詳しく説明するように、他の制御手段が引き継ぐ。
t=0msで制御喪失が検出された後、緊急制御回路18は、対応する制御電圧をハイサイドスイッチS1、S3、およびS5の制御ゲート48に供給することによって、対応する半導体スイッチ24または26を迅速にアクティブ化し、これらのスイッチを通る電流の急速な増加をもたらす。t=10msで、ハイサイドスイッチS1、S3、S5が再び非アクティブ化され、これらのスイッチを流れる電流の減少をもたらす。それぞれの半導体スイッチのチャネル内の電荷キャリアの蓄積によって、両方のイベントに時間差が生じることに注意されたい。インバータ回路10によって吸収されるエネルギーEASCは、最大電流およびASCイベントの長さによって決定される値に制限される。このエネルギーレベルは、供給されるゲート電圧に応じて異なる。記載された例では、ハイサイドスイッチS1、S3、およびS5のゲート端子48が19Vでバイアスされている場合、インバータ回路10は、ASCイベント中に130JのエネルギーEASCを吸収する。ハイサイドスイッチS1、S3、およびS5のゲート端子48が15Vでバイアスされている場合、インバータ回路10は、ASCイベント中に160JのエネルギーEASC、すなわち30Jまたは23%多いエネルギーを吸収する。
図2の回路図に戻ると、電気駆動装置30は、ASCモードでのインバータ回路10の長時間の動作によって引き起こされるインバータ回路10の構成要素への損傷を回避するために、さらなる構成要素を備え得る。図4に示すように、ASC緊急モードは非常に高速に応答するが、通常の駆動制御回路16を迅速に再アクティブ化できない場合には、ACモータ32の制御に対する長期的な解決策を提供しない。したがって、電気駆動装置30は、電気ACモータ32を停止するために使用できる機械的ブレーキ50などのさらなる構成要素を備え得る。代替として、または追加として、1つまたは複数の絶縁リレー52を使用して、スイッチング段14a~14cをバッテリ31から永久的に切り離し、例えば過充電によるバッテリ31への損傷を回避することができる。さらに、ブレーキチョッパ54は、シャント抵抗器を使用してDCリンクコンデンサ42の正端子38と負端子40を短絡するために使用されてもよい。典型的には、絶縁リレー52は電気機械リレーとして実装され、したがって、MOSFET34または36によって形成される半導体スイッチよりも長いアクティブ化時間を有する。さらに、インバータ回路10によって消費されるエネルギーは、以下に詳述するように、異なるスイッチグループに分配することもできる。
図5は、電気駆動装置30を動作させるための方法のフローチャートを示す。最初に、電気駆動装置30は通常動作モードM1で動作する。通常動作中の故障がステップ61で検出された場合、駆動ユニット30は動作をASC動作モードM2に切り替え、緊急制御回路18がインバータ回路10の制御を引き継ぐ。
図4に示す例では、ステップ62で、正のハーフブリッジ44のすべての第1の半導体スイッチ24を短絡して、一次エネルギー貯蔵装置12への大電流のフィードバックを回避する。同時に、負のハーフブリッジ46の第2の半導体スイッチ26がオフに切り替えられ、一次エネルギー貯蔵装置12をACモータ32から電気的に分離する。この状態は、所定の時間、例えば数ミリ秒、例えば2~5msの間維持される。その後、第1の半導体スイッチ24の過熱を回避するために、ステップ63で負のハーフブリッジ46の第2の半導体スイッチ26が短絡され、正のハーフブリッジ44の第1の半導体スイッチ24が非アクティブ化される。
任意選択のステップ64、65、および66において、1つまたは複数の他の緊急措置が緊急制御回路18によって講じられてもよい。例えば、ステップ64では、機械ブレーキ50を使用してACモータ32の速度を低下させることができる。さらに、ステップ65では、1つまたは複数の絶縁リレー52を制御して、充電式バッテリ31をインバータ回路10のスイッチング段14から物理的に切り離すことができる。ステップ66では、ブレーキチョッパ54を使用して、DCリンクコンデンサ42の端子38および40を電気的に短絡することができる。
記述したように、図1から図5に示される実施形態は、改良された装置およびその動作のための方法の例示的な実施形態を表す。したがって、これらは、改良された装置および方法によるすべての実施形態の完全なリストを構成するものではない。実際の装置および方法は、例えば、その特定の構成要素、構成、信号および処理ステップの点で、示された実施形態とは異なる場合がある。
参照符号
10 インバータ
12 一次エネルギー貯蔵装置
14 スイッチング段
16 駆動制御回路
18 緊急制御回路
20 正の供給線
22 負の電源線
24 第1の半導体スイッチ
26 第2の半導体スイッチ
28 相線
30 電気駆動装置
31 バッテリ
32 ACモータ
34 第1(nチャネル)のMOSFET
36 第2(nチャネル)のMOSFET
38 正端子
40 負端子
42 DCリンクコンデンサ
44 正のハーフブリッジ
46 負のハーフブリッジ
48 ゲート端子
50 機械的ブレーキ
52 絶縁リレー
54 ブレーキチョッパ
61~66 方法ステップ
M1 通常動作モード
M2 ASCモード
VGS ゲート-ソース間電圧
VGSon スイッチオン電圧
VGSoff スイッチオフ電圧
VGSmax 最大過渡電圧
VGSelevated 短期制御電圧
10 インバータ
12 一次エネルギー貯蔵装置
14 スイッチング段
16 駆動制御回路
18 緊急制御回路
20 正の供給線
22 負の電源線
24 第1の半導体スイッチ
26 第2の半導体スイッチ
28 相線
30 電気駆動装置
31 バッテリ
32 ACモータ
34 第1(nチャネル)のMOSFET
36 第2(nチャネル)のMOSFET
38 正端子
40 負端子
42 DCリンクコンデンサ
44 正のハーフブリッジ
46 負のハーフブリッジ
48 ゲート端子
50 機械的ブレーキ
52 絶縁リレー
54 ブレーキチョッパ
61~66 方法ステップ
M1 通常動作モード
M2 ASCモード
VGS ゲート-ソース間電圧
VGSon スイッチオン電圧
VGSoff スイッチオフ電圧
VGSmax 最大過渡電圧
VGSelevated 短期制御電圧
Claims (14)
- 永久磁石を備えた電気ACモータ(32)のためのインバータ回路(10)であって、
一次エネルギー貯蔵装置(12)と、
複数のスイッチング段(14)であって、各スイッチング段(14)が、第1の半導体スイッチ(24)および第2の半導体スイッチ(26)を備え、前記第1の半導体スイッチ(24)が、前記一次エネルギー貯蔵装置(12)の第1の端子と、永久磁石を備えた前記電気ACモータ(32)の複数の相線(28)のうちの1つとの間に接続され、前記第2の半導体スイッチ(26)が、前記一次エネルギー貯蔵装置(12)の第2の端子と前記複数の相線(28)のうちの1つとの間に接続される、複数のスイッチング段(14)と、
前記インバータ回路(10)の通常動作中に、前記第1の半導体スイッチ(24)と前記第2の半導体スイッチ(26)を選択的に切り替えて前記電気ACモータ(32)のトルクを制御するように構成された駆動制御回路(16)と、
前記駆動制御回路(16)の異常状態の場合に前記相線(28)を電気的に接続するために、前記第1の半導体スイッチ(24)の制御ゲート(48)に短期制御電圧VGSelevatedを供給することによって前記第1の半導体スイッチ(24)のすべてをオンにする、および、すべての第2の半導体スイッチ(26)の制御ゲート(48)にスイッチオフ電圧VGSoffを供給することによって、前記第2の半導体スイッチ(26)のすべてをオフにするように構成された緊急制御回路(18)であって、前記短期制御電圧VGSelevatedが、前記第1の半導体スイッチ(24)および前記第2の半導体スイッチ(26)に対して指定された最大過渡電圧VGSmaxに対応し、前記インバータ回路(10)の通常動作中に前記駆動制御回路(16)によって前記制御ゲート(48)に供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える、緊急制御回路(18)と
を備える、インバータ回路(10)。 - 前記短期制御電圧VGSelevatedは、前記通常のスイッチオン電圧VGSonを15%または4Vのうちの少なくとも1つ上回る、請求項1に記載のインバータ回路(10)。
- 前記緊急制御回路(18)が、
第1の時間期間中における第1のスイッチング状態において、すべての第1の半導体スイッチ(24)の前記制御ゲート(48)に前記短期制御電圧VGSelevatedを供給し、すべての第2の半導体スイッチ(26)の前記制御ゲート(48)に前記スイッチオフ電圧VGSoffを供給し、
前記第1の期間に続く第2の時間期間中における第2のスイッチング状態において、すべての第2の半導体スイッチ(26)の前記制御ゲート(48)に前記短期制御電圧VGSelevatedを供給し、すべての第1の半導体スイッチ(24)の前記制御ゲート(48)に前記スイッチオフ電圧VGSoffを供給する、
ように構成されている、請求項1または2に記載のインバータ回路(10)。 - 前記緊急制御回路(18)はさらに、前記第1のスイッチング状態と前記第2のスイッチング状態との間で交互に切り替わるように構成されている、請求項3に記載のインバータ回路(10)。
- 前記一次エネルギー貯蔵装置(10)(the primary energy storage device(10))は、前記インバータ回路(10)の通常動作中の前記電気ACモータ(32)の減速中に回生された電気エネルギーを貯蔵するように構成されたDCリンクコンデンサ(42)または充電式バッテリ(31)のうちの少なくとも1つを備える、請求項1から4のいずれか1項に記載のインバータ(The inverter)。
- 前記第1の半導体スイッチ(24)および前記第2の半導体スイッチ(26)は、前記スイッチオン電圧VGSonを超える最大許容ゲート電圧を有するMISFET、MOSFET、またはIGBT(36、34)のうちの少なくとも1つを備える、請求項1から5のいずれか1項に記載のインバータ回路(10)。
- 請求項1から6の1項に記載のインバータ回路(10)と、
前記インバータ回路(10)によって制御される、永久磁石を備えた少なくとも1つのACモータ(32)と
を備える、電気駆動装置(30)。 - 駆動制御回路(16)の異常状態の場合にアクティブ化されるように構成された緊急対応ユニットであって、所定のアクティブ化時間を有する緊急対応ユニットをさらに備え、緊急制御回路(18)は、前記所定のアクティブ化時間中に第1の半導体スイッチ(24)の制御ゲート(48)に短期制御電圧VGSelevatedを供給するように構成されている、請求項7に記載の電気駆動装置(30)。
- 前記緊急対応ユニットが、前記ACモータ(32)用のブレーキ装置を備える、請求項8に記載の電気駆動装置(30)。
- 前記緊急対応ユニットが、一次エネルギー貯蔵装置(12)の少なくとも一部を複数のスイッチング段(14)から電気的に絶縁するための少なくとも1つの電気絶縁スイッチを備える、請求項8または9に記載の電気駆動装置(30)。
- 前記緊急対応ユニットが、前記一次エネルギー貯蔵装置(12)の少なくとも一部を電気的にバイパスするためのブレーキチョッパ(54)を備える、請求項8から10のいずれか1項に記載の電気駆動装置(30)。
- 前記ACモータ(32)が、電気整流モータ、永久界磁励磁モータ、および永久磁石同期モータ(PMSM)のうちの少なくとも1つを備える、請求項7から11のいずれか1項に記載の電気駆動装置(30)。
- 電気駆動装置(30)を制御するための方法であって、
永久磁石を備えた、前記電気駆動装置(30)のACモータ(32)を制御するために、通常動作モードM1において、インバータ回路(10)の第1のハーフブリッジ(44)の第1の半導体スイッチ(24)および第2のハーフブリッジ(46)の第2の半導体スイッチ(26)のうちの少なくとも1つをそれぞれ選択的に制御するステップと、
アクティブ短絡(ASC)モードM2において、前記ACモータ(32)の相線(28)を電気的に短絡するために、前記第1、第2の半導体スイッチ(24)(the first second semiconductor switches(24))
のすべてを選択的にオンにし、前記第2の半導体スイッチ(26)のすべてをオフにするステップであって、前記ASCモードM2では、短期制御電圧VGSelevatedが前記第1の半導体スイッチ(24)の制御ゲート(48)に供給され、スイッチオフ電圧VGSoffが前記第2の半導体スイッチ(26)の制御ゲート(48)に供給され、前記短期制御電圧VGSelevatedは、前記第1の半導体スイッチ(24)および前記第2の半導体スイッチ(26)に対して指定された最大過渡電圧VGSmaxに対応し、前記通常動作モードM1中に前記制御ゲート(48)に供給される通常のスイッチオン電圧VGSonを超える、ステップと
を含む、方法。 - 前記ASCモードM2中に前記インバータ回路(10)の一次側に接続された一次エネルギー貯蔵装置(12)を電気的に絶縁または短絡するステップ
をさらに含む、請求項13に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP21168334.7A EP4075652B1 (en) | 2021-04-14 | 2021-04-14 | Inverter circuit for an electrical ac motor, electrical drive and method for controlling an electrical drive |
EP21168334.7 | 2021-04-14 | ||
PCT/EP2022/056477 WO2022218627A1 (en) | 2021-04-14 | 2022-03-14 | Inverter circuit for an electrical ac motor, electrical drive and method for controlling an electrical drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3246096U true JP3246096U (ja) | 2024-03-21 |
Family
ID=75529855
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023600138U Active JP3246096U (ja) | 2021-04-14 | 2022-03-14 | 電気acモータのためのインバータ回路、電気駆動装置および電気駆動装置を制御するための方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP4075652B1 (ja) |
JP (1) | JP3246096U (ja) |
WO (1) | WO2022218627A1 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0742503B1 (de) | 1995-05-11 | 2000-08-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Einrichtung zur numerischen Steuerung einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters |
WO2011139269A1 (en) * | 2010-05-04 | 2011-11-10 | Johnson Controls Technology Company | Variable speed drive |
JP5680569B2 (ja) * | 2012-01-13 | 2015-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | インバータ |
DE102012224336A1 (de) * | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Ge Energy Power Conversion Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Stromrichters sowie elektrischer Stromrichter |
JP6256597B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2018-01-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | インバータ制御装置 |
DE102016207381A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Schaltelement mit einer Temperaturüberwachung und Verfahren zur Temperaturüberwachung |
CN109130864A (zh) * | 2018-07-25 | 2019-01-04 | 江苏力信电气技术有限公司 | 电动汽车低压掉电保护电路 |
-
2021
- 2021-04-14 EP EP21168334.7A patent/EP4075652B1/en active Active
-
2022
- 2022-03-14 WO PCT/EP2022/056477 patent/WO2022218627A1/en active Application Filing
- 2022-03-14 JP JP2023600138U patent/JP3246096U/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022218627A1 (en) | 2022-10-20 |
EP4075652A1 (en) | 2022-10-19 |
EP4075652B1 (en) | 2024-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102243467B1 (ko) | 전기 자동차를 위한 인버터 | |
CN107508528B (zh) | 电动车辆逆变器的自限制有源放电电路 | |
US9154051B2 (en) | Operating state circuit for an inverter and method for setting operating states of an inverter | |
US9548675B2 (en) | Method and device for discharging an inverter capacitor | |
US20220348084A1 (en) | Discharge apparatus for an electrical drive arrangement of a vehicle and electrical drive arrangement comprising the discharge apparatus | |
US9350268B2 (en) | Control device for semiconductor switch on an inverter and method for the actuation of an inverter | |
EP2560283A1 (en) | Short-circuit protection method | |
JP5206198B2 (ja) | 電力変換回路の駆動回路 | |
CN109075581B (zh) | 电池断连电路和用于控制电池断连电路的方法 | |
JP6863935B2 (ja) | Dcリンクのコンデンサの放電回路を有するモータ駆動装置 | |
JP6183460B2 (ja) | インバータ装置 | |
US11368083B2 (en) | Method and device for discharging a DC-link capacitor | |
US20160329840A1 (en) | Electric motor with brake | |
CN111591140A (zh) | 电池管理系统及车辆 | |
JP2012196143A (ja) | モータ制御装置 | |
KR20230017263A (ko) | Dc링크 커패시터 방전을 위한 장치 및 그 방법 | |
JP4771172B2 (ja) | 車両用電力変換装置の平滑コンデンサ放電装置 | |
US20120229068A1 (en) | Inverter | |
US11728802B2 (en) | Drive circuit | |
JP3246096U (ja) | 電気acモータのためのインバータ回路、電気駆動装置および電気駆動装置を制御するための方法 | |
JP2010119253A (ja) | モータ制御装置 | |
CN110435751B (zh) | 电动转向的控制 | |
JP2013511248A (ja) | インバータ | |
JP7206392B2 (ja) | 電圧変換器を制御するためのシステム | |
US11271495B2 (en) | Intermediate circuit coupling in drive assemblies |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3246096 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |