JP3245417B2 - ビデオ信号の画素に対する運動ベクトルの割当て方法および装置 - Google Patents
ビデオ信号の画素に対する運動ベクトルの割当て方法および装置Info
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/14—Picture signal circuitry for video frequency region
- H04N5/144—Movement detection
- H04N5/145—Movement estimation
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- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
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- Picture Signal Circuits (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の属する技術分野 この発明は、ビデオ信号処理に関し、特に、一連の画
像からなるビデオ信号の画素に適当な運動ベクトルを割
り当てる方法および装置に関する。
像からなるビデオ信号の画素に適当な運動ベクトルを割
り当てる方法および装置に関する。
従来の技術 一つのフレームから次のフレームへのビデオ画像の種
々の部分における見掛け上の動きの推定を行うことは、
イギリス放送協会研究部技術課によって発行されたBBC
研究部報告書RD 1987/11号（BBC Research Departme
nt Report NO.RD1987/11 published by British
Broadcasting Corporation,Research Department,Eng
ineering Divisino）及び英国特許明細書第2,188,510号
から知られている。この動きは、ベクトルとして、すな
わち動きの方向及び大きさを定義したベクトルとして測
定される。この運動ベクトルの推定は、例えば、運動補
償形の標準変換（例えば、50及び60Hz間のフィールド・
レート間の変換）において、又はスローモーション表
示、映画の動き描写の改善、フィールド・レートのアッ
プ変換、ビデオ雑音の低減、PAL復号化、帯域幅の低
減、及び汚損の減小のような、その他の運動補償形の画
像処理応用において、有利に使用することができる。
々の部分における見掛け上の動きの推定を行うことは、
イギリス放送協会研究部技術課によって発行されたBBC
研究部報告書RD 1987/11号（BBC Research Departme
nt Report NO.RD1987/11 published by British
Broadcasting Corporation,Research Department,Eng
ineering Divisino）及び英国特許明細書第2,188,510号
から知られている。この動きは、ベクトルとして、すな
わち動きの方向及び大きさを定義したベクトルとして測
定される。この運動ベクトルの推定は、例えば、運動補
償形の標準変換（例えば、50及び60Hz間のフィールド・
レート間の変換）において、又はスローモーション表
示、映画の動き描写の改善、フィールド・レートのアッ
プ変換、ビデオ雑音の低減、PAL復号化、帯域幅の低
減、及び汚損の減小のような、その他の運動補償形の画
像処理応用において、有利に使用することができる。
図１は、運動補償形のビデオ信号処理システム10の基
本的な構造を概略的に図解している。入力12は、fi Hz
のフィールド又は画像レートのビデオ信号を受け、この
ビデオ信号は、運動推定器16における運動解析器14に加
えられる。運動推定器16にはまた、運動解析器14から割
当て可能な運動ベクトルの「メニュー」を受けるように
接続されたベクトル割当て回路18がある。この運動ベク
トルは、応用ハードウェア22における同期化器20に加え
られるが、応用ハードウェア22にはまた、所望の運動補
償形画像処理回路24がある。運動補償形画像処理回路24
は、入力12からの入力ビデオ信号と同期化器22の出力の
両方を受けて、出力フィールド又は画像レートfo Hzの
出力ビデオ信号を出力端子26に供給する。
本的な構造を概略的に図解している。入力12は、fi Hz
のフィールド又は画像レートのビデオ信号を受け、この
ビデオ信号は、運動推定器16における運動解析器14に加
えられる。運動推定器16にはまた、運動解析器14から割
当て可能な運動ベクトルの「メニュー」を受けるように
接続されたベクトル割当て回路18がある。この運動ベク
トルは、応用ハードウェア22における同期化器20に加え
られるが、応用ハードウェア22にはまた、所望の運動補
償形画像処理回路24がある。運動補償形画像処理回路24
は、入力12からの入力ビデオ信号と同期化器22の出力の
両方を受けて、出力フィールド又は画像レートfo Hzの
出力ビデオ信号を出力端子26に供給する。
このビデオ信号処理システム10においては、運動解析
器14は、各画素に対して、この画素に割当て可能な運動
ベクトル（試行ベクトル）のメニューを導出する。これ
は、上述の参照文献又はその他に記述された位相相関技
法を用いて行うことができる。次に、ベクトル割当て回
路18は、割当て可能な運動ベクトルの一つを各画素に割
り当てるか、又は適当なものがないことを知らせる。
器14は、各画素に対して、この画素に割当て可能な運動
ベクトル（試行ベクトル）のメニューを導出する。これ
は、上述の参照文献又はその他に記述された位相相関技
法を用いて行うことができる。次に、ベクトル割当て回
路18は、割当て可能な運動ベクトルの一つを各画素に割
り当てるか、又は適当なものがないことを知らせる。
上の参照文献は、ベクトル割当てに対するを与えてい
る。このアルゴリズムは、次に続く画像を各試行ベクト
ルによって移動させること、及びこの移動した画像を入
力画像と比較すること、を必要としている。画素の周囲
の小領域において最良の整合を与えるベクトルが、当該
画素に割り当てられる。試行ベクトルが良好な整合を与
えない場合には、「整合なし」フラグが、当該画素の
「ベクトル」として設定される。
る。このアルゴリズムは、次に続く画像を各試行ベクト
ルによって移動させること、及びこの移動した画像を入
力画像と比較すること、を必要としている。画素の周囲
の小領域において最良の整合を与えるベクトルが、当該
画素に割り当てられる。試行ベクトルが良好な整合を与
えない場合には、「整合なし」フラグが、当該画素の
「ベクトル」として設定される。
そのような従来のシステムにおいては、予期しない問
題が起こり得ることが判明した。従来のシステムにおい
て結果として生じるビデオ画像は、運動補償形の標準変
換を受けた後に、移動物体の後部に好ましくない「ハロ
ー［halo）」が生じることがある。
題が起こり得ることが判明した。従来のシステムにおい
て結果として生じるビデオ画像は、運動補償形の標準変
換を受けた後に、移動物体の後部に好ましくない「ハロ
ー［halo）」が生じることがある。
発明の要約 この「ハロー」が生じる原因は、不適当なベクトルが
物体の後縁部の領域に使用されているためであることが
判明した。これらの領域は、出現した背景を構成してい
る領域である。この効果は物体の前縁部では生じること
はなく、この領域は「整合なし」として正しくフラグを
付けられている。
物体の後縁部の領域に使用されているためであることが
判明した。これらの領域は、出現した背景を構成してい
る領域である。この効果は物体の前縁部では生じること
はなく、この領域は「整合なし」として正しくフラグを
付けられている。
上述の参照文献に記述された運動ベクトル割当て方法
は、「前方割当て」として特徴づけられ得ることは明ら
かである。この「前方割当て」は、図２及び図３のそれ
ぞれの左側に図解されている。「前方割当て」におい
て、第１フレームにおける第１位置と第２フレームにお
ける第２位置との間に物体の動きがあるときに、運動ベ
クトルは物体の第１位置の全体と関連することになる
が、実際には、この運動ベクトルは、第１及び第２位置
が重なり合っている領域にだけ関連すべきである。第２
位置と重なり合っていない第１位置の領域は、出現した
背景の領域であって、「整合なし」として識別されるべ
きである。図２及び図３において、VOは前景物体の速度
であり、Vbは背景の速度であり、NMRは、ベクトルが割
り当てられない整合なしの領域を表している。
は、「前方割当て」として特徴づけられ得ることは明ら
かである。この「前方割当て」は、図２及び図３のそれ
ぞれの左側に図解されている。「前方割当て」におい
て、第１フレームにおける第１位置と第２フレームにお
ける第２位置との間に物体の動きがあるときに、運動ベ
クトルは物体の第１位置の全体と関連することになる
が、実際には、この運動ベクトルは、第１及び第２位置
が重なり合っている領域にだけ関連すべきである。第２
位置と重なり合っていない第１位置の領域は、出現した
背景の領域であって、「整合なし」として識別されるべ
きである。図２及び図３において、VOは前景物体の速度
であり、Vbは背景の速度であり、NMRは、ベクトルが割
り当てられない整合なしの領域を表している。
それゆえ、一般的に言えば、前方ベクトル割当ては、
画像を時間的に前方に補外するためにだけ有効である。
この前方ベクトル割当てによれば、不適当である多くの
場合があることが判明した。
画像を時間的に前方に補外するためにだけ有効である。
この前方ベクトル割当てによれば、不適当である多くの
場合があることが判明した。
この発明によれば、画像を時間的に後方に補外する、
「後方割当て」と呼ぶことができる方法が提供される。
この「後方割当て」は、上の参照文献において記述され
たような「前方割当て」における方法と同じ方法を用い
て達成されるが、「現在の」画像と「次の」画像の役割
りは反転している。
「後方割当て」と呼ぶことができる方法が提供される。
この「後方割当て」は、上の参照文献において記述され
たような「前方割当て」における方法と同じ方法を用い
て達成されるが、「現在の」画像と「次の」画像の役割
りは反転している。
この発明の方法において、現在の画像は、試行ベクト
ルのそれぞれによって移動され、そして、次の画像と比
較される。前述のように、ある画素に割り当てられるベ
クトルは、この画素の周囲の小領域において最良の整合
を与える試行ベクトルに対応している。「後方割当て」
は、図２及び図３のそれぞれの右側部分に図解されてい
る。
ルのそれぞれによって移動され、そして、次の画像と比
較される。前述のように、ある画素に割り当てられるベ
クトルは、この画素の周囲の小領域において最良の整合
を与える試行ベクトルに対応している。「後方割当て」
は、図２及び図３のそれぞれの右側部分に図解されてい
る。
「後方割当て」は、画像を時間的に（前方ではなく）
後方へ補外するために有効である。後方割当てベクトル
が、上述のように、運動補償のために使用されると、好
ましくないハローは、物体の前縁部の（後部ではなく）
前部に発生される。この理由は、上述の前方割当てに対
する理由に完全に類似している。
後方へ補外するために有効である。後方割当てベクトル
が、上述のように、運動補償のために使用されると、好
ましくないハローは、物体の前縁部の（後部ではなく）
前部に発生される。この理由は、上述の前方割当てに対
する理由に完全に類似している。
隠れた背景及び出現した背景の両方を共に適合させた
い場合には、前方割当ても後方割当ても、それ自体では
完全に満足なものではない。従って、前方及び後方割当
て方法を組み合わせてそれぞれの最良の特徴を与えるよ
うにすることによって、改良形のベクトル割当て方法を
完成することができる。この方法は、前方及び後方割当
てを並行して用いて各試行ベクトルを割り当てようと試
みることによって、達成することができる。両方の割当
て過程における、移動した画像と静止画像との間の不等
性（誤差）は、不等性の合成測度を与えるために組み合
わせることができる。移動画像と静止画像との間の不等
性は、上の参照文献に記述されたように、両画像間の局
所的平均絶対差として測定することができる。別の方法
として、移動画像と静止画像との間の局所的根二乗平均
を使用してもよいであろう。どちらの場合でも、これら
の不等性の測度は、前方及び後方割当てのために単純に
加算されて、不等性の組合せの測度を与えることができ
る。前述のように、最低の合成不等性を与える試行ベク
トルは、（不等性が小さかった場合に）各画素に割り当
てられる。
い場合には、前方割当ても後方割当ても、それ自体では
完全に満足なものではない。従って、前方及び後方割当
て方法を組み合わせてそれぞれの最良の特徴を与えるよ
うにすることによって、改良形のベクトル割当て方法を
完成することができる。この方法は、前方及び後方割当
てを並行して用いて各試行ベクトルを割り当てようと試
みることによって、達成することができる。両方の割当
て過程における、移動した画像と静止画像との間の不等
性（誤差）は、不等性の合成測度を与えるために組み合
わせることができる。移動画像と静止画像との間の不等
性は、上の参照文献に記述されたように、両画像間の局
所的平均絶対差として測定することができる。別の方法
として、移動画像と静止画像との間の局所的根二乗平均
を使用してもよいであろう。どちらの場合でも、これら
の不等性の測度は、前方及び後方割当てのために単純に
加算されて、不等性の組合せの測度を与えることができ
る。前述のように、最低の合成不等性を与える試行ベク
トルは、（不等性が小さかった場合に）各画素に割り当
てられる。
組合せられたベクトル割当ては、出現した背景及び隠
れた背景の両方の領域に、「整合なし」としてフラグを
立てるので、フォールバック（fallback）補間技法を使
用することができる。これらの出現した背景及び隠れた
背景の領域においては、前方割当てか又は後方割当ての
いずれか（両方ではない）が大きい不等性を与える。従
って、合成不等性は大きくなってこの領域は「整合な
し」としてフラグを立てられるはずである。重要なこと
は、前方割当てか又は後方割当てのいずれかが大きい不
等性を有するならば、影響を受けた画像の領域が「整合
なし」としてフラグを立てられる、ということである。
この理由のために、組合せ不等性を、前方割当て及び後
方割当ての単純な和ではなく、両方の割当ての根二乗平
均の不等性として形成することが最もよいであろう。
れた背景の両方の領域に、「整合なし」としてフラグを
立てるので、フォールバック（fallback）補間技法を使
用することができる。これらの出現した背景及び隠れた
背景の領域においては、前方割当てか又は後方割当ての
いずれか（両方ではない）が大きい不等性を与える。従
って、合成不等性は大きくなってこの領域は「整合な
し」としてフラグを立てられるはずである。重要なこと
は、前方割当てか又は後方割当てのいずれかが大きい不
等性を有するならば、影響を受けた画像の領域が「整合
なし」としてフラグを立てられる、ということである。
この理由のために、組合せ不等性を、前方割当て及び後
方割当ての単純な和ではなく、両方の割当ての根二乗平
均の不等性として形成することが最もよいであろう。
前方割当て及び後方割当てが大きい不等性及び小さい
不等性を与える領域は、どちらの割当て方法がより大き
い不等性を与えるかに依存して、出現した背景及び隠れ
た背景として、分類することができる。
不等性を与える領域は、どちらの割当て方法がより大き
い不等性を与えるかに依存して、出現した背景及び隠れ
た背景として、分類することができる。
出現した背景及び隠れた背景の両方の領域にフラグを
立てることによって、前方割当て又は後方割当てのいず
れかを単独で用いることに比べて、改善された運動補償
形の処理を可能にする。簡単な同期化器を用いて、応用
ハードウェア出力画像と同時点のベクトル・フィールド
を生成することができる（図１）。この同期化器は、そ
の入力画像シーケンスに対して異なった画像レートで、
出力画像シーケンスを発生する。これは、最も新しい入
力画像をそれぞれの所要の出力時点で繰り返すことによ
って行われる。画像のすべての問題領域にフラグが立て
られるので、前方割当て又は後方割当てだけを用いた場
合に生じるような、好ましくないハロー効果を発生する
ことがない。
立てることによって、前方割当て又は後方割当てのいず
れかを単独で用いることに比べて、改善された運動補償
形の処理を可能にする。簡単な同期化器を用いて、応用
ハードウェア出力画像と同時点のベクトル・フィールド
を生成することができる（図１）。この同期化器は、そ
の入力画像シーケンスに対して異なった画像レートで、
出力画像シーケンスを発生する。これは、最も新しい入
力画像をそれぞれの所要の出力時点で繰り返すことによ
って行われる。画像のすべての問題領域にフラグが立て
られるので、前方割当て又は後方割当てだけを用いた場
合に生じるような、好ましくないハロー効果を発生する
ことがない。
図面の簡単な説明 この発明は、以下に、例として諸図面を参照して更に
詳細に説明される。
詳細に説明される。
図１は、運動補償形のビデオ処理システムの構成図で
ある。
ある。
図２は、前方割当て及び後方割当て方法を図解した水
平／時間図である。
平／時間図である。
図３は、前方割当て及び後方割当て方法を図解した水
平／垂直図である。
平／垂直図である。
図４は、二つの入力フィールドの中間の出力フィール
ドに関する割当て動作を図解しており、（ａ）は水平／
時間図を示し、且つ（ｂ）は水平／垂直図を示してい
る。
ドに関する割当て動作を図解しており、（ａ）は水平／
時間図を示し、且つ（ｂ）は水平／垂直図を示してい
る。
図５は、位相相関技法を用いた運動解析器のブロック
回路図である。
回路図である。
図６は、ベクトル割当てシステムのブロック回路図で
ある。
ある。
図７は、図６のベクトル割当てシステムにおける一つ
のベクトル割当て装置のブロック回路図である。
のベクトル割当て装置のブロック回路図である。
図８は、画像レート変換の別の方法における、時間的
なベクトルの前方投影を図解した水平／時間図である。
なベクトルの前方投影を図解した水平／時間図である。
好適実施例の詳細な説明 図４は、「前方割当て」及び「後方割当て」の両方が
使用されている組合せ割当てシステムを図解している。
二つの入力画像、すなわち入力画像１及び入力画像２が
互いに比較される。
使用されている組合せ割当てシステムを図解している。
二つの入力画像、すなわち入力画像１及び入力画像２が
互いに比較される。
図４（ｂ）においても、前景物体の速度はV0として示
され、背景の速度はVbとして示されている。前方割当て
及び後方割当ては、物体ベクトルV0で移動しているとみ
なされる領域、背景ベクトルVbで移動している領域、及
び出現した又は隠れた背景を含んでいるかもしれない領
域を含む、入力画像１と入力画像２との間のインターバ
ルに適用可能な「テンプレート」を決定するために使用
される。次に、このテンプレートは、二つの入力画像に
関する出力画像のタイミングに関係した割合で、運動ベ
クトルを用いて二つの入力画像の一つから補外すること
によって、二つの入力画像の中間に任意所望の出力画像
を予測するために使用できる。このテンプレートは、図
示のように、任意の所与の出力フィールドに対して最適
ではない。その理由は、二つの入力画像間の任意の出力
画像の位置において、出現した背景又は隠れた背景に対
応するような画像の領域を、「整合なし」としてプラグ
を立てるためである。
され、背景の速度はVbとして示されている。前方割当て
及び後方割当ては、物体ベクトルV0で移動しているとみ
なされる領域、背景ベクトルVbで移動している領域、及
び出現した又は隠れた背景を含んでいるかもしれない領
域を含む、入力画像１と入力画像２との間のインターバ
ルに適用可能な「テンプレート」を決定するために使用
される。次に、このテンプレートは、二つの入力画像に
関する出力画像のタイミングに関係した割合で、運動ベ
クトルを用いて二つの入力画像の一つから補外すること
によって、二つの入力画像の中間に任意所望の出力画像
を予測するために使用できる。このテンプレートは、図
示のように、任意の所与の出力フィールドに対して最適
ではない。その理由は、二つの入力画像間の任意の出力
画像の位置において、出現した背景又は隠れた背景に対
応するような画像の領域を、「整合なし」としてプラグ
を立てるためである。
組合せ割当ては、飛越し走査方式のテレビジョン信号
から運動を推定しようとする場合に関連する諸問題を低
減するべきである。問題は、飛越し走査された画像につ
いて前方（又は後方）割当てを用いた場合に、垂直縁部
（例えば、水平な直線）において生じる。この原因は、
各フィールドが（垂直に）副標本化されて、垂直運動と
細部描写との間に混乱を生じることにある。単一のフィ
ールドを移動させると、移動した画像にエイリアシング
を生じることになる。このエイリアシングは、移動画像
と基準画像との間で測定された不等性に誤差を生じさせ
る。組合せ割当てにおいては、現在の画像とこれに続く
画像の両方が、（反対方向に）移動される。垂直エイリ
アシングは、前方割当て及び後方割当てに対して、測定
された不等性に種々の誤差を生じさせる。概して、これ
らの誤差は互いに相殺する傾向がある。例えば、前方割
当てが誤って低い不等性を与えるならば、これは後方割
当てからの誤った高い不等性によって相殺される。従っ
て、組合せ割当ては、飛越し走査された画像にベクトル
を割り当てるときに、より信頼性のある結果を与えるは
ずである。
から運動を推定しようとする場合に関連する諸問題を低
減するべきである。問題は、飛越し走査された画像につ
いて前方（又は後方）割当てを用いた場合に、垂直縁部
（例えば、水平な直線）において生じる。この原因は、
各フィールドが（垂直に）副標本化されて、垂直運動と
細部描写との間に混乱を生じることにある。単一のフィ
ールドを移動させると、移動した画像にエイリアシング
を生じることになる。このエイリアシングは、移動画像
と基準画像との間で測定された不等性に誤差を生じさせ
る。組合せ割当てにおいては、現在の画像とこれに続く
画像の両方が、（反対方向に）移動される。垂直エイリ
アシングは、前方割当て及び後方割当てに対して、測定
された不等性に種々の誤差を生じさせる。概して、これ
らの誤差は互いに相殺する傾向がある。例えば、前方割
当てが誤って低い不等性を与えるならば、これは後方割
当てからの誤った高い不等性によって相殺される。従っ
て、組合せ割当ては、飛越し走査された画像にベクトル
を割り当てるときに、より信頼性のある結果を与えるは
ずである。
それゆえ、要約すると、この発明による運動ベクトル
割当て方法は、割当て可能なベクトルのメニューから選
択された運動ベクトルを、画像における各画素に個別に
割り当てる。割当て可能なベクトルのメニューは、位相
相関技法などから導出することができる。メニューが利
用可能でない場合には、すべての割当て可能な運動ベク
トルを試すことができるであろう（網羅的な探索）。こ
の場合には、提案されたベクトル割当て自体が運動推定
システムを構成する。しかしながら、この方法は、計算
処理上非常に効率が悪いであろう。
割当て方法は、割当て可能なベクトルのメニューから選
択された運動ベクトルを、画像における各画素に個別に
割り当てる。割当て可能なベクトルのメニューは、位相
相関技法などから導出することができる。メニューが利
用可能でない場合には、すべての割当て可能な運動ベク
トルを試すことができるであろう（網羅的な探索）。こ
の場合には、提案されたベクトル割当て自体が運動推定
システムを構成する。しかしながら、この方法は、計算
処理上非常に効率が悪いであろう。
上に記述されたベクトル割当て方法は、以下のように
多くの有利な特徴を持っている。
多くの有利な特徴を持っている。
１）運動ベクトルは、入力画像における画素に割り当て
られる。これは、割り当てられたベクトルが入力画像と
このすぐ次の入力画像との間の任意の時点で新しい画像
を補間するために使用できるように行われる。これは、
単一の同期化器を使用して、運動ベクトルを、入力画像
レートから特定の応用のための異なった出力画像レート
に変換することができることを意味する。これは、運動
補償形処理を用いて、入力レートとは異なった出力レー
トで画像を生成する場合に有効である。
られる。これは、割り当てられたベクトルが入力画像と
このすぐ次の入力画像との間の任意の時点で新しい画像
を補間するために使用できるように行われる。これは、
単一の同期化器を使用して、運動ベクトルを、入力画像
レートから特定の応用のための異なった出力画像レート
に変換することができることを意味する。これは、運動
補償形処理を用いて、入力レートとは異なった出力レー
トで画像を生成する場合に有効である。
２）前述のように、ベクトルを割り当てることができな
い画素は、明らかに識別される。これにより、代替的な
（フォールバック）補間技法を、これらの画素に対する
応用ハードウェアにより使用することが可能になる。
い画素は、明らかに識別される。これにより、代替的な
（フォールバック）補間技法を、これらの画素に対する
応用ハードウェアにより使用することが可能になる。
３）ベクトルを割り当てることができない画素は、出現
した背景又は隠れた背景に対応する画素に分割できる。
これは、応用ハードウェアによる補間を助け、性能を改
善することができる。
した背景又は隠れた背景に対応する画素に分割できる。
これは、応用ハードウェアによる補間を助け、性能を改
善することができる。
４）割り当てられたベクトルは、飛越し走査方式のテレ
ビジョン画像、及び雑音の（運動推定のための）有害な
影響に対して効果的である。
ビジョン画像、及び雑音の（運動推定のための）有害な
影響に対して効果的である。
図１は、運動推定器10が二つの部分、運動解析器14及
びベクトル割当て回路18から成り立ち得ることを示して
いる。運動解析器14は、原則として不要とすることがで
きるが、その代わりに、すべての割当て可能なベクトル
のメニューが試される。これは、網羅的な探索であっ
て、非常に効率が悪い。
びベクトル割当て回路18から成り立ち得ることを示して
いる。運動解析器14は、原則として不要とすることがで
きるが、その代わりに、すべての割当て可能なベクトル
のメニューが試される。これは、網羅的な探索であっ
て、非常に効率が悪い。
効率的な運動推定器は、運動解析器を必要とする。こ
れは、入力ビデオ信号を受けて、画像の各部分に対して
少数の（一般に、８）のもっともらしい運動（試行ベク
トルとして知られている）を発生する。これを達成する
ための運動解析器は、図５に示されており、且つ上の参
照文献に記述されている。図示された技法は、位相相関
技法として知られている。この発明と共に使用され得る
ような代替的な運動解析技法が利用可能である（例え
ば、SPIE 第1153巻、ディジタル画像処理の応用XHI（1
989）193ないし202ページ、リーD.J.,ミトラS.及びクリ
ルT.F.の「順次式複合画像のための混成重ね合せ及び解
析技法」（SPIE,Vol.1153,Applications of Digital
Image Processing XIII（1989） pages 193 to 2
02;LeeD.J.,Mitra S.and Krile T.F.,“Ａ hybrid
registration and analysis technique for seq
uential complex images"）を参照）。
れは、入力ビデオ信号を受けて、画像の各部分に対して
少数の（一般に、８）のもっともらしい運動（試行ベク
トルとして知られている）を発生する。これを達成する
ための運動解析器は、図５に示されており、且つ上の参
照文献に記述されている。図示された技法は、位相相関
技法として知られている。この発明と共に使用され得る
ような代替的な運動解析技法が利用可能である（例え
ば、SPIE 第1153巻、ディジタル画像処理の応用XHI（1
989）193ないし202ページ、リーD.J.,ミトラS.及びクリ
ルT.F.の「順次式複合画像のための混成重ね合せ及び解
析技法」（SPIE,Vol.1153,Applications of Digital
Image Processing XIII（1989） pages 193 to 2
02;LeeD.J.,Mitra S.and Krile T.F.,“Ａ hybrid
registration and analysis technique for seq
uential complex images"）を参照）。
簡単に言えば、位相相関技法による運動解析器14は、
入力画像信号（Ｓ（x,y,t））を受けて、この入力画像
信号に、空間的フーリエ変換回路30で空間的フーリエ変
換を受けさせる。空間的フーリエ変換回路30の出力は、
入力テレビジョン画像の空間スペクトルの表現を与え
る。位相差回路32は、空間的フーリエ変換回路30の直接
の出力（Ｓ（m,n,t））と一画像遅延手段34の出力（Ｓ
（m,n,t−１））との間の位相差（φ（m,n,t））を発生
する。この位相差関数は、逆空間フーリエ変換回路36に
加えられ、この回路は「相関面」を表現した出力を与え
る。回路38はこの面におけるピークの位置を探して、割
当て可能な運動ベクトルのメニューを与える。更なる詳
細に関しては、上述のBBC報告書RD1987/11及び英国特許
明細書第2,188,510号を参照されたい。
入力画像信号（Ｓ（x,y,t））を受けて、この入力画像
信号に、空間的フーリエ変換回路30で空間的フーリエ変
換を受けさせる。空間的フーリエ変換回路30の出力は、
入力テレビジョン画像の空間スペクトルの表現を与え
る。位相差回路32は、空間的フーリエ変換回路30の直接
の出力（Ｓ（m,n,t））と一画像遅延手段34の出力（Ｓ
（m,n,t−１））との間の位相差（φ（m,n,t））を発生
する。この位相差関数は、逆空間フーリエ変換回路36に
加えられ、この回路は「相関面」を表現した出力を与え
る。回路38はこの面におけるピークの位置を探して、割
当て可能な運動ベクトルのメニューを与える。更なる詳
細に関しては、上述のBBC報告書RD1987/11及び英国特許
明細書第2,188,510号を参照されたい。
図１におけるベクトル割当て回路18の機能は、試行ベ
クトルが存在する場合に、そのいずれが入力画像におけ
る各個別の画素に適用されるかを決定することである。
これは、移動された画像がそのシーケンスにおける前の
（前方割当て）又は後の（後方割当て）画像にどれほど
よく整合するかを評価することによって、行われる。ベ
クトル割当て回路18のブロック図が、図６に且つ更なる
詳細が図７に与えられている。図６のベクトル割当て回
路18は、入力ビデオ12を直接及び一画像遅延器40を通し
て受け、また運動解析器14からの試行ベクトルV1、……
Vn、を受ける。各試行ベクトルV1、……Vnに関連してい
るのは、それぞれ割当て誤差１……ｎを発生する、ｎ個
の割当て装置42のそれぞれの一つである。これらの誤差
は、最小割当て誤差を見つけてこれがベクトルのどれに
当てはまるかを決定するように設計された回路44に加え
られる。すべての割当て誤差が大きければ、「整合な
し」の状況が想定される。従って、最小割当て誤差を求
める回路44の出力は、最小の誤差を与える割当て装置の
番号、又は整合なしが求められたことを示す値である。
これは、その後の応用ハードウェアにおける使用のため
に、例えば標準変換のために、それに対応するベクトル
を割当てベクトルとして選択する選択器46に加えられ
る。
クトルが存在する場合に、そのいずれが入力画像におけ
る各個別の画素に適用されるかを決定することである。
これは、移動された画像がそのシーケンスにおける前の
（前方割当て）又は後の（後方割当て）画像にどれほど
よく整合するかを評価することによって、行われる。ベ
クトル割当て回路18のブロック図が、図６に且つ更なる
詳細が図７に与えられている。図６のベクトル割当て回
路18は、入力ビデオ12を直接及び一画像遅延器40を通し
て受け、また運動解析器14からの試行ベクトルV1、……
Vn、を受ける。各試行ベクトルV1、……Vnに関連してい
るのは、それぞれ割当て誤差１……ｎを発生する、ｎ個
の割当て装置42のそれぞれの一つである。これらの誤差
は、最小割当て誤差を見つけてこれがベクトルのどれに
当てはまるかを決定するように設計された回路44に加え
られる。すべての割当て誤差が大きければ、「整合な
し」の状況が想定される。従って、最小割当て誤差を求
める回路44の出力は、最小の誤差を与える割当て装置の
番号、又は整合なしが求められたことを示す値である。
これは、その後の応用ハードウェアにおける使用のため
に、例えば標準変換のために、それに対応するベクトル
を割当てベクトルとして選択する選択器46に加えられ
る。
このように入力画像シーケンスの現在の画像と遅延さ
れた画像との間の整合は、割当て装置42において決定さ
れる。最良の整合を与える割当て装置が決定されると、
これは試行ベクトルのいずれが所与の画素に対して適当
とみなされるかを選択するために使用される。試行ベク
トルのいずれも良好な整合を与えないならば、一つの試
行ベクトルの代わりに「ベクトル求まらず」が報知され
る。
れた画像との間の整合は、割当て装置42において決定さ
れる。最良の整合を与える割当て装置が決定されると、
これは試行ベクトルのいずれが所与の画素に対して適当
とみなされるかを選択するために使用される。試行ベク
トルのいずれも良好な整合を与えないならば、一つの試
行ベクトルの代わりに「ベクトル求まらず」が報知され
る。
割当て装置42は図７に詳細に示されており、図７にお
いて、図の上半部64が前方割当て部分を表しており、且
つ下半部66が後方割当て部分を表している。各形式の割
当てからの誤差は、割当て装置における最終段階として
組み合わされる。
いて、図の上半部64が前方割当て部分を表しており、且
つ下半部66が後方割当て部分を表している。各形式の割
当てからの誤差は、割当て装置における最終段階として
組み合わされる。
図７に言及すると、割当て装置の前方割当て部分64は
入力ビデオ信号（入力画像）を受けて、この入力ビデオ
信号を、回路50においてその割当て装置と関連した試行
ベクトルによって移動させる。減算器52は、移動した信
号を受けて、この移動した信号から、一画像遅延器40に
おける遅延後の入力54において受信された遅延入力画像
（Ｓ（ｔ−１）を減算する。補償用遅延器56は、回路50
において導入された遅延を補償する。減算器52の出力
は、非線形探索表58に加えられ、この探索表は、ｎが少
なくとも１であり、一般的には、上述のように２である
ような場合、入力の絶対値のｎ乗である出力（|IN|n）
を与える。任意の装置において、ｎは固定したものと見
なしてもよい。結果（非線形探索表58の出力）は、空間
低域フィルタ60に、そして次に組合せ回路62の一方の入
力に加えられる。組合せ回路62の出力は、その入力の和
の平方根である。これは根二乗平均関数を与える。割当
て装置42の後方割当て部分66の構成を前方割当て部分64
と同じであり、組合せ回路62への他方の入力を与える。
入力ビデオ信号（入力画像）を受けて、この入力ビデオ
信号を、回路50においてその割当て装置と関連した試行
ベクトルによって移動させる。減算器52は、移動した信
号を受けて、この移動した信号から、一画像遅延器40に
おける遅延後の入力54において受信された遅延入力画像
（Ｓ（ｔ−１）を減算する。補償用遅延器56は、回路50
において導入された遅延を補償する。減算器52の出力
は、非線形探索表58に加えられ、この探索表は、ｎが少
なくとも１であり、一般的には、上述のように２である
ような場合、入力の絶対値のｎ乗である出力（|IN|n）
を与える。任意の装置において、ｎは固定したものと見
なしてもよい。結果（非線形探索表58の出力）は、空間
低域フィルタ60に、そして次に組合せ回路62の一方の入
力に加えられる。組合せ回路62の出力は、その入力の和
の平方根である。これは根二乗平均関数を与える。割当
て装置42の後方割当て部分66の構成を前方割当て部分64
と同じであり、組合せ回路62への他方の入力を与える。
運動ベクトルのための画像レート変換の代替的方法 上述のように導出された運動ベクトルは、同期化器を
用いて異なった画像レートに容易に変換することができ
る。すなわち、所与の時点に対する運動ベクトルのフィ
ールドを発生するためには、運動ベクトルの最後に利用
可能な入力フィールドが使用される。この方法は、ハー
ドウェアで実現するのが容易であり、この発明の本質的
な利点である。
用いて異なった画像レートに容易に変換することができ
る。すなわち、所与の時点に対する運動ベクトルのフィ
ールドを発生するためには、運動ベクトルの最後に利用
可能な入力フィールドが使用される。この方法は、ハー
ドウェアで実現するのが容易であり、この発明の本質的
な利点である。
運動ベクトルの画像レートを変更するための代替的方
法が提案されている、L.キャリリョーネ編集、エルゼビ
ア科学出版社発行、1988年、イタリア、ラクィア開催、
HDTVの信号処理に関する第２回国際研究集会会報、ISBH
Ｏ−444−70518−Ｘ（Proceedngs of the Second
International workshop on Signal Processing
of HDTV,L'Aquna,Italy,1988 edited by L.Chiar
iglione,pub.Elsevier Science Publishers B.V.,IS
BN Ｏ−447−70518−Ｘ）を参照。特に、フェルナンド
G.M.X.及びパーカーD.W.による運動補償形表示変換の第
４節（Section ４ of Motion ompensated Display
Conversion by Fernands G.M.X.and Parker D.
W.）を参照。この論文は、この方法の諸問題を示し且つ
この発明の諸利点を強調するために、以下に簡単に説明
される。
法が提案されている、L.キャリリョーネ編集、エルゼビ
ア科学出版社発行、1988年、イタリア、ラクィア開催、
HDTVの信号処理に関する第２回国際研究集会会報、ISBH
Ｏ−444−70518−Ｘ（Proceedngs of the Second
International workshop on Signal Processing
of HDTV,L'Aquna,Italy,1988 edited by L.Chiar
iglione,pub.Elsevier Science Publishers B.V.,IS
BN Ｏ−447−70518−Ｘ）を参照。特に、フェルナンド
G.M.X.及びパーカーD.W.による運動補償形表示変換の第
４節（Section ４ of Motion ompensated Display
Conversion by Fernands G.M.X.and Parker D.
W.）を参照。この論文は、この方法の諸問題を示し且つ
この発明の諸利点を強調するために、以下に簡単に説明
される。
ベクトルを、入力画像の時点から異なった時点での出
力画像に変換るために、入力画像は、（それらベクトル
の運動を見越して）時間的に前方へ投射することができ
る。ベクトルを時間的に前方へ投射するときには、（上
述のように）前方割当てだけを使用することが適切であ
る。この方法は図８に図解されている。前景物体（細片
として示されている）は、この図において下方へ移動し
ているが、背景は上方へ移動している。前方割当て（図
２）により入力画像１に割り当てられたベクトルは、出
力画像の時点に対して時間的に前方へ投射される。
力画像に変換るために、入力画像は、（それらベクトル
の運動を見越して）時間的に前方へ投射することができ
る。ベクトルを時間的に前方へ投射するときには、（上
述のように）前方割当てだけを使用することが適切であ
る。この方法は図８に図解されている。前景物体（細片
として示されている）は、この図において下方へ移動し
ているが、背景は上方へ移動している。前方割当て（図
２）により入力画像１に割り当てられたベクトルは、出
力画像の時点に対して時間的に前方へ投射される。
幾つかの問題がベクトルを時間的に前方へ投射するこ
とに固有である。これらの問題は克服不可能であるが、
組合せ前方及び後方割当ての技法は比較的簡単であり、
従って一層魅力的である。ベクトルを投射することの第
１の欠点は、必要とされる各出力画像に対して、新しい
ベクトル場を発生しなければならないことである。組合
せ前方及び後方割当てとは対照的に、最も最近で利用可
能な運動ベクトルは単に反復されることを必要するだけ
である。ベクトルを時間的に前方へ投射することは、ベ
クトルが全く割り当てられない又は多数のベクトルが割
り当てられる出力画素を結果として生じ得る。これは、
入力画像の性質、不正確に測定されたベクトルに起因し
得るものであり、或いは運動ベクトルが出力画素場所に
正確に投射しないことに起因し得るものである。出力画
素にベクトルが割り当てられない場合に、画像は「フォ
ールバック」モードで補間できる。この方法で補間され
た分離状態の画素は、補間された出力画像に望ましくな
い「粒状感」を与える。この問題は、付加的なハードウ
ェアの費用をかければ、出力ベクトル場をメジアン・フ
ィルタすることによって多数のベクトルが同じ出力画素
に割り当てられた場合には、競合の問題が解決されなけ
ればならない。この問題は、最後に掲示したフェルナン
ド及びパーカーの参照文献に記述されたように、やはり
付加的なハードウェアの費用をかけることで克服するこ
とができる。
とに固有である。これらの問題は克服不可能であるが、
組合せ前方及び後方割当ての技法は比較的簡単であり、
従って一層魅力的である。ベクトルを投射することの第
１の欠点は、必要とされる各出力画像に対して、新しい
ベクトル場を発生しなければならないことである。組合
せ前方及び後方割当てとは対照的に、最も最近で利用可
能な運動ベクトルは単に反復されることを必要するだけ
である。ベクトルを時間的に前方へ投射することは、ベ
クトルが全く割り当てられない又は多数のベクトルが割
り当てられる出力画素を結果として生じ得る。これは、
入力画像の性質、不正確に測定されたベクトルに起因し
得るものであり、或いは運動ベクトルが出力画素場所に
正確に投射しないことに起因し得るものである。出力画
素にベクトルが割り当てられない場合に、画像は「フォ
ールバック」モードで補間できる。この方法で補間され
た分離状態の画素は、補間された出力画像に望ましくな
い「粒状感」を与える。この問題は、付加的なハードウ
ェアの費用をかければ、出力ベクトル場をメジアン・フ
ィルタすることによって多数のベクトルが同じ出力画素
に割り当てられた場合には、競合の問題が解決されなけ
ればならない。この問題は、最後に掲示したフェルナン
ド及びパーカーの参照文献に記述されたように、やはり
付加的なハードウェアの費用をかけることで克服するこ
とができる。
この発明の装置は個別のハードウェアに関して説明さ
れたが、原則として電子計算機によりその全部又は一部
を実現可能であり、この場合に、前述のハードウェア線
図は、技術に通じた者により理解されるように、流れ図
として理解されるべきである。また、察知されるはずで
あるが、用語「画像」が使用された場合、これはビデオ
信号の「フレーム」又は「フィールド」を含むように解
釈されるべきであり、飛越し走査方式の２フィールド画
像だけと理解されるべきではない。
れたが、原則として電子計算機によりその全部又は一部
を実現可能であり、この場合に、前述のハードウェア線
図は、技術に通じた者により理解されるように、流れ図
として理解されるべきである。また、察知されるはずで
あるが、用語「画像」が使用された場合、これはビデオ
信号の「フレーム」又は「フィールド」を含むように解
釈されるべきであり、飛越し走査方式の２フィールド画
像だけと理解されるべきではない。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−63386（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−108886（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−309597（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−62690（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 5/14 H04N 5/21 H04N 7/01
Claims (8)
- 【請求項１】一連の画像からなるビデオ信号の画素に対
する運動ベクトルの割当て方法であって、 各画像に対して複数の試行運動ベクトルを与えるステッ
プと、 後方割当て操作において、第１の入力画像を、前記試行
運動ベクトルのそれぞれによって移動させ、且つ第２の
後続の入力画像と比較して、各画素における各ベクトル
に対する割当て誤差を決定するステップと、 前方割当て操作において、第２の入力画像を、前記試行
運動ベクトルのそれぞれによって移動させ、且つ第１の
入力画像と比較して、各画素における各ベクトルに対す
る割当て誤差を決定するステップと、 各画素に対して、前方割当て及び後方割当ての両操作に
おいて決定された割当て誤差を使用して、運動ベクトル
を画素に割り当てるステップと、 を含むビデオ信号の画素に対する運動ベクトルの割当て
方法。 - 【請求項２】一画素に対する前方及び後方割当て操作に
関する割当て誤差を比較して、この画素が、出現した背
景又は隠れた背景に関係しているかどうかを決定するこ
とを更に含んでいる、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】後方割当てのために使用されたベクトルが
前方割当てのために使用されたベクトルの逆数である、
請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】画素に割り当てられた運動ベクトルを用い
て、補外により入力画像の一つから出力画像を生成する
ことを更に含んでいる、請求項１に記載の方法。 - 【請求項５】一連の画像からなるビデオ信号の画素に対
する運動ベクトルの割当て装置であって、 複数の試行運動ベクトルを発生するための運動解析器
と、 第１の入力画像を前記試行運動ベクトルのそれぞれによ
って移動させ、且つその結果を第２の後続の画像と比較
して、各画素における各ベクトルに対する割当て誤差を
決定するための後方割当て手段と、 第２の入力画像を、前記試行運動ベクトルのそれぞれに
よって移動させ、且つその結果を第１の入力画像と比較
して、各画素における各ベクトルに対する割当て誤差を
決定するための前方割当て手段と、および 各画素に対して動作して、前方割当て及び後方割当ての
両操作において決定された割当て誤差から、当該画素に
対してどの試行運動ベクトルが適当であるかを決定する
ためのベクトル決定手段と、 を備えているビデオ信号の画素に対する運動ベクトルの
割当て装置 。 - 【請求項６】ベクトル決定手段が更に、一画素に対する
前方及び後方割当て操作に関する割当て誤差を比較し
て、この画素が出現した背景又は隠れた背景に関係して
いるかどうかを決定する、請求項５に記載の装置。 - 【請求項７】後方割当て手段において使用されたベクト
ルが、前方割当て手段において使用されたベクトルの逆
数である、請求項５に記載の装置。 - 【請求項８】画素に割り当てられた運動ベクトルを用い
て、補外により入力画像の一つから出力画像を生成する
ための手段を更に備えている、請求項５に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB909013642A GB9013642D0 (en) | 1990-06-19 | 1990-06-19 | Video signal processing |
| GB9013642,5 | 1990-06-19 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05507826A JPH05507826A (ja) | 1993-11-04 |
| JP3245417B2 true JP3245417B2 (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=10677845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51075291A Expired - Fee Related JP3245417B2 (ja) | 1990-06-19 | 1991-06-19 | ビデオ信号の画素に対する運動ベクトルの割当て方法および装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0535066B1 (ja) |
| JP (1) | JP3245417B2 (ja) |
| AT (1) | ATE146925T1 (ja) |
| DE (1) | DE69123844T2 (ja) |
| GB (1) | GB9013642D0 (ja) |
| WO (1) | WO1991020155A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7973122B2 (en) | 2004-06-17 | 2011-07-05 | General Cable Technologies Corporation | Polyamideimide compositions having multifunctional core structures |
| US8432495B2 (en) | 2006-09-15 | 2013-04-30 | Panasonic Corporation | Video processor and video processing method |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ATE162037T1 (de) * | 1991-05-24 | 1998-01-15 | British Broadcasting Corp | Videobildverarbeitung |
| GB2265783B (en) * | 1992-04-01 | 1996-05-29 | Kenneth Stanley Jones | Bandwidth reduction employing a classification channel |
| GB9217098D0 (en) * | 1992-08-12 | 1992-09-23 | British Broadcasting Corp | Derivation of studio camera position and motion from the camera image |
| USRE38420E1 (en) * | 1992-08-12 | 2004-02-10 | British Broadcasting Corporation | Derivation of studio camera position and motion from the camera image |
| FR2700090B1 (fr) * | 1992-12-30 | 1995-01-27 | Thomson Csf | Procédé de désentrelacement de trames d'une séquence d'images animées. |
| EP0648047B1 (en) * | 1993-10-11 | 2005-08-24 | THOMSON multimedia | Method and apparatus for forming a video signal using motion estimation and signal paths with different interpolation processing |
| US5546130A (en) * | 1993-10-11 | 1996-08-13 | Thomson Consumer Electronics S.A. | Method and apparatus for forming a video signal using motion estimation and signal paths with different interpolation processing |
| GB2311183A (en) * | 1996-03-13 | 1997-09-17 | Innovision Plc | Gradient based motion estimation |
| WO1999022520A2 (en) | 1997-10-29 | 1999-05-06 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Motion vector estimation and detection of covered/uncovered image parts |
| JP2002523985A (ja) | 1998-08-21 | 2002-07-30 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 画像信号における問題領域位置決め |
| KR100808395B1 (ko) * | 2000-05-19 | 2008-02-29 | 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. | 방법, 시스템 및 장치 |
| US6760376B1 (en) | 2000-11-06 | 2004-07-06 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Motion compensated upconversion for video scan rate conversion |
| US8265158B2 (en) | 2007-12-20 | 2012-09-11 | Qualcomm Incorporated | Motion estimation with an adaptive search range |
| CN101953167B (zh) * | 2007-12-20 | 2013-03-27 | 高通股份有限公司 | 减少光晕的图像插值 |
| US8537283B2 (en) | 2010-04-15 | 2013-09-17 | Qualcomm Incorporated | High definition frame rate conversion |
-
1990
- 1990-06-19 GB GB909013642A patent/GB9013642D0/en active Pending
-
1991
- 1991-06-19 WO PCT/GB1991/000982 patent/WO1991020155A1/en active IP Right Grant
- 1991-06-19 EP EP91911329A patent/EP0535066B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-19 DE DE69123844T patent/DE69123844T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-19 JP JP51075291A patent/JP3245417B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-06-19 AT AT91911329T patent/ATE146925T1/de not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7973122B2 (en) | 2004-06-17 | 2011-07-05 | General Cable Technologies Corporation | Polyamideimide compositions having multifunctional core structures |
| US8432495B2 (en) | 2006-09-15 | 2013-04-30 | Panasonic Corporation | Video processor and video processing method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05507826A (ja) | 1993-11-04 |
| WO1991020155A1 (en) | 1991-12-26 |
| DE69123844D1 (de) | 1997-02-06 |
| GB9013642D0 (en) | 1990-08-08 |
| EP0535066A1 (en) | 1993-04-07 |
| DE69123844T2 (de) | 1997-05-22 |
| ATE146925T1 (de) | 1997-01-15 |
| EP0535066B1 (en) | 1996-12-27 |
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