JP3244643B2 - Elevator control device - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、エレベーターの
制御装置、特にブレーキが作用したままかごが走行する
ことの防止に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an elevator, and more particularly to the prevention of a car from running with a brake applied.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７及び図８は、例えば特公平５−８１
５１７号公報に示された従来のエレベーターの制御装置
を示す図で、図７は全体構成図、図８は動作を示すタイ
ムチャートで、図８（Ａ）は速度、図８（Ｂ）はトルク
指令値を示す。エレベーターの正常運転時には、図８
（Ａ）に示すように速度指令発生手段２によって発生し
た速度指令値２ａと、実速度検出手段３によって検出さ
れた巻上用電動機１の実速度３ａとの偏差から、速度制
御演算手段４によってトルク指令値４ａ（最大負荷時）
が演算される。2. Description of the Related Art FIG. 7 and FIG.
517 discloses a conventional elevator control device, FIG. 7 is an overall configuration diagram, FIG. 8 is a time chart showing operation, FIG. 8 (A) is speed, and FIG. 8 (B) is torque. Indicates a command value. During normal operation of the elevator, FIG.
As shown in (A), the speed control calculating means 4 calculates the difference between the speed command value 2a generated by the speed command generating means 2 and the actual speed 3a of the hoisting motor 1 detected by the actual speed detecting means 3. Torque command value 4a (at maximum load)
Is calculated.
【０００３】そして、電流指令手段５はトルク指令値４
ａに基づいて電流指令値を発生し、これが電動機駆動用
インバータ（図示しない）に与えられ、この電流によっ
て電動機１は速度指令値２ａに追従するように速度制御
される。今、エレベーターのかごがブレーキが作用した
まま走行（以下ブレーキ引きずりという）したとする
と、図８（Ｂ）のトルク指令値４ｂに示すように、電動
機１の所望トルクとしてはブレーキによるトルク分だけ
余分に必要となる。The current command means 5 outputs a torque command value 4
A current command value is generated based on a, and is supplied to a motor driving inverter (not shown), and the current is used to control the speed of the motor 1 so as to follow the speed command value 2a. Now, assuming that the elevator car travels with the brake applied (hereinafter referred to as brake dragging), as shown by the torque command value 4b in FIG. Is required.
【０００４】したがって、速度制御演算手段４によって
演算されるトルク指令値も正常運転時に比べて大きくな
り、このトルク増加に応じて電流指令手段５からの電流
指令値も増加する。このトルク指令値４ａが一定値６１
（正常運転時の加速トルク相当値）以上になると速度制
御演算出力判定手段５５が動作し、それが所定時間以上
継続すると、経過時間判別手段５６が動作し、停止指令
出力手段１１が停止指令を出力してかごを急停止させ、
ブレーキの焼付き等の事故を未然に防止する。なお、図
８（Ｂ）の４ｅは正常運転時の軽負荷でのトルク指令値
である。Accordingly, the torque command value calculated by the speed control calculating means 4 is larger than that in the normal operation, and the current command value from the current command means 5 is increased in accordance with the increase in the torque. This torque command value 4a is a constant value 61
The speed control calculation output judging means 55 operates when the value becomes equal to or more than (equivalent value of acceleration torque during normal operation). Output and stop the car suddenly,
Prevent accidents such as brake seizure. Note that 4e in FIG. 8B is a torque command value at a light load during normal operation.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のエ
レベーターの制御装置では、図８（Ｂ）のトルク指令値
４ａ，４ｅに示すように、かご内乗客の数で変動する不
平衡トルク及びその慣性モーメントによって変動する加
速トルクによって、走行ごとにトルク指令値は変動す
る。したがって、速度制御演算出力判定手段５５を動作
させる一定値６１（正常運転時の加速トルク相当値）
は、トルク指令値の変動による誤動作を防止するため、
最大の負荷を考慮したかなり大きな値にしておく必要が
ある。In the conventional elevator control apparatus as described above, as shown in the torque command values 4a and 4e in FIG. 8B, the unbalanced torque and the unbalanced torque that fluctuate according to the number of passengers in the car. The torque command value fluctuates for each run due to the acceleration torque fluctuating due to the moment of inertia. Therefore, the constant value 61 for operating the speed control calculation output determining means 55 (a value corresponding to the acceleration torque during normal operation).
Is to prevent malfunction due to torque command value fluctuation,
It must be set to a fairly large value considering the maximum load.
【０００６】したがって、かごの軽負荷時は、ブレーキ
引きずりによってトルク指令値が増加しても、速度制御
演算出力判定手段５５が動作せず、ブレーキ引きずりを
検出できない場合がある。また、エレベーターは、建物
の高さによって主索の長さも変われば、かご及びつり合
おもりの自重も異なる。したがって、エレベーターごと
に慣性モーメントが異なるため、不平衡トルク及び加速
トルクも異なる。そのため上記一定値６１をエレベータ
ーごとに異なる値に設定する必要があるという問題点が
ある。Therefore, when the car is lightly loaded, even if the torque command value increases due to the brake drag, the speed control calculation output determining means 55 does not operate, and the brake drag may not be detected. In the elevator, if the length of the main rope changes according to the height of the building, the weight of the car and the counterweight also differs. Therefore, since the moment of inertia differs for each elevator, the unbalanced torque and the acceleration torque also differ. Therefore, there is a problem that the constant value 61 needs to be set to a different value for each elevator.
【０００７】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、乗客数及びその慣性モーメントによるト
ルク変動に対し、確実にブレーキ引きずりを検出できる
ようにしたエレベーターの制御装置を提供することを目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an elevator control apparatus capable of reliably detecting a brake drag with respect to a torque fluctuation due to the number of passengers and the moment of inertia thereof. Aim.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
るエレベーターの制御装置は、トルク指令値の平均値を
演算し、かごの停止中かご側の重量とつり合おもりの重
量との重量差により生じる不平衡トルクを保持する不平
衡トルク指令値を検出し、トルク指令平均値から不平衡
トルク指令値を減算して摩擦トルクを算出し、この摩擦
トルクが所定値以上になるとブレーキ引きずりと判断し
てかごの起動を阻止するようにしたものである。An elevator control apparatus according to a first aspect of the present invention calculates an average value of torque command values, and calculates a weight of a car on a stopped side of the car and a weight of a counterweight. The unbalanced torque command value that holds the unbalanced torque generated by the difference is detected, the unbalanced torque command value is subtracted from the torque command average value, and the friction torque is calculated. When the friction torque exceeds a predetermined value, the brake drag is performed. Judgment is made to prevent the car from starting.
【０００９】また、第２発明に係るエレベーターの制御
装置は、速度指令値を入力してかごの停止中又は起動中
を検出し、トルク指令値をかごの１回の起動から停止に
わたって平均し、かごの停止中かご側の重量とつり合お
もりの重量との重量差により生じる不平衡トルクを保持
する不平衡トルク指令値を検出し、トルク指令平均値か
ら不平衡トルク指令値を減算して摩擦トルクを算出し、
この摩擦トルクが所定値以上になるとブレーキ引きずり
と判断してかごの起動を阻止するようにしたものであ
る。Further, the elevator control apparatus according to the second aspect of the present invention detects whether the car is stopped or started by inputting a speed command value, averages the torque command value from one start to one stop of the car, Detects an unbalanced torque command value that holds the unbalanced torque generated by the weight difference between the car side and the weight of the counterweight while the car is stopped, and subtracts the unbalanced torque command value from the average torque command value to produce friction. Calculate the torque,
When the friction torque exceeds a predetermined value, it is determined that a brake is being dragged, and the car is prevented from starting.
【００１０】また、第３発明に係るエレベーターの制御
装置は、第２発明のものにおいて、ブレーキ開指令が出
力されるとかごの起動中を検出し、ブレーキ閉指令が出
力されるとかごの停止中を検出するようにしたものであ
る。The elevator control apparatus according to a third aspect of the present invention is the elevator control apparatus according to the second aspect of the present invention, wherein a car opening is detected when a brake open command is output, and the car is stopped when a brake close command is output. The inside is detected.
【００１１】また、第４発明に係るエレベーターの制御
装置は、第２発明のものにおいて、かご内乗客の重量を
検出し、乗客の重量に対応するかご側の重量と、つり合
おもりの重量との重量差によって生じる不平衡重量分か
ら不平衡トルク指令値を算出し、この不平衡トルク指令
値をかごの起動直前に記憶するようにしたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the elevator control apparatus according to the second aspect, the weight of the passenger in the car is detected, and the weight of the car corresponding to the weight of the passenger and the weight of the counterweight are determined. The unbalanced torque command value is calculated from the unbalanced weight caused by the weight difference of the car, and the unbalanced torque command value is stored immediately before the start of the car.
【００１２】また、第５発明に係るエレベーターの制御
装置は、第１又は第２発明のものにおいて、トルク指令
平均手段を、所定の時定数を有する低域フィルタで構成
したものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the elevator control device according to the first or second aspect, the torque command averaging means is constituted by a low-pass filter having a predetermined time constant.
【００１３】[0013]
実施の形態１．図１〜図３はこの発明の第１及び第２発
明の一実施の形態を示す図で、図１は全体構成図、図２
はブレーキ引きずり判別手段のブロック線図、図３は動
作を示すタイムチャートであり、図中、同一符号は同一
又は相当部分を示す（以下の実施の形態も同じ）。Embodiment 1 FIG. FIGS. 1 to 3 show one embodiment of the first and second inventions of the present invention. FIG.
FIG. 3 is a block diagram of the brake drag discrimination means, and FIG. 3 is a time chart showing the operation.
【００１４】図１において、１はエレベーターのかご駆
動用電動機（以下単に電動機という）、２はエレベータ
ーの速度指令値２ａ，２ｂを発生する速度指令発生手
段、３はエレベーターの実速度３ａ，３ｂを検出する実
速度検出手段、４はこれらの両手段２，３からの速度指
令値２ａ，２ｂと実速度３ａ，３ｂとの偏差によって電
動機１のトルク指令値４ａ〜４ｄを演算する速度制御演
算手段、５は速度制御演算手段４からのトルク指令値４
ａ〜４ｄに基づいて電動機駆動用インバータ（図示しな
い）へ電流指令値を出力する電流指令手段である。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an elevator car driving motor (hereinafter simply referred to as an electric motor), 2 denotes speed command generating means for generating elevator speed command values 2a and 2b, and 3 denotes actual elevator speeds 3a and 3b. The actual speed detecting means 4 for detecting is a speed control calculating means for calculating the torque command values 4a to 4d of the electric motor 1 based on the deviation between the speed command values 2a, 2b from these two means 2, 3 and the actual speeds 3a, 3b. 5 is a torque command value 4 from the speed control calculating means 4
Current command means for outputting a current command value to an electric motor driving inverter (not shown) based on a to 4d.
【００１５】７は速度指令値２ａ，２ｂからかごの停止
及び起動の状態を判別する停止／起動判別手段、８は速
度制御演算手段４からのトルク指令値４ａ〜４ｄを速度
指令発生手段２の速度指令値２ａ，２ｂに基づき、かご
の１回の走行にわたって平均して、そのトルク指令平均
値８ａ〜８ｃを記憶するトルク指令平均手段、９は速度
指令発生手段２の速度指令値２ａ，２ｂに基づき、かご
の速度が零のときのトルク指令値、すなわちかご側の重
量とつり合おもりの重量との差から生じる不平衡重量分
を保持するための不平衡トルク指令値９ａを検出して記
憶する不平衡トルク検出手段である。Reference numeral 7 denotes stop / start determining means for determining whether the car has been stopped or started from the speed command values 2a and 2b. Reference numeral 8 designates torque command values 4a to 4d from the speed control calculating means 4 to the speed command generating means 2. Torque command averaging means for averaging over one run of the car based on the speed command values 2a and 2b and storing the torque command average values 8a to 8c, and 9 indicates the speed command values 2a and 2b of the speed command generating means 2. , A torque command value when the speed of the car is zero, that is, an unbalanced torque command value 9a for holding an unbalanced weight resulting from a difference between the weight of the car and the weight of the counterweight is detected. This is unbalanced torque detection means to be stored.
【００１６】１０はトルク指令平均手段８からのトルク
指令平均値８ａ〜８ｄから摩擦トルクを算出（後述）
し、その摩擦トルクが所定値以上かを判定して、ブレー
キが作用したままかごが走行する状態（以下ブレーキ引
きずりという）を判別してブレーキ引きずり信号１０ａ
を出力するブレーキ引きずり判別手段、１１はブレーキ
引きずり判別手段１０の判別に応じて電動機１に停止指
令を与える停止指令出力手段である。Numeral 10 calculates a friction torque from the torque command average values 8a to 8d from the torque command averaging means 8 (described later).
Then, it is determined whether the friction torque is equal to or greater than a predetermined value, and a state in which the car travels while the brake is applied (hereinafter referred to as brake dragging) is determined, and a brake dragging signal 10a is determined.
Is a stop command output means for giving a stop command to the electric motor 1 in accordance with the determination by the brake drag determination means 10.
【００１７】図２において、１５は加算器、１５ａ〜１
５ｄはその出力で摩擦トルクであり、１６はブレーキ引
きずり時を想定したトルクの所定値、１７は比較器であ
り、減算器１５は式により摩擦トルク１５ａ〜１５ｄ
を算出するものである。 トルク指令平均値−不平衡トルク指令値＝摩擦トルク ・・・In FIG. 2, 15 is an adder, and 15a-1
5d is a friction torque as its output, 16 is a predetermined value of a torque assuming that the brake is dragged, 17 is a comparator, and a subtractor 15 is a friction torque 15a to 15d according to an equation.
Is calculated. Torque command average value-unbalanced torque command value = friction torque
【００１８】図３（Ａ）〜（Ｃ）は加速、定格速度及び
減速の速度パターン（定格速度を出し得る十分な距離を
走行する場合）で走行する場合の特性図を示し、図３
（Ａ）は速度特性図、図３（Ｂ）は正常運転時のトルク
特性図、図３（Ｃ）はブレーキ引きずり時のトルク特性
図、図３（Ｄ）〜（Ｆ）は加速及び減速の速度パターン
（走行距離が短く定格速度が出ない場合）で走行する場
合の特性図を示し、図３（Ｄ）は速度特性図、図３
（Ｅ）は正常運転時のトルク特性図、図３（Ｆ）はブレ
ーキ引きずり時のトルク特性図である。3 (A) to 3 (C) show characteristic diagrams when the vehicle travels in a speed pattern of acceleration, rated speed and deceleration (when the vehicle travels a sufficient distance capable of producing the rated speed).
3 (A) is a speed characteristic diagram, FIG. 3 (B) is a torque characteristic diagram during normal operation, FIG. 3 (C) is a torque characteristic diagram during brake drag, and FIGS. 3 (D) to (F) are acceleration and deceleration. FIG. 3D shows a characteristic diagram when the vehicle travels in a speed pattern (when the traveling distance is short and the rated speed does not come out), and FIG.
FIG. 3E is a torque characteristic diagram during normal operation, and FIG. 3F is a torque characteristic diagram during brake dragging.
【００１９】図において、Ｔ1は加速期間、Ｔ2は定格速
度走行期間、Ｔ3は減速期間である。In the figure, T 1 is an acceleration period, T 2 is a rated speed traveling period, and T 3 is a deceleration period.
【００２０】次に、この実施の形態の動作を説明する。 Ａ 正常運転時（図３（Ａ）（Ｂ）（Ｄ）（Ｅ）） 速度指令発生手段２によって発生した速度指令値２ａ，
２ｂと、実速度検出手段３によって検出された電動機１
の実速度３ａ，３ｂとの偏差から速度制御演算手段４に
よってトルク指令値４ａ，４ｃが演算される。電流指令
手段５はトルク指令値４ａ，４ｃに基づいた電流指令値
を発生し、上記電動機駆動用インバータを駆動し、電動
機１は速度指令値２ａ，２ｂに従って運転制御される。Next, the operation of this embodiment will be described. A During normal operation (FIGS. 3A, 3B, 3D, and 3E), the speed command value 2a generated by the speed command generating means 2,
2b and the electric motor 1 detected by the actual speed detecting means 3
The torque command values 4a and 4c are calculated by the speed control calculating means 4 from the deviation from the actual speeds 3a and 3b. The current command means 5 generates a current command value based on the torque command values 4a, 4c, drives the motor driving inverter, and the operation of the motor 1 is controlled according to the speed command values 2a, 2b.
【００２１】一方、停止／起動判別手段７は、かごの起
動から停止までを速度指令値２ａ，２ｂによって監視
し、速度指令値２ａ，２ｂが零のときは停止中であり、
速度指令値２ａ，２ｂが零以外の値を出力しているとき
は起動中であるという条件に従ってかごの停止中と起動
中とを検出する。次に、速度制御演算手段４によって、
トルク指令値４ａ，４ｃが演算され、これに基づいてト
ルク指令平均手段８は停止／起動判別手段７によって判
別されたかごの停止／起動状態によって、かごが起動中
のトルク指令値４ａ，４ｃを、１回の起動にわたり平均
して記憶し、この記憶されたトルク指令平均値８ａ，８
ｃを出力する。なお、このトルク指令平均値８ａ，８ｃ
は当然であるが、かご停止後に演算される。On the other hand, the stop / start discriminating means 7 monitors from the start to the stop of the car by the speed command values 2a and 2b, and when the speed command values 2a and 2b are zero, the car is stopped.
When the speed command values 2a and 2b output values other than zero, the car is detected as being stopped and being started according to the condition that the car is being started. Next, by the speed control calculating means 4,
The torque command values 4a and 4c are calculated, and based on the torque command values 4a and 4c, the torque command averaging means 8 calculates the torque command values 4a and 4c during the start of the car according to the stop / start state of the car determined by the stop / start determination means 7. , Averaged over one start, and stored, and the stored torque command average values 8a, 8
Output c. The torque command average values 8a and 8c
Is calculated after the car stops.
【００２２】また、不平衡トルク検出手段９は、停止／
起動判別手段７によって判別されたかごの停止／起動状
態によって、かごが停止中のトルク指令値を検出して、
記憶された不平衡トルク指令値９ａを出力する。ブレー
キ引きずり判別手段１０は、トルク指令平均値８ａ，８
ｃと不平衡トルク指令値９ａから式に基づいて、摩擦
トルク１５ａ，１５ｃを算出する。正常運転時は、その
摩擦トルク１５ａ，１５ｃは、あらかじめ想定されたブ
レーキ引きずり時の摩擦トルクによって設定された所定
値１６未満であるため、ブレーキの引きずりはないと判
断して、正常起動される。The unbalanced torque detecting means 9 is provided with a stop /
Based on the stop / start state of the car determined by the start determination means 7, a torque command value when the car is stopped is detected.
It outputs the stored unbalanced torque command value 9a. The brake drag discriminating means 10 outputs the torque command average values 8a and 8a.
The friction torques 15a and 15c are calculated from c and the unbalanced torque command value 9a based on an equation. During normal operation, since the friction torques 15a and 15c are smaller than a predetermined value 16 set by the friction torque at the time of brake dragging assumed in advance, it is determined that there is no brake dragging, and the vehicle is started normally.
【００２３】Ｂ ブレーキ引きずり時（図３（Ａ）
（Ｃ）（Ｄ）（Ｆ）） 正常運転時と同様の動作で速度制御演算手段４によって
トルク指令値４ｂ，４ｄが演算され、これに基づいてト
ルク指令平均手段８は停止／起動判別手段７によって判
別されたかごの停止／起動状態によって、かごが起動中
のトルク指令値４ｂ，４ｄを、１回の起動にわたり平均
して記憶し、この記憶されたトルク指令平均値８ｂ，８
ｄを出力する。ブレーキ引きずり判別手段１０は、トル
ク指令平均値８ｂ，８ｄと不平衡トルク指令値９ａから
式に基づいて、摩擦トルク１５ｂ，１５ｄを算出す
る。B When dragging the brake (FIG. 3A)
(C) (D) (F)) The torque command values 4b and 4d are calculated by the speed control calculating means 4 in the same operation as in the normal operation, and based on this, the torque command averaging means 8 determines the stop / start determining means 7 According to the stop / start state of the car determined by the above, the torque command values 4b and 4d during the start of the car are averaged and stored over one start, and the stored torque command average values 8b and 8 are stored.
Output d. The brake drag determination means 10 calculates the friction torques 15b and 15d based on the equations from the torque command average values 8b and 8d and the unbalanced torque command value 9a.
【００２４】そして、ブレーキ引きずり時は、その摩擦
トルク１５ｂ，１５ｄは所定値１６以上となるため、ブ
レーキ引きずりと判断し、停止指令出力手段１１にブレ
ーキ引きずり信号１０ａを出力する。停止指令出力手段
１１はブレーキ引きずり信号１０ａによって、停止指令
を出力して電動機１の再起動を阻止する。When the brake is dragged, the friction torques 15b and 15d are equal to or more than the predetermined value 16, so that the brake drag is determined, and the brake command signal 10a is output to the stop command output means 11. The stop command output means 11 outputs a stop command in response to the brake drag signal 10a to prevent the electric motor 1 from restarting.
【００２５】このようにして、トルク指令平均値８ａ〜
８ｄから不平衡トルク指令値９ａを減算して摩擦トルク
１５ａ〜１５ｄを算出し、これが所定値１６以上である
と、ブレーキ引きずりと判断して停止指令を出力し、電
動機１の再起動を阻止するようにしている。これによ
り、かご内乗客の数及びその慣性モーメントによるトル
ク変動に対し、ブレーキ引きずり検出の能力を向上し、
装置を安価にすることが可能となる。As described above, the torque command average values 8a to 8a
The unbalanced torque command value 9a is subtracted from 8d to calculate the friction torques 15a to 15d. If this is equal to or larger than the predetermined value 16, it is determined that the brake is being dragged, and a stop command is output to prevent the electric motor 1 from restarting. Like that. This improves the ability to detect brake drag against torque fluctuations due to the number of passengers in the car and their moment of inertia,
The device can be made inexpensive.
【００２６】実施の形態２．図４はこの発明の第３発明
の一実施の形態を示す全体構成図である。なお、図２及
び図３は実施の形態２にも共用する。図において、３１
はブレーキ開閉指令を出力するブレーキ開閉指令出力手
段、３２はブレーキ開閉指令によりかごの停止／起動を
判別する停止／起動判別手段であり、それ以外は図１と
同様である。Embodiment 2 FIG. FIG. 4 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the third invention of the present invention. 2 and 3 are also used in the second embodiment. In the figure, 31
Is a brake open / close command output means for outputting a brake open / close command, and 32 is a stop / start determining means for determining the stop / start of the car based on the brake open / close command. Other than that, it is the same as FIG.
【００２７】この実施の形態では、かごの停止中及び起
動中をブレーキ開閉指令に基づいて判別するものであ
る。すなわち、ブレーキ開指令が出力されていれば、か
ごは起動中であり、ブレーキ閉指令が出力されていれ
ば、かごは停止中であると判別する。これで、かごの停
止／起動をいっそう確実に判別することが可能となる。In this embodiment, whether the car is stopped or started is determined based on a brake opening / closing command. That is, if the brake open command is output, the car is being started, and if the brake close command is output, the car is determined to be stopped. This makes it possible to more reliably determine whether the car has been stopped or started.
【００２８】実施の形態３．図５はこの発明の第４発明
の一実施の形態を示す全体構成図である。なお、図２及
び図３は実施の形態３にも共用する。図において、４１
は電動機１に結合された駆動綱車で、主索４２を介して
かご４３及びつり合おもり４４を昇降させるようになっ
ている。４５はかご４３内の乗客の重量を検出する荷重
検出器、４６は荷重検出器４５により検出された乗客の
重量に対応するかご４３側の重量とつり合おもり４４の
重量との差に相当する不平衡重量から不平衡トルクを算
出する不平衡トルク算出手段である。Embodiment 3 FIG. 5 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the fourth invention of the present invention. 2 and 3 are also used in the third embodiment. In the figure, 41
Is a drive sheave coupled to the electric motor 1 for raising and lowering the car 43 and the counterweight 44 via the main rope 42. 45 is a load detector for detecting the weight of the passenger in the car 43, and 46 is the difference between the weight of the car 43 corresponding to the weight of the passenger detected by the load detector 45 and the weight of the counterweight 44. It is an unbalanced torque calculating means for calculating the unbalanced torque from the unbalanced weight.
【００２９】この実施の形態では、不平衡トルクをかご
４３に設置された荷重検出器４５の実測値から算出する
ものである。すなわち、不平衡トルク検出手段９は停止
／起動判別手段７の出力からかご４３の停止中を検出
し、不平衡トルク算出手段４６で算出された不平衡トル
クをかご４３の起動直前に記憶し、これを不平衡トルク
指令値９ａとして出力する。これで、不平衡トルク指令
値９ａを更に正確に求めることが可能となる。In this embodiment, the unbalanced torque is calculated from the measured value of the load detector 45 installed in the car 43. That is, the unbalanced torque detecting means 9 detects the stop of the car 43 from the output of the stop / start discriminating means 7 and stores the unbalanced torque calculated by the unbalanced torque calculating means 46 immediately before the start of the car 43, This is output as the unbalanced torque command value 9a. Thus, the unbalanced torque command value 9a can be obtained more accurately.
【００３０】実施の形態４．図６はこの発明の第５発明
の一実施の形態を示す図で、図１の要部ブロック線図で
ある。図において、５２はかごの起動中だけ閉成する接
点、５２は式で表わされる所定の時定数を持つ低域フ
ィルタで構成され、速度制御演算手段４で演算されたト
ルク指令値を平均するトルク指令平均手段である。 １／（１＋Ｔs） ・・・ ここに、Ｔ：時定数 ｓ：ラプラス演算子Embodiment 4 FIG. 6 is a diagram showing an embodiment of the fifth invention of the present invention, and is a block diagram of a main part of FIG. In the drawing, reference numeral 52 denotes a contact that closes only when the car is started, 52 denotes a low-pass filter having a predetermined time constant represented by the equation, and a torque for averaging the torque command value calculated by the speed control calculation means 4. Command averaging means. 1 / (1 + Ts) where T: time constant s: Laplace operator
【００３１】トルク指令平均手段５２は、かごの１回の
走行に対して、十分な時定数Ｔを有している。すなわ
ち、ブレーキ引きずり判別用の所定値１６の設定裕度と
の関係で、時定数Ｔを設定する必要があるが、通常かご
の最長加速時間又は最長減速時間よりも長く、最長走行
時間よりは短く設定するのがよい。これは、時定数Ｔが
加減速時間よりも短いと、トルク指令平均手段５２の出
力は加減速中に最大になり、この値に対して十分余裕の
ある所定値１６が必要になり、ブレーキ引きずりに対す
る検出が遅くなるからである。The torque command averaging means 52 has a sufficient time constant T for one run of the car. That is, it is necessary to set the time constant T in relation to the set tolerance of the predetermined value 16 for brake drag determination, but it is longer than the longest acceleration time or the longest deceleration time of the normal car and shorter than the longest running time. It is good to set. This is because if the time constant T is shorter than the acceleration / deceleration time, the output of the torque command averaging means 52 becomes maximum during acceleration / deceleration, and a predetermined value 16 having a sufficient margin for this value is required, and the brake drag is required. This is because the detection for is slowed down.
【００３２】また、時定数Ｔが長ければ長いほど、かご
の１回の走行に対するトルク指令平均手段５２の出力は
小さく、感度も低くなるので、所定値１６の設定精度を
上げる必要が生じる。この実施の形態では、かごが起動
すると接点５１が閉成し、トルク指令値４ａ〜４ｄがト
ルク指令平均手段５２へ入力され、直ちに演算が開始さ
れるものであり、たとえ走行の途中であっても、所定値
１６以上の値が演算されると、ブレーキの引きずりが発
生したと推定し、直ちに停止指令を出力する処置を取る
ことが可能となる。Further, the longer the time constant T, the smaller the output of the torque command averaging means 52 per one travel of the car and the lower the sensitivity, so that the setting accuracy of the predetermined value 16 needs to be raised. In this embodiment, when the car starts, the contact 51 closes, the torque command values 4a to 4d are input to the torque command averaging means 52, and the calculation is started immediately. Also, when a value equal to or greater than the predetermined value 16 is calculated, it is possible to estimate that a brake drag has occurred and to immediately take a measure to output a stop command.
【００３３】なお、トルク指令平均手段５２は、電子回
路からなる低域フィルタを用いてもよく、また低域フィ
ルタを構成するソフトウェア演算を、マイクロコンピュ
ータで演算させるようにしても、同様の機能が得られ
る。The torque command averaging means 52 may use a low-pass filter composed of an electronic circuit, and the same function may be obtained even if the microcomputer performs the software calculation of the low-pass filter. can get.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、トルク指令値の平均値を演算し、かごの停止中不
平衡トルクを保持する不平衡トルク指令値を検出し、ト
ルク指令平均値から不平衡トルク指令値を減算して摩擦
トルクを算出し、この摩擦トルクが所定値以上になると
ブレーキ引きずりと判断してかごの起動を阻止するよう
にしたため、乗客数及びその慣性モーメントによるトル
ク変動に対し、確実にブレーキ引きずりを検出すること
ができ、安価かつ高精度に構成することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the average of the torque command values is calculated, the unbalanced torque command value that holds the unbalanced torque while the car is stopped is detected, and the torque command average value is calculated. Is calculated by subtracting the unbalanced torque command value from the vehicle, and when the friction torque exceeds a predetermined value, it is determined that the vehicle is braked and the car is prevented from starting. Therefore, torque fluctuations due to the number of passengers and their moment of inertia On the other hand, the brake drag can be reliably detected, and the configuration can be made inexpensively and with high accuracy.
【００３５】また、第２発明では、速度指令値を入力し
てかごの停止中又は起動中を検出し、トルク指令値をか
ごの１回の起動から停止にわたって平均するようにした
ため、第１発明の効果に加えて、トルク指令値の平均値
を精度高く求めることができる。In the second invention, the speed command value is input to detect whether the car is stopped or started, and the torque command value is averaged from one start to one stop of the car. In addition to the effect, the average value of the torque command value can be obtained with high accuracy.
【００３６】また、第３発明では、ブレーキ開指令が出
力されるとかごの起動中を検出し、ブレーキ閉指令が出
力されるとかごの停止中を検出するようにしたため、第
２発明の効果に加えて、ブレーキの動作に対応してかご
の起動／停止を検出することができ、起動／停止の判断
精度を向上することができる。Further, in the third invention, the fact that the car is being started is detected when the brake open command is output, and the fact that the car is stopped is detected when the brake close command is output, so that the effect of the second invention is achieved. In addition, the start / stop of the car can be detected in accordance with the operation of the brake, and the accuracy of the start / stop determination can be improved.
【００３７】また、第４発明では、かご内乗客の重量を
検出し、これに基づいて不平衡トルク指令値を算出し、
この不平衡トルク指令値をかごの起動直前に記憶するよ
うにしたため、第２発明の効果に加えて、不平衡トルク
指令値を正確に求めることができる。In the fourth invention, the weight of the passenger in the car is detected, and the unbalanced torque command value is calculated based on the detected weight.
Since the unbalanced torque command value is stored immediately before the start of the car, the unbalanced torque command value can be accurately obtained in addition to the effect of the second invention.
【００３８】また、第５発明では、トルク指令平均手段
を、所定の時定数を有する低域フィルタで構成したた
め、第１又は第２発明の効果に加えて、走行途中にブレ
ーキ引きずりが判断されても、直ちに停止指令を出力す
る処置を取ることができる。In the fifth invention, the torque command averaging means is constituted by a low-pass filter having a predetermined time constant. In addition to the effects of the first or second invention, a brake drag is determined during traveling. Also, it is possible to take an action to output a stop command immediately.
【図１】 この発明の実施の形態１を示す全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】 図１のブレーキ引きずり判別手段のブロック
線図。FIG. 2 is a block diagram of a brake drag determination unit in FIG. 1;
【図３】 この発明の実施の形態１を示すタイムチャー
ト。FIG. 3 is a time chart showing the first embodiment of the present invention.
【図４】 この発明の実施の形態２を示す全体構成図。FIG. 4 is an overall configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図５】 この発明の実施の形態３を示す全体構成図。FIG. 5 is an overall configuration diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図６】 この発明の実施の形態４を示す要部ブロック
線図。FIG. 6 is a main part block diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図７】 従来のエレベーターの制御装置を示す全体構
成図。FIG. 7 is an overall configuration diagram showing a conventional elevator control device.
【図８】 従来のエレベーターの制御装置の動作を示す
タイムチャート。FIG. 8 is a time chart showing the operation of a conventional elevator control device.
１ 巻上用電動機、２ 速度指令発生手段、２ａ，２ｂ
速度指令値、３ 実速度検出手段、３ａ，３ｂ 実速
度、４ 速度制御演算手段、４ａ〜４ｄ トルク指令
値、５ 電流指令手段、７ 停止／起動判別手段、８
トルク指令平均手段、８ａ〜８ｄ トルク指令平均値、
９ 不平衡トルク検出手段、９ａ 不平衡トルク指令
値、１０ ブレーキ引きずり判別手段、１０ａ ブレー
キ引きずり信号、１１ 停止指令出力手段、１６ 所定
値、３１ ブレーキ開閉指令出力手段、３２ 停止／起
動判別手段、４３ かご、４４ つり合おもり、４５
荷重検出器、４６ 不平衡トルク算出手段、５２ トル
ク指令平均手段。1 hoisting motor, 2 speed command generating means, 2a, 2b
Speed command value, 3 actual speed detecting means, 3a, 3b actual speed, 4 speed control calculating means, 4a to 4d torque command value, 5 current command means, 7 stop / start discriminating means, 8
Torque command averaging means, 8a to 8d torque command average value,
9 Unbalanced torque detection means, 9a Unbalanced torque command value, 10 brake drag discrimination means, 10a brake drag signal, 11 stop command output means, 16 predetermined value, 31 brake open / close command output means, 32 stop / start discrimination means, 43 Basket, 44 counterweight, 45
Load detector, 46 Unbalanced torque calculating means, 52 Torque command averaging means.
Claims (5)
し、かつブレーキで拘束される巻上用電動機を有し、速
度指令値と上記かごの実速度との偏差に基づいてトルク
指令値を演算して、上記電動機を制御する装置におい
て、上記トルク指令値の平均値を演算するトルク指令平
均手段と、上記かごの停止中上記かご側の重量と上記つ
り合おもりの重量との重量差により生じる不平衡トルク
を保持する不平衡トルク指令値を検出する不平衡トルク
検出手段と、上記演算されたトルク指令平均値から上記
検出された不平衡トルク指令値を減算して摩擦トルクを
算出し、この摩擦トルクが所定値以上になるとブレーキ
引きずりと判断するブレーキ引きずり判別手段と、上記
ブレーキ引きずりが判断されると上記かごの起動を阻止
する停止指令出力手段とを備えたことを特徴とするエレ
ベーターの制御装置。A hoisting motor that drives a car connected to a counterweight and is restrained by a brake, and that generates a torque command value based on a deviation between a speed command value and an actual speed of the car. In the device for controlling the motor, the torque command averaging means for calculating the average value of the torque command value, and the weight difference between the weight of the car side and the weight of the balancing weight while the car is stopped. Unbalanced torque detection means for detecting an unbalanced torque command value that holds the resulting unbalanced torque, and calculating the friction torque by subtracting the detected unbalanced torque command value from the calculated torque command average value, Brake drag discriminating means for judging a brake drag when the friction torque is equal to or greater than a predetermined value; stop command output means for preventing the car from starting when the brake drag is judged; A control device for an elevator, comprising:
し、かつブレーキで拘束される巻上用電動機を有し、速
度指令値と上記かごの実速度との偏差に基づいてトルク
指令値を演算して、上記電動機を制御する装置におい
て、上記速度指令を入力して上記かごの停止中又は起動
中を検出する停止／起動判別手段と、上記演算されたト
ルク指令値を上記停止／起動判別手段の出力に基づい
て、上記かごの１回の起動から停止にわたって平均する
トルク指令平均手段と、上記停止／起動判別手段の出力
により、上記かごの停止中上記かご側の重量と上記つり
合おもりの重量との重量差により生じる不平衡トルクを
保持する不平衡トルク指令値を検出する不平衡トルク検
出手段と、上記演算されたトルク指令平均値から上記検
出された不平衡トルク指令値を減算して摩擦トルクを算
出し、この摩擦トルクが所定値以上になるとブレーキ引
きずりと判断するブレーキ引きずり判別手段と、上記ブ
レーキ引きずりが判断されると上記かごの起動を阻止す
る停止指令出力手段とを備えたことを特徴とするエレベ
ーターの制御装置。2. A hoisting motor that drives a car connected to a counterweight and is restrained by a brake, and generates a torque command value based on a deviation between a speed command value and an actual speed of the car. In a device for calculating and controlling the electric motor, stop / start determining means for inputting the speed command to detect whether the car is stopped or started, and determining the calculated torque command value in the stop / start. Torque command averaging means for averaging from one start to stop of the car based on the output of the means; and output of the stop / start discriminating means, and the weight of the car and the counterweight during stoppage of the car, An unbalanced torque detection means for detecting an unbalanced torque command value for holding an unbalanced torque generated by a weight difference from the weight of the unbalanced torque command, and an unbalanced torque command detected from the calculated torque command average value. Brake drag discrimination means for calculating a friction torque by subtracting the value, and when this friction torque becomes a predetermined value or more, brake command discrimination means for judging a brake drag, and stop command output means for preventing the car from starting when the brake drag is judged. And a control device for the elevator.
力するブレーキ開閉指令出力手段を設け、停止／起動判
別手段を、上記ブレーキ開指令が出力されるとかごの起
動中を検出し、上記ブレーキ閉指令が出力されると上記
かごの停止中を検出するように構成したことを特徴とす
る請求項２記載のエレベーターの制御装置。3. A brake open / close command output means for outputting a brake open command or a brake close command is provided, and a stop / start discriminating means detects that the car is starting when the brake open command is outputted, 3. The control device for an elevator according to claim 2, wherein when the command is output, it is configured to detect that the car is stopped.
を設置し、上記検出された乗客の重量に対応するかご側
の重量と、つり合おもりの重量との重量差によって生じ
る不平衡重量分から不平衡トルク指令値を算出する不平
衡トルク算出手段を設け、不平衡トルク検出手段を、上
記算出された不平衡トルク指令値を上記停止／起動判別
手段の出力により上記かごの起動直前に記憶するように
構成したことを特徴とする請求項２記載のエレベーター
の制御装置。4. A load detector for detecting the weight of a passenger in a car, and an unbalanced weight caused by a weight difference between the weight of the car corresponding to the detected weight of the passenger and the weight of the counterweight. An unbalanced torque calculating means for calculating an unbalanced torque command value from the minute, and the unbalanced torque detecting means storing the calculated unbalanced torque command value immediately before starting the car by the output of the stop / start determining means. 3. The control device for an elevator according to claim 2, wherein the control is performed.
有する低域フィルタで構成したことを特徴とする請求項
１又は請求項２記載のエレベーターの制御装置。5. The elevator control device according to claim 1, wherein the torque command averaging means comprises a low-pass filter having a predetermined time constant.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP07184097A JP3244643B2 (en) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | Elevator control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07184097A JP3244643B2 (en) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | Elevator control device |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH10265146A JPH10265146A (en) | 1998-10-06 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP07184097A Expired - Fee Related JP3244643B2 (en) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | Elevator control device |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3244643B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101142271B (en) * | 2005-02-18 | 2012-02-22 | 泰科电子有限公司 | Heat-recoverable article and composition therefor |
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|---|---|---|---|---|
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| JP6157924B2 (en) * | 2013-05-20 | 2017-07-05 | 株式会社日立製作所 | Elevator with safety device |
-
1997
- 1997-03-25 JP JP07184097A patent/JP3244643B2/en not_active Expired - Fee Related
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