JP3233055U - リクレーマ - Google Patents
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Abstract
【課題】ブームの俯仰手段として電動シリンダを備えたリクレーマであって、ブームに先端部を降下させようとする衝撃が加わった際に、制御手段による制御なしに電動シリンダに掛かる過負荷が回避され、且つ、電動シリンダの動作が自動復帰するリクレーマを提供する。【解決手段】リクレーマはブームを俯仰させる電動シリンダ5を備え、電動シリンダのロッド52の駆動機構53が、電動モータ61と、電動モータの出力トルクを増幅する減速装置62と、減速装置の回転出力をロッドの進退移動に変換する運動変換装置63と、電動モータと減速装置との間の動力伝達経路に設けられ、電動モータの定格トルクより大きく且つ電動モータの最大トルクよりも小さい所定の設定トルク以上のトルクが掛かるとスリップする、機械式の摩擦クラッチ64とを有する。【選択図】図2
Description
本考案は、リクレーマ(スタッカ・リクレーマを含む)に関する。
従来、陸揚げされた鉱石や石炭などのバラ物は、広大な面積を有するストックヤードに貯蔵される。ストックヤードには、積付手段としてのスタッカや、払出手段としてのリクレーマが備えられている。スタッカとリクレーマの機能を併せ備えたスタッカ・リクレーマが備えられることもある。
スタッカは、バラ物を搬送するコンベヤを備え、バラ物をストックヤードに搬入して積み付ける。リクレーマは、水平旋回・起伏動作可能なブームと、ブームの先端に設けられたバケットホイルと、ブームに沿って設けられたブームコンベヤとを備え、バケットホイルでバラ物の積山を取り崩しつつバラ物を掻き取り、ブームコンベヤでバラ物を積山から所定の場所へ払い出す。特許文献1には、この種のリクレーマが開示されている。
特許文献1に記載のリクレーマは、ブームの俯仰装置として、従来の油圧シリンダに代えて、ボールネジを使用した電動モータ作動式の電動シリンダを備えている。このようにブームの俯仰装置として電動シリンダを採用した場合には、掘削衝撃や積山崩落による大きな衝撃荷重がバケットホイルに掛かったときに、安全弁の機能により衝撃を緩衝できる油圧方式とは異なり、電動シリンダに過負荷が掛かり電動シリンダが損傷するおそれがある。
そこで、特許文献1に記載のリクレーマは、電動シリンダに作用する負荷を検出するロードセルで所定レベル以上の荷重が検出されると、電動シリンダを駆動する電動モータが停止し、更に、電動モータから減速機までの動力伝達経路に設けられた機械式ブレーキがスリップして、ロッドの退縮動作が許容される。
上記特許文献1のリクレーマでは、ロードセルが誤検知したり、ロードセルと電動シリンダの制御装置との通信不良が生じたりすると、電動シリンダに掛かる過負荷を回避するための機能が動作しなくなる。
本考案は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、ブームの俯仰手段として電動シリンダを備えたリクレーマであって、ブームに先端部を降下させようとする衝撃が加わった際に、制御手段による制御なしに電動シリンダに掛かる過負荷が回避され、且つ、電動シリンダの動作が自動復帰するものを提供することにある。
本考案の一態様に係るリクレーマは、走行機体と、前記走行機体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台に俯仰可能に基端部が連結されたブームと、前記旋回台に基端部が連結されたシリンダ、前記シリンダに挿入され、前記ブームに先端部が連結されたロッド、及び、前記シリンダに対し前記ロッドを進退駆動する駆動機構を有し、前記ロッドの進退移動により前記ブームを俯仰させる電動シリンダとを備えている。
そして、前記駆動機構が、
電動モータと、
前記電動モータの出力トルクを増幅する減速装置と、
前記減速装置の回転出力を前記ロッドの進退移動に変換する運動変換装置と、
前記電動モータと前記減速装置との間の動力伝達経路に設けられ、前記電動モータの定格トルクより大きく且つ前記電動モータの最大トルクよりも小さい所定の設定トルク未満のトルクが掛かっている状態では摩擦力によって前記電動モータと前記減速装置との間で回転トルクを伝達し、前記設定トルク以上のトルクが掛かるとスリップして前記回転トルクの伝達率が低下するように構成された、機械式の摩擦クラッチと、
前記電動モータを制動するブレーキ装置とを有することを特徴としている。
そして、前記駆動機構が、
電動モータと、
前記電動モータの出力トルクを増幅する減速装置と、
前記減速装置の回転出力を前記ロッドの進退移動に変換する運動変換装置と、
前記電動モータと前記減速装置との間の動力伝達経路に設けられ、前記電動モータの定格トルクより大きく且つ前記電動モータの最大トルクよりも小さい所定の設定トルク未満のトルクが掛かっている状態では摩擦力によって前記電動モータと前記減速装置との間で回転トルクを伝達し、前記設定トルク以上のトルクが掛かるとスリップして前記回転トルクの伝達率が低下するように構成された、機械式の摩擦クラッチと、
前記電動モータを制動するブレーキ装置とを有することを特徴としている。
上記構成のリクレーマでは、ブームに先端側を降下させようとする衝撃が加わったときに、ロッドが縮もうとして摩擦クラッチに設定トルク以上の大きなトルクが掛かると、摩擦クラッチがスリップする。これにより、ロッドの短縮が許容され、ロッドやシリンダが保護される。また、摩擦クラッチがスリップすることにより、減速装置から電動モータへ伝達されるトルクのトルク伝達率が低下し、過大な負荷が電動モータに入力されることを防止し、電動モータが保護される。そして、過大な負荷が解消されると、摩擦クラッチのトルク伝達率が自動的に復帰し、リクレーマを通常通りに動作させることができる。
上記リクレーマにおいて、前記ブームの先端が上昇するときには、前記電動モータに回転動力を出力させ、前記ブームの先端が降下するときには、前記電動モータに入力された回転動力で発電を行うように、前記電動モータの動作を制御する制御ユニットを更に備えてよい。
これにより、リクレーマのブームに先端側を降下させようとする衝撃が加わったときに、ロッドの短縮、及び摩擦クラッチのスリップに加え、電動モータでの発電によって、衝撃のエネルギーが放散され、衝撃からの回復に要する時間を短縮することができる。
本考案によれば、ブームの俯仰手段として電動シリンダを備えたリクレーマであって、制御手段による制御なしに電動シリンダに掛かる過負荷を回避し且つ自動復帰するものを提供することができる。
次に、図面を参照して本考案の実施の形態を説明する。ここでは、本考案をリクレーマに適用した実施形態を説明するが、本考案はリクレーマとスタッカの機能を併せ備えた、スタッカ・リクレーマにも適用することができる。
図1は、本考案の一実施形態に係るリクレーマ1の側面図である。図1に示すように、リクレーマ1は、図示されないレール上を走行する走行機体2と、走行機体2の上で水平に旋回する旋回台3と、旋回台3に俯仰可能に支承されたブーム4と、ブーム4を俯仰させる俯仰手段としての電動シリンダ5と、旋回台3に支承されたカウンタウエイト9と、旋回台3に支持されたキャビン6とを備えている。キャビン6の内部には操縦室が設けられている。
ブーム4の基端部は、旋回台3に俯仰可能に支持されている。このブーム4の基端部には、このブーム4と反対側に延びるカウンタウェイトビームが設けられ、このカウンタウェイトビームはカウンタウエイト9が設けられている。ブーム4の先端部から基端部に亘って、ブーム4に沿ってバラ物を搬送するブームコンベヤ8が設けられている。ブームコンベヤ8は、ブーム4に沿って延びる無端状のコンベヤベルトと、コンベヤベルトを駆動する駆動装置(図示略)とを備えている。ブーム4の先端部には、バケットホイル7が設けられている。バケットホイル7は、ホイルと、ホイルの周囲に設けられた複数のバケットと、ホイルを回転駆動する駆動装置(図示略)とを備えている。
電動シリンダ5は、シリンダ51と、シリンダ51に挿入されたロッド52と、ロッド52をシリンダ51から進退駆動する駆動機構53とにより構成されている。
シリンダ51の下端部は、水平方向に延びる支持軸32によって、旋回台3の側部に回動可能に連結されている。ロッド52の上端部は、水平方向に延びる支持軸42によって、ブーム4の下部に回動可能に連結されている。シリンダ51とロッド52は、旋回台3とブーム4との間で突っ張る態様で、ブーム4を支持している。ロッド52がシリンダ51から進出することにより、即ち、ロッド52が伸びることにより、ブーム4の先端部が上昇するようにブーム4が上方へ回動する。また、ロッド52がシリンダ51へ退行することにより、即ち、ロッド52が縮むことにより、ブーム4の先端部が降下するようにブーム4が下方へ回動する。
図2は、電動シリンダ5の概略構成図である。図2に示すように、電動シリンダ5の駆動機構53は、2つの電動モータ61を備え、各電動モータ61からロッド52への2つの駆動系統が形成されている。つまり、駆動機構53は、冗長性を備えている。通常は、2つの駆動系統のうち一方が動作し、一方の駆動系統に不具合が生じたときに、一方の駆動系統に代えて他方の駆動系統が動作する。2つの駆動系統は実質的に同じ構成を有するため、以下では、2つの駆動系統のうち一方について説明し、他方についての説明を省略する。
図3は、電動シリンダ5の駆動機構53の概略構成図である。この図では、駆動機構53に形成された2つの駆動系統のうち一方が示されている。図3に示すように、駆動機構53は、電動モータ61と、減速装置62と、運動変換装置63と、摩擦クラッチ64とを備えている。
電動モータ61は、ブレーキ装置65付の電動モータ61である。但し、電動モータ61と、電動モータ61を制動するブレーキ装置65とが独立していてもよい。電動モータ61の回転数や回転方向は、インバータを具備する制御ユニット66によって制御されている。
電動モータ61の出力は、減速装置62に入力される。電動モータ61から出力する伝動軸71は、ロッド52の進退方向と平行である。伝動軸71と、電動モータ61からの出力を減速装置62へ入力する伝動軸72とは、機械式の摩擦クラッチ64を介して接続されている。摩擦クラッチ64の設定トルクは、電動モータ61の定格トルクよりも大きく、且つ、電動モータ61の最大トルクよりも小さい範囲の値であって、予め摩擦クラッチ64に設定される。なお、定格トルクは、電動モータ61が定格電圧且つ定格周波数で、定格出力を連続的に出す時のトルクであり、最大トルクは、そのトルク以上の負荷を掛けると電動モータ61が不安定領域に入り停止するトルクである。定格トルク及び最大トルクは、電動モータ61に固有の値である。摩擦クラッチ64の設定トルクは、電動モータ61の定格トルクで摩擦クラッチ64がスリップしてしまうことを回避するために、定格トルクの120〜130%程度の値が望ましい。
機械式の摩擦クラッチ64として、例えば、トルクリミッタカップリングが採用されてよい。トルクリミッタカップリングは、トルクリミッタを備えた軸継手であり、伝動軸72が設定トルク未満では伝動軸71と伝動軸72との間で回転が伝達され、伝動軸72が設定トルク以上(つまり、過負荷時)ではトルクリミッタがスリップすることにより伝動軸72から伝動軸71へのトルク伝達率が低下する。そして、過負荷が解消すると、即ち、伝動軸72のトルクが設定トルク未満となると、伝動軸71と伝動軸72との間のトルク伝達率が自動復帰する。
図4には、公知のトルクリミッタカップリングの概略構成が示されている。摩擦クラッチ64の一例としてのトルクリミッタカップリングは、例えば、図4に示すように、伝動軸71と一体的に回転するスプロケット81と、伝動軸72に設けられたトルクリミッタ82と、スプロケット81とトルクリミッタ82とを連結するローラチェーン83とで構成されてよい。トルクリミッタ82は、例えば、伝動軸72に嵌装されたボス84と、ボス84の外周に遊嵌されたスプロケット85と、スプロケット85を伝動軸72の軸方向の両側から挟み込む一対の摩擦板86と、スプロケット85と一対の摩擦板86に摩擦が生じるようにスプロケット85に一対の摩擦板86を押し付ける皿バネ87とを備えていてよい。スプロケット85とスプロケット81はローラチェーン83により連結されている。上記構成のトルクリミッタ82では、伝動軸72のトルクが設定トルク未満では、一対の摩擦板86とスプロケット85との間に生じる摩擦力により、ボス84とスプロケット85が一体的に回転し、伝動軸72と伝動軸71との間で回転が伝達される。一方、設定トルク以上のトルクが伝動軸72に掛かると、一対の摩擦板86に対しスプロケット85がスリップし、伝動軸71と伝動軸72との間のトルク伝達率が低下する。なお、摩擦クラッチ64は上記構成のトルクリミッタカップリングに限定されない。
減速装置62は、伝動軸72から入力された回転動力のトルクを増幅して出力する。減速装置62の出力は、運動変換装置63に入力される。減速装置62、減速装置62から運動変換装置63への動力伝達経路、又は、運動変換装置63に、電磁クラッチ75が設けられてよい。この電磁クラッチ75の切り替えによって、2つの駆動系統のうちいずれか一方の駆動系統がロッド52と接続される。
運動変換装置63は、減速装置62の回転出力を、ロッド52の直線往復運動に変換するものである。運動変換装置63は、例えば、ボール循環型のスクリューねじと、ロッド52に固定されたナットを有するボールねじとから成る、ボールねじ機構が含まれていてよい。このボールねじ機構では、スクリューねじが減速装置62からの回転動力を受けて回転すると、ナットがスクリューねじ上を移動し、ロッド52がシリンダ51から進退移動する。更に、本実施形態のように減速装置62の軸方向とスクリューねじの軸方向とが平行である場合には、運動変換装置63には平行な軸間で動力を伝達するギア列が含まれていてよい。
また、運動変換装置63は、上記のボールねじ機構に代えて、例えば、ロッド52の基端部に設けられたラックと、ラックと噛合するピニオンとを備えるラックアンドピニオン機構を含んでいてよい。このラックアンドピニオン機構では、ピニオンが減速装置62からの回転動力を受けて回転すると、ピニオンがラック上を移動し、ロッド52がシリンダ51から進退移動する。なお、運動変換装置63の構成は、上記例に限定されず、減速装置62からの回転出力をロッド52の直線往復運動に変換する機構を含むものであればよい。
上記構成のリクレーマ1では、旋回台3を旋回してブーム4を旋回させるとともに、俯仰手段としての電動シリンダ5でブーム4を俯仰させることにより、ブーム4の先端部に設けられたバケットホイル7を山積みされたバラ物にアクセスさせる。ここで、ブーム4の俯仰動作の開始時と停止時において、ブーム4に生じる衝撃が軽減され且つ滑らかな俯仰動作が行われるように、制御ユニット66によって電動シリンダ5の回転数が制御される。
そして、回転するバケットホイル7により、バラ物の積山が崩され、バラ物がバケットに採取される。バケットに採取されたバラ物は、バケットホイル7の回転によって、ブームコンベヤ8へ送られる。ブームコンベヤ8に載せられたバラ物は、ブーム4の先端部から基端部まで搬送され、旋回台3に形成されたシュート31を通じて図示されない地上コンベアへ送られる。
上記のようなリクレーマ1の払い出し作業中に、掘削衝撃や積山崩落による衝撃荷重がバケットホイル7に作用すると、ブーム4を支持している電動シリンダ5にロッド52を縮めようとする過負荷が作用することがある。過負荷により電動モータ61と減速装置62との間で動力を伝達する伝動軸71,72に設けられた摩擦クラッチ64に設定トルク以上のトルクが掛かると、摩擦クラッチ64がスリップし、減速装置62から電動モータ61へのトルク伝達率が低下する。これにより、過大なトルクが電動モータ61に入って、電動モータ61やブレーキ装置65が損傷を受けることを、回避できる。更に、摩擦クラッチ64がスリップすることにより、ロッド52の退行が許容され、これにより衝撃のエネルギーが放出されて、電動シリンダ5、ブーム4及び旋回台3などが損傷を受けることを、回避できる。
上記のように、減速装置62から電動モータ61の動力伝達経路に機械式の摩擦クラッチ64を設けることによって、電動モータ61の動作中・停止中に関わらず、電動モータ61へ設定トルク以上のトルクが入ることを防止し、電動シリンダ5を過負荷から保護することができる。
以上に説明したように、本実施形態に係るリクレーマ1は、走行機体2と、走行機体2上に水平旋回可能に設けられた旋回台3と、旋回台3に俯仰可能に基端部が連結されたブーム4と、ブーム4を俯仰させる電動シリンダ5とを備えている。電動シリンダ5は、旋回台3に基端部が連結されたシリンダ51、シリンダ51に挿入され、ブーム4に先端部が連結されたロッド52、及び、シリンダ51に対しロッド52を進退駆動する駆動機構53を有しており、ロッド52の進退移動によりブーム4を俯仰させる。駆動機構53は、電動モータ61と、電動モータ61の出力トルクを増幅する減速装置62と、減速装置62の回転出力をロッド52の進退移動に変換する運動変換装置63と、電動モータ61と減速装置62との間の動力伝達経路に設けられ、電動モータ61の定格トルクより大きく且つ電動モータ61の最大トルクよりも小さい所定の設定トルク以上のトルクが掛かるとスリップする、機械式の摩擦クラッチ64とを有している。
上記構成のリクレーマ1では、ブーム4に先端側を降下させようとする衝撃が加わったときに、ロッド52が縮もうとして摩擦クラッチ64に設定トルク以上の大きなトルクが掛かると、摩擦クラッチ64がスリップする。摩擦クラッチ64のスリップにより、ロッド52の短縮が許容され、ロッド52やシリンダ51が保護される。また、摩擦クラッチ64のスリップにより、減速装置62から電動モータ61へ伝達されるトルクのトルク伝達率が低下し、過大な負荷が電動モータ61に入力されることを回避される結果、電動モータ61が保護される。そして、摩擦クラッチ64に掛かるトルクが設定トルク未満となると、即ち、ブーム4に作用する過大な負荷が解消されると、摩擦クラッチ64のトルク伝達率が自動的に復帰し、電動シリンダ5をリクレーマ1を衝撃が加わる前と同様に動作させることができる。
このように、上記リクレーマ1では、ブーム4に先端部を降下させようとする衝撃が加わった際に、制御手段(制御ユニット66)による制御なしに電動シリンダ5に掛かる過負荷が回避され、且つ、電動シリンダ5の動作が自動復帰する。
以上に本考案の好適な実施の形態を説明したが、本考案の精神を逸脱しない範囲で、上記実施形態の具体的な構造及び/又は機能の詳細を変更したものも本考案に含まれ得る。上記のリクレーマ1の構成は、例えば、以下のように変更することができる。
例えば、上記実施形態に係るリクレーマ1において、電動シリンダ5の電動モータ61が、発電機能付の電動モータであってもよい。この場合、ブーム4の先端が上昇するときには、電動モータ61に電気を供給して回転動力を出力させ、ブーム4の先端が降下するときには、電動モータ61に入力された回転動力で発電を行わせるように、制御ユニット66に含まれるインバータによって電動モータ61の動作が制御される。電動モータ61で、ブーム4の位置・運動エネルギーを活用して行われた発電により得られた電気エネルギーは、回収又は放散される。回収された電気エネルギーは、蓄電池又はキャパシタに蓄えられ、電動モータ61の駆動などに利用されてよい。
ブーム4の先端に衝撃荷重が掛かったときは、ブーム4の先端が降下するので、電動モータ61で発電が行われる。なお、衝撃荷重が掛かったときのブーム4の降下は、電動モータ61に作用する負荷、ロッド52のシリンダ51からの進出長さ、ブーム4の俯仰角度のうち少なくとも1つを検出するセンサからの検出信号に基づいて検出することができる。センサから検出信号を受けた制御ユニット66は、操作に基づかないブーム4の降下(即ち、衝撃荷重によるブーム4の降下)を検出すると、電動モータ61の回転エネルギーで発電が行われるように、即ち、電動モータ61に発電ブレーキが作用するように、電動モータ61の電気の流れを切り替える。このように、電動モータ61に発電ブレーキが作用することによって、ブーム4の降下や、摩擦クラッチ64の摩擦に加え、電動モータ61の回転を利用した発電によって、衝撃のエネルギーが放出されるので、衝撃からより速やかに回復することができる。
1 :リクレーマ
2 :走行機体
3 :旋回台
4 :ブーム
5 :電動シリンダ
6 :キャビン
7 :バケットホイル
8 :ブームコンベヤ
9 :カウンタウエイト
31 :シュート
32 :支持軸
42 :支持軸
51 :シリンダ
52 :ロッド
53 :駆動機構
61 :電動モータ
62 :減速装置
63 :運動変換装置
64 :摩擦クラッチ
65 :ブレーキ装置
66 :制御ユニット
71,72 :伝動軸
75 :電磁クラッチ
2 :走行機体
3 :旋回台
4 :ブーム
5 :電動シリンダ
6 :キャビン
7 :バケットホイル
8 :ブームコンベヤ
9 :カウンタウエイト
31 :シュート
32 :支持軸
42 :支持軸
51 :シリンダ
52 :ロッド
53 :駆動機構
61 :電動モータ
62 :減速装置
63 :運動変換装置
64 :摩擦クラッチ
65 :ブレーキ装置
66 :制御ユニット
71,72 :伝動軸
75 :電磁クラッチ
Claims (4)
- 走行機体と、
前記走行機体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、
前記旋回台に俯仰可能に基端部が連結されたブームと、
前記旋回台に基端部が連結されたシリンダ、前記シリンダに挿入され、前記ブームに先端部が連結されたロッド、及び、前記シリンダに対し前記ロッドを進退駆動する駆動機構を有し、前記ロッドの進退移動により前記ブームを俯仰させる電動シリンダとを備え、
前記駆動機構が、
電動モータと、
前記電動モータの出力トルクを増幅する減速装置と、
前記減速装置の回転出力を前記ロッドの進退移動に変換する運動変換装置と、
前記電動モータと前記減速装置との間の動力伝達経路に設けられ、前記電動モータの定格トルクより大きく且つ前記電動モータの最大トルクよりも小さい所定の設定トルク未満のトルクが掛かっている状態では摩擦力によって前記電動モータと前記減速装置との間で回転トルクを伝達し、前記設定トルク以上のトルクが掛かるとスリップして前記回転トルクの伝達率が低下するように構成された、機械式の摩擦クラッチと、
前記電動モータを制動するブレーキ装置とを有する、
リクレーマ。 - 前記ブームの先端が上昇するときには、前記電動モータに回転動力を出力させ、前記ブームの先端が降下するときには、前記電動モータに入力された回転動力で発電を行うように、前記電動モータの動作を制御する制御ユニットを更に備える、
請求項1に記載のリクレーマ。 - 前記摩擦クラッチは、前記電動モータの動力を出力する第1伝動軸と前記減速装置へ動力を入力する第2伝動軸との接続部に設けられた、前記第1伝動軸と前記第2伝動軸との間で回転を伝達するトルクリミッタカップリングである、
請求項1又は2に記載のリクレーマ。 - 前記駆動機構は2つの駆動系統を有し、前記2つの駆動系統の各々が前記電動モータ、前記減速装置、前記運動変換装置、前記摩擦クラッチ、及び、前記ブレーキ装置を有し、
通常時は前記2つの駆動系統のうち一方が動作し、前記2つの駆動系統のうち一方の駆動系統に不具合が生じたときに他方の駆動系統が動作するように構成されている、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のリクレーマ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2021001716U JP3233055U (ja) | 2021-05-10 | 2021-05-10 | リクレーマ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021001716U JP3233055U (ja) | 2021-05-10 | 2021-05-10 | リクレーマ |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016189600A Continuation JP2018052673A (ja) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | リクレーマ |
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JP3233055U true JP3233055U (ja) | 2021-07-26 |
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JP2021001716U Active JP3233055U (ja) | 2021-05-10 | 2021-05-10 | リクレーマ |
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