JP3231478B2 - ロボットの教示装置 - Google Patents
ロボットの教示装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの教示方法、
特に対象ワークが多品種少量生産であり、且つ複数のロ
ボットにおいて作業する場合のロボット教示装置に関す
る。
特に対象ワークが多品種少量生産であり、且つ複数のロ
ボットにおいて作業する場合のロボット教示装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットの教示装置には、三次元
グラフィックスを用いて、ワーク、治具、ロボット等の
モデルを入力し、且つそこから三次元グラフィックステ
ィーチ（ソフトウェアティーチングＢＯＸによる教示、
もしくは言語教示）を行う方法（以後これをグラフフィ
ックスオフラインティーチングシステムと呼ぶ）、もう
１つは、ワークに対応するＣＡＤデータに溶接条件（作
業点情報、ロボット手首姿勢情報、ロボット動作シーケ
ンス情報等）を組み込んでおき、それらのデータ（ＣＡ
Ｄデータ）から、教示データを作成する方法がある（以
後これをＮＣオフラインティーチングシステムと呼
ぶ）。
グラフィックスを用いて、ワーク、治具、ロボット等の
モデルを入力し、且つそこから三次元グラフィックステ
ィーチ（ソフトウェアティーチングＢＯＸによる教示、
もしくは言語教示）を行う方法（以後これをグラフフィ
ックスオフラインティーチングシステムと呼ぶ）、もう
１つは、ワークに対応するＣＡＤデータに溶接条件（作
業点情報、ロボット手首姿勢情報、ロボット動作シーケ
ンス情報等）を組み込んでおき、それらのデータ（ＣＡ
Ｄデータ）から、教示データを作成する方法がある（以
後これをＮＣオフラインティーチングシステムと呼
ぶ）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術の方法には、以下の問題があった。 （１）グラフィックオフラインティーチングシステム ＜１＞モデル作成時に、数学的専門知識を有する専任者
を設けなければならず、また三次元グラフィッスティー
チのための工数が増加してしまう。（生産ラインを停止
する必要はないが日々ワークが変わる多品種少量生産に
は不適。） ＜２＞ティーチングの際、溶接姿勢、条件等を教示する
ために溶接の専門的知識を有する専任者を設けなければ
ならない。 ＜３＞一般的な三次元グラフィックコンピュータ及びソ
フトウェアの価格が高く＜１＞＜２＞を含め投資効果が
あまりない。 （２）ＮＣオフラインティーチングシステム ＜１＞ＣＡＤデータ内に溶接姿勢、溶接条件を入れる必
要があり、溶接の専門的知識を有する専任者を設けなけ
ればならない。 ＜２＞作成される教示データは、溶接線（作業線）だけ
のデータであり、それ以外の経路（エアーカット動作、
アプローチ動作等）についての教示データ作成は困難で
ある。
来技術の方法には、以下の問題があった。 （１）グラフィックオフラインティーチングシステム ＜１＞モデル作成時に、数学的専門知識を有する専任者
を設けなければならず、また三次元グラフィッスティー
チのための工数が増加してしまう。（生産ラインを停止
する必要はないが日々ワークが変わる多品種少量生産に
は不適。） ＜２＞ティーチングの際、溶接姿勢、条件等を教示する
ために溶接の専門的知識を有する専任者を設けなければ
ならない。 ＜３＞一般的な三次元グラフィックコンピュータ及びソ
フトウェアの価格が高く＜１＞＜２＞を含め投資効果が
あまりない。 （２）ＮＣオフラインティーチングシステム ＜１＞ＣＡＤデータ内に溶接姿勢、溶接条件を入れる必
要があり、溶接の専門的知識を有する専任者を設けなけ
ればならない。 ＜２＞作成される教示データは、溶接線（作業線）だけ
のデータであり、それ以外の経路（エアーカット動作、
アプローチ動作等）についての教示データ作成は困難で
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に以下の技術的手段を採用する。 １．溶接作業のノウハウを継承するため基本となるワー
クの教示は実際のロボットにて行い（これをマスタプロ
グラムと呼ぶ。）、以後類似ワーク（基本型ワークに対
して拡大、縮小、組み合わせにより対応できるワーク）
に対しては拡大、縮小、組み合わせ情報にて教示データ
（教示データはマスタプログラムにおける位置データの
みの変更にとどめ、姿勢データ及び溶接条件データにつ
いてはマスタプログラムをそのまま継承する。）を生成
するマスタプログラム相似変換方式を用いる。 ２．拡大、縮小、組み合わせ情報は、ＣＡＤデータより
取得できる手段を採る。
に以下の技術的手段を採用する。 １．溶接作業のノウハウを継承するため基本となるワー
クの教示は実際のロボットにて行い（これをマスタプロ
グラムと呼ぶ。）、以後類似ワーク（基本型ワークに対
して拡大、縮小、組み合わせにより対応できるワーク）
に対しては拡大、縮小、組み合わせ情報にて教示データ
（教示データはマスタプログラムにおける位置データの
みの変更にとどめ、姿勢データ及び溶接条件データにつ
いてはマスタプログラムをそのまま継承する。）を生成
するマスタプログラム相似変換方式を用いる。 ２．拡大、縮小、組み合わせ情報は、ＣＡＤデータより
取得できる手段を採る。
【０００５】
【作用】上記に示した技術的手段により １．基本型となるワークの教示データ（マスタプログラ
ム）を作成しておくことにより以後基本型ワークに対す
る拡大、縮小、組み合わせ（編集）に対する教示データ
作成を可能とした。（従来の教示装置に比べティーチン
グに要する時間は、半分以下になる。また、モデル入力
等の作業がないため、オペレータは専門的知識は必要と
しない。） ２．マスタデータに組み込まれた溶接ノウハウを継承す
ることを可能としオペレータに溶接の専門的知識は必要
とせず、オペレータが変わっても高品質な製品を生産す
ることを可能とした。 ３．導入コストはグラフィックオフラインティーチング
システムに比べ、低コストですむので実用性に富んだ現
実的なロボット教示装置を提供できる。
ム）を作成しておくことにより以後基本型ワークに対す
る拡大、縮小、組み合わせ（編集）に対する教示データ
作成を可能とした。（従来の教示装置に比べティーチン
グに要する時間は、半分以下になる。また、モデル入力
等の作業がないため、オペレータは専門的知識は必要と
しない。） ２．マスタデータに組み込まれた溶接ノウハウを継承す
ることを可能としオペレータに溶接の専門的知識は必要
とせず、オペレータが変わっても高品質な製品を生産す
ることを可能とした。 ３．導入コストはグラフィックオフラインティーチング
システムに比べ、低コストですむので実用性に富んだ現
実的なロボット教示装置を提供できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を溶接システムを例
にとり図１より説明する。
にとり図１より説明する。
【０００７】本システムでは、ホストコンピュータ１よ
り作業予定情報（ワーク型式、生産ロット数等）が溶接
ライン統括ワークステーション２に入ると溶接ライン統
括ワークステーション２が対象となるワークの教示デー
タをサーバー３より検索し、教示データが既に存在すれ
ばターミナルサーバー４を介してロボット５にダウンロ
ードする。しかし、教示データが存在しない場合は、オ
フラインティーチングシステムにおける溶接データ作成
ワークステーション２に教示データ作成要求をワーク情
報（ワーク型式）と共に送信する。
り作業予定情報（ワーク型式、生産ロット数等）が溶接
ライン統括ワークステーション２に入ると溶接ライン統
括ワークステーション２が対象となるワークの教示デー
タをサーバー３より検索し、教示データが既に存在すれ
ばターミナルサーバー４を介してロボット５にダウンロ
ードする。しかし、教示データが存在しない場合は、オ
フラインティーチングシステムにおける溶接データ作成
ワークステーション２に教示データ作成要求をワーク情
報（ワーク型式）と共に送信する。
【０００８】溶接データ作成ワークステーション２で
は、送信されてきたワーク情報よりマスタデータをサー
バー３よりロードしてくると共に、（マスタプログラム
の検索は、本システムの場合ワーク型式情報をもとに行
っている。）変換情報（拡大、縮小、組み合わせ情報）
を得るため溶接情報ＣＡＤ６より新規ワークの図面デー
タ及びマスタデータにたいする図面データをロードし、
変換情報取得後、マスタデータに対し変換処理を行い教
示データを作成する。作成後、教示データはサーバー３
に格納され必要時溶接ライン統括ワークステーション２
よりロードされ、ターミナルサーバー４を介してロボッ
ト５に教示データがダウンロードされる。
は、送信されてきたワーク情報よりマスタデータをサー
バー３よりロードしてくると共に、（マスタプログラム
の検索は、本システムの場合ワーク型式情報をもとに行
っている。）変換情報（拡大、縮小、組み合わせ情報）
を得るため溶接情報ＣＡＤ６より新規ワークの図面デー
タ及びマスタデータにたいする図面データをロードし、
変換情報取得後、マスタデータに対し変換処理を行い教
示データを作成する。作成後、教示データはサーバー３
に格納され必要時溶接ライン統括ワークステーション２
よりロードされ、ターミナルサーバー４を介してロボッ
ト５に教示データがダウンロードされる。
【０００９】また、本システムにおける対象ワーク例を
図２に示す。対象となるワークは、図からわかるように
基本型ワーク（基本型ワークは必要に応じて複数種類用
意される。図２では窓枠の２つの基本型ワークが登録さ
れている。）に対する拡大、縮小、組み合わせの違い
で、約３０００種以上あり多品種少量生産の代表的なワ
ークとなっている。
図２に示す。対象となるワークは、図からわかるように
基本型ワーク（基本型ワークは必要に応じて複数種類用
意される。図２では窓枠の２つの基本型ワークが登録さ
れている。）に対する拡大、縮小、組み合わせの違い
で、約３０００種以上あり多品種少量生産の代表的なワ
ークとなっている。
【００１０】図３に本発明における機能構成を示す。ハ
ードウェア構成上、溶接情報ＣＡＤ上の機能Ｆ１と溶接
データ作成上の機能Ｆ２に分かれる。以下にＦ１、Ｆ２
機能が有している機能ついて述べる。
ードウェア構成上、溶接情報ＣＡＤ上の機能Ｆ１と溶接
データ作成上の機能Ｆ２に分かれる。以下にＦ１、Ｆ２
機能が有している機能ついて述べる。
【００１１】（１）ＣＡＤデータ自動選択機能 １０１で必要な図面が入力される。この入力図面を、Ｃ
ＡＤベーシック機能１０２によりワークデータ１０３と
して、またワークデータ１０３をＣＬ形式変換機能１０
４により変換しＣＬ形式データ１０５として保管してい
る。溶接情報ＣＡＤの処理により、ベクトル情報に変換
されているＣＡＤデータ１０５よりワーク型式をインデ
ックスとして、ＣＡＤデータ変換機能１０６により、基
本型ワーク（マスタプログラムを教示したワーク）の図
面情報及び対象となるワークの図面情報（ベクトルデー
タａ）を選択して取り出す。
ＡＤベーシック機能１０２によりワークデータ１０３と
して、またワークデータ１０３をＣＬ形式変換機能１０
４により変換しＣＬ形式データ１０５として保管してい
る。溶接情報ＣＡＤの処理により、ベクトル情報に変換
されているＣＡＤデータ１０５よりワーク型式をインデ
ックスとして、ＣＡＤデータ変換機能１０６により、基
本型ワーク（マスタプログラムを教示したワーク）の図
面情報及び対象となるワークの図面情報（ベクトルデー
タａ）を選択して取り出す。
【００１２】（２）変換情報自動設定機能 上記（１）にて取り出された図面情報ａと変換用データ
ベース２０４からの情報ｂ（変換情報抽出におけるルー
ルをデータベース化したもの。）をもとに、変換情報ｃ
（拡大、縮小比率や組み合わせ部材位置情報）を自動選
択機能２０３により取り出す。
ベース２０４からの情報ｂ（変換情報抽出におけるルー
ルをデータベース化したもの。）をもとに、変換情報ｃ
（拡大、縮小比率や組み合わせ部材位置情報）を自動選
択機能２０３により取り出す。
【００１３】（３）キャリブレーション機能 図３、図４に示すように、キャリブレーション機能２０
６によりワーク座標系ΣW７とロボット座標系ΣR８との
変換パラメータｄを求める。方式としては、ワーク９上
に３ポイントを教示し、そのポイントデータからワーク
座標系ΣW７の各軸の単位方向ベクトルを求め、ワーク
座標系にて計算された変換量に対し、単位方向ベクトル
をかけることによりロボット座標系における変換量を求
めることが可能となる。
６によりワーク座標系ΣW７とロボット座標系ΣR８との
変換パラメータｄを求める。方式としては、ワーク９上
に３ポイントを教示し、そのポイントデータからワーク
座標系ΣW７の各軸の単位方向ベクトルを求め、ワーク
座標系にて計算された変換量に対し、単位方向ベクトル
をかけることによりロボット座標系における変換量を求
めることが可能となる。
【００１４】（４）ロボットデータ変換機能 前述したキャリブレーション情報ｄ及び変換情報ｃをも
とにロボット位置データをロボットデータ変換機能２０
７で変換する。なお、作成に際しては、図５に示すよう
に、ロボットの位置データに対してのみ変換処理を行い
姿勢データに対しては変換処理を行わない（マスタプロ
グラムのノウハウ継承のため）。図５において〔Ｎ Ｏ
Ａ Ｐ〕はロボットの姿勢データと位置データの組み合
わされたロボットの教示データを示している。（Ｎ Ｏ
Ａ）は姿勢データ、Ｐは変換後の位置データ、Ｐ1は変
換前の位置データ、Ｍは変換マトリックス、Δはワーク
座標での変換量を示している。位置データＰはワーク座
標での変換係数（変換量）Δと変換マトリックスＭとの
積で得られたものに変換前の位置データＰ1を加えて、
即ちＰ1＋Ｍ＊Δとして求められる。ここでＮ、Ｏ、
Ａ、Ｐ、Ｐ1、Δはベクトル量である。
とにロボット位置データをロボットデータ変換機能２０
７で変換する。なお、作成に際しては、図５に示すよう
に、ロボットの位置データに対してのみ変換処理を行い
姿勢データに対しては変換処理を行わない（マスタプロ
グラムのノウハウ継承のため）。図５において〔Ｎ Ｏ
Ａ Ｐ〕はロボットの姿勢データと位置データの組み合
わされたロボットの教示データを示している。（Ｎ Ｏ
Ａ）は姿勢データ、Ｐは変換後の位置データ、Ｐ1は変
換前の位置データ、Ｍは変換マトリックス、Δはワーク
座標での変換量を示している。位置データＰはワーク座
標での変換係数（変換量）Δと変換マトリックスＭとの
積で得られたものに変換前の位置データＰ1を加えて、
即ちＰ1＋Ｍ＊Δとして求められる。ここでＮ、Ｏ、
Ａ、Ｐ、Ｐ1、Δはベクトル量である。
【００１５】（５）複数台ロボット制御機能 複数台ロボット制御機能２０８は、ロボット位置データ
変換結果に対する複数ロボット５１、５２、…の補間経
路と各部材（溶接位置）の位置関係及びロボット動作領
域、タクト等の条件より最適なロボットへの作業分担を
図６に示すように自動的に行う。図６は窓枠の梁の位置
により作業するロボットが自動的に選択されることを示
したものである。３０１（はり１）であればロボットＡ
５１が作業するが３０２（はり２）であればロボットＢ
５２が作業するよう自動的にロボットが選択される。
変換結果に対する複数ロボット５１、５２、…の補間経
路と各部材（溶接位置）の位置関係及びロボット動作領
域、タクト等の条件より最適なロボットへの作業分担を
図６に示すように自動的に行う。図６は窓枠の梁の位置
により作業するロボットが自動的に選択されることを示
したものである。３０１（はり１）であればロボットＡ
５１が作業するが３０２（はり２）であればロボットＢ
５２が作業するよう自動的にロボットが選択される。
【００１６】（６）干渉制御機能 干渉制御機能２０９は、複数ロボットにおける補間動作
を仮想ロボット機能を用いて求め、補間経路領域内に他
のロボットにおける補間経路が存在する場合、本領域を
干渉領域１０（斜線部領域）とし自動的に教示データシ
ーケンス内に干渉制御用のシーケンス命令（入出力命令
等）を干渉領域に関連するロボット相互に作成する。つ
まり干渉制御機能とは、図７に示すようにロボットＡ５
１、ロボットＢ５２において、ある溶接作業が干渉領域
１０にある場合（ロボットＡにおける作業Ｐｒｏｇ２０
と、ロボットＢにおける作業Ｐｒｏｇ２０を同時に実行
すると互いに干渉する）、ロボットのシーケンスプログ
ラム中に干渉領域進入判別入力信号（Ｉｎｐｕｔ Ｉ１
７）及び干渉領域進入出力信号（Ｏｕｔｐｕｔ Ｏ１
７）のインターロックを溶接作業の前に挿入することに
よりロボット間の干渉を防止する機能である。ロボット
Ａ５１は干渉領域進入判別入力信号によりロボットＢ５
２が干渉しないと判断されたら、干渉領域進入出力信号
をロボットＢ５２に発し、溶接作業プログラムＰ−２０
を呼び出して干渉領域１０の溶接作業Ｐｒｏｇ２０を実
行する。ロボットＡ５１は干渉領域進入判別入力信号に
よりロボットＢ５２が干渉すると判断されたら待機す
る。ロボットＢ５２についても同様である。
を仮想ロボット機能を用いて求め、補間経路領域内に他
のロボットにおける補間経路が存在する場合、本領域を
干渉領域１０（斜線部領域）とし自動的に教示データシ
ーケンス内に干渉制御用のシーケンス命令（入出力命令
等）を干渉領域に関連するロボット相互に作成する。つ
まり干渉制御機能とは、図７に示すようにロボットＡ５
１、ロボットＢ５２において、ある溶接作業が干渉領域
１０にある場合（ロボットＡにおける作業Ｐｒｏｇ２０
と、ロボットＢにおける作業Ｐｒｏｇ２０を同時に実行
すると互いに干渉する）、ロボットのシーケンスプログ
ラム中に干渉領域進入判別入力信号（Ｉｎｐｕｔ Ｉ１
７）及び干渉領域進入出力信号（Ｏｕｔｐｕｔ Ｏ１
７）のインターロックを溶接作業の前に挿入することに
よりロボット間の干渉を防止する機能である。ロボット
Ａ５１は干渉領域進入判別入力信号によりロボットＢ５
２が干渉しないと判断されたら、干渉領域進入出力信号
をロボットＢ５２に発し、溶接作業プログラムＰ−２０
を呼び出して干渉領域１０の溶接作業Ｐｒｏｇ２０を実
行する。ロボットＡ５１は干渉領域進入判別入力信号に
よりロボットＢ５２が干渉すると判断されたら待機す
る。ロボットＢ５２についても同様である。
【００１７】（７）仮想ロボット機能 ロボットの動作制御（座標正／逆変換、補間制御、直接
移動制御、現在位置取得等）と同様な処理をライブラリ
ィコールにてアプリケーションソフトウェアから起動で
きるソフトウェアロボットモデル（仮想ロボット機能２
１０）をワークステーション２内に構築することによ
り、ロボットデータ変換機能、複数台ロボット制御機
能、干渉制御機能等のアプリケーションソフトウェアを
実現できる。
移動制御、現在位置取得等）と同様な処理をライブラリ
ィコールにてアプリケーションソフトウェアから起動で
きるソフトウェアロボットモデル（仮想ロボット機能２
１０）をワークステーション２内に構築することによ
り、ロボットデータ変換機能、複数台ロボット制御機
能、干渉制御機能等のアプリケーションソフトウェアを
実現できる。
【００１８】（８）フォーマット変換機能 マスタデータの登録、キャリブレーションポイントの登
録及び通信ラインダウン時の応急処置としてＦＤ１１
（フロピーディスク）を介して教示データの受け渡しを
可能とするためロボットにて使用しているＦＤのフォー
マット形式（ＩＲＭＸ）とワークステーションにて使用
しているＦＤのフォーマット形式の相互変換機能２０１
を設けた。
録及び通信ラインダウン時の応急処置としてＦＤ１１
（フロピーディスク）を介して教示データの受け渡しを
可能とするためロボットにて使用しているＦＤのフォー
マット形式（ＩＲＭＸ）とワークステーションにて使用
しているＦＤのフォーマット形式の相互変換機能２０１
を設けた。
【００１９】以上の実施例によれば、 １．基本型となるワークの教示データ（マスタプログラ
ム）を作成しておくことにより以後基本型ワークに対す
る拡大、縮小、組み合わせ（編集）に対する教示データ
作成が可能となる。（従来の教示装置に比べティーチン
グに要する時間は、半分以下になる。また、モデル入力
等の作業がないため、オペレータは専門的知識は必要と
しない。） ２．マスタデータに組み込まれた溶接ノウハウを継承す
ることを可能としオペレータに溶接の専門的知識は必要
とせず、オペレータが変わっても高品質な製品を生産す
ることが可能となる。 ３．導入コストは従来のオフラインティーチングシステ
ムに比べ、低コストですむので実用性に富んだ現実的な
ロボット教示装置を提供できる。
ム）を作成しておくことにより以後基本型ワークに対す
る拡大、縮小、組み合わせ（編集）に対する教示データ
作成が可能となる。（従来の教示装置に比べティーチン
グに要する時間は、半分以下になる。また、モデル入力
等の作業がないため、オペレータは専門的知識は必要と
しない。） ２．マスタデータに組み込まれた溶接ノウハウを継承す
ることを可能としオペレータに溶接の専門的知識は必要
とせず、オペレータが変わっても高品質な製品を生産す
ることが可能となる。 ３．導入コストは従来のオフラインティーチングシステ
ムに比べ、低コストですむので実用性に富んだ現実的な
ロボット教示装置を提供できる。
【００２０】
【発明の効果】本発明により多品種少量生産のワークに
対して、ロボット教示工数が大幅に低減できる効果があ
る。
対して、ロボット教示工数が大幅に低減できる効果があ
る。
【図１】本発明によるシステムの具体的一例を示した
図。
図。
【図２】本発明によるワークの具体的一例を示した図。
【図３】本発明による機能構成の具体的一例を示した
図。
図。
【図４】本発明によるキャリブレーション方法の具体的
一例を示した図。
一例を示した図。
【図５】本発明による教示データ変換アルゴリズムの具
体的一例を示した図。
体的一例を示した図。
【図６】本発明によるロボット複数台制御機能例の具体
的一例を示した図。
的一例を示した図。
【図７】本発明による干渉制御機能の具体的一例を示し
た図。
た図。
１…ホストコンピュータ、 ２…溶接ライン統括ワーク
ステーション、 ３…サーバー、 ４…ターミナルサー
バー、 ５…ロボット、 ６…溶接情報ＣＡＤ、７…ワ
ーク座標系、 ８…ロボット座標系、 ９…ワーク、
１０…干渉領域、１１…フロピーディスク、 １２…プ
リンタ、 ５１、５２…ロボット、 １０１…図面入
力、 １０２…ＣＡＤベーシック機能、 １０３…ワー
クデータ、１０４…ＣＬ形式変換機能、 １０５…ＣＬ
形式データ、 １０６…ＣＡＤデータ変換機能、 １０
７…図面情報の変換データ、 ２０１…フォーマット形
式変換機能、 ２０２…マスターデータ、 ２０３…変
換情報の自動選択機能、２０４…変換用データベース、
２０５…データベース管理機能、 ２０６…キャリブ
レーション機能、 ２０７…ロボットデータ変換機能、
２０８…複数台ロボット制御機能、 ２０９…干渉制
御機能、 ２１０…仮想ロボット機能、２１１…ロボッ
ト教示データ、 ２１２…ワーク教示データ、 ２１３
…教示データのロード／セーブ機能。
ステーション、 ３…サーバー、 ４…ターミナルサー
バー、 ５…ロボット、 ６…溶接情報ＣＡＤ、７…ワ
ーク座標系、 ８…ロボット座標系、 ９…ワーク、
１０…干渉領域、１１…フロピーディスク、 １２…プ
リンタ、 ５１、５２…ロボット、 １０１…図面入
力、 １０２…ＣＡＤベーシック機能、 １０３…ワー
クデータ、１０４…ＣＬ形式変換機能、 １０５…ＣＬ
形式データ、 １０６…ＣＡＤデータ変換機能、 １０
７…図面情報の変換データ、 ２０１…フォーマット形
式変換機能、 ２０２…マスターデータ、 ２０３…変
換情報の自動選択機能、２０４…変換用データベース、
２０５…データベース管理機能、 ２０６…キャリブ
レーション機能、 ２０７…ロボットデータ変換機能、
２０８…複数台ロボット制御機能、 ２０９…干渉制
御機能、 ２１０…仮想ロボット機能、２１１…ロボッ
ト教示データ、 ２１２…ワーク教示データ、 ２１３
…教示データのロード／セーブ機能。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−5312（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−80822（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−285638（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットにより教示された基本型ワークの
教示データからマスタープログラムを作成して記憶する
手段と、基本型ワークと作業対象となる類似ワークの図
面をＣＡＤに入力し前記基本型ワークと前記類似ワーク
の図面情報を取得する手段と、前記図面情報に基づき基
本型ワークに対する類似ワークの拡大、縮小、組み合わ
せ情報を取り出す手段と、前記拡大、縮小、組み合わせ
情報をもとに、上記記憶されたマスタープログラムに対
し拡大、縮小、組み合わせの変換処理を行い新たな教示
データを作成するマスタープログラム相似変換手段を有
するロボットの教示装置において、 前記取得された基本型ワークと類似ワークの図面情報、
および前記変換処理された新たな教示データに基づき、
ワーク上における作業部位の担当ロボットを対象となる
複数のロボットから決定する手段を有することを特徴と
するロボットの教示装置。 - 【請求項２】 前記決定された担当ロボットの相互干渉領
域を仮想ロボット機能を用いて求める手段を有し、 前記干渉領域が求められた場合、前記干渉領域内での溶
接作業実行ロボットと待機ロボットを決定する干渉制御
用シーケンス命令を、前記決定された担当ロボット相互
に作成する手段を有することを特徴とする請求項１記載
のロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12669893A JP3231478B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12669893A JP3231478B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | ロボットの教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06337711A JPH06337711A (ja) | 1994-12-06 |
| JP3231478B2 true JP3231478B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=14941640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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