JP3220737U - Power system and underwater robot used for underwater robot - Google Patents

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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion

Abstract

【課題】水中ロボットに使われるパワーシステム及び水中ロボットを提供する。【解決手段】バーチカルぶら下げプロペラユニット１０の左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットボディの両側に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの数が等しい。水平ぶら下げプロペラユニット２０の左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、水中ロボットの中軸線に対称であり、ロボットの尾に設置される。左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる水平ぶら下げプロペラの数が等しい。【選択図】図１The present invention provides a power system and an underwater robot used for the underwater robot. A left-hand vertical hanging propeller unit 11 and a right-hand vertical hanging propeller unit 12 of a vertical hanging propeller unit 10 are symmetrical to the central axis of the underwater robot and are installed on both sides of the underwater robot body. The left vertical hanging propeller unit 11 and the right vertical hanging propeller unit 12 each include at least one vertical hanging propeller, and the number of vertical hanging propellers included is equal. The left side horizontal hanging propeller unit 21 and the right side horizontal hanging propeller unit 22 of the horizontal hanging propeller unit 20 are symmetrical to the central axis of the underwater robot and installed at the tail of the robot. The left horizontal hanging propeller unit 21 and the right horizontal hanging propeller unit 22 each include at least one horizontal hanging propeller, and the number of horizontal hanging propellers included is equal. [Selected figure] Figure 1

Description

本考案は、海洋工程技術分野に関わり、特に水中ロボットに使われるパワーシステム及び水中ロボットに関わる。   The present invention relates to the field of marine process technology, in particular to a power system and an underwater robot used for an underwater robot.

水中ロボットが水中にある運動は、搭載しているプロペラが推進力の出力を通じて実現し、実現できる動作の複雑程度により、水中ロボットは異なる数のプロペラを搭載する。水中ロボットのプロペラ設置は、いつも水平または垂直設置し、前進、後退、左側への移動、右側への移動、回る機能を実現する。   The underwater robot is equipped with different numbers of propellers depending on the complexity of the movement that can be realized and realized by the propeller mounted on it through the output of propulsion power. The propeller installation of the underwater robot is always horizontal or vertical, and it achieves forward, backward, move to the left, move to the right, and rotate functions.

本考案の実施例により、水中ロボットに使われるパワーシステムを提供し、以下を含む。
バーチカルぶら下げプロペラユニットは、左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび右側バーチカルぶら下げプロペラユニットを含む。左側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットボディの両側に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの数が等しい。 According to an embodiment of the present invention, a power system for use in an underwater robot is provided, including:
The vertical hanging propeller unit includes a left vertical hanging propeller unit and a right vertical hanging propeller unit. The left vertical hanging propeller unit is symmetrical to the central axis of the underwater robot and is installed on both sides of the underwater robot body. The left vertical hanging propeller unit and the right vertical hanging propeller unit each include at least one vertical hanging propeller, and the number of vertical hanging propellers included is equal.

水平ぶら下げプロペラユニットは、左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットを含む。左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、ロボットの尾に設置される。左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる水平ぶら下げプロペラの数が等しい。   The horizontal hanging propeller unit includes a left horizontal hanging propeller unit and a right horizontal hanging propeller unit. The left side horizontal hanging propeller unit and the right side horizontal hanging propeller unit are symmetrical to the central axis of the underwater robot and installed at the tail of the robot. The left horizontal hanging propeller unit and the right horizontal hanging propeller unit each include at least one horizontal hanging propeller, and the number of horizontal hanging propellers included is equal.

バーチカルぶら下げプロペラユニット及び水平ぶら下げプロペラユニットの幾何平面は、水中ロボットのボディの幾何平面と基本的に重なる。   The geometric planes of the vertical hanging propeller unit and the horizontal hanging propeller unit basically overlap with the geometric plane of the underwater robot's body.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。右側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。右側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。ｎは、自然数である。   When the number of vertical hanging propellers of the left vertical hanging propeller unit is 2n, the vertical hanging propellers included are symmetrically installed in the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located. When the number of vertical hanging propellers of the right vertical hanging propeller unit is 2n, the vertical hanging propellers included are installed symmetrically in the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located. If the number of vertical hanging propellers on the left vertical hanging propeller unit is 2n + 1, the vertical hanging propeller whose order is n + 1 in the vertical hanging propellers included is installed in the longitudinal cross section where the floating robot's floating core is located The other vertical hanging propellers are installed symmetrically in the longitudinal section where the floating core of the underwater robot is located. When the number of vertical hanging propellers of the right vertical hanging propeller unit is 2n + 1, the vertical hanging propeller whose order in the vertical hanging propellers is included is n + 1 is installed in the vertical cross section where the floating robot's floating core is located The other vertical hanging propellers are installed symmetrically in the longitudinal section where the floating core of the underwater robot is located. n is a natural number.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。   The left vertical hanging propeller unit includes two vertical hanging propellers. The right vertical hanging propeller unit includes two vertical hanging propellers.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つのバーチカルぶら下げプロペラ、および、右側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つのバーチカルぶら下げプロペラは、それぞれ水中ロボットの重心を中心とする正方形の四つの頂点にある。   The two vertical hanging propellers included in the left vertical hanging propeller unit and the two vertical hanging propellers included in the right vertical hanging propeller unit are respectively located at four vertices of a square centered on the center of gravity of the underwater robot.

左側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの水平ぶら下げプロペラを含む。右側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの水平ぶら下げプロペラを含む。   The left horizontal hanging propeller unit includes one horizontal hanging propeller. The right horizontal hanging propeller unit includes one horizontal hanging propeller.

水平ぶら下げプロペラユニットに含まれる水平ぶら下げプロペラのパワーは、バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれるバーチカルぶら下げプロペラのパワーより大きい。
すべての水平ぶら下げプロペラのパワーが等しく、すべてのバーチカルぶら下げプロペラのパワーが等しい。 The power of the horizontal hanging propeller included in the horizontal hanging propeller unit is greater than the power of the vertical hanging propeller included in the vertical hanging propeller unit.
All horizontal hanging propellers have equal power, and all vertical hanging propellers have equal power.

本考案の実施例により、一つの水中ロボットを提供し、上記のパワーシステムを含む。
上記の実施方式は水中ロボットのパワーシステムが水中ロボットのボディ両側にバーチカルぶら下げプロペラユニットの設置に使われ、ボディの尾に水平ぶら下げプロペラユニットを設置し、姿勢の調整、前進、後退、左右側への移動、曲がり、横転及びダウン・アップの運動機能を実現する。 According to an embodiment of the present invention, an underwater robot is provided, including the power system described above.
In the above implementation method, the power system of the underwater robot is used to install the vertical hanging propeller unit on both sides of the underwater robot body, the horizontal hanging propeller unit is installed on the tail of the body, posture adjustment, forward, backward, left and right To achieve movement, bending, rollover and down-up motor functions.

本考案実施例の技術方案を更にはっきり説明するために、以下本考案実施例に必要的な付図を簡単に紹介し、下記説明する付図は本考案の一部の実施例だけが、本分野の普通な技術者に対して、創造性労働をしない前提では、これらの付図を通じてその他の付図を獲得できる。   In order to further clearly explain the technical solution of the embodiment of the present invention, the accompanying drawings necessary for the embodiment of the present invention are briefly introduced below, and the attached drawings to be described below are only some embodiments of the present invention. On the premise that no creative work is done for ordinary engineers, other appendixes can be obtained through these appendixes.

本考案の実施例が提供する水中ロボットに使われるパワーシステムの略図である見取り図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic view of a power system used for an underwater robot provided by an embodiment of the present invention.

本考案実施例の技術方案及びメリットを更にはっきり説明するために、以下は付図と実施例を通じ、本考案の技術方案を更に詳しく紹介する。   To illustrate the technical solution and merits of the embodiment of the present invention more clearly, the following will introduce the technical solution of the present invention in more detail with reference to the attached drawings and the embodiments.

図１は本考案の実施例が提供する水中ロボットに使われるパワーシステムである。図１に示すように、水中ロボットに使われるパワーシステムであり、バーチカルぶら下げプロペラユニット１０と水平ぶら下げプロペラユニット２０とを含む。   FIG. 1 is a power system used for an underwater robot provided by an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the power system used in the underwater robot includes a vertical hanging propeller unit 10 and a horizontal hanging propeller unit 20.

バーチカルぶら下げプロペラユニット１０は、左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２を含む。左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１と右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２とは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットのボディの両側に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの数が等しい。   The vertical hanging propeller unit 10 includes a left vertical hanging propeller unit 11 and a right vertical hanging propeller unit 12. The left vertical hanging propeller unit 11 and the right vertical hanging propeller unit 12 are symmetrical to the central axis of the underwater robot, and are installed on both sides of the underwater robot body. The left vertical hanging propeller unit 11 and the right vertical hanging propeller unit 12 each include at least one vertical hanging propeller, and the number of vertical hanging propellers included is equal.

水平ぶら下げプロペラユニット２０は、左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２を含む。左側水平ぶら下げプロペラユニット２１と右側水平ぶら下げプロペラユニット２２とは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットの尾の両側に設置される。左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる水平ぶら下げプロペラの数が等しい。   The horizontal hanging propeller unit 20 includes a left horizontal hanging propeller unit 21 and a right horizontal hanging propeller unit 22. The left side horizontal hanging propeller unit 21 and the right side horizontal hanging propeller unit 22 are symmetrical to the central axis of the underwater robot, and are installed on both sides of the tail of the underwater robot. The left horizontal hanging propeller unit 21 and the right horizontal hanging propeller unit 22 each include at least one horizontal hanging propeller, and the number of horizontal hanging propellers included is equal.

上記の実施方式を通じて水中ロボットに使われるパワーシステムは、水中ロボットのボディの両側にバーチカルぶら下げプロペラユニットを設置し、ボディの尾に水平ぶら下げプロペラユニットを設置し、姿勢調整、前進、後退、左右側への移動、曲がり、横転及びダウン・アップの運動起動を実現する。   The power system used for the underwater robot through the above implementation method installs vertical hanging propeller units on both sides of the body of the underwater robot and horizontal hanging propeller units on the tail of the body, and adjusts attitude, forward, backward, left and right To achieve movement, bending, rolling and down-up motion activation.

すべての水平ぶら下げプロペラのパワーが等しいが、すべてのバーチカルぶら下げプロペラのパワーが等しい。例えば、図３の中の左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１、および、右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２のパワーが等しく、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１のパワーが等しい。   The power of all horizontal hanging propellers is equal, but the power of all vertical hanging propellers is equal. For example, in FIG. 3, the left first vertical hanging propeller 111, the left second vertical hanging propeller 112, the right first vertical hanging propeller 121, and the right second vertical hanging propeller 122 have equal power, and the left first horizontal hanging The powers of the propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 are equal.

水平ぶら下げプロペラのパワーは、バーチカルぶら下げプロペラのパワーより大きい。例えば、図３の中の左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１の中のいずれのパワーは、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１、および、右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２の中のいずれのパワーより大きい。   The power of horizontal hanging propellers is greater than the power of vertical hanging propellers. For example, any power in the left first horizontal hanging propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 in FIG. 3 is the first left vertical hanging propeller 111, the second left vertical hanging propeller 112, the right first vertical The power of any of the hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 is greater.

上記の実施方式を通じ、水中ロボットに使われるパワーシステムは、水中ロボットのパワー出力を最適化にし、姿勢調整、前進、後退、左側への移動、右側への移動、横転及びダウン・アップの運動実現に基づき、プロペラパワー出力が運動に対する効果を十分に果たす。   Through the above implementation method, the power system used for the underwater robot optimizes the power output of the underwater robot and performs posture adjustment, forward, backward, leftward movement, rightward movement, rollover and down-up motion realization The propeller power output has a sufficient effect on the motion based on.

バーチカルぶら下げプロペラユニット１０及び水平ぶら下げプロペラユニット２０の幾何平面は、水中ロボットのボディの幾何平面と基本的に重なる。例えば、バーチカルぶら下げプロペラユニット１０および水平ぶら下げプロペラユニット２０を、水中ロボットボディの幾何平面に設置する。   The geometric planes of the vertical hanging propeller unit 10 and the horizontal hanging propeller unit 20 basically overlap with the geometric plane of the underwater robot's body. For example, the vertical hanging propeller unit 10 and the horizontal hanging propeller unit 20 are installed on the geometric plane of the underwater robot body.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。その中、ｎは自然数である。例えば、左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が２、４、６または８などの偶数でもいい。   When the number of vertical hanging propellers of the left vertical hanging propeller unit 11 is 2n, the vertical hanging propellers included are installed symmetrically in the vertical cross section where the floating core of the underwater robot is located. Among them, n is a natural number. For example, the number of vertical hanging propellers of the left vertical hanging propeller unit 11 may be an even number such as 2, 4, 6 or 8.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１は、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。ｎ＝１の場合、左側に２ｎ個のバーチカルぶら下げプロペラ（つまり二つのバーチカルぶら下げプロペラ）を設置し、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１と左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２は水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２のバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。その中、ｎは自然数である。例えば、右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２のバーチカルぶら下げプロペラの数が２、４、６または８などの偶数でもいい。   The left vertical hanging propeller unit 11 includes two vertical hanging propellers. In the case of n = 1, 2n vertical hanging propellers (that is, two vertical hanging propellers) are installed on the left side, and the left first vertical hanging propeller 111 and the left second vertical hanging propeller 112 locate the floating core of the underwater robot Installed symmetrically on the vertical section. When the number of vertical hanging propellers of the right vertical hanging propeller unit 12 is 2n, the vertical hanging propellers included are installed symmetrically on the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located. Among them, n is a natural number. For example, the number of vertical hanging propellers of the right vertical hanging propeller unit 12 may be an even number such as 2, 4, 6 or 8.

右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。ｎ＝１の場合、右側に２つのバーチカルぶら下げプロペラを設置し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２は、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。   The right vertical hanging propeller unit 12 includes two vertical hanging propellers. In the case of n = 1, two vertical hanging propellers are installed on the right side, and the first vertical hanging propeller 121 on the right and the second vertical hanging propeller 122 on the right are installed symmetrically to the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located Do.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。その中、ｎは自然数である。例えば、左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が３、５、７または９などの奇数でもいい。   When the number of vertical hanging propellers on the left vertical hanging propeller unit 11 is 2n + 1, the vertical hanging propeller whose order in the vertical hanging propellers included is n + 1 is the vertical cross section where the floating robot's floating core is located Other vertical hanging propellers are installed symmetrically on the vertical section where the floating core of the underwater robot is located. Among them, n is a natural number. For example, the number of vertical hanging propellers of the left vertical hanging propeller unit 11 may be an odd number such as 3, 5, 7 or 9.

例えば、ｎ＝１の場合、左側に２ｎ＋１つのバーチカルぶら下げプロペラ（つまり３つのバーチカルぶら下げプロペラ）を設置する場合、順番どおりに３つのバーチカルぶら下げプロペラを並べ、この３つのバーチカルぶら下げプロペラは、それぞれが一番目バーチカルぶら下げプロペラ、二番目バーチカルぶら下げプロペラおよび三番目バーチカルぶら下げプロペラである。ｎ＋１番目バーチカルぶら下げプロペラ（つまり二番目バーチカルぶら下げプロペラ）を水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、一番目バーチカルぶら下げプロペラと三番目バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。   For example, in the case of n = 1, when 2n + 1 vertical hanging propellers (that is, 3 vertical hanging propellers) are installed on the left side, three vertical hanging propellers are arranged in order, and these three vertical hanging propellers The th vertical hanging propeller, the second vertical hanging propeller and the third vertical hanging propeller. The (n + 1) th vertical hanging propeller (that is, the second vertical hanging propeller) is installed in the longitudinal section where the floating core of the underwater robot is located, and the first vertical hanging propeller and the third vertical hanging propeller are the floating core of the underwater robot Installed symmetrically on the vertical section.

右側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。その中、ｎは自然数である。例えば、右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２のバーチカルぶら下げプロペラの数が３、５、７または９などの奇数でもいい。   When the number of vertical hanging propellers of the right vertical hanging propeller unit is 2n + 1, the vertical hanging propeller whose order in the vertical hanging propellers is included is n + 1 is installed in the vertical cross section where the floating robot's floating core is located The other vertical hanging propellers are installed symmetrically on the longitudinal section where the floating core of the underwater robot is located. Among them, n is a natural number. For example, the number of vertical hanging propellers of the right vertical hanging propeller unit 12 may be an odd number such as 3, 5, 7 or 9.

例えば、ｎ＝１の場合、右側に２ｎ＋１個のバーチカルぶら下げプロペラ（つまり３つのバーチカルぶら下げプロペラ）を設置する場合、順番とおりに３つのバーチカルぶら下げプロペラが並べ、この３つのバーチカルぶら下げプロペラはそれぞれ一番目バーチカルぶら下げプロペラ、二番目バーチカルぶら下げプロペラおよび三番目バーチカルぶら下げプロペラである。ｎ＋１番目バーチカルぶら下げプロペラ（つまり二番目バーチカルぶら下げプロペラ）を水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、一番目バーチカルぶら下げプロペラと三番目バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。   For example, in the case of n = 1, when installing 2n + 1 vertical hanging propellers (that is, 3 vertical hanging propellers) on the right side, three vertical hanging propellers are arranged in order, and these 3 vertical hanging propellers are respectively the first Vertical hanging propeller, second vertical hanging propeller and third vertical hanging propeller. The (n + 1) th vertical hanging propeller (that is, the second vertical hanging propeller) is installed in the longitudinal section where the floating core of the underwater robot is located, and the first vertical hanging propeller and the third vertical hanging propeller are the floating core of the underwater robot Installed symmetrically on the vertical section.

左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１に含まれる二つのバーチカルぶら下げプロペラと右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２に含まれる二つのバーチカルぶら下げプロペラとは、それぞれ水中ロボットの重心を中心とする正方形の四つの頂点にある。   The two vertical hanging propellers included in the left vertical hanging propeller unit 11 and the two vertical hanging propellers included in the right vertical hanging propeller unit 12 are respectively at four vertices of a square centered on the center of gravity of the underwater robot.

左側水平ぶら下げプロペラユニット２１は、１つの水平ぶら下げプロペラを含み、右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、１つの水平ぶら下げプロペラを含む。例えば、左側水平ぶら下げプロペラユニット２１は、１つの左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１を含む。右側水平ぶら下げプロペラユニット２１は、１つの右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１を含む。   The left horizontal hanging propeller unit 21 includes one horizontal hanging propeller, and the right horizontal hanging propeller unit 22 includes one horizontal hanging propeller. For example, the left side horizontal hanging propeller unit 21 includes one left side first horizontal hanging propeller 211. The right side horizontal hanging propeller unit 21 includes one right side first horizontal hanging propeller 221.

水平ぶら下げプロペラユニット２０に含まれる水平ぶら下げプロペラのパワーは、バーチカルぶら下げプロペラユニット１０に含まれるバーチカルぶら下げプロペラより大きい。   The power of the horizontal hanging propeller included in the horizontal hanging propeller unit 20 is larger than the vertical hanging propeller included in the vertical hanging propeller unit 10.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオンになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットは、垂直方向の上または下へ運動する。   For example, the left first vertical hanging propeller 111, the left second vertical hanging propeller 112, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 are turned on, and the left first horizontal hanging propeller 211 and the right first horizontal When the hanging propeller 221 is turned off, the underwater robot moves vertically upward or downward.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオフになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１と右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオンになる場合、水中ロボットは水平方向の前または後ろへ運動する。   For example, the left first vertical hanging propeller 111, the left second vertical hanging propeller 112, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 are turned off, and the left first horizontal hanging propeller 211 and the right first horizontal When the hanging propeller 221 is turned on, the underwater robot moves horizontally forward or backward.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２が下側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が上側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットは時計回り方向へ横転する。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the left second vertical hanging propeller 112 drain downward, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 drain upward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 are turned off, the underwater robot rolls over in the clockwise direction.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１が上側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットは反時計回りの方向へ横転する。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the left second vertical hanging propeller 11 drain upward, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 drain downward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal suspension propeller 221 are turned off, the underwater robot rolls over in the counterclockwise direction.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が上側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットのボディが俯瞰状態である。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the right first vertical hanging propeller 121 drain upward, the left second vertical hanging propeller 112 and the right second vertical hanging propeller 122 drain downward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal suspension propeller 221 are turned off, the body of the underwater robot is in a crawling state.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が上側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオンになる場合、水中ロボットは斜めの下側へ速く運動する。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the right first vertical hanging propeller 121 drain upward, the left second vertical hanging propeller 112 and the right second vertical hanging propeller 122 drain downward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 are turned on, the underwater robot moves obliquely downward quickly.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が下側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が上側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットのボディは見上げ状態である。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the right first vertical hanging propeller 121 drain downward, the left second vertical hanging propeller 112 and the right second vertical hanging propeller 122 drain upward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal suspension propeller 221 are turned off, the body of the underwater robot is looking up.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が上側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオンになる場合、水中ロボットは斜めの上側へ速く運動する。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the right first vertical hanging propeller 121 drain upward, the left second vertical hanging propeller 112 and the right second vertical hanging propeller 122 drain downward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 are turned on, the underwater robot moves obliquely upward rapidly.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオフになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１が前側へ排水し、右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が後ろへ排水する場合、水中ロボットは元のところで左へ回る。   For example, the left first vertical hanging propeller 111, the left second vertical hanging propeller 112, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 are turned off, and the left first horizontal hanging propeller 211 drains to the front side. If the right side first horizontal hanging propeller 221 drains back, the underwater robot turns left at the original position.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２が上側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が後ろへ排水する場合、水中ロボットは運動姿勢で左へ回る。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the left second vertical hanging propeller 112 drain upward, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 drain downward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 drain rearward, the submersible robot turns to the left in a motion posture.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオフになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１が後ろへ排水し、右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が前側へ排水する場合、水中ロボットは元のところで右へ回る。   For example, the left first vertical hanging propeller 111, the left second vertical hanging propeller 112, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 are turned off, and the left first horizontal hanging propeller 211 is drained back. If the right first horizontal hanging propeller 221 drains to the front, the underwater robot turns to the right at the original position.

例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２が下側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が上側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が後ろへ排水する場合、水中ロボットは運動姿勢で右へ回る。   For example, the left first vertical hanging propeller 111 and the left second vertical hanging propeller 112 drain downward, the right first vertical hanging propeller 121 and the right second vertical hanging propeller 122 drain upward, and the left first horizontal hanging When the propeller 211 and the right first horizontal hanging propeller 221 drain rearward, the submersible robot turns to the right in a motion posture.

上記の実施方式により、水中ロボットに使われるパワーシステムは、水中ロボットのボディの両側にバーチカルぶら下げプロペラユニットの設置、およびボディの尾に水平ぶら下げプロペラユニットの設置を通じ、姿勢調整、前進、後退、左右側への移動、曲がり、横転及びダウン・アップの運動起動を実現する。   According to the above implementation method, the power system used for the underwater robot can be adjusted in attitude, forward, backward, left and right through installation of vertical hanging propeller units on both sides of the underwater robot body and horizontal hanging propeller unit on the tail of the body. Achieve side-to-side movement, bending, rollover and down-up motion activation.

本考案の一つの実施例も一つの種類の水中ロボットを提供し、この水中ロボットの設置に上記説明したパワーシステムがある。   One embodiment of the present invention also provides one type of underwater robot, and the installation of this underwater robot is the power system described above.

以上の具体的な実施方式は、本考案の目的、技術方案と有益効果に対して詳しく説明し、理解すべきなことが、以上の説明は本考案の具体的な実施方式だけで、本考案の保護範囲を限定せず、いかなる本考案の精神と原則範囲にあり、実施するいかなる修正、同等取替え、改善などは、本考案の保護範囲に含まれるものとする。   It should be understood that the specific implementation method described above will be described in detail with respect to the purpose, technical solution and beneficial effects of the present invention, and the above description is only for the specific implementation method of the present invention. The scope of protection of the present invention is not limited, and any modification, equivalent replacement, improvement, etc., which are implemented in the spirit and principle of the present invention are included in the scope of protection of the present invention.

Claims (9)

水中ロボットに使われるパワーシステムであって、
バーチカルぶら下げプロペラユニットは、左側バーチカルぶら下げプロペラユニットと右側バーチカルぶら下げプロペラユニットを含み、前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットボディの両側に設置され、前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラの数が等しく、
水平ぶら下げプロペラユニットは、左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットを含み、前記左側水平ぶら下げプロペラユニットと前記右側水平ぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットの尾の両側に設置され、前記左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび前記右側水平ぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる前記水平ぶら下げプロペラの数が等しい水中ロボットに使われるパワーシステム。 A power system used for underwater robots,
The vertical hanging propeller unit includes a left vertical hanging propeller unit and a right vertical hanging propeller unit, wherein the left vertical hanging propeller unit and the right vertical hanging propeller unit are symmetrical to the central axis of the underwater robot and both sides of the underwater robot body And the left and the right vertical hanging propeller units each include at least one vertical hanging propeller, and the number of vertical hanging propellers included is equal;
The horizontal hanging propeller unit includes a left horizontal hanging propeller unit and a right horizontal hanging propeller unit, wherein the left horizontal hanging propeller unit and the right horizontal hanging propeller unit are symmetrical to the central axis of the underwater robot, and the tail of the underwater robot A power system installed on both sides, wherein the left horizontal hanging propeller unit and the right horizontal hanging propeller unit respectively include at least one horizontal hanging propeller, and the same number of horizontal hanging propellers are included in the underwater robot. 前記バーチカルぶら下げプロペラユニット及び前記水平ぶら下げプロペラユニットの幾何平面は、水中ロボットのボディの幾何平面と基本的に重なる請求項１に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。   The power system for use in an underwater robot according to claim 1, wherein geometric planes of the vertical hanging propeller unit and the horizontal hanging propeller unit basically overlap with a geometrical plane of a body of the underwater robot. 前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目である前記バーチカルぶら下げプロペラを水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他の前記バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目である前記バーチカルぶら下げプロペラを水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他の前記バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
その中、ｎは自然数である請求項１または２に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。 When the number of vertical hanging propellers of the left vertical hanging propeller unit is 2n, the vertical hanging propellers included are installed symmetrically with the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located,
When the number of vertical hanging propellers of the right side vertical hanging propeller unit is 2n, the vertical hanging propellers included are installed symmetrically with the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located,
When the number of vertical hanging propellers of the left side vertical hanging propeller unit is 2n + 1, the vertical hanging propeller is the vertical cutting propeller in which the floating core of the underwater robot is located and the floating core of the underwater robot is located The other vertical hanging propellers installed on the surface are installed symmetrically with the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located,
When the number of vertical hanging propellers of the right side vertical hanging propeller unit is 2n + 1, the vertical hanging propeller is the vertical cutting propeller in which the floating core of the underwater robot is located and the floating core of the vertical hanging propeller is located The other vertical hanging propellers installed on the surface are installed symmetrically with the longitudinal cross section where the floating core of the underwater robot is located,
The power system used in the underwater robot according to claim 1 or 2, wherein n is a natural number. 前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つの前記バーチカルぶら下げプロペラを含み、
前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つの前記バーチカルぶら下げプロペラを含む請求項３に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。 The left vertical hanging propeller unit includes two of the vertical hanging propellers,
The power system of claim 3, wherein the right vertical hanging propeller unit includes two vertical hanging propellers. 前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つの前記バーチカルぶら下げプロペラ、および、前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つの前記バーチカルぶら下げプロペラは、それぞれ水中ロボットの重心を中心とする正方形の四つの頂点にある請求項４に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。   The two vertical hanging propellers included in the left vertical hanging propeller unit and the two vertical hanging propellers included in the right vertical hanging propeller unit are respectively at four vertices of a square centered on the center of gravity of the underwater robot. A power system used for the underwater robot according to claim 4. 前記左側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの前記水平ぶら下げプロペラを含み、
前記右側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの前記水平ぶら下げプロペラを含む請求項５に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。 The left horizontal hanging propeller unit includes one of the horizontal hanging propellers,
The power system according to claim 5, wherein the right side horizontal hanging propeller unit includes one horizontal hanging propeller. 前記水平ぶら下げプロペラユニットに含まれる前記水平ぶら下げプロペラのパワーは、前記バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラのパワーより大きい請求項１に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。   The power system according to claim 1, wherein a power of the horizontal hanging propeller included in the horizontal hanging propeller unit is larger than a power of the vertical hanging propeller included in the vertical hanging propeller unit. すべての前記水平ぶら下げプロペラのパワーが等しく、すべての前記バーチカルぶら下げプロペラのパワーが等しい請求項１に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。   The power system for use in an underwater robot according to claim 1, wherein the powers of all the horizontal hanging propellers are equal and the powers of all the vertical hanging propellers are equal. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の水中ロボットに使われるパワーシステムを含む水中ロボット。   The underwater robot containing the power system used for the underwater robot according to any one of claims 1 to 7.
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