JP3220463B2 - 車両とその前方の障害物との距離および相対速度を測定するためのコンピュータ処理方式レーダ探知方法 - Google Patents
車両とその前方の障害物との距離および相対速度を測定するためのコンピュータ処理方式レーダ探知方法Info
- Publication number
- JP3220463B2 JP3220463B2 JP51641494A JP51641494A JP3220463B2 JP 3220463 B2 JP3220463 B2 JP 3220463B2 JP 51641494 A JP51641494 A JP 51641494A JP 51641494 A JP51641494 A JP 51641494A JP 3220463 B2 JP3220463 B2 JP 3220463B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- signal
- phase
- quadrature
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
- G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
- G01S13/284—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using coded pulses
- G01S13/286—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using coded pulses frequency shift keyed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
- G01S7/038—Feedthrough nulling circuits
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/346—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using noise modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/288—Coherent receivers
- G01S7/2886—Coherent receivers using I/Q processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は請求の範囲の独立項のプリアンブルに記載の
コンピュータ処理方式レーダ探知方法に関する。
コンピュータ処理方式レーダ探知方法に関する。
レーダ技術は、従来航空交通の分野で距離および相対
速度を測定するために使用されていた。航空交通の分野
では、数百メートルからキロメートルのオーダの範囲の
距離を検出することが問題である。これに対して道路交
通においては、特殊な状況のために１メートル以下から
数百メートル以上にわたる範囲の距離を検出することが
要求される。しかも、道路状況は航空交通区間に比べて
通常は見通しが効かず複雑であるので、車両に搭載の距
離警告装置および安全装置はできるだけ多くの特性デー
タと同時に、比較的多くの障害物を検知できなければな
らない。基本的には３つのデータを検知することが望ま
しく、すなわち車両と障害物との距離検知、車両と障害
物との（ドップラー効果を用いた）相対速度の検知、お
よび障害物の大きさに関する情報を得るための、障害物
で反射した送信信号の検知を行なうことが望ましい。
速度を測定するために使用されていた。航空交通の分野
では、数百メートルからキロメートルのオーダの範囲の
距離を検出することが問題である。これに対して道路交
通においては、特殊な状況のために１メートル以下から
数百メートル以上にわたる範囲の距離を検出することが
要求される。しかも、道路状況は航空交通区間に比べて
通常は見通しが効かず複雑であるので、車両に搭載の距
離警告装置および安全装置はできるだけ多くの特性デー
タと同時に、比較的多くの障害物を検知できなければな
らない。基本的には３つのデータを検知することが望ま
しく、すなわち車両と障害物との距離検知、車両と障害
物との（ドップラー効果を用いた）相対速度の検知、お
よび障害物の大きさに関する情報を得るための、障害物
で反射した送信信号の検知を行なうことが望ましい。
さらに車両で行なわれるレーダ探知方法に対しては、
低コストでの実現化が要求される。もし低コストで実現
できなければ、大量使用を経済的に行なうことができな
いからである。本発明の範囲内で行なった諸実験が示す
ところによると、距離の測定と相対速度の測定とを同時
に行ない、かつ複数個の障害物の検知を行なう公知のレ
ーダ探知方法（クラインホイバヒャーの報告、1992年、
第35巻、第731頁ないし第740頁）は、かなりのコストを
要しなければ実現できないことが明らかになった。なぜ
なら、周波数の勾配が大きいために高い差分周波数が発
生し、処理されるべき帯域幅（高ΜHzの範囲）が市販の
信号プロセッサにとっては大きすぎるからである。
低コストでの実現化が要求される。もし低コストで実現
できなければ、大量使用を経済的に行なうことができな
いからである。本発明の範囲内で行なった諸実験が示す
ところによると、距離の測定と相対速度の測定とを同時
に行ない、かつ複数個の障害物の検知を行なう公知のレ
ーダ探知方法（クラインホイバヒャーの報告、1992年、
第35巻、第731頁ないし第740頁）は、かなりのコストを
要しなければ実現できないことが明らかになった。なぜ
なら、周波数の勾配が大きいために高い差分周波数が発
生し、処理されるべき帯域幅（高ΜHzの範囲）が市販の
信号プロセッサにとっては大きすぎるからである。
したがって本発明の課題は、複数個の障害物に対して
距離と、相対速度と、反射した信号の振幅とを、障害物
の大きさに対する基準として同時に検知できるような、
冒頭で述べたコンピュータ処理方式レーダ探知方法を提
供することである。
距離と、相対速度と、反射した信号の振幅とを、障害物
の大きさに対する基準として同時に検知できるような、
冒頭で述べたコンピュータ処理方式レーダ探知方法を提
供することである。
上記課題の本発明による解決法は、請求の範囲の独立
項の特徴部分に記載されており、本発明の好ましい構成
はその従属項に記載されている。従属項はいわば構成方
法を示すもので、独立項に記載の方法の範囲内でも、一
方他の種類の方法においても特に有利に応用することが
できるものである。
項の特徴部分に記載されており、本発明の好ましい構成
はその従属項に記載されている。従属項はいわば構成方
法を示すもので、独立項に記載の方法の範囲内でも、一
方他の種類の方法においても特に有利に応用することが
できるものである。
市販の信号プロセッサを用いて、人手を要することな
く実施できる本発明によるレーダ探知方法では、公知の
方式（レーダ信号の反射）に従って検出された、反射し
た送信信号としての測定信号が、目的に応じて変化せし
められる。より厳密にいえば、上記課題で述べた要求が
簡単な装置を用いて充足されるような法則性に従って変
化せしめられる。その際本発明による方法は、受信され
た反射信号の新規な修正および新規な評価を含んでい
る。修正の点での特徴は、レーダ信号がバースト、すな
わち周波数一定の部分から組立てられていることにあ
り、しかも所望の測定精度によって決定される数量のバ
ーストで組立てられていることにある。最初の３つの測
定工程では128個のバーストから組立てるのが有利であ
り、これに対して第４番目の測定に対しては36個のバー
ストから組立てるのが有利である。１つのバーストの時
間的長さはほぼ20μｓが合目的的である。この時間が経
過した後、障害物で反射したすべての信号が検出され
る。すなわち当該送信信号バーストの受信信号は、送信
された信号が純粋に正弦波形状であるので、振動状態に
ある。これにより、受信されたそれぞれの反射バースト
の末端において、反射経過時間プロフィールの振動位相
を含むような走査値を取出すことができる。このこと
は、バーストの長さが20μｓであるとすると、走査周波
数が50kHzであり、比較的低く好ましいことを意味して
いる。
く実施できる本発明によるレーダ探知方法では、公知の
方式（レーダ信号の反射）に従って検出された、反射し
た送信信号としての測定信号が、目的に応じて変化せし
められる。より厳密にいえば、上記課題で述べた要求が
簡単な装置を用いて充足されるような法則性に従って変
化せしめられる。その際本発明による方法は、受信され
た反射信号の新規な修正および新規な評価を含んでい
る。修正の点での特徴は、レーダ信号がバースト、すな
わち周波数一定の部分から組立てられていることにあ
り、しかも所望の測定精度によって決定される数量のバ
ーストで組立てられていることにある。最初の３つの測
定工程では128個のバーストから組立てるのが有利であ
り、これに対して第４番目の測定に対しては36個のバー
ストから組立てるのが有利である。１つのバーストの時
間的長さはほぼ20μｓが合目的的である。この時間が経
過した後、障害物で反射したすべての信号が検出され
る。すなわち当該送信信号バーストの受信信号は、送信
された信号が純粋に正弦波形状であるので、振動状態に
ある。これにより、受信されたそれぞれの反射バースト
の末端において、反射経過時間プロフィールの振動位相
を含むような走査値を取出すことができる。このこと
は、バーストの長さが20μｓであるとすると、走査周波
数が50kHzであり、比較的低く好ましいことを意味して
いる。
独立項の特徴部分に記載されているように、本発明に
よる方法は、受信した反射信号を処理する場合全部で４
つの工程または測定を行なうものである。この場合、最
初の３つの測定は障害物の検知に用いられ、送信信号バ
ーストの数量と、距離・相対速度ウインドウの数量とに
よって与えられる。一方第４番目の測定では、最初の３
つの測定において検出された、可能性のある障害物か
ら、（評価の際に生じた）実体のない障害物または見掛
けの障害物が除去され、その結果実際に存在する障害物
に対するデータだけが以後処理される。
よる方法は、受信した反射信号を処理する場合全部で４
つの工程または測定を行なうものである。この場合、最
初の３つの測定は障害物の検知に用いられ、送信信号バ
ーストの数量と、距離・相対速度ウインドウの数量とに
よって与えられる。一方第４番目の測定では、最初の３
つの測定において検出された、可能性のある障害物か
ら、（評価の際に生じた）実体のない障害物または見掛
けの障害物が除去され、その結果実際に存在する障害物
に対するデータだけが以後処理される。
次に、本発明の一実施例を添付の図面を用いて説明す
る。添付の図面のうち、図１は本発明による方法にも使
用できる公知のレーダ探知装置の基本構成を示すもので
あり、他の図面は個々の工程と構成方法とを説明するた
めのグラフを示すものである。
る。添付の図面のうち、図１は本発明による方法にも使
用できる公知のレーダ探知装置の基本構成を示すもので
あり、他の図面は個々の工程と構成方法とを説明するた
めのグラフを示すものである。
まず図１のブロック図を参照すると、この装置は、高
周波部分またはマイクロ波部分Ｈと、信号処理部分Ｓと
に分けられる。電圧制御発振器（VCO）は通常のごとく
連続的なマイクロ波信号（連続波）を発生させ、その周
波数はたとえば可変容量ダイオードを用いて数百MHz以
上にわたって制御・修正電圧ｆ（ｔ）に比例して変化さ
せることができる。この発振器（VCO）は、本発明によ
る方法においては、それぞれ周波数が一定の送信信号バ
ーストを発生させるために用いる。送信信号バースト
は、カップラー２とサーキュラ３（その作動方向を矢印
で示した）とを介して送信・受信アンテナ４に達する。
５は、走行軌道上においてこの装置を搭載した車両の前
方にある障害物である。送信信号バーストと反射信号と
の経路を矢印で示した。
周波部分またはマイクロ波部分Ｈと、信号処理部分Ｓと
に分けられる。電圧制御発振器（VCO）は通常のごとく
連続的なマイクロ波信号（連続波）を発生させ、その周
波数はたとえば可変容量ダイオードを用いて数百MHz以
上にわたって制御・修正電圧ｆ（ｔ）に比例して変化さ
せることができる。この発振器（VCO）は、本発明によ
る方法においては、それぞれ周波数が一定の送信信号バ
ーストを発生させるために用いる。送信信号バースト
は、カップラー２とサーキュラ３（その作動方向を矢印
で示した）とを介して送信・受信アンテナ４に達する。
５は、走行軌道上においてこの装置を搭載した車両の前
方にある障害物である。送信信号バーストと反射信号と
の経路を矢印で示した。
サーキュラ３は送信信号を受信された反射信号から分
離させ、その結果反射信号だけが直交混合器６の図の右
側の入力に達する。一方左側の入力には、カップラー２
によって分離された送信信号が供給される。混合器６
は、送信信号と受信信号との差分周波数を同相信号Ｉと
直交位相信号Ｑとして形成させる。これら２つの信号
は、当初アナログ信号として存在する。すなわち正弦波
状の時間信号として存在する。アナログ・デジタル変換
器７と８とにおいてデジタル信号ynへの変換が行なわれ
る。このデジタル信号ynは、その作動態様に関して後述
するデジタル信号プロセッサ９に送られる。デジタル信
号プロセッサ９の出力10、11および12からは、その都度
の距離、相対速度、および振幅、すなわち障害物の大き
さに対する信号の取出すことができる。
離させ、その結果反射信号だけが直交混合器６の図の右
側の入力に達する。一方左側の入力には、カップラー２
によって分離された送信信号が供給される。混合器６
は、送信信号と受信信号との差分周波数を同相信号Ｉと
直交位相信号Ｑとして形成させる。これら２つの信号
は、当初アナログ信号として存在する。すなわち正弦波
状の時間信号として存在する。アナログ・デジタル変換
器７と８とにおいてデジタル信号ynへの変換が行なわれ
る。このデジタル信号ynは、その作動態様に関して後述
するデジタル信号プロセッサ９に送られる。デジタル信
号プロセッサ９の出力10、11および12からは、その都度
の距離、相対速度、および振幅、すなわち障害物の大き
さに対する信号の取出すことができる。
パルス発生器13に付設されている信号プロセッサ９
は、コード発生器14を介して発振器１のための制御電圧
ｆ（ｔ）を発生させるために用いる。
は、コード発生器14を介して発振器１のための制御電圧
ｆ（ｔ）を発生させるために用いる。
本発明による方法の以下の説明では、128メートルの
距離範囲を１メートルの最小識別距離で検知するという
条件を一例として想定する。同様に、検知されるべき相
対速度範囲を128個のウインドウに分割するものとす
る。したがって128×128個のウインドウ処理が必要であ
るが、このことは、ほとんど是認できないほど面倒な演
算処理を生じさせるものではなく、また10msec以上の比
較的長い演算時間を生じさせるものでもない。このため
本発明による方法においては、送信周波数ｆと時間ｔと
の関係を示した図２によれば、障害物を検知するための
３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣと、見掛けの障害物を除
去するための第４番目の測定工程Ｄとが設定される。
距離範囲を１メートルの最小識別距離で検知するという
条件を一例として想定する。同様に、検知されるべき相
対速度範囲を128個のウインドウに分割するものとす
る。したがって128×128個のウインドウ処理が必要であ
るが、このことは、ほとんど是認できないほど面倒な演
算処理を生じさせるものではなく、また10msec以上の比
較的長い演算時間を生じさせるものでもない。このため
本発明による方法においては、送信周波数ｆと時間ｔと
の関係を示した図２によれば、障害物を検知するための
３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣと、見掛けの障害物を除
去するための第４番目の測定工程Ｄとが設定される。
既に述べたように、本発明による方法は、測定工程
Ａ、ＢおよびＣで使用されるそれぞれ周波数一定の送信
信号バーストを発生させて実施される。図２では、この
種の連続するバースト20が図示されており、その継続時
間TBは前記の想定した例の場合20μsecであり、この例
の場合1MHzの周波数増分ｆInkr.を決定する。同様に既
に述べたように、この種の送信信号バースト20を用いる
と、振動位相での反射信号の評価を行なうことができ
る。
Ａ、ＢおよびＣで使用されるそれぞれ周波数一定の送信
信号バーストを発生させて実施される。図２では、この
種の連続するバースト20が図示されており、その継続時
間TBは前記の想定した例の場合20μsecであり、この例
の場合1MHzの周波数増分ｆInkr.を決定する。同様に既
に述べたように、この種の送信信号バースト20を用いる
と、振動位相での反射信号の評価を行なうことができ
る。
４つの測定工程Ａ、Ｂ、ＣおよびＤはすべてシーケン
ス制御で行なわれる。すなわち図１の装置において、ま
ず128個のすべてのバースト20に対して測定工程Ａが行
なわれ、次に対応的に測定工程Ｂが行なわれ、以下順に
測定が行なわれる。測定工程Ａの間、発振器１は適当は
制御電圧ｆ（ｔ）により次のように制御される。すなわ
ち最小周波数（この例の場合77GHz）から線形的に増分
して最大値（この例の場合77.128GHz）へ上昇する連続
バースト20を発生させるように制御される。これに対し
て測定工程Ｂの間、発振器１は、最大周波数を起点にし
て、勾配が逆向きの線型的な連続バーストを発生させ
る。その結果、最終的には再び77GHzの周波数に達す
る。一方測定工程Ｃでは、128個のバーストの送信が行
なわれる。これらバーストはすべて同一の周波数を有し
ている。
ス制御で行なわれる。すなわち図１の装置において、ま
ず128個のすべてのバースト20に対して測定工程Ａが行
なわれ、次に対応的に測定工程Ｂが行なわれ、以下順に
測定が行なわれる。測定工程Ａの間、発振器１は適当は
制御電圧ｆ（ｔ）により次のように制御される。すなわ
ち最小周波数（この例の場合77GHz）から線形的に増分
して最大値（この例の場合77.128GHz）へ上昇する連続
バースト20を発生させるように制御される。これに対し
て測定工程Ｂの間、発振器１は、最大周波数を起点にし
て、勾配が逆向きの線型的な連続バーストを発生させ
る。その結果、最終的には再び77GHzの周波数に達す
る。一方測定工程Ｃでは、128個のバーストの送信が行
なわれる。これらバーストはすべて同一の周波数を有し
ている。
最初の３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣで受信された反
射信号は、それぞれブラックマン余弦ウインドウで数値
判定され、フーリエ変換部（FFT）に入力される。M.I.
スコルニック著の「レーダ探知システム概論」、1962
年、第88頁で詳細に述べられているように、高い反射強
度によって強調される障害物を検知するための最初の２
つの測定工程ＡとＢとにより、距離と相対速度とを同時
に測定することが可能になる。図９は、送信信号の変化
30と、受信した反射信号の変化31とを、周波数（ｆ）と
時間（ｔ）との関係で示したグラフである。Ｌはエコー
継続時間であり、ΔfDopplerはドップラー周波数であ
る。これと周波数の差ΔfupおよびΔfdownとから、相対
速度と距離とに対しては次のような関係があることがわ
かる。
射信号は、それぞれブラックマン余弦ウインドウで数値
判定され、フーリエ変換部（FFT）に入力される。M.I.
スコルニック著の「レーダ探知システム概論」、1962
年、第88頁で詳細に述べられているように、高い反射強
度によって強調される障害物を検知するための最初の２
つの測定工程ＡとＢとにより、距離と相対速度とを同時
に測定することが可能になる。図９は、送信信号の変化
30と、受信した反射信号の変化31とを、周波数（ｆ）と
時間（ｔ）との関係で示したグラフである。Ｌはエコー
継続時間であり、ΔfDopplerはドップラー周波数であ
る。これと周波数の差ΔfupおよびΔfdownとから、相対
速度と距離とに対しては次のような関係があることがわ
かる。
ΔfDoppler＝（Δfdown−Δfup）/2 ΔEntf＝（Δfdown＋Δfup）/2 この時点で測定工程Ｃは、上記の数学的関係に多義性
があるために、複数の障害物に対しては測定工程ＡとＢ
とは有用ではないことを考慮する。
があるために、複数の障害物に対しては測定工程ＡとＢ
とは有用ではないことを考慮する。
受信した反射信号がフーリエ変換される３つの測定工
程Ａ、ＢおよびＣに応じて、この例では128個の「スペ
クトル値」が生じる。この場合フーリエ変換器の出力処
理に発生する際立った極大値は、障害物の反射によるも
のである。最初の測定工程と第２番目の測定工程とに対
しては、図３に関連して示した上記関係式が適用され
る。測定工程Ｃにおいては、極大値によって示される周
波数は二重周波数に等しい。速度・距離グラフ（図４）
においては、３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣで検知され
た周波数を、互いに交差する直線群で示した。これらの
直線群はそれぞれ、考えられる障害物の位置を表わして
いる。曲線40と41とは最初の測定工程Ａにかかわるもの
であり、直線42と43とは第２番目の測定工程Ｂに、そし
て直線44と45と46とは第３番目の測定工程Ｃにかかわる
ものである。これら最初の３つの測定工程の測定結果を
関連付けると、考えられる障害物として、直線40ないし
46の交点だけが問題になる。この場合、実際の障害物は
交点47、48および49であり、一方前記測定結果の関連付
けから明らかになった実体のない障害物は交点50であ
る。したがって最初のうちの測定工程Ａ、ＢおよびＣ
は、本来の増分数に比べて減少した特定数の可能な障害
物に対するデータを提供するものであり、第４番目の測
定工程Ｄによって、実体のない障害物を除去することが
可能である。
程Ａ、ＢおよびＣに応じて、この例では128個の「スペ
クトル値」が生じる。この場合フーリエ変換器の出力処
理に発生する際立った極大値は、障害物の反射によるも
のである。最初の測定工程と第２番目の測定工程とに対
しては、図３に関連して示した上記関係式が適用され
る。測定工程Ｃにおいては、極大値によって示される周
波数は二重周波数に等しい。速度・距離グラフ（図４）
においては、３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣで検知され
た周波数を、互いに交差する直線群で示した。これらの
直線群はそれぞれ、考えられる障害物の位置を表わして
いる。曲線40と41とは最初の測定工程Ａにかかわるもの
であり、直線42と43とは第２番目の測定工程Ｂに、そし
て直線44と45と46とは第３番目の測定工程Ｃにかかわる
ものである。これら最初の３つの測定工程の測定結果を
関連付けると、考えられる障害物として、直線40ないし
46の交点だけが問題になる。この場合、実際の障害物は
交点47、48および49であり、一方前記測定結果の関連付
けから明らかになった実体のない障害物は交点50であ
る。したがって最初のうちの測定工程Ａ、ＢおよびＣ
は、本来の増分数に比べて減少した特定数の可能な障害
物に対するデータを提供するものであり、第４番目の測
定工程Ｄによって、実体のない障害物を除去することが
可能である。
このことは、原理的には次のようにして起こなわれ
る。すなわち、測定工程Ａ、ＢおよびＣにより交点とし
て検出した考えられる障害物を、一定の周波数変調また
は周波数コード化により、実際の障害物であるか、それ
とも実体のない障害物であるかどうかを判定する。この
場合、発振器１により、時間的に連続する周波数fnのバ
ーストが次の関係式に基づいて発生させられる。
る。すなわち、測定工程Ａ、ＢおよびＣにより交点とし
て検出した考えられる障害物を、一定の周波数変調また
は周波数コード化により、実際の障害物であるか、それ
とも実体のない障害物であるかどうかを判定する。この
場合、発振器１により、時間的に連続する周波数fnのバ
ーストが次の関係式に基づいて発生させられる。
fn＝ｆτ＋ｆInkr.・（Anmod（Ｐ）） ｎ＝０…Ｎ−１、ただしＮ＝Ｐ−１ Ｐ＝素数 Ａ＝自然数であり、それぞれの長さＮに対して、Ｎが
異なる係数を生じさせるように選定されている。
異なる係数を生じさせるように選定されている。
ｆτ＝発振器の搬送周波数 ｆInkr.＝周波数増分 mod＝モジュロ演算子 そして、それぞれ係数（Anmod（Ｐ））の１つに関係
付けられる各反射バーストの末端において、第４番目の
受信信号として次の複素走査値を演算する。
付けられる各反射バーストの末端において、第４番目の
受信信号として次の複素走査値を演算する。
ただしｉ＝障害物の数 ｃ＝光速 Ri＝目的物である障害物ｉの距離 vi＝障害物ｉの相対速度 fT＝発振器の搬送周波数 fA＝走査周波数 ki＝振幅 次に、第４番目の測定工程で障害物に関係付けられた
位相φi:nと、図４と相対速度・距離グラフにおける交
点47、48、49および50の位相とを比較する。
位相φi:nと、図４と相対速度・距離グラフにおける交
点47、48、49および50の位相とを比較する。
理解を容易にするために、周波数コード化fnに対して
次の数値例を想定する。
次の数値例を想定する。
Ｐ＝37;N＝Ｐ−１＝36;A＝5; fT＝77GHz;fInkr.＝1MHz 個々の係数（Anmod（Ｐ））は次のとおりである。
1;5;25;14;33;17;11;18;16;6;30;2;10;13;28;29;34;2
2;36;32;12;23;4;20;26;19;21;31;7;35;27;24;9;8;3;15 これらの係数は１と36との間のすべての自然数に対応
し、かつすべて互いに異なっている。周波数跳躍増分
（ここでは1MHz）を乗ずると、図２において範囲Ｄで示
した変調変化が得られる。それぞれの係数に対して周波
数一定のバーストが得られ、それぞれのバーストの末端
において受信走査値が、図１においてＩとＱとで示した
信号の形で得られる。しかし、第４番目の測定工程Ｄで
得られるバーストは、最初の３つの測定工程Ａ、Ｂおよ
びＣで得られたバーストからずれていると、線形的なバ
ースト列を形成しない。
2;36;32;12;23;4;20;26;19;21;31;7;35;27;24;9;8;3;15 これらの係数は１と36との間のすべての自然数に対応
し、かつすべて互いに異なっている。周波数跳躍増分
（ここでは1MHz）を乗ずると、図２において範囲Ｄで示
した変調変化が得られる。それぞれの係数に対して周波
数一定のバーストが得られ、それぞれのバーストの末端
において受信走査値が、図１においてＩとＱとで示した
信号の形で得られる。しかし、第４番目の測定工程Ｄで
得られるバーストは、最初の３つの測定工程Ａ、Ｂおよ
びＣで得られたバーストからずれていると、線形的なバ
ースト列を形成しない。
係数（Anmod（Ｐ））の特定の列は、レーダ探知シス
テムでの適用に対して重要な前提である、以下のごとき
特別な数学的特性を持っている。
テムでの適用に対して重要な前提である、以下のごとき
特別な数学的特性を持っている。
1.係数の列に０以外の任意の整数を乗じ、その結果をモ
ジュロ演算により再び１…Ｎの範囲にもたらすと、周期
的にシフトされた列のバージョンが得られる。上記の例
を考えて見ると、この例で記載されている列に数２を乗
じ、次にmod（37）によって再び１、…、36の範囲にも
たらすと、列2;10;13;28;29;…が生じる。この列は、本
来の列を周期的にシフトさせた列である。
ジュロ演算により再び１…Ｎの範囲にもたらすと、周期
的にシフトされた列のバージョンが得られる。上記の例
を考えて見ると、この例で記載されている列に数２を乗
じ、次にmod（37）によって再び１、…、36の範囲にも
たらすと、列2;10;13;28;29;…が生じる。この列は、本
来の列を周期的にシフトさせた列である。
2.計数列から、周期的にシフトされた前記列のバージョ
ンを減じ、その結果をモジュロ演算により再び１、…、
Ｎの範囲にもたらすと、別の周期的にシフトされた列の
バージョンが得られる。たとえば、列1;5;25;14;33;…
から列2;10;13;28;29;…を減じると、これにより周期的
にシフトされたバージョン36;32;12;23;4;…が生じる。
ンを減じ、その結果をモジュロ演算により再び１、…、
Ｎの範囲にもたらすと、別の周期的にシフトされた列の
バージョンが得られる。たとえば、列1;5;25;14;33;…
から列2;10;13;28;29;…を減じると、これにより周期的
にシフトされたバージョン36;32;12;23;4;…が生じる。
第４番目の測定工程Ｄの受信信号Ynに対する上記の形
成法則から明らかなように、この受信信号は、障害物で
の複数の反射工程を重畳したものから組立てられてい
る。これらの複数の反射工程は、異なる反射振幅kiによ
って数値判定されて受信され、それぞれ不連続な時間軸
ｎに関して信号位相値φi;nを含んでいる。
成法則から明らかなように、この受信信号は、障害物で
の複数の反射工程を重畳したものから組立てられてい
る。これらの複数の反射工程は、異なる反射振幅kiによ
って数値判定されて受信され、それぞれ不連続な時間軸
ｎに関して信号位相値φi;nを含んでいる。
φi;nの式に前記数値例を代入し、走査周波数が50kHz
であるとすると次の式が得られる。
であるとすると次の式が得られる。
このようにして、距離または間隔を決定する最初の被
加数は複素面内に配分された位相を生じさせる。距離は
定数としてこの位相の中に入っており、360゜の位相の
周期性によりモジュロ効果が発生するので、前記１の前
提によれば、距離に応じて、周期的にシフトされた位相
列のバージョンが乗じる。
加数は複素面内に配分された位相を生じさせる。距離は
定数としてこの位相の中に入っており、360゜の位相の
周期性によりモジュロ効果が発生するので、前記１の前
提によれば、距離に応じて、周期的にシフトされた位相
列のバージョンが乗じる。
最初の３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣによって得られ
た考えられる障害物は、この時点で、反射振幅kiを取除
いた１つの列に配列され、そして実体のない障害物を除
去するために、想定される距離・速度ベクトルにマッチ
した相関係数が乗じられる。次に、以下のようにして個
々の積が加算される。
た考えられる障害物は、この時点で、反射振幅kiを取除
いた１つの列に配列され、そして実体のない障害物を除
去するために、想定される距離・速度ベクトルにマッチ
した相関係数が乗じられる。次に、以下のようにして個
々の積が加算される。
まず、反射振幅が最大の障害物に対する相関値Ｗを演
算する。
算する。
ｉ＝０（振幅が最大の目標物） この相関関係式に基づいて、第４番目の測定工程Ｄの
受信信号ynに、考えられる障害物の中で反射振幅が最大
の障害物に対応する共役複素列を乗じる。このことは、
対応する位相列が減算されることを意味する。実際の障
害物の場合にだけ高い相関値Ｗが生じる。なぜなら、実
際の障害物の場合にだけ受信位相列ynは位相一定の列に
対する関係により取消されるからである。実体のない障
害物の場合には、受信信号ynの中にこのように位相列は
存在せず、相関関係による判定を行なうと、考えられる
他の障害物のゆえに、前記２に記載した数学的特性に従
って周期的にシフトされた位相列のバージョンが生じ
る。このような位相分散ベクトルの和、すなわち相関値
Ｗの和は小さく、したがって見掛けの障害物をこのよう
なものとして認知し、除去することができる。
受信信号ynに、考えられる障害物の中で反射振幅が最大
の障害物に対応する共役複素列を乗じる。このことは、
対応する位相列が減算されることを意味する。実際の障
害物の場合にだけ高い相関値Ｗが生じる。なぜなら、実
際の障害物の場合にだけ受信位相列ynは位相一定の列に
対する関係により取消されるからである。実体のない障
害物の場合には、受信信号ynの中にこのように位相列は
存在せず、相関関係による判定を行なうと、考えられる
他の障害物のゆえに、前記２に記載した数学的特性に従
って周期的にシフトされた位相列のバージョンが生じ
る。このような位相分散ベクトルの和、すなわち相関値
Ｗの和は小さく、したがって見掛けの障害物をこのよう
なものとして認知し、除去することができる。
図４のグラフでは、交点50が除去され、残りの交点4
7、48および49が実際の障害物として処理される。これ
は次のようにして行なう。高い相関値Ｗを持った交点、
ここでは交点47、48および49を検出した後、付属の仮想
の第４の受信信号 を反復的に帰納推理し、第４番目の測定工程の受信信号
ynからこの受信信号を減算する。
7、48および49が実際の障害物として処理される。これ
は次のようにして行なう。高い相関値Ｗを持った交点、
ここでは交点47、48および49を検出した後、付属の仮想
の第４の受信信号 を反復的に帰納推理し、第４番目の測定工程の受信信号
ynからこの受信信号を減算する。
ｎ＝0,…,N−１ この差は、２番目に大きな目標物の反射信号を含んで
いるにすぎない。この処置は、すでに述べたように反復
的に行なわれ、その結果この新しい受信信号ynneuに基
づいて、この時点では最大の（全体では２番目に大き
な）目標物に対する相関検証が行なわれる。この処置は
適宜反復される。
いるにすぎない。この処置は、すでに述べたように反復
的に行なわれ、その結果この新しい受信信号ynneuに基
づいて、この時点では最大の（全体では２番目に大き
な）目標物に対する相関検証が行なわれる。この処置は
適宜反復される。
換言すれば、図４のグラフの交点に関係付けられる受
信信号の位相をいわば逆フーリエ変換に従って算出し、
第４番目の測定工程Ｄの結果と比較するといってもよ
い。複素値が存在するので、この検証は相関関数に従っ
て行なわれる。真正な障害物が存在する場合にだけ、相
関値はたとえば回答値36を持つ。
信信号の位相をいわば逆フーリエ変換に従って算出し、
第４番目の測定工程Ｄの結果と比較するといってもよ
い。複素値が存在するので、この検証は相関関数に従っ
て行なわれる。真正な障害物が存在する場合にだけ、相
関値はたとえば回答値36を持つ。
測定工程Ａ、ＢおよびＣから検出されたすべての考え
られる障害物を上記のように反復して検証した後、第４
番目の測定工程Ｄに従って、高い検出精度で実際の障害
物が提供される。見掛けの障害物に関する誤警報が生じ
る率は極めて少ない。
られる障害物を上記のように反復して検証した後、第４
番目の測定工程Ｄに従って、高い検出精度で実際の障害
物が提供される。見掛けの障害物に関する誤警報が生じ
る率は極めて少ない。
基本的には、前方に複数の障害物が存在する場合で
も、第４番目の工程Ｄだけで距離と相対速度とを決定し
てもよい。しかし、識別力を十分大きくしようとすれ
ば、本発明による方法のリアルタイムでの適用が不可能
なほど長い演算時間が生じるであろう。このため、最初
の３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣにより、考えられる障
害物の事前選択が行なわれ、このようにして数量を減ら
して第４番目の測定工程Ｄが適用される。その結果得ら
れる方法は、通常の能力のコンピュータで十分であり、
しかも障害物は短い評価時間で確実に検出することを補
償するような方法である。
も、第４番目の工程Ｄだけで距離と相対速度とを決定し
てもよい。しかし、識別力を十分大きくしようとすれ
ば、本発明による方法のリアルタイムでの適用が不可能
なほど長い演算時間が生じるであろう。このため、最初
の３つの測定工程Ａ、ＢおよびＣにより、考えられる障
害物の事前選択が行なわれ、このようにして数量を減ら
して第４番目の測定工程Ｄが適用される。その結果得ら
れる方法は、通常の能力のコンピュータで十分であり、
しかも障害物は短い評価時間で確実に検出することを補
償するような方法である。
精度をさらに向上させるため、以下に述べるような較
正方法を適用することができる。すなわち直交混合器６
は複素信号Ｉ、Ｑを発生させるために２つの混合器を含
んでいるので、この複素信号が実質的に２つの作用によ
って変質していることがある。すなわち、妨害信号によ
って生じる「オフセットエラー」と「直交成分エラー」
との作用である。
正方法を適用することができる。すなわち直交混合器６
は複素信号Ｉ、Ｑを発生させるために２つの混合器を含
んでいるので、この複素信号が実質的に２つの作用によ
って変質していることがある。すなわち、妨害信号によ
って生じる「オフセットエラー」と「直交成分エラー」
との作用である。
次に、オフセットエラーの発生と補正とに関して説明
する。直交混合器６に供給される送信信号の振幅、した
がって直交混合器の混合器ダイオードの応答感度は、制
御電圧ｆ（ｔ）によって設定されるその都度の周波数に
依存しており、したがって送信信号も直接直交混合器６
の出力に印加される。
する。直交混合器６に供給される送信信号の振幅、した
がって直交混合器の混合器ダイオードの応答感度は、制
御電圧ｆ（ｔ）によって設定されるその都度の周波数に
依存しており、したがって送信信号も直接直交混合器６
の出力に印加される。
この「妨害信号」は、本来の受信信号（すなわち反射
信号）に比べて極めて強く、よって検出されるべき目標
物または障害物はいわば覆い隠されることになる。両信
号のレベルの相違は、目標物の大きさと距離とに応じて
40…1000である。ここでは「妨害信号」を「オフセット
エラー」ということにする。というのも、周波数が一定
の場合、この妨害信号は、混合器ダイオードの出力信号
の十分定常的なオフセットとして生じるからである。
信号）に比べて極めて強く、よって検出されるべき目標
物または障害物はいわば覆い隠されることになる。両信
号のレベルの相違は、目標物の大きさと距離とに応じて
40…1000である。ここでは「妨害信号」を「オフセット
エラー」ということにする。というのも、周波数が一定
の場合、この妨害信号は、混合器ダイオードの出力信号
の十分定常的なオフセットとして生じるからである。
上記オフセットの変動範囲は、小さな振幅範囲を含ん
でいるにすぎない。さらに変動は大きな時定数（数分）
を有しており、一方オフセットに重畳される受信信号
は、考慮した周波数の場合、どの測定でも推測統計学的
な特性を持っている。したがってオフセットエラーは、
同一の周波数で多数の反射信号の平均値を形成させるこ
とによって非常に正確に決定することができる。この工
程は、レーダシステムが作動しているときに行なうのが
有利である。オフセットエラーが十分既知であれば、オ
フセットエラーを混合器出力信号Ｉ、Ｑから単純に減算
するようにして、どの周波数に対しても修正することが
できる。
でいるにすぎない。さらに変動は大きな時定数（数分）
を有しており、一方オフセットに重畳される受信信号
は、考慮した周波数の場合、どの測定でも推測統計学的
な特性を持っている。したがってオフセットエラーは、
同一の周波数で多数の反射信号の平均値を形成させるこ
とによって非常に正確に決定することができる。この工
程は、レーダシステムが作動しているときに行なうのが
有利である。オフセットエラーが十分既知であれば、オ
フセットエラーを混合器出力信号Ｉ、Ｑから単純に減算
するようにして、どの周波数に対しても修正することが
できる。
ある特定の周波数の反射信号の平均値形成は、算術平
均によって行なうのではなく、指数関数的に減衰する過
去評価ｗ（ｔ）で行なうのが有利である。過去評価ｗ
（ｔ）は図５において時間ｔとの関係で図示されている
（横座標の値t1は数分間の時間を意味する）。このよう
に過去評価によって算出された平均値は、算術平均に比
べ、３つの利点を持っている。第１に、算出された平均
値はエラードリフトに迅速に追従することができる。こ
れは、新しい反射信号は古い反射信号よりも判定のウエ
イトが大きいからである。第２に、この平均値はばらつ
きが少ないことを特徴としている。これは、多数の信号
のすべてが平均処理に寄与するからである。第３に、こ
のような過去評価は実現が容易なことである。ある特定
の周波数ｆで最後に算出した平均値が、この周波数ｆを
反復する時点で、簡単な帰納的規則によって更新され
る。以下では、この帰納的規則に関し説明する。
均によって行なうのではなく、指数関数的に減衰する過
去評価ｗ（ｔ）で行なうのが有利である。過去評価ｗ
（ｔ）は図５において時間ｔとの関係で図示されている
（横座標の値t1は数分間の時間を意味する）。このよう
に過去評価によって算出された平均値は、算術平均に比
べ、３つの利点を持っている。第１に、算出された平均
値はエラードリフトに迅速に追従することができる。こ
れは、新しい反射信号は古い反射信号よりも判定のウエ
イトが大きいからである。第２に、この平均値はばらつ
きが少ないことを特徴としている。これは、多数の信号
のすべてが平均処理に寄与するからである。第３に、こ
のような過去評価は実現が容易なことである。ある特定
の周波数ｆで最後に算出した平均値が、この周波数ｆを
反復する時点で、簡単な帰納的規則によって更新され
る。以下では、この帰納的規則に関し説明する。
周波数ｆでの現時点での平均オフセット値▲
▼、▲▼（Re＝実数部分、Im
＝虚数部分）は、その大部分は、同じ周波数での最後の
平均オフセット値▲▼、▲
▼から算出され、新しい走査値Reneu（ｆ）、Im
neu（ｆ）の商部分に加算される。
▼、▲▼（Re＝実数部分、Im
＝虚数部分）は、その大部分は、同じ周波数での最後の
平均オフセット値▲▼、▲
▼から算出され、新しい走査値Reneu（ｆ）、Im
neu（ｆ）の商部分に加算される。
図６は、較正工程全体を図式的に示したものである。
この場合実数部分と虚数部分とは周波数ｆに対して記載
されている。この図の左側には、平均オフセット値の減
算による、混合器ダイオードからくる信号のオフセット
修正０が象徴的に図示されている。
この場合実数部分と虚数部分とは周波数ｆに対して記載
されている。この図の左側には、平均オフセット値の減
算による、混合器ダイオードからくる信号のオフセット
修正０が象徴的に図示されている。
図７から図11までは、この較正の効果を示すものであ
る。図７は、図２の測定工程ＡないしＤにおける周波数
の時間的変化を再度示したものである。直交混合器６
（図１を参照）は、たとえば距離4mの位置にある静止し
た障害物から、較正しなければ図８と図９とに示したよ
うな信号変化を生じさせ、これに対して前述した較正方
法により、図10と図11とに図示した信号変化を生じさせ
る。
る。図７は、図２の測定工程ＡないしＤにおける周波数
の時間的変化を再度示したものである。直交混合器６
（図１を参照）は、たとえば距離4mの位置にある静止し
た障害物から、較正しなければ図８と図９とに示したよ
うな信号変化を生じさせ、これに対して前述した較正方
法により、図10と図11とに図示した信号変化を生じさせ
る。
帰納的演算規則による平均オフセット値の実現化は、
特定の周波数値（バースト）が反復すれば常に行なうこ
とができる。しかし、反復の継続時間は、図２の選定さ
れた変調特性の点で異なっている。したがって実現化周
期TAKとして、１つのレーダ像を評価するための個々の
測定工程ＡないしＤ（図２を参照）に対する全測定時間
を選定して、すべての周波数が同一の条件で処理される
ようにする。定数ｚは、指数関数的に減衰する過去評価
のための所望の時定数τkorr.に対応して選定しなけれ
ばならない。
特定の周波数値（バースト）が反復すれば常に行なうこ
とができる。しかし、反復の継続時間は、図２の選定さ
れた変調特性の点で異なっている。したがって実現化周
期TAKとして、１つのレーダ像を評価するための個々の
測定工程ＡないしＤ（図２を参照）に対する全測定時間
を選定して、すべての周波数が同一の条件で処理される
ようにする。定数ｚは、指数関数的に減衰する過去評価
のための所望の時定数τkorr.に対応して選定しなけれ
ばならない。
ｚ＝AAK/τkorr. たとえば、レーダ評価の全測定時間が10msであるとす
ると、帰納時定数がτkorr.＝10sであれば、値ｚ＝0.00
1が得られる。すなわち現時点の平均オフセットエラー
は、古い平均オフセットエラーから99.9％算出され、現
時点の受信信号の0.1％に加算される。
ると、帰納時定数がτkorr.＝10sであれば、値ｚ＝0.00
1が得られる。すなわち現時点の平均オフセットエラー
は、古い平均オフセットエラーから99.9％算出され、現
時点の受信信号の0.1％に加算される。
直交混合器６の直交成分エラーは、振幅および位相エ
ラー成分によって特徴付けられている。
ラー成分によって特徴付けられている。
まず、振幅エラーを考察すると、振幅エラーは同一の
高周波供給電力における直交混合器６の混合器ダイオー
ドの応答感度の違いによって特徴付けられている。振幅
エラーを補正するために比Ｂ（ｆ）が重要である。比Ｂ
（ｆ）はオフセット補正に基づく実数部分と虚数部分と
の両平均値の商である。量Ｂ（ｆ）は周波数に依存して
いるので、各周波数に対してオフセット補正する場合に
は、量Ｂ（ｆ）がレーダシステムの作動中に決定され
る。
高周波供給電力における直交混合器６の混合器ダイオー
ドの応答感度の違いによって特徴付けられている。振幅
エラーを補正するために比Ｂ（ｆ）が重要である。比Ｂ
（ｆ）はオフセット補正に基づく実数部分と虚数部分と
の両平均値の商である。量Ｂ（ｆ）は周波数に依存して
いるので、各周波数に対してオフセット補正する場合に
は、量Ｂ（ｆ）がレーダシステムの作動中に決定され
る。
これら２つの両平均値｜▲▼｜と｜▲
▼｜とは、前述した指数関数的に減衰する過去評
価の方法によって算出される。
▼｜とは、前述した指数関数的に減衰する過去評
価の方法によって算出される。
振幅エラーを補正するため、検出したファクタＢ
（ｆ）を虚数部分Im（ｆ）に乗じる（図６を参照）。直
交成分の振幅エラーを補正した後、位相エラーが残る。
位相エラーとは、混合器に供給された２つの信号が位相
値90゜からずれていることを意味するものである。この
ような位相エラーの影響に関し、図12を用いて説明す
る。
（ｆ）を虚数部分Im（ｆ）に乗じる（図６を参照）。直
交成分の振幅エラーを補正した後、位相エラーが残る。
位相エラーとは、混合器に供給された２つの信号が位相
値90゜からずれていることを意味するものである。この
ような位相エラーの影響に関し、図12を用いて説明す
る。
図12は、一例として想定した受信信号の約10000個の
走査値を軌跡グラフとして図示したものである。この場
合、ある特定の反復する周波数に関する走査値だけを選
定した。距離が高周波数波長（約4mm）の微小部分以下
に相当する分だけ数分間以内に変化するほど、目標物は
静止していないという前提に立てば、比較的多数の受信
信号は常に推測統計学的特性を有している。図12の軌跡
グラフでは、推測統計学的特性は２次元のガウス雲の形
で認められる。すなわちこのような雲の、座標原点を通
る任意の横断面は、１次元的に見てガウスの分布密度関
数を生じさせる。
走査値を軌跡グラフとして図示したものである。この場
合、ある特定の反復する周波数に関する走査値だけを選
定した。距離が高周波数波長（約4mm）の微小部分以下
に相当する分だけ数分間以内に変化するほど、目標物は
静止していないという前提に立てば、比較的多数の受信
信号は常に推測統計学的特性を有している。図12の軌跡
グラフでは、推測統計学的特性は２次元のガウス雲の形
で認められる。すなわちこのような雲の、座標原点を通
る任意の横断面は、１次元的に見てガウスの分布密度関
数を生じさせる。
図12のグラフは同心的な「雲」を示しており、直交混
合器６の出力部において位相エラーも振幅エラーもない
外観を呈している。図13のグラフは、直交混合器に欠陥
がある場合の結果を示している。長時間の観察によれ
ば、雲は差し当たり任意の方向軸を持った楕円形の形を
呈している。これは、振幅エラーと位相エラーとが存在
するからである。前述の振幅補正によれば、位相エラー
が残る。この時点では楕円形の形は45゜の方向でのみ存
在する（図14を参照）。
合器６の出力部において位相エラーも振幅エラーもない
外観を呈している。図13のグラフは、直交混合器に欠陥
がある場合の結果を示している。長時間の観察によれ
ば、雲は差し当たり任意の方向軸を持った楕円形の形を
呈している。これは、振幅エラーと位相エラーとが存在
するからである。前述の振幅補正によれば、位相エラー
が残る。この時点では楕円形の形は45゜の方向でのみ存
在する（図14を参照）。
楕円形の方向軸が最終的に45゜の方向に位置するの
で、前記位相エラーを除去するために受信値すべてを45
゜回転させれば、楕円形の方向軸は90゜の方向に位置す
ることになる。この回転は、図６に示すように直交成分
を十字形に加算または減算することにより行なわれる。
この場合、信号の振幅は だけ増大するが、この振幅の変化は障害とならず、規格
化定数として処理に取入れられるにすぎない。
で、前記位相エラーを除去するために受信値すべてを45
゜回転させれば、楕円形の方向軸は90゜の方向に位置す
ることになる。この回転は、図６に示すように直交成分
を十字形に加算または減算することにより行なわれる。
この場合、信号の振幅は だけ増大するが、この振幅の変化は障害とならず、規格
化定数として処理に取入れられるにすぎない。
楕円形を45゜回転させた後、実数部分の量平均値を虚
数の量平均値で割ることで得られる商Ψ（ｆ）によって
長辺値を決定することができるが、しかしこれは振幅補
正の場合の処置に対応していない。なぜなら、直交成分
の位相エラーは45゜の回転によって振幅エラーになった
からである。それゆえ、位相エラーの補正も、振幅エラ
ーの補正に対応して虚数部分とファクタΨ（ｆ）との積
によって行なわれる（図６を参照）。
数の量平均値で割ることで得られる商Ψ（ｆ）によって
長辺値を決定することができるが、しかしこれは振幅補
正の場合の処置に対応していない。なぜなら、直交成分
の位相エラーは45゜の回転によって振幅エラーになった
からである。それゆえ、位相エラーの補正も、振幅エラ
ーの補正に対応して虚数部分とファクタΨ（ｆ）との積
によって行なわれる（図６を参照）。
図６には、A/D変換器７と８とからくる信号ynを最終
的なほぼ理想的な受信信号Rekorr.（ｆ）、Im
korr.（ｆ）に補正するためのあらゆる補正処置が図示
されている。ここで問題なのは、個々の補正処置が相互
に干渉するか、またはどの程度干渉するか、あるいは
「規則的な振動」を発生させるかということである。
的なほぼ理想的な受信信号Rekorr.（ｆ）、Im
korr.（ｆ）に補正するためのあらゆる補正処置が図示
されている。ここで問題なのは、個々の補正処置が相互
に干渉するか、またはどの程度干渉するか、あるいは
「規則的な振動」を発生させるかということである。
しかし、直交成分の振幅補正と位相補正とは互いに直
交しているので、相互干渉はしない。
交しているので、相互干渉はしない。
しかし、オフセット補正と直交成分の補正とは互いに
相手を妨害することがある。なぜなら、たとえばまだ補
正されていないオフセットエラーが振幅補正に悪影響を
及ぼすことがあるからである。それゆえオフセット補正
の場合には、時定数τkorr.の直交成分エラーの補正の
場合よりもファクタ10だけ低く設定する。
相手を妨害することがある。なぜなら、たとえばまだ補
正されていないオフセットエラーが振幅補正に悪影響を
及ぼすことがあるからである。それゆえオフセット補正
の場合には、時定数τkorr.の直交成分エラーの補正の
場合よりもファクタ10だけ低く設定する。
このように本発明は車両とその前方にある複数個の障
害物との距離および相対速度を測定するためのコンピュ
ータ処理方式レーダ探知方法に係り、その際実際の障害
物と見掛けの障害物との確実な識別を、４つの工程
（Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ）によって短い評価時間で達成す
るものである。最初の３つの工程（Ａ、ＢおよびＣ）の
主な特徴は、それぞれ周波数一定のバースト20を送信す
ることにある。バースト20は周波数・時間グラフにおい
ては、線形的に上昇する列と、線形的に下降する列と、
周波数一定の線形的な列とを形成する。それぞれの反射
バーストの末端において、すなわち位相が転回するとき
に、複素走査値を検出し、そして相対速度・距離グラフ
において、考えられる障害物と、線形反射バースト列か
ら得られる直線の交点として検出する。次に、特別な相
関性を用いてコンピュータ内で実体のない障害物を除去
し、残っている障害物に対する受信値だけをさらに処理
する。
害物との距離および相対速度を測定するためのコンピュ
ータ処理方式レーダ探知方法に係り、その際実際の障害
物と見掛けの障害物との確実な識別を、４つの工程
（Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ）によって短い評価時間で達成す
るものである。最初の３つの工程（Ａ、ＢおよびＣ）の
主な特徴は、それぞれ周波数一定のバースト20を送信す
ることにある。バースト20は周波数・時間グラフにおい
ては、線形的に上昇する列と、線形的に下降する列と、
周波数一定の線形的な列とを形成する。それぞれの反射
バーストの末端において、すなわち位相が転回するとき
に、複素走査値を検出し、そして相対速度・距離グラフ
において、考えられる障害物と、線形反射バースト列か
ら得られる直線の交点として検出する。次に、特別な相
関性を用いてコンピュータ内で実体のない障害物を除去
し、残っている障害物に対する受信値だけをさらに処理
する。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 プラーゲ，ビルフリート ドイツ連邦共和国、デー―38312 オー ルム、ガーテンシュトラーセ、10 (56)参考文献 特開 平６−347545（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−105086（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−206987（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−165087（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−118678（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−17388（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−118694（ＪＰ，Ａ) 国際公開92／11543（ＷＯ，Ａ１) ＩＥＥＥ 1990 ＩＮＴＥＲＮＡＴＩ ＯＮＡＬ ＲＡＤＡＲ ＣＯＮＦＥＲＥ ＮＣＥ，７．Ｍａｙ 1990，ＡＲＬＩＮ ＧＴＯＮ，ＵＳＡ Ｊ．Ａ．ＬｅＭｉｅ ｕｘ，”ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ ＦＳ Ｋ／ＰＳＫ ＭＯＤＵＬＡＴＥＤ ＲＡ ＤＡＲ ＳＩＧＮＡＬＳ ＵＳＩＮＧ ＣＯＳＴＡＳ ＡＲＲＡＹＳ ＡＮＤ ＣＯＭＰＬＥＭＥＮＴＡＲＹ ＷＥＬＩ ＴＩ ＣＯＤＥＳ”，Ｐ．589−594 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/96
Claims (13)
- 【請求項１】コンピュータによって複数個のレーダ送信
の送信信号の周波数を制御し、コンピュータによって等
しい数の反射された信号を解釈し、移動体と移動体の走
行方向における障害物との距離および相対速度を測定す
るための方法であって、コンピュータ制御の発振器によ
って生成された送信信号を放射し、障害物が反射した信
号を受信し、反射信号と送信信号とを混合して同相およ
び直交位相信号を得て、コンピュータにおいてこれを処
理して障害物の距離および相対速度に対する出力信号を
得ることによって行ない、 第１の測定において、発振器は、コンピュータにより、
時間的に連続する、周波数が一定のパルス（バースト）
のシーケンスであって、このシーケンス内において、パ
ルスの周波数が最小値から最大値へ線形的に増大するよ
うな、かつパルスの数が所望の解像度によって与えられ
るような、パルスのシーケンスを発生させるように制御
され、 その後、第２の測定において、発振器は、コンピュータ
により、周波数が最大値から最小値へ線形的に減少す
る、対応の周波数が一定のパルスを発生するように制御
され、 双方の測定において、各々の反射された周波数が一定の
パルスの終りにおいて複素標本値が得られ、周波数が一
定の送信信号パルスと混合することにより、距離および
相対速度に対する第１および第２の同相および直交位相
信号（第１および第２の受信信号）が得られ、 次に第３の測定において、発振器は、コンピュータによ
り、対応するが周波数が等しい、周波数が一定のパルス
を発生するように制御され、再び、各々の反射された、
周波数が一定のパルスの終りにおいて複素標本値が得ら
れ、周波数が一定の送信信号パルスと混合することによ
って相対速度に対する第３の同相および直交位相信号
（第３の受信信号）が得られ、 すべての受信信号はコンピュータにより、かつフーリエ
変換によって相対速度および距離に依存する周波数値に
変換され、これらは相対速度・距離グラフにおいて三群
の交差する直線を表わし、ここで交点は潜在的な障害物
を表わし、 さらに、「実体のない障害物」を除去するため、発振器
は第４の測定において、次の関係 fn＝fT＋ｆinc.・（Anmod（Ｐ））、ここで ｎ＝0...N−１、ただしＮ＝Ｐ−１およびＰ＝素数 Ａ＝自然数であり、Ｎ個の異なる係数が生成されるよう
にそれぞれの長さＮに対して選択され、 fT＝発振器の搬送周波数、 ｆinc.＝周波数増分 に従う周波数fnを有する、時間的に連続する、周波数が
一定のパルスを発生するようにコンピュータにより制御
され、 さらに、それぞれが係数（Anmod（Ｐ））の１つに関連
付けられる、各々の反射された周波数が一定のパルスの
終りにおいて、複素標本値 ここでｉ＝障害物の数、 ｃ＝光速 Ri＝障害物ｉの距離、 vi＝障害物ｉの相対速度、 fT＝搬送周波数、 fA＝サンプリング周波数、 ki＝振幅 がコンピュータによって第４の受信信号として得られ、
コンピュータによって、第４の測定における障害物に関
連付けられる位相（ψi;n）と相対速度・距離グラフに
おける交点の位相との比較が行なわれることを特徴とす
る、方法。 - 【請求項２】交点の比較は反射振幅（ki）が減少する順
に並べられ、最大の振幅を有する交点の共役複素位相は
次の関数 に従って第４の受信信号（yn）と相関させられ、 このような態様で得られた相関値（Ｗ）が予め定められ
た値より下にある交点は「実体のない」障害物として除
去され、 一方、高い相関値（Ｗ）を有する交点のそれぞれの判定
の後、どの受信信号 にこれが属するのかを反復的に逆に推論し、この対応の
受信信号は第４の測定の受信信号（yn）から減算される
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】同相および直交位相信号（Ｉ、Ｑ）に含ま
れる送信信号（「クロストーク信号」）の除去のため、
初めに、送信信号（クロストーク信号）が、受信された
反射された信号を発振器（１）の制御電圧（ｆ（ｔ））
によって与えられるすべての周波数によって平均し、次
にこれを同相および直交位相信号（Ｉ、Ｑ）から減算す
ることによって定められることを特徴とする、請求項１
または２に記載の方法。 - 【請求項４】時間的に指数関数的に減衰する履歴評価
（ｗ（ｔ））を用いた移動平均が行なわれることを特徴
とする、請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】予め設定された周波数に対する更新された
新しいクロストーク信号▲▼；▲
▼は、平均をとることによって定めら
れる前のクロストーク信号▲▼；▲
▼および新しいクロストーク信号
（Renew（ｆ）,Immew（ｆ））の一部から再帰的に定め
られることを特徴とする、請求項３または４に記載の方
法。 - 【請求項６】クロストーク信号の判定は、予め定められ
た周波数を有する各々の周波数が一定のパルスにおいて
行なわれることを特徴とする、請求項１または２および
請求項３から５のいずれかに記載の方法。 - 【請求項７】更新周期が４つの測定（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）
に必要な測定時間とされることを特徴とする、請求項１
または２および請求項５および６に記載の方法。 - 【請求項８】混合することによって得られる同相および
直交位相信号（Ｉ、Ｑ）における直交成分誤差の修正の
ため、まず、この誤差の振幅誤差部分がこれらの２つの
信号（Ｉ、Ｑ）の絶対値を平均することによって除去さ
れ、これはクロストーク誤差の除去の後に必要であれば
行なわれ、次に、直交誤差の位相誤差部分が同相および
直交位相信号（Ｉ、Ｑ）の相回転によって除去されるこ
とを特徴とする、請求項１から７のいずれかに記載の方
法。 - 【請求項９】時間的に指数関数的に減衰する履歴評価
（ｗ（ｔ））を用いた移動平均が行なわれることを特徴
とする、請求項８に記載の方法。 - 【請求項１０】所与の周波数を有する更新された新しい
値は、クロストーク誤差の除去の後に必要であれば、平
均値ならびに、新しい同相および直交位相信号（Ｉ、
Ｑ）の値の寄与から再帰的に定められることを特徴とす
る、請求項８または９に記載の方法。 - 【請求項１１】同相および直交位相信号（Ｉ、Ｑ）の平
均値の比は、クロストーク誤差の除去の後に必要であれ
ば、直交位相信号（Ｑ）で乗算されることを特徴とす
る、請求項８から10に記載の方法。 - 【請求項１２】位相誤差部分の除去のため、同相および
直交位相信号の間の交差加算または減算と、その後の直
交位相信号（Ｑ）と同相および直交位相信号（Ｉ、Ｑ）
の平均値の比との乗算とによって45゜の相回転が行なわ
れることを特徴とする、請求項８から11のいずれかに記
載の方法。 - 【請求項１３】修正が除去よりも小さい時定数により行
なわれることを特徴とする、クロストーク信号の除去お
よび直交成分誤差の修正を伴う請求項３から12のいずれ
かに記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4244608.2 | 1992-12-31 | ||
| DE4244608A DE4244608C2 (de) | 1992-12-31 | 1992-12-31 | Mittels eines Computers durchgeführtes Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor ihm befindlichen Hindernissen |
| PCT/EP1993/003714 WO1994016340A1 (de) | 1992-12-31 | 1993-12-29 | Computerisiertes radarverfahren zur messung von abständen und relativgeschwindigkeiten zwischen einem fahrzeug und vor ihm befindlichen hindernissen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08509059A JPH08509059A (ja) | 1996-09-24 |
| JP3220463B2 true JP3220463B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=6476870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51641494A Expired - Lifetime JP3220463B2 (ja) | 1992-12-31 | 1993-12-29 | 車両とその前方の障害物との距離および相対速度を測定するためのコンピュータ処理方式レーダ探知方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5768131A (ja) |
| EP (2) | EP0677172B1 (ja) |
| JP (1) | JP3220463B2 (ja) |
| DE (1) | DE4244608C2 (ja) |
| ES (1) | ES2144048T3 (ja) |
| WO (1) | WO1994016340A1 (ja) |
Families Citing this family (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996014590A1 (de) * | 1994-11-08 | 1996-05-17 | Tagix Ag | Verfahren zum erzeugen einer frequenzrampe für eine laufzeitmessung von rf-signalen |
| DE19538309C2 (de) * | 1995-10-14 | 1998-10-15 | Volkswagen Ag | Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen |
| FR2756932B1 (fr) * | 1996-12-09 | 1999-02-26 | Fritz Joel Henri Louis | Procede pour applications anticollision et asservissement de la vitesse de vehicules faisant appel a un radar pulse-doppler |
| US5923280A (en) * | 1997-01-17 | 1999-07-13 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Vehicle collision radar with randomized FSK wave form |
| US5995900A (en) * | 1997-01-24 | 1999-11-30 | Grumman Corporation | Infrared traffic sensor with feature curve generation |
| DE19754720C2 (de) * | 1997-12-10 | 2000-12-07 | Adc Automotive Dist Control | Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems |
| DE19851307B4 (de) * | 1998-10-08 | 2007-12-27 | Zoller & Fröhlich GmbH | System und Verfahren zum Ermitteln mindestens einer physikalischen Größe |
| JP4045043B2 (ja) * | 1999-02-24 | 2008-02-13 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
| DE19922411A1 (de) * | 1999-04-07 | 2000-10-12 | Volkswagen Ag | Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen |
| DE19919644C2 (de) * | 1999-04-30 | 2002-05-08 | Daimler Chrysler Ag | Meß- und Steuerungssystem zur Querregelung aufeinanderfolgender Fahrzeuge und Verfahren hierzu |
| DE19922730A1 (de) | 1999-05-18 | 2000-11-23 | Mannesmann Vdo Ag | Automatisches Notrufsystem für Kraftfahrzeuge |
| US6426718B1 (en) | 2000-03-14 | 2002-07-30 | The Boeing Company | Subaperture processing for clutter reduction in synthetic aperture radar images of ground moving targets |
| DE10026032A1 (de) * | 2000-05-25 | 2001-11-29 | Bayerische Motoren Werke Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsbestimmung |
| DE10050278B4 (de) * | 2000-10-10 | 2005-06-02 | S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit eines entfernten Objektes |
| US6806826B2 (en) * | 2002-01-17 | 2004-10-19 | The Ohio State University | Vehicle obstacle warning radar |
| US7295154B2 (en) * | 2002-01-17 | 2007-11-13 | The Ohio State University | Vehicle obstacle warning radar |
| US6860081B2 (en) * | 2002-12-04 | 2005-03-01 | The Ohio State University | Sidelobe controlled radio transmission region in metallic panel |
| GB0228731D0 (en) * | 2002-12-10 | 2003-01-15 | Trw Ltd | Frequency shift keying radar with ambiguity detection |
| US7196657B2 (en) * | 2003-01-31 | 2007-03-27 | The Ohio State University | Radar system using RF noise |
| EP1519204B1 (de) * | 2003-09-29 | 2010-03-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Multistatischer Radar für ein Kraftfahrzeug |
| DE10347976A1 (de) * | 2003-10-15 | 2005-05-19 | Volkswagen Ag | Messgerät und Messverfahren für ein Kraftfahrzeug |
| DE10349919A1 (de) * | 2003-10-25 | 2005-05-25 | Volkswagen Ag | Messgerät für ein Kraftfahrzeug |
| DE10355249B4 (de) | 2003-11-26 | 2021-09-23 | Volkswagen Ag | Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
| DE102004006015A1 (de) * | 2004-02-06 | 2005-08-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung eines Schwellwertes einer Detektionseinrichtung |
| DE04821913T1 (de) | 2004-03-25 | 2007-10-11 | Bell Helicopter Textron, Inc., Fort Worth | Steuersystem für fahrzeuge |
| DE102004019651A1 (de) * | 2004-04-22 | 2005-11-17 | Siemens Ag | Blindspot-Sensorsystem |
| DE102004024706B4 (de) | 2004-05-19 | 2021-07-22 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor für Kraftfahrzeuge |
| DE102004030133A1 (de) | 2004-06-22 | 2006-01-19 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor und Verfahren zur Auswertung von Objekten |
| DE102004047086A1 (de) * | 2004-09-29 | 2006-03-30 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor für Kraftfahrzeuge |
| DE102004047087A1 (de) | 2004-09-29 | 2006-03-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Objektverifaktion in Radarsystemen für Kraftfahrzeuge |
| FR2897162B1 (fr) * | 2006-02-09 | 2008-11-21 | Schneider Electric Ind Sas | Methode de detection hyperfrequence et detecteur utilisant cette methode |
| DE102006028465A1 (de) * | 2006-06-21 | 2007-12-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kraftfahrzeug-Radarsystem und Verfahren zur Bestimmung von Geschwindigkeiten und Entfernungen von Objekten relativ zu dem einen Radarsystem |
| DE102008034997A1 (de) | 2007-07-28 | 2009-02-26 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Bestimmen der Azimutwinkel von Objekten in Bezug auf ein Messgerät |
| DE102007042954A1 (de) | 2007-08-30 | 2009-03-05 | Balluff Gmbh | Mikrowellen-Näherungssensor und Verfahren zur Ermittlung des Abstands zwischen einem Messkopf und einem Zielobjekt |
| DE102007043535A1 (de) * | 2007-09-12 | 2009-03-19 | Robert Bosch Gmbh | FMCW-Radarortungsvorrichtung und entsprechendes FMCW-Radarortungsverfahren |
| DE102007057701A1 (de) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Messgerätes sowie Messgerät |
| GB2462148A (en) * | 2008-07-31 | 2010-02-03 | Mitsubishi Electric Inf Tech | Automotive FMCW radar with multiple frequency chirps |
| US7791528B2 (en) * | 2008-11-24 | 2010-09-07 | Autoliv Asp, Inc. | Method and apparatus for radar signal processing |
| EP2189809A1 (en) | 2008-11-24 | 2010-05-26 | Mitsubishi Electric R&D Centre Europe B.V. | Object ranging |
| GB2488699B (en) | 2009-11-03 | 2014-09-17 | Vawd Applied Science & Technology Corp | Standoff range sense through obstruction radar system |
| EP2537257B1 (en) * | 2010-02-17 | 2016-11-02 | Saab AB | Wideband transmitter/receiver arrangement for multifunctional radar and communication |
| EP2439552A1 (en) * | 2010-10-06 | 2012-04-11 | Astrium Limited | Signal processing in a radar system to cancel Tx-Rx-leakage |
| JP5271992B2 (ja) * | 2010-11-15 | 2013-08-21 | 日本電信電話株式会社 | イメージング装置及びイメージング方法 |
| DE102012008350A1 (de) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Abstimmung von Abstand und Radialgeschwindigkeit eines Objekts mittels Radarsignalen |
| WO2014008508A1 (en) | 2012-07-06 | 2014-01-09 | The Ohio State University | Compact dual band gnss antenna design |
| JP6303964B2 (ja) * | 2014-10-03 | 2018-04-04 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
| US9994152B1 (en) * | 2015-08-07 | 2018-06-12 | Ryan Hess | Active scanning collision avoidance system |
| US10151826B2 (en) * | 2016-02-16 | 2018-12-11 | Infineon Technologies Ag | Radar employing preacquisition ramps |
| US11372096B2 (en) * | 2017-03-20 | 2022-06-28 | David Slemp | Frequency modulated continuous wave antenna system |
| US10473775B2 (en) * | 2017-03-20 | 2019-11-12 | David Slemp | Frequency modulated continuous wave antenna system |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2171961B1 (ja) * | 1972-02-17 | 1979-04-27 | Labo Cent Telecommunicat | |
| FR2220797B1 (ja) * | 1973-03-06 | 1977-09-02 | Thomson Csf | |
| GB1495387A (en) * | 1973-12-22 | 1977-12-14 | Lucas Ltd Joseph | Road vehicle radar system |
| SE418018B (sv) * | 1979-04-25 | 1981-04-27 | Ericsson Telefon Ab L M | Forfarande att i en foljeradar astadkomma stort entydighetsavstand for detekterade mal medelst radarpulser med hog repetitionsfrekvens |
| US4450444A (en) * | 1981-05-29 | 1984-05-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Stepped frequency radar target imaging |
| FR2523315A1 (fr) * | 1982-03-12 | 1983-09-16 | Thomson Csf | Procede de lever d'ambiguite de mesure de distance et radar utilisant ce procede |
| US4618864A (en) * | 1984-01-31 | 1986-10-21 | Westinghouse Electric Corp. | Radar channel including an orthogonal MTI filter pair |
| GB2226204A (en) * | 1988-12-07 | 1990-06-20 | Philips Electronic Associated | Continuously transmitting and receiving radar |
| US5134411A (en) * | 1990-07-13 | 1992-07-28 | General Microwave Corporation | Near range obstacle detection and ranging aid |
| GB2248359A (en) * | 1990-09-26 | 1992-04-01 | Philips Electronic Associated | Resolving range/Doppler coupling in a swept-frequency radar |
| GB2249448B (en) * | 1990-10-30 | 1995-01-25 | Roke Manor Research | Improvements in or relating to radar systems |
| US5105195A (en) * | 1990-12-10 | 1992-04-14 | Hughes Aircraft Company | System and method for compensation of in-phase and quadrature phase and gain imbalance |
| DE4040572A1 (de) * | 1990-12-19 | 1992-06-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur messung des abstandes und der geschwindigkeit eines objekts |
| IL101077A (en) * | 1991-03-18 | 1995-08-31 | Hydroacoustic Inc | A system for measuring distances using echoes |
-
1992
- 1992-12-31 DE DE4244608A patent/DE4244608C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-12-29 ES ES94904608T patent/ES2144048T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1993-12-29 EP EP94904608A patent/EP0677172B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1993-12-29 JP JP51641494A patent/JP3220463B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1993-12-29 EP EP99106444A patent/EP0939322A3/de not_active Withdrawn
- 1993-12-29 US US08/492,079 patent/US5768131A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-12-29 WO PCT/EP1993/003714 patent/WO1994016340A1/de active IP Right Grant
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ＩＥＥＥ １９９０ ＩＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ ＲＡＤＡＲ ＣＯＮＦＥＲＥＮＣＥ，７．Ｍａｙ １９９０，ＡＲＬＩＮＧＴＯＮ，ＵＳＡ Ｊ．Ａ．ＬｅＭｉｅｕｘ，"ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ ＦＳＫ／ＰＳＫ ＭＯＤＵＬＡＴＥＤ ＲＡＤＡＲ ＳＩＧＮＡＬＳ ＵＳＩＮＧ ＣＯＳＴＡＳ ＡＲＲＡＹＳ ＡＮＤ ＣＯＭＰＬＥＭＥＮＴＡＲＹ ＷＥＬＩＴＩ ＣＯＤＥＳ"，Ｐ．５８９−５９４ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1994016340A1 (de) | 1994-07-21 |
| EP0939322A2 (de) | 1999-09-01 |
| EP0939322A3 (de) | 1999-10-06 |
| EP0677172A1 (de) | 1995-10-18 |
| ES2144048T3 (es) | 2000-06-01 |
| US5768131A (en) | 1998-06-16 |
| DE4244608C2 (de) | 1997-03-06 |
| JPH08509059A (ja) | 1996-09-24 |
| EP0677172B1 (de) | 2000-03-01 |
| DE4244608A1 (de) | 1994-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3220463B2 (ja) | 車両とその前方の障害物との距離および相対速度を測定するためのコンピュータ処理方式レーダ探知方法 | |
| US6396436B1 (en) | Radar method for measuring distances between and relative speeds of a vehicle and one or more obstacles | |
| EP2307908B1 (en) | Automotive radar with composite multi-slope fm chirp waveform | |
| RU2419813C2 (ru) | Устройство измерения расстояния и способ измерения расстояния | |
| US6147638A (en) | Method for operating a radar system | |
| US7492309B2 (en) | Frequency shift keying radar with ambiguity detection | |
| USRE37725E1 (en) | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target | |
| US6606052B1 (en) | Method and apparatus for detecting multiple objects with frequency modulated continuous wave radar | |
| US7466260B2 (en) | Radar apparatus | |
| JP3460453B2 (ja) | Ｆｍｃｗレーダ装置 | |
| US6232913B1 (en) | Method and system for measuring radar reflectivity and doppler shift by means of a pulse radar | |
| US5757308A (en) | Radar process for the measurement of distances and relative speeds between a vehicle and one or more obstructions | |
| EP0508675B1 (en) | Ultrasound high velocity flow correlation measurement using coded pulses | |
| JP2017522574A (ja) | レーダー測定方法 | |
| GB2283631A (en) | Radar | |
| EP4009074B1 (en) | Co-prime coded (cpc) doppler division multiplexing (ddm) mimo radar method and system | |
| JP5138935B2 (ja) | 自動車用の測定装置 | |
| US5183047A (en) | Doppler flow velocity meter | |
| CN111819459A (zh) | 用于在雷达测量系统上单义地确定物体速度的方法 | |
| US6686870B2 (en) | Radar | |
| US6434506B1 (en) | Process for determining the relative velocity between two moving objects | |
| RU2239845C2 (ru) | Способ и система для радиолокационного измерения скоростей и координат объектов (варианты) | |
| JP2000081480A (ja) | Ｆｍｃｗレーダ装置及び記録媒体並びに車両制御装置 | |
| JPH04278487A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| AU719562B2 (en) | Method for measuring the doppler shift in a detection system using ambiguous codes |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110810 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110810 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120810 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120810 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130810 Year of fee payment: 12 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |