JP3206321B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用ナビゲーション
装置に関し、特に複数の現在位置候補から１つの現在位
置候補を表示対象として選択する車載用ナビゲーション
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載された方向検出手
段や走行距離検出手段等のセンサからの検出信号に基づ
いて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の位置
を計算し、この計算位置に基づいて、ディスプレイに表
示された地図上に車両の位置を表示するものが知られて
いる。しかし、走行距離検出手段や方向検出手段の検出
値には若干の誤差が含まれるので、これらの検出値を積
算して得られる車両の計算位置には誤差が生じる。人工
衛星を用いたＧＰＳシステムでも、人工衛星と車両との
間に建物があったりした場合には測定データに誤差が生
じる場合があった。

【０００３】このような誤差を補正するために、算出さ
れた車両軌跡と、地図情報から現在位置候補が存在する
道路の道路パターンとを比較し、その一致度（確度）に
より、現在位置候補のいずれの道路を走行しているのか
を推定する装置が知られている（例えば特開平２−１３
０４１５号公報）。

【０００４】この装置では、車両の進行により道路が分
岐すると、次々と現在位置候補が増加して装置側のメモ
リの容量不足が生じ、適切な現在位置候補を記憶するこ
とができないといった問題や、パターンマッチングの負
担の増加による処理速度の低下といった問題が生じる。
そのため、上記従来技術では、道路の分岐の際に、その
分岐の内で最も走行の可能性の高い道路側の現在位置候
補に絞っていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、分岐時以外で
は削除することがなかったため、分岐以外の条件で増加
する現在位置候補に対しては、それが不必要な状態とな
っても、削除することができず、上記メモリ容量の不足
を防止する点や、処理速度の低下を防止する点からは、
いまだ不十分なものであった。

【０００６】本発明は、分岐時以外でも適切な判定によ
り不要な現在位置候補を判定して、削除することができ
る車載用ナビゲーション装置を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
図１１に例示するごとく、車両の走行に応じて該車両の
走行軌跡を検出し、該走行軌跡と地図情報とを比較して
該地図情報内での上記車両の現在位置候補を生成および
移動させ、更に上記走行軌跡と上記地図情報とを比較し
て上記現在位置候補の確度を算出し、該現在位置候補内
から１つの現在位置候補を表示対象として選択する車載
用ナビゲーション装置において、上記地図情報に含まれ
る道路の同一セグメント内に複数の現在位置候補が存在
する場合に、該当現在位置候補を検出する同一セグメン
ト内候補検出手段と、上記同一セグメント内候補検出手
段にて検出された複数の現在位置候補の内、確度の最も
高い現在位置候補以外の候補を削除する候補削除手段
と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装
置である。

【０００８】請求項２記載の発明は、上記候補削除手段
が、上記同一セグメント内候補検出手段にて検出された
複数の現在位置候補の内、現在位置候補とされてからの
走行距離が最も長い現在位置候補以外の候補を削除する
請求項１記載の車載用ナビゲーション装置である。

【０００９】請求項３記載の発明は、上記候補削除手段
が、上記同一セグメント内候補検出手段にて検出された
複数の現在位置候補の内、確度の最も高い現在位置候補
以外の候補を削除し、該削除によっても上記同一セグメ
ント内の現在位置候補が１つとならない場合に、更に上
記同一セグメント内の現在位置候補の内、現在位置候補
とされてからの走行距離が最も長い現在位置候補以外の
候補を削除する請求項１記載の車載用ナビゲーション装
置である。

【００１０】請求項４記載の発明は、図１１に点線で例
示するごとく、更に、上記候補削除手段の削除によって
も上記同一セグメント内の現在位置候補が１つとならな
い場合に、上記同一セグメント内の現在位置候補の内、
予め設定してある優先順位の最も高い現在位置候補以外
の候補を削除する優先順位削除手段を備えた請求項１〜
３のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置である。

【００１１】請求項５記載の発明は、図１２に例示する
ごとく、車両の走行に応じて該車両の走行軌跡を検出
し、該走行軌跡と地図情報とを比較して該地図情報内で
の上記車両の現在位置候補を生成および移動させ、更に
上記走行軌跡と上記地図情報とを比較して上記現在位置
候補の確度を算出し、該現在位置候補内から１つの現在
位置候補を表示対象として選択するとともに、上記車両
の走行軌跡に基づいて、道路上にない離脱モードの現在
位置候補から、道路上にあるマッチングモードの現在位
置候補を生成するマッチングモード候補生成手段を備え
た車載用ナビゲーション装置であって、上記マッチング
モード候補生成手段にてマッチングモードの現在位置候
補を生成する際に、以前に同一の上記離脱モードの現在
位置候補から生成したマッチングモードの現在位置候補
が同一セグメント内に存在するか否かを検出する重複候
補生成判定手段と、上記重複候補生成判定手段にて、存
在すると判定された場合、上記マッチングモード候補生
成手段によるマッチングモードの現在位置候補の生成を
禁止するマッチングモード候補生成禁止手段と、を備え
ることを特徴とする車載用ナビゲーション装置である。

【００１２】請求項６記載の発明は、上記マッチングモ
ード候補生成禁止手段が、以前に同一の上記離脱モード
の現在位置候補から生成したマッチングモードの現在位
置候補から距離誤差以内に、上記マッチングモード候補
生成手段によるマッチングモードの現在位置候補が生成
される場合に、該生成を禁止する請求項５記載の車載用
ナビゲーション装置である。

【００１３】請求項７記載の発明は、図１３に例示する
ごとく、車両の走行に応じて該車両の走行軌跡を検出
し、該走行軌跡と地図情報とを比較して該地図情報内の
道路上にあるマッチングモードの現在位置候補および道
路上にない離脱モードの現在位置候補の一方または両方
を生成および移動させ、更に上記走行軌跡と上記地図情
報とを比較して上記現在位置候補の確度を算出し、該現
在位置候補内から１つの現在位置候補を表示対象として
選択する車載用ナビゲーション装置であって、既に存在
するいずれか２つの離脱モードの現在位置候補に対し
て、その現在位置の誤差範囲に重複があるか否かを検出
する重複領域検出手段と、上記重複領域検出手段にて重
複していると検出された場合に、上記２つの離脱モード
の現在位置候補の内、確度の低い方の候補を現在位置候
補から削除する離脱モード候補削除手段と、を備えたこ
とを特徴とする車載用ナビゲーション装置である。

【００１４】請求項８記載の発明は、上記離脱モード候
補削除手段が、上記重複領域検出手段にて重複している
と検出された場合に、上記２つの離脱モードの現在位置
候補の内、誤差範囲の大きい方の候補を現在位置候補か
ら削除する請求項７記載の車載用ナビゲーション装置で
ある。

【００１５】請求項９記載の発明は、上記離脱モード候
補削除手段が、上記重複領域検出手段にて重複している
と検出された場合に、上記２つの離脱モードの現在位置
候補の内、確度の低い方の候補を削除し、該削除が不可
能な場合には、更に誤差範囲の大きい候補を削除する請
求項７記載の車載用ナビゲーション装置である。

【００１６】請求項１０記載の発明は、図１３に点線で
例示するごとく、更に、上記重複領域検出手段の対象と
なった２つの離脱モードの現在位置候補の方位差が所定
値以下であるか否かを検出する方位差検出手段を備え、
上記離脱モード候補削除手段が、上記重複領域検出手段
にて重複していると検出され、かつ上記方位差検出手段
にて方位差が所定値以下であると検出された場合に、上
記削除を行う請求項７〜９のいずれか記載の車載用ナビ
ゲーション装置である。

【００１７】請求項１１記載の発明は、図１３に一点鎖
線で例示するごとく、更に、上記離脱モード候補削除手
段によっても削除が不可能な場合に、予め設定してある
優先順位の低い候補を削除する離脱モード優先順位削除
手段を備えた請求項７〜１０のいずれか記載の車載用ナ
ビゲーション装置である。

【００１８】

【作用及び発明の効果】請求項１記載の発明は、同一セ
グメント内候補検出手段が、上記地図情報に含まれる道
路の同一セグメント内に複数の現在位置候補が存在する
場合に、該当現在位置候補を検出する。道路情報の表示
や処理の上から、道路情報は、交差点の間の区間等の所
定の区間に分けられており、これら各区間をセグメント
と呼んでいる。したがって、同一のセグメントに、複数
の現在位置候補が存在する場合は、いずれか一つを残し
て、他を候補から削除しても、距離的な近さやセグメン
ト毎になされるパターンマッチング等の各種処理から言
って、正確な位置を表示する車載用ナビゲーション装置
としての問題は生じない。逆に複数候補あった場合は、
同様な処理が繰り返されるだけであり、処理上も無駄で
ある。

【００１９】このため、候補削除手段により、同一セグ
メント内候補検出手段にて検出された複数の現在位置候
補の内、確度の最も高い現在位置候補以外の候補を削除
する。このことにより、候補のためのメモリも少なくて
済み、処理も軽減される。上記候補削除手段が、上記同
一セグメント内候補検出手段にて検出された複数の現在
位置候補の内、現在位置候補とされてからの走行距離が
最も長い現在位置候補以外の候補を削除するものであっ
てもよい。同様に、候補のためのメモリも少なくて済
み、処理も軽減される。

【００２０】また、上記候補削除手段が、上記同一セグ
メント内候補検出手段にて検出された複数の現在位置候
補の内、確度の最も高い現在位置候補以外の候補を削除
し、該削除によっても上記同一セグメント内の現在位置
候補が１つとならない場合に、更に上記同一セグメント
内の現在位置候補の内、現在位置候補とされてからの走
行距離が最も長い現在位置候補以外の候補を削除するも
のであってもよい。一層、複数候補の削除が容易とな
り、一層候補のためのメモリも少なくて済み、処理も一
層軽減される。

【００２１】上記構成に、更に、上記候補削除手段の削
除によっても上記同一セグメント内の現在位置候補が１
つとならない場合に、上記同一セグメント内の現在位置
候補の内、予め設定してある優先順位の最も高い現在位
置候補以外の候補を削除する優先順位削除手段を備えて
もよい。更に一層、複数候補の削除が容易となり、更に
一層候補のためのメモリも少なくて済み、処理も一層軽
減される。

【００２２】請求項５記載の発明は、重複候補生成判定
手段が、マッチングモード候補生成手段にてマッチング
モードの現在位置候補を生成する際に、以前に同一の上
記離脱モードの現在位置候補から生成したマッチングモ
ードの現在位置候補が同一セグメント内に存在するか否
かを検出する。

【００２３】上述したごとく、同一のセグメントに、複
数の現在位置候補が存在する場合は、いずれか一つを残
して、他を候補から削除しても、距離的な近さやセグメ
ント毎になされるパターンマッチング等の各種処理から
言って、車載用ナビゲーション装置としての問題は生じ
ない。複数候補あっても良く似た処理が繰り返されるだ
けであり、処理上も無駄である。

【００２４】このためマッチングモード候補生成禁止手
段は、上記重複候補生成判定手段にて、存在すると判定
された場合、上記マッチングモード候補生成手段による
マッチングモードの現在位置候補の生成を禁止する。こ
のことにより、候補のためのメモリも少なくて済み、処
理も軽減される。しかも、候補の生成自体を禁止してい
るので、一時的に多数の複数候補となることも防止して
いる。

【００２５】上記マッチングモード候補生成禁止手段
が、以前に同一の上記離脱モードの現在位置候補から生
成したマッチングモードの現在位置候補から距離誤差以
内に、上記マッチングモード候補生成手段によるマッチ
ングモードの現在位置候補が生成される場合に、該生成
を禁止するものでもよい。以前に生成されている現在位
置候補との距離が距離誤差以内ならば、一層、削除の対
象として適当であると判断できる。

【００２６】請求項７記載の発明は、重複領域検出手段
が、既に存在するいずれか２つの離脱モードの現在位置
候補に対して、その現在位置の誤差範囲に重複があるか
否かを検出する。誤差範囲とは、検出上や計算上で生じ
て来る位置の誤差の程度を示しているものであり、この
ようなセンサ等から位置を検出するシステムでは必ず存
在するものである。特に道路上に存在しない離脱モード
の現在位置候補については、誤差範囲を常に考慮した処
理がなされていることが多い。この誤差範囲が一部でも
重複する場合は、その両者の離脱モードの現在位置候補
は、いずれか一方で代表しても処理上問題ない可能性が
高い。したがって、離脱モード候補削除手段が、上記重
複領域検出手段にて重複していると検出された場合に、
上記２つの離脱モードの現在位置候補の内、確度の低い
方の候補を現在位置候補から削除する。このことによ
り、離脱モード候補のためのメモリも少なくて済み、処
理も軽減される。

【００２７】上記離脱モード候補削除手段が、上記重複
領域検出手段にて重複していると検出された場合に、上
記２つの離脱モードの現在位置候補の内、誤差範囲の大
きい方の候補を現在位置候補から削除するものであって
もよい。このことにより、離脱モード候補のためのメモ
リも少なくて済み、処理も軽減される。

【００２８】また、上記離脱モード候補削除手段が、上
記重複領域検出手段にて重複していると検出された場合
に、上記２つの離脱モードの現在位置候補の内、確度の
低い方の候補を削除し、該削除が不可能な場合には、更
に誤差範囲の大きい候補を削除するものであってもよ
い。一層、複数離脱モード候補の削除が容易となり、一
層離脱モード候補のためのメモリも少なくて済み、処理
も一層軽減される。 上記構成に、更に、上記重複領域
検出手段の対象となった２つの離脱モードの現在位置候
補の方位差が所定値以下であるか否かを検出する方位差
検出手段を備え、上記離脱モード候補削除手段が、上記
重複領域検出手段にて重複していると検出され、かつ上
記方位差検出手段にて方位差が所定値以下であると検出
された場合に、上記削除を行うものであってもよい。方
位差が所定値以下と言うことは、２つの離脱モードの現
在位置候補の方位が近似であると言うことであり、一
層、いずれか一方に代表させても、処理上の問題は一層
生じ難くなる。このようにすることにより、一層正確な
削除判断ができる。

【００２９】また、上記構成に、更に、上記離脱モード
候補削除手段によっても削除が不可能な場合に、予め設
定してある優先順位の低い候補を削除する離脱モード優
先順位削除手段を備えてもよい。更に一層、複数離脱モ
ード候補の削除が容易となり、更に一層離脱モード候補
のためのメモリも少なくて済み、処理も一層軽減され
る。

【００３０】尚、本車載用ナビゲーション装置は、複数
の現在位置候補内から１つの現在位置候補を表示対象と
して選択しているが、この１つに選択する手法として
は、例えば確度の最も高い現在位置候補を選択する。勿
論、その他の基準でもよい。また上記セグメントの代わ
りに、セグメントとは別に定めた所定距離の区間を用い
てもよい。セグメントは近しい現在位置候補を判断する
ための尺度であるので、所定距離の区間といった、距離
的な尺度をセグメントの代わりに用いても同様な作用・
効果が得られる。

【００３１】

【実施例】図１は車載用ナビゲーション装置の概略構成
図である。車両には、車速センサ１と、方位センサ２と
が積載されており、車速センサ１は、車両の走行速度を
検出するものである。この走行速度を後述する電子制御
回路２０により積分処理することによって、車両の走行
距離が求められる構成となっている。方位センサ２は、
車両の走行方向を検出するものであり、本実施例では、
ジャイロコンパスの検出にて方向を得るものを用いてい
る。但し、この方位センサ２としては、地磁気によるも
のや、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステ
アリング角を累積して方向を求めるものなどでもよい。
勿論、直接位置を検出する装置としてＧＰＳシステムを
用いてもよい。

【００３２】また、地図メモリ４を備えており、これは
コンパクトディスク等の大容量の記憶装置で構成されて
いる。この地図メモリ４には、例えば東京都や愛知県あ
るいは東海地方などの所定範囲の地図データが記憶され
ている。地図データは、道路番号、道路種類、道路形
状、道路幅、道路名、建物、地名、地形などの地図を再
生するためのデータである。このうち、道路形状のデー
タは、道路パターンデータとして、車両走行軌跡と比較
され、走行位置を補正するために、地図データあるいは
実測に基づいて作成されているデータである。

【００３３】更に、コントロールスイッチ６が設けられ
ており、これは、運転者が初期値を入力したり、表示さ
れる地図を選択したり、あるいは目的地までのルートを
設定するための各種スイッチで構成されている。これら
の車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、コント
ロールスイッチ６は、各々、電子制御回路２０に接続さ
れている。この電子制御回路２０は、周知のＣＰＵ２
２、制御用のプログラムやデータを予め格納してあるＲ
ＯＭ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入出力回路２
８がコモンバス３０を介して相互に接続されて構成され
ている。ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位センサ２、
地図メモリ４、コントロールスイッチ６からの信号を入
出力回路２８を介して入力し、これらの信号、ＲＯＭ２
４、ＲＡＭ２６内のプログラムやデータ等に基づいて、
入出力回路２８、ＣＲＴコントローラ３２を介してＣＲ
Ｔ３４に駆動信号を出力する。

【００３４】このＣＲＴコントローラ３２は、ＣＲＴ３
４の表示を制御し、電子制御回路２０から転送される地
図データを、ＣＲＴ３４の画面に地図として再生すると
共に、電子制御回路２０から転送される車両の計算位置
を、現在表示中の地図上に表示する構成のものである。

【００３５】尚、電子制御回路２０は、車両に搭載する
ことなく、固定局に設けて、適宜の通信装置によってデ
ータを送受信して車両位置を再現する構成のものでもよ
い。前記電子制御回路２０は、図示しない電源スイッチ
がオンされると、ＲＯＭ２４に予め設定されたプログラ
ムに従って、ＣＰＵ２２が演算処理を実行開始する。

【００３６】本実施例では、発進前に車両の乗員が、コ
ントロールスイッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示さ
れる地図を選択し、この地図上に自らの車両位置を初期
位置として指示する。あるいは、これ以外にも、前回の
車両の運転停止時の計算位置を不揮発性メモリに格納し
ておき、この位置を初期位置として設定してもよい。こ
の初期位置が、後述するマッチングモード現在位置候補
または離脱モード現在位置候補の初期データとなる。

【００３７】そして、車両が走行を開始すると、車速セ
ンサ１から入力される走行速度を積分して得られる走行
距離と、方位センサ２から得られる進行方向が検出され
る。車両がある距離走行して、検出された走行距離と走
行方向とに基づいて計算された現在の計算位置が、ＣＲ
Ｔ３４の地図上に表示される。更に、この計算位置を蓄
積して行くことにより車両の走行軌跡を求め、計算位置
近傍の道路パターンデータと比較して、いずれの道路を
走行しているかを推定し、表示位置を補正している。

【００３８】次に、電子制御回路２０で行われる現在位
置表示ルーチンについて、図２に示すフローチャートに
よって説明する。尚、図２の処理と同時に、図３に示す
相対軌跡生成処理により、車速センサ１と方位センサ２
との出力を読み込み（ステップ１０１０）、車速センサ
１から入力される走行速度を積分して得られる走行距離
と方位センサ２から得られる進行方向とに基づき、２ｍ
間隔で現在位置が算出され、その現在位置が所定個蓄積
されることにより、車両の相対軌跡も求められている
（ステップ１０２０）。

【００３９】図２の処理が開始されると、まず、図３の
処理で生成されている相対軌跡が読み込まれる（ステッ
プ１０５０）。次にマッチングモード現在位置候補移動
処理（ステップ２０００）が実行される。マッチングモ
ード現在位置候補移動処理の詳細を図４に示す。尚、マ
ッチングモード現在位置候補が１つも存在しない場合
は、本処理は実行されない。

【００４０】図４の処理が実行されると、まずマッチン
グモード現在位置候補の順番を表す変数ｎが零クリアさ
れる（ステップ２０１０）。次にｎ番目のマッチングモ
ード現在位置候補が、ステップ１０１０にて車速センサ
１から入力される走行速度を積分して得られる走行距離
と方位センサ２から得られる進行方向とに基づき移動さ
れ、更に、その位置が、マッチングモード現在位置候補
のデータが格納されているＲＡＭ２６の記憶領域のｎ番
目のマッチングモード現在位置候補の位置データに書き
込まれる（ステップ２０２０）。

【００４１】次にｎ番目のマッチングモード現在位置候
補の位置近傍の地図情報を地図メモリ４から読み込む
（ステップ２０３０）。マッチングモード現在位置候補
とは、道路上に乗っていることにより、パターンマッチ
ングにより道路上の位置が補正可能な現在位置候補を意
味する。近傍の地図情報としては、本候補がマッチング
モード現在位置候補であるので、このマッチングモード
現在位置候補が乗っている道路の１つのセグメントが読
み込まれる。

【００４２】次に移動されたマッチングモード現在位置
候補が存在するセグメントとステップ１０５０にて読み
込まれた相対軌跡との間でパターンの比較がなされ（ス
テップ２０４０）、その結果として次の判定がなされ
る。なお、ステップ２０４０では、パターンマッチング
により、マッチングモード現在位置候補が存在するセグ
メントの確度、即ち、ステップ１０５０にて読み込まれ
た相対軌跡に対する近似の程度を求め、各マッチングモ
ード現在位置候補の確度として記憶している。

【００４３】次に移動したｎ番目のマッチングモード現
在位置候補が道路外となったか否かが判定される（ステ
ップ２０５０）。センサや計算上の距離誤差を考慮し
て、マッチングモード現在位置候補が道路外となったと
判定されると、このｎ番目のマッチングモード現在位置
候補を、離脱モード現在位置候補に変更する（ステップ
２０６０）。即ち、ＲＡＭ２６内のマッチングモード現
在位置候補の記憶領域からｎ番目のマッチングモード現
在位置候補を削除し、ＲＡＭ２６内の離脱モード現在位
置候補の記憶領域に、上記ｎ番目のマッチングモード現
在位置候補に対応した離脱モード現在位置候補を新たに
生成する処理が行われる。図１０は、道路Ｗの地点Ｐに
て、マッチングモード現在位置候補が道路Ｗを離脱して
離脱モード現在位置候補Ｒa1となった状態を示してい
る。なお、離脱モード現在位置候補生成の際に、マッチ
ングモード現在位置候補の記憶領域からｎ番目のマッチ
ングモード現在位置候補を削除することなく残してもよ
い。

【００４４】道路外でなければ、ステップ２０５０にて
否定判定されて、次にマッチングモード現在位置候補の
移動により、道路の分岐点を通過したか否かを判定する
（ステップ２０７０）。分岐点を通過したと、地図情報
から判断された場合は、分岐に応じた数のマッチングモ
ード現在位置候補を新たに生成し、上記ＲＡＭ２６内の
マッチングモード現在位置候補の記憶領域に追加するこ
とになる。例えば、三叉路であれば、マッチングモード
現在位置候補が１つ増加することになる。

【００４５】ステップ２０６０あるいはステップ２０８
０の後、またはステップ２０７０にて分岐でないとして
否定判定された場合に、マッチングモード現在位置候補
の距離誤差Ｌerが算出される（ステップ２０８５）。こ
の距離誤差Ｌerは、センサの検出や位置の計算上生じる
ものであり、走行距離に応じて増加する傾向にある。セ
ンサによる検出値に元来存在する誤差や状況に応じて発
生する誤差およびその検出値を用いた計算内容や回数か
ら、距離誤差は求められる。

【００４６】次に処理すべきマッチングモード現在位置
候補が終了か否かが判定される（ステップ２０９０）。
処理していないマッチングモード現在位置候補が存在す
れば、次のマッチングモード現在位置候補を指示するた
めに変数ｎがインクリメントされ（ステップ２１０
０）、再度ステップ２０２０の処理から繰り返される。

【００４７】こうして全ての処理が終了すれば、ステッ
プ２０９０にて肯定判定されて、マッチングモード現在
位置候補移動処理を抜ける。次に離脱モード現在位置候
補移動処理（ステップ３０００）が開始される。この離
脱モード現在位置候補移動処理の詳細を図５に示す。
尚、離脱モード現在位置候補が１つも存在しなければ、
本処理は実行されない。

【００４８】図５の処理が実行されると、まず離脱モー
ド現在位置候補の順番を表す変数ｎが零クリアされる
（ステップ３０１０）。次にｎ番目の離脱モード現在位
置候補が、ステップ１０１０にて車速センサ１から入力
される走行速度を積分して得られる走行距離と方位セン
サ２から得られる進行方向とに基づき移動され、更に、
その位置が、離脱モード現在位置候補のデータが格納さ
れているＲＡＭ２６の記憶領域のｎ番目の離脱モード現
在位置候補の位置データに書き込まれるる（ステップ３
０２０）。

【００４９】次にｎ番目の離脱モード現在位置候補の位
置近傍の地図情報を地図メモリ４から読み込む（ステッ
プ３０３０）。離脱モード現在位置候補とは、道路外に
存在する現在位置候補を意味する。近傍の地図情報とし
ては、本候補が離脱モード現在位置候補であるので、そ
の位置近傍に存在するセグメントが読み込まれる。

【００５０】次に上記近傍のセグメントの道路パターン
とステップ１０５０にて読み込まれた相対軌跡との間で
パターンの比較がなされる（ステップ３０４０）。次に
マッチングモード現在位置候補の生成処理（ステップ３
０５０）が行われる。このマッチングモード現在位置候
補の生成処理（ステップ３０５０）の詳細を図６に示
す。

【００５１】図６の処理が開始されると、まずステップ
３０３０にて読み込まれた地図情報の中に、移動したｎ
番目の離脱モード現在位置候補を起源とするマッチング
モード現在位置候補の生成（復帰）条件を満たすセグメ
ントが存在するか否かが判定される（ステップ３０５
１）。例えば、相対軌跡（離脱モード現在位置候補の移
動軌跡でもある）と近似のパターンのセグメントが存在
するか否かが判定される。近似のパターンのセグメント
が存在しなければ否定判定されて、マッチングモード現
在位置候補の生成処理を抜ける。

【００５２】ステップ３０５１で、近似のパターンのセ
グメントが存在すると判定されると、次にこのｎ番目の
離脱モード現在位置候補は、過去にマッチングモード現
在位置候補を生成しているか否かが判定される（ステッ
プ３０５２）。生成している場合は、ｎ番目の離脱モー
ド現在位置候補の記憶領域に、生成毎にその生成したマ
ッチングモード現在位置候補との関係情報が記憶されて
いるので、その記憶内容から判定する。生成していない
場合は、マッチングモード現在位置候補を該当道路セグ
メント上に新たに生成する（ステップ３０５３）。

【００５３】ステップ３０５２にて過去にマッチングモ
ード現在位置候補を生成していると判定されると、次
に、その生成されて既に存在するｎ番目の離脱モード現
在位置候補を起源とするマッチングモード現在位置候補
のいずれかの位置が、ステップ３０５１にてマッチング
モード現在位置候補の生成条件を満たしたセグメントと
同じセグメント上に存在するか否かが判定される（ステ
ップ３０５４）。例えば、図９に示すように、道路Ｗの
セグメント（Ｎ）に、過去に同一の離脱モード現在位置
候補を起源として生成されたマッチングモード現在位置
候補Ｒｘが存在し、ステップ３０５１にてマッチングモ
ード現在位置候補の生成条件を満たしたセグメントがセ
グメント（Ｎ＋１）等のセグメント（Ｎ）以外のセグメ
ントであれば、同じセグメント上には存在しないと判定
される。同じセグメント上に存在しなければ、マッチン
グモード現在位置候補を、ステップ３０５１にてマッチ
ングモード現在位置候補の生成条件を満たしたセグメン
ト上に新たに生成する（ステップ３０５３）。

【００５４】同一のセグメント上に存在すれば、次に今
回生成しようとしているマッチングモード現在位置候補
生成位置が、ｎ番目の離脱モード現在位置候補を起源と
して過去に生成された同一セグメント上のマッチングモ
ード現在位置候補のいずれかの距離誤差Ｌer以内に、位
置するか否かが判定される（ステップ３０５５）。例え
ば図９で言えば、今回の生成位置が位置ＲY1であれば、
距離誤差Ｌer以内でないとして、マッチングモード現在
位置候補を該当位置に新たに生成する（ステップ３０５
３）。例えば今回の生成位置が位置ＲY2であれば、距離
誤差Ｌer以内であるとして、マッチングモード現在位置
候補を生成させずに、このままマッチングモード現在位
置候補の生成処理を抜ける。

【００５５】次に図５のステップ３０７０にて、ｎ番目
の離脱モード現在位置候補の誤差範囲の算出が行われ
る。誤差範囲とは、センサや計算上の誤差から生じたも
ので、図１０にて各離脱モード現在位置候補Ｒa2，Ｒb
1，Ｒb2の周囲に一点鎖線の矩形で示すごとく、その各
離脱モード現在位置候補が存在する可能性のある範囲を
示すものである。誤差範囲Ｓera1，Ｓerb1，Ｓerb2は、
図示するごとく、道路Ｗの地点Ｐから離脱した当初は、
ほとんど存在しないが、離脱して走行すると共にセンサ
や位置計算の誤差が積み重なって次第に大きくなって行
く。センサによる検出値に元来存在する誤差や状況に応
じて発生する誤差およびその検出値を用いた計算内容や
回数から、誤差範囲は求められる。

【００５６】次に離脱モード現在位置候補の確度が算出
される（ステップ３０７５）。離脱モード現在位置候補
の確度とは、離脱モード現在位置候補の前身であるマッ
チングモード現在位置候補が有していた確度（ステップ
２０４０で算出される）を元の値として、走行距離に応
じて減少させて行った値である。この確度減少処理がス
テップ３０７５で実行され、新たに減少された確度値
が、ｎ番目の離脱モード現在位置候補に対して設定され
る。

【００５７】次に処理すべき離脱モード現在位置候補が
終了か否かが判定される（ステップ３０８０）。処理し
ていない離脱モード現在位置候補が存在すれば、次の離
脱モード現在位置候補を指示するために変数ｎがインク
リメントされ（ステップ３０９０）、再度ステップ３０
２０の処理から繰り返される。

【００５８】こうして全ての処理が終了すれば、ステッ
プ３０８０にて肯定判定されて、離脱モード現在位置候
補移動処理を抜ける。次に図２のステップ４０００に
て、マッチングモード現在位置候補の削除処理が行われ
る。その詳細を図７に示す。尚、マッチングモード現在
位置候補が２つ以上存在しなければ本処理は実行されな
い。

【００５９】まず、マッチングモード現在位置候補の内
から２候補を選択し、その２候補が存在するセグメント
が同一か否かが判定される（ステップ４１００）。同一
であれば、その２候補に、ステップ２０４０にて算出し
てある確度に差があるか否かが判定される（ステップ４
２００）。差があれば確度の低い方のマッチングモード
現在位置候補を候補から削除する（ステップ４３０
０）。確度が高いマッチングモード現在位置候補、即ち
現在位置として可能性の高いマッチングモード現在位置
候補を残し、確度が低いマッチングモード現在位置候補
をその記憶領域から消去することになる。

【００６０】ステップ４２００にて確度に差がないとし
て否定判定された場合には、マッチング走行距離に差が
あるか否かが判定される（ステップ４４００）。マッチ
ング走行距離とは、マッチングモード現在位置候補とな
ってからの走行距離であり、その距離が長ければそれだ
け現在位置として可能性の高いマッチングモード現在位
置候補であることを意味する。したがって、マッチング
走行距離に差があればマッチング走行距離の短い方のマ
ッチングモード現在位置候補を削除することになる（ス
テップ４５００）。

【００６１】ステップ４４００にてマッチング走行距離
にも差が無いと判定されると、優先順位の低い方のマッ
チングモード現在位置候補を削除する（ステップ４６０
０）。優先順位とは、例えば、ＲＡＭ２６内のマッチン
グモード現在位置候補の記憶領域への記憶順序、処理の
順序あるいは配列の順序等の人為的な優先順位である。
この処理により必ずいずれかのマッチングモード現在位
置候補が削除されることになる。最終的には、同一のセ
グメントにあるマッチングモード現在位置候補は１つが
残され、他のマッチングモード現在位置候補は削除され
ることになる。

【００６２】ステップ４１００にて否定判定された後、
あるいはステップ４３００，４５００，４６００の後
に、処理していない２候補の組合せが存在するか否かが
判定される（ステップ４７００）。処理していない２候
補の組合せが存在すれば、その組合せにてステップ４１
００の処理から再度処理が開始される。すべての組合せ
が処理されていれば、マッチングモード現在位置候補の
削除処理を抜けて、図２のステップ５０００の離脱モー
ド現在位置候補の削除処理がなされる。

【００６３】離脱モード現在位置候補の削除処理の詳細
を図８に示す。尚、離脱モード現在位置候補が２つ以上
存在しなければ本処理は実行されない。まず、離脱モー
ド現在位置候補の内から２候補を選択し、その２候補の
方位差が所定値以下か否かが判定される（ステップ５１
００）。方位差が所定値以下であれば、その２候補に、
ステップ３０７０にて算出してある誤差範囲に重なりが
あるか否かが判定される（ステップ５１５０）。少しで
も重なりがあれば、次にステップ３０７５にて算出して
ある確度に差があるか否かが判定される（ステップ５２
００）。差があれば確度の低い方の離脱モード現在位置
候補を候補から削除する（ステップ５３００）。即ち現
在位置として可能性の高い離脱モード現在位置候補を残
し、現在位置として可能性の低い離脱モード現在位置候
補を削除する。

【００６４】ステップ５２００にて確度に差がないとし
て否定判定された場合には、誤差範囲の面積に差がある
か否かが判定される（ステップ５４００）。誤差範囲の
面積が小さければ現在位置として信頼性の高い離脱モー
ド現在位置候補であることを意味する。したがって、誤
差範囲面積に差があれば誤差範囲面積の大きい方の離脱
モード現在位置候補を削除することになる（ステップ５
５００）。例えば、図１０に示すごとく、ほぼ同方位で
ある２つの離脱モード現在位置候補Ｒa2，Ｒb2が、その
誤差範囲Ｓera2，Ｓerb2とが一部重なっているが、離脱
モード現在位置候補Ｒb2の方が誤差範囲Ｓerb2の面積が
大きいので、離脱モード現在位置候補Ｒb2の方が削除さ
れることになる。

【００６５】ステップ５４００にて誤差範囲の面積にも
差が無いと判定されると、優先順位の低い方の離脱モー
ド現在位置候補を削除する（ステップ５６００）。優先
順位とは、前述したごとくであり。この処理により必ず
いずれかの離脱モード現在位置候補が削除されることに
なる。最終的には、方位差が所定値以下で誤差範囲に重
なりがある離脱モード現在位置候補は１つが残され、他
の離脱モード現在位置候補は削除されることになる。

【００６６】ステップ５１００またはステップ５１５０
にて否定判定された後、あるいはステップ５３００，５
５００，５６００の後に、処理していない２候補の組合
せが存在するか否かが判定される（ステップ５７０
０）。処理していない２候補の組合せが存在すれば、そ
の組合せにてステップ５１００の処理から再度処理が開
始される。すべて組合せについて処理を完了していれ
ば、離脱モード現在位置候補の削除処理を抜けて、図２
のステップ６０００の現在位置候補個別削除処理がなさ
れる。

【００６７】この現在位置候補個別削除処理は、マッチ
ングモード現在位置候補及び離脱モード現在位置候補を
個々に評価して、評価のきわめて低い候補を削除する処
理である。例えば、ステップ２０４０でのパターンマッ
チングの結果、確度が非常に低いマッチングモード現在
位置候補、走行できない領域（例えば、海、橋の無い河
川、崖等）に存在するマッチングモード現在位置候補や
離脱モード現在位置候補等を削除する。

【００６８】次に表示用選択処理（ステップ７０００）
が実行されて、表示対象としての候補が１つ選ばれる。
例えば、存在している候補の中で、確度が最も高い候補
が選択され、ＣＲＴ３４の地図上の該当位置に現在位置
のマークが表示される。上述したごとく、ステップ３０
５０の離脱モード現在位置候補からマッチングモード現
在位置候補を生成する処理において、ステップ３０５１
にてマッチングモード現在位置候補の生成条件を満たす
セグメントが存在した場合に、常にマッチングモード現
在位置候補を生成するのではなく、生成しても余り意味
の無いマッチングモード現在位置候補については、生成
することを禁じている。即ち、過去にマッチングモード
現在位置候補を生成しているか否かの判定（ステップ３
０５２）、その既に存在する同一離脱モード現在位置候
補を起源とするマッチングモード現在位置候補のいずれ
かの位置がステップ３０５１にてマッチングモード現在
位置候補の生成条件を満たしたセグメントと同じセグメ
ント上に存在するか否かの判定（ステップ３０５４）、
および今回生成しようとしているマッチングモード現在
位置候補の生成位置が、同一離脱モード現在位置候補を
起源として過去に生成された同一セグメント上のマッチ
ングモード現在位置候補のいずれかの距離誤差Ｌer以内
に位置するか否かの判定（ステップ３０５５）に対して
すべて肯定判定された場合は、生成しても余り意味の無
いマッチングモード現在位置候補として、生成すること
を禁じている。このため、いたずらに現在位置候補が増
加することを阻止できる。このことにより、候補のため
のメモリも少なくて済み、処理も軽減される。しかも、
削除でなく候補の生成自体を禁止しているので、一時的
に多数の複数候補となってメモリの不足を招くこともな
い。なお、ステップ３０５５の処理を実行せずに、ステ
ップ３０５４にて肯定判定されれば直ちにマッチングモ
ード現在位置候補の生成処理を抜けるようにしてもよ
い。

【００６９】また、本実施例はマッチングモード現在位
置候補の削除処理（ステップ４０００）を実行している
ため、同一のセグメントに存在するマッチングモード現
在位置候補は、必ず、現在位置の可能性の最も高い１つ
のマッチングモード現在位置候補に絞られ、他は削除さ
れる。したがって、マッチングモード現在位置候補の無
駄な増加が抑制される。このことにより、候補のための
メモリも少なくて済み、処理も軽減される。

【００７０】更に、離脱モード現在位置候補の削除処理
（ステップ５０００）を実行しているため、方位が近似
で、かつ誤差範囲が一部でも重複している離脱モード現
在位置候補は、必ず、現在位置の可能性の最も高い１つ
の離脱モード現在位置候補に絞られ、他は削除される。
したがって、離脱モード現在位置候補の無駄な増加が抑
制される。このことにより、候補のためのメモリも少な
くて済み、処理も軽減される。

【００７１】本実施例において、ステップ４１００が同
一セグメント内候補検出手段としての処理に該当し、ス
テップ４２００，４３００，４４００，４５００が候補
削除手段としての処理に該当し、ステップ４６００が優
先順位削除手段としての処理に該当する。

【００７２】またステップ３０５１，３０５３がマッチ
ングモード候補生成手段としての処理に該当し、ステッ
プ３０５４，３０５５が重複候補生成判定手段およびマ
ッチングモード候補生成禁止手段としての処理に該当す
る。またステップ５１５０が重複領域検出手段としての
処理に該当し、ステップ５２００，５３００，５４０
０，５５００が離脱モード候補削除手段としての処理に
該当し、ステップ５１００が方位差検出手段としての処
理に該当し、ステップ５６００が離脱モード優先順位削
除手段としての処理に該当する。

【００７３】［その他］尚、マッチングモード現在位置
候補の削除処理（ステップ４０００）において、ステッ
プ４４００，４５００の処理を省略して、ステップ４２
００にて否定判定された場合はステップ４６００を処理
するようにしてもよい。またステップ４２００，４３０
０を省略して、ステップ４１００にて肯定判定された場
合はステップ４４００の処理に移ってもよい。またステ
ップ４６００を省略してステップ４４００にて否定判定
された場合はステップ４７００に移ってもよい。また、
ステップ４４００，４５００，４６００を省略して、ス
テップ４２００にて否定判定された場合にステップ４７
００に移ってもよい。また、ステップ４２００，４３０
０，４６００を省略して、ステップ４１００にて肯定判
定された場合にステップ４４００を実行し、ステップ４
４００にて否定判定された場合にステップ４７００に移
ってもよい。

【００７４】離脱モード現在位置候補の削除処理（ステ
ップ５０００）において、ステップ５１００，５４０
０，５５００，５６００を省略して、本離脱モード現在
位置候補の削除処理をステップ５１５０から開始し、ス
テップ５２００にて否定判定された場合ステップ５７０
０に移ってもよい。またステップ５１００，５２００，
５３００，５６００を省略して、本離脱モード現在位置
候補の削除処理をステップ５１５０から開始し、ステッ
プ５１５０にて肯定判定された場合にステップ５４００
に移り、ステップ５４００にて否定判定された場合ステ
ップ５７００に移ってもよい。またステップ５１００，
５６００を省略して、本離脱モード現在位置候補の削除
処理をステップ５１５０から開始し、ステップ５４００
にて否定判定された場合ステップ５７００に移ってもよ
い。また、ステップ５１００のみ省略して、本離脱モー
ド現在位置候補の削除処理をステップ５１５０から開始
してもよい。

【００７５】上述した処理において、道路のセグメント
を単位で処理を行った部分があるが、このようなセグメ
ントの代わりに、セグメントとは別に定めた所定距離の
区間を用いてもよい。ステップ３０５４，４１００等で
は、セグメントは近しい現在位置候補を判断するための
尺度としているので、所定距離の区間といった、距離的
な尺度をセグメントの代わりに用いても同様な作用・効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 車載用ナビゲーション装置の一実施例の概略
構成図である。

【図２】 現在位置表示ルーチンのフローチャートであ
る。

【図３】 相対軌跡生成処理のフローチャートである。

【図４】 マッチングモード現在位置候補移動処理のフ
ローチャートである。

【図５】 離脱モード現在位置候補移動処理のフローチ
ャートである。

【図６】 マッチングモード現在位置候補の生成処理の
フローチャートである。

【図７】 マッチングモード現在位置候補の削除処理の
フローチャートである。

【図８】 離脱モード現在位置候補の削除処理のフロー
チャートである。

【図９】 マッチングモード現在位置候補の生成禁止の
説明図である。

【図１０】 離脱モード現在位置候補の状態を示す説明
図である。

【図１１】 請求項１〜４の発明の基本的構成例示図で
ある。

【図１２】 請求項５，６の発明の基本的構成例示図で
ある。

【図１３】 請求項７〜１１の発明の基本的構成例示図
である。

【符号の説明】

１…車速センサ ２…方位センサ ４…地図メ
モリ ６…コントロールスイッチ ２０…電子制御回路 ２２…ＣＰＵ ２４…ＲＯＭ ２６…ＲＡＭ ２８…入出力回路 ３０…コモンバス ３２…ＣＲ
Ｔコントローラ ３４…ＣＲＴ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−130415（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−148115（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−180235（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行に応じて該車両の走行軌跡を検
   出し、該走行軌跡と地図情報とを比較して該地図情報内
   での上記車両の現在位置候補を生成および移動させ、更
   に上記走行軌跡と上記地図情報とを比較して上記現在位
   置候補の確度を算出し、該現在位置候補内から１つの現
   在位置候補を表示対象として選択する車載用ナビゲーシ
   ョン装置において、 上記地図情報に含まれる道路の同一セグメント内に複数
   の現在位置候補が存在する場合に、該当現在位置候補を
   検出する同一セグメント内候補検出手段と、 上記同一セグメント内候補検出手段にて検出された複数
   の現在位置候補の内、確度の最も高い現在位置候補以外
   の候補を削除する候補削除手段と、 を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】上記候補削除手段が、上記同一セグメント
   内候補検出手段にて検出された複数の現在位置候補の
   内、現在位置候補とされてからの走行距離が最も長い現
   在位置候補以外の候補を削除する請求項１記載の車載用
   ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】上記候補削除手段が、 上記同一セグメント内候補検出手段にて検出された複数
   の現在位置候補の内、確度の最も高い現在位置候補以外
   の候補を削除し、該削除によっても上記同一セグメント
   内の現在位置候補が１つとならない場合に、更に上記同
   一セグメント内の現在位置候補の内、現在位置候補とさ
   れてからの走行距離が最も長い現在位置候補以外の候補
   を削除する請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】更に、 上記候補削除手段の削除によっても上記同一セグメント
   内の現在位置候補が１つとならない場合に、上記同一セ
   グメント内の現在位置候補の内、予め設定してある優先
   順位の最も高い現在位置候補以外の候補を削除する優先
   順位削除手段を備えた請求項１〜３のいずれか記載の車
   載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】車両の走行に応じて該車両の走行軌跡を検
   出し、該走行軌跡と地図情報とを比較して該地図情報内
   での上記車両の現在位置候補を生成および移動させ、更
   に上記走行軌跡と上記地図情報とを比較して上記現在位
   置候補の確度を算出し、該現在位置候補内から１つの現
   在位置候補を表示対象として選択するとともに、 上記車両の走行軌跡に基づいて、道路上にない離脱モー
   ドの現在位置候補から、道路上にあるマッチングモード
   の現在位置候補を生成するマッチングモード候補生成手
   段を備えた車載用ナビゲーション装置であって、 上記マッチングモード候補生成手段にてマッチングモー
   ドの現在位置候補を生成する際に、以前に同一の上記離
   脱モードの現在位置候補から生成したマッチングモード
   の現在位置候補が同一セグメント内に存在するか否かを
   検出する重複候補生成判定手段と、 上記重複候補生成判定手段にて、存在すると判定された
   場合、上記マッチングモード候補生成手段によるマッチ
   ングモードの現在位置候補の生成を禁止するマッチング
   モード候補生成禁止手段と、 を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】上記マッチングモード候補生成禁止手段
   が、以前に同一の上記離脱モードの現在位置候補から生
   成したマッチングモードの現在位置候補から距離誤差以
   内に、上記マッチングモード候補生成手段によるマッチ
   ングモードの現在位置候補が生成される場合に、該生成
   を禁止する請求項５記載の車載用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】車両の走行に応じて該車両の走行軌跡を検
   出し、該走行軌跡と地図情報とを比較して該地図情報内
   の道路上にあるマッチングモードの現在位置候補および
   道路上にない離脱モードの現在位置候補の一方または両
   方を生成および移動させ、更に上記走行軌跡と上記地図
   情報とを比較して上記現在位置候補の確度を算出し、該
   現在位置候補内から１つの現在位置候補を表示対象とし
   て選択する車載用ナビゲーション装置であって、 既に存在するいずれか２つの離脱モードの現在位置候補
   に対して、その現在位置の誤差範囲に重複があるか否か
   を検出する重複領域検出手段と、 上記重複領域検出手段にて重複していると検出された場
   合に、上記２つの離脱モードの現在位置候補の内、確度
   の低い方の候補を現在位置候補から削除する離脱モード
   候補削除手段と、 を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】上記離脱モード候補削除手段が、上記重複
   領域検出手段にて重複していると検出された場合に、上
   記２つの離脱モードの現在位置候補の内、誤差範囲の大
   きい方の候補を現在位置候補から削除する請求項７記載
   の車載用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】上記離脱モード候補削除手段が、上記重複
   領域検出手段にて重複していると検出された場合に、上
   記２つの離脱モードの現在位置候補の内、確度の低い方
   の候補を削除し、該削除が不可能な場合には、更に誤差
   範囲の大きい候補を削除する請求項７記載の車載用ナビ
   ゲーション装置。
10. 【請求項１０】更に、 上記重複領域検出手段の対象となった２つの離脱モード
    の現在位置候補の方位差が所定値以下であるか否かを検
    出する方位差検出手段を備え、 上記離脱モード候補削除手段が、上記重複領域検出手段
    にて重複していると検出され、かつ上記方位差検出手段
    にて方位差が所定値以下であると検出された場合に、上
    記削除を行う請求項７〜９のいずれか記載の車載用ナビ
    ゲーション装置。
11. 【請求項１１】更に、 上記離脱モード候補削除手段によっても削除が不可能な
    場合に、予め設定してある優先順位の低い候補を削除す
    る離脱モード優先順位削除手段を備えた請求項７〜１０
    のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置。