JP3200252U - エンドエフェクタを遠隔的に位置決めするためのシステム - Google Patents
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Abstract
Description
12 エフェクタ
14 第1の関節
16 第2の関節
18 第3の関節
20 スタンド
30 入力装置
32 コンピュータ装置
34 加速度センサ
36 方位センサ
38 第1の加速度計/ピッチ加速度計
40 第2の加速度計/ロール加速度計
42 第3の加速度計/ヨー加速度計
44 第1の軸
46 第2の軸
48 第3の軸
50 第1の信号
52 第2の信号
54 第3の信号
56 第1の制御信号
58 第2の制御信号
60 第3の制御信号
62 プロセッサ
64 メモリ
66 ロジック
68 信号
70 信号
72 信号
74 オーバーレイ
76 ディスプレイ
78 インターロック
80 リレー接点
82 ロジック
84 プロファイル
86 速度スケール
88 スライド制御部
90 ロジック
100 ブロック
102 ブロック
104 ブロック
106 ブロック
108 ブロック
110 ブロック
112 正規化
114 フィルタリング
116 平滑化
118 ブロック
120 ブロック
122 ブロック
A コンポーネント
B コンポーネント
Claims (10)
- エンドエフェクタを遠隔的に位置決めするためのシステムであって、
a)入力装置と、
b)前記入力装置内の第1のセンサであって、該第1のセンサは第1の軸と整合し、該第1の軸を中心とした第1のセンサの第1の角変位を反映する第1の信号を生成するように構成されている、第1のセンサと、
c)前記第1の信号を受信するように前記第1のセンサと通信を行うプロセッサであって、該プロセッサはメモリに格納された第1のロジックのセットを実行するように構成され、該第1のロジックのセットは該プロセッサに前記第1の信号のフィルタリング、前記第1の信号の平滑化及び前記第1の軸を中心とした前記第1のセンサの前記第1の角変位に比例する前記エンドエフェクタへの第1の制御信号の生成を行わせる、プロセッサと、
を含むシステム。 - 前記入力装置内の第2のセンサをさらに含み、
前記第2のセンサは前記第1の軸と直交する第2の軸と整合し、該第2の軸を中心とした前記第2のセンサの第2の角変位を反映する第2の信号を生成するように構成され、
前記プロセッサは、前記第2の信号を受信するように前記第2のセンサと通信を行い、
前記プロセッサは、前記メモリに格納された前記第1のロジックのセットを実行するように構成され、前記第1のロジックのセットは前記プロセッサに前記第2の信号のフィルタリング、前記第2の信号の平滑化及び前記第2の軸を中心とした前記第2のセンサの前記第2の角変位に比例する前記エンドエフェクタへの第2の制御信号の生成を行わせる、請求項1に記載のシステム。 - 前記入力装置内の第3のセンサをさらに含み、
前記第3のセンサは前記第1の軸及び前記第2の軸と直交する第3の軸と整合し、該第3の軸を中心とした前記第3のセンサの第3の角変位を反映する第3の信号を生成するように構成され、
前記プロセッサは、前記第3の信号を受信するように前記第3のセンサと通信を行い、
前記プロセッサは、前記メモリに格納された前記第1のロジックのセットを実行するように構成され、前記第1のロジックのセットは前記プロセッサに前記第3の信号のフィルタリング、前記第3の信号の平滑化及び前記第3の軸を中心とした前記第3のセンサの前記第3の角変位に比例する前記エンドエフェクタへの第3の制御信号の生成を行わせる、請求項2に記載のシステム。 - エンドエフェクタを遠隔的に位置決めするためのシステムであって、
a)入力装置と、
b)前記入力装置内の加速度計であって、該加速度計は、第1の軸からの該加速度計の第1の角変位を反映する第1の信号を生成するように構成されている、加速度計と、
c)前記第1の信号を受信するように前記加速度計と通信を行うプロセッサであって、該プロセッサはメモリに格納された第1のロジックのセットを実行するように構成され、該第1のロジックのセットは該プロセッサに前記第1の信号の平滑化及び前記第1の軸を中心とした前記加速度計の前記第1の角変位に比例する前記エンドエフェクタへの第1の制御信号の生成を行わせる、プロセッサと、
を含むシステム。 - 前記加速度計は、前記第1の軸に直交する第2の軸からの前記加速度計の第2の角変位を反映する第2の信号を生成するように構成され、
前記プロセッサは、前記第2の信号を受信するように前記加速度計と通信を行い、
前記プロセッサは、前記メモリに格納された前記第1のロジックのセットを実行して前記第1のロジックのセットは前記プロセッサに前記第2の信号の平滑化及び前記第2の軸を中心とした前記加速度計の前記第2の角変位に比例する前記エンドエフェクタへの第2の制御信号の生成を行うように構成されている、請求項4に記載のシステム。 - 前記加速度計は、前記第1の軸及び前記第2の軸に直交する第3の軸からの前記加速度計の第3の角変位を反映する第3の信号を生成するように構成され、
前記プロセッサは、前記第3の信号を受信するように前記加速度計と通信を行い、
前記プロセッサは、前記メモリに格納された前記第1のロジックのセットを実行して前記第1のロジックのセットは前記プロセッサに前記第3の信号の平滑化及び前記第3の軸を中心とした前記加速度計の前記第3の角変位に比例する前記エンドエフェクタへの第3の制御信号の生成を行うように構成されている、請求項5に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、前記メモリに格納された前記第1のロジックのセットを実行して前記第1の信号、前記第2の信号及び/又は前記第3の信号の正規化を行うように構成されている、請求項1〜6のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記エンドエフェクタが前記第1の制御信号に反応するのを妨げる第1の位置を有するインターロックをさらに含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記メモリに格納された第2のロジックのセットを実行して、異なるエンドエフェクタ用に前記第1のロジックのセットを変更するように構成されている、請求項1〜8のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記メモリに格納された第3のロジックのセットを実行して、前記第1の信号の変化率に応じて前記第1の制御信号の変化率を調整するように構成されている、請求項1〜9のいずれか一項に記載のシステム。
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