JP3141814U - A swivel caster that supports multiple wheels on a radial frame tip - Google Patents
A swivel caster that supports multiple wheels on a radial frame tip Download PDFInfo
- Publication number
- JP3141814U JP3141814U JP2008000689U JP2008000689U JP3141814U JP 3141814 U JP3141814 U JP 3141814U JP 2008000689 U JP2008000689 U JP 2008000689U JP 2008000689 U JP2008000689 U JP 2008000689U JP 3141814 U JP3141814 U JP 3141814U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- frame
- eccentricity
- wheels
- support shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
【課題】平地において、先行・後続両車輪により車輪負荷を支持して走行し、不整地においては、車輪と放射状枠とを一体的に枠支軸まわりに公転しつつ負荷を支持して走破可能とする。
【解決手段】複数の車輪を放射状枠の突先に支承し、該放射状枠を枠支軸により、旋回フォークの自由端部に支承し、同旋回フォークの指向方向及び車輪の進路を、所定の進行方向へ誘導して整合可能とする旋回キャスタを構成し、トッププレートに垂設した旋回部に、旋回自在に支承した旋回フォークの自由端部に放射状枠を枠支軸により支承し、該放射状枠の突先に複数の車輪を等配して車軸により支承し、旋回部と、平地上の先行・後続両車輪及び枠枠支軸との各水平距離、即ち、先行車輪偏心、後続車輪偏心並びに枠支軸偏心を設定している。
【選択図】図1[PROBLEMS] To travel on a flat ground with both front and rear wheels supporting the wheel load, and on uneven terrain, the wheels and the radial frame can revolve around the frame support shaft while supporting the load. And
A plurality of wheels are supported on the tip of a radial frame, and the radial frame is supported on a free end of a swivel fork by a frame support shaft. A direction of the swivel fork and a course of the wheel are determined in a predetermined manner. A swivel caster that can be guided and aligned in the direction of travel is configured, and a radial frame is supported by a frame support shaft on a free end of a swivel fork that is pivotally supported on a revolving part that is suspended from the top plate. A plurality of wheels are equally distributed at the tip of the frame and supported by the axle, and each horizontal distance between the turning part, the preceding and succeeding wheels on the flat ground, and the frame frame supporting shaft, that is, the preceding wheel eccentricity and the subsequent wheel eccentricity. In addition, the frame support shaft eccentricity is set.
[Selection] Figure 1
Description
本考案は、複数の車輪を放射状枠の突先に等配して支承し、該枠を旋回型の支持具により支承して構成する旋回キャスタに関するものである。 The present invention relates to a swivel caster in which a plurality of wheels are equally distributed and supported at the tip of a radial frame, and the frame is supported by a swivel support.
従来、通常の旋回キャスタは、産業用キャスタ(非特許文献1参照)に準拠し、トッププレート、フォーク、旋回部、単一の車輪及び車軸により構成されており、一般に、台車、手車や車椅子の前輪などに適用されるが、比較的小径の車輪を装備しているため、路面の凹凸、段差や軟弱地などを含む不整地における走行性能が劣る問題がある。 Conventional swivel casters are based on industrial casters (see Non-Patent Document 1) and are composed of a top plate, a fork, a swivel unit, a single wheel and an axle. However, since it is equipped with relatively small-diameter wheels, there is a problem of poor running performance on rough terrain including road surface irregularities, steps and soft ground.
上記の問題を解消し、段差ないし不整地の走行を可能とする目的で、複数の小径車輪を放射状枠先に等配して支承し、固定支持金具により支持する固定キャスタとして、不整地走行車輪や段差走行車輪と称して、特許文献1ないし特許文献4などが提示されている。 In order to solve the above problems and enable traveling on uneven steps or uneven terrain, a plurality of small-diameter wheels are equally distributed on the radial frame tip and supported as fixed casters that are supported by fixed support brackets. Patent Document 1 to
上記の実施例のうち、特許文献1は、車椅子の前輪として通常の旋回キャスタを備えると共に、放射状に遊転車輪を軸承した補助車輪体を、同脚輪の側部に併設し、段差走行可能としているが、車椅子としての構成を複雑化し、また、補助車輪体は、通常の走行には不必要である。 Among the above-described embodiments, Patent Document 1 includes a normal turning caster as a front wheel of a wheelchair, and an auxiliary wheel body that radially supports an idle wheel is attached to a side portion of the leg wheel so that it can travel in steps. However, the configuration as a wheelchair is complicated, and the auxiliary wheel body is unnecessary for normal traveling.
特許文献2は、車椅子の前部又は後部に装脱可能な電動補助ユニットに、段差走行車輪としての十字車輪を備えているが、旋回キャスタとしての旋回機能はなく、左右両側の駆動手段の回転速度差の制御により操舵制御を行い、駆動手段及び制御手段が複雑で、ユニットの装脱など、複雑な取り扱い性の諸問題がある。 In Patent Document 2, a motorized auxiliary unit that can be attached to and detached from the front or rear of a wheelchair has a cross wheel as a stepped running wheel, but there is no turning function as a turning caster, and rotation of driving means on both the left and right sides Steering control is performed by controlling the speed difference, the driving means and the control means are complicated, and there are various problems in handling such as mounting and dismounting of the unit.
特許文献3は、車椅子の前後輪とも、遊星歯車機構の遊星歯車と同軸的に駆動可能な複数の走行輪と、駆動用モーターとを備えており、旋回キャスタとしての旋回機能はなく、左右両側のモーターと、走行輪の駆動手段及び回転速度の制御手段とを必要とする複雑な機成となり、駆動手段及び制御手段の単純化が要望される。 Patent Document 3 includes a plurality of traveling wheels that can be driven coaxially with the planetary gear of the planetary gear mechanism on both the front and rear wheels of the wheelchair, and a drive motor. Therefore, it is necessary to simplify the driving means and the control means.
特許文献4は、段差走行公転車輪として遊星歯車機構の遊星歯車と同軸的に駆動可能な複数の被駆動車輪を遊星状に軸支し、同歯車機構中央部に、車輪装置公転駆動用のサン・ギヤを設け、被駆動車輪がサン・ギヤ周りに公転可能としているが、実施化上、駆動機構及びその制御手段が複雑な構成となり、特許文献3と同様の問題がある。 In
上記、特許文献1ないし特許文献4においては、複数の車輪を遊星枠先に等配し、固定型の支持金具により支持しており、旋回キャスタの偏心によるトレールの作用、すなわち、進行方向への車輪進路の追従作用がないため、車体の進行方向を維持し、操向制御を行うには、車体両側の車輪をモーター及び遊星歯車機構により駆動する複雑な駆動手段と、その制御手段とを必要とする問題がある。 In Patent Document 1 to
本考案は、従来の技術における上記の諸問題に鑑みてなされものであり、その目的とするところは、複数の車輪を放射状枠の突先に支承し、該放射状枠を枠支軸により、旋回フォーク(トッププレート、旋回部及びフォークを、以下、まとめて旋回フォークと称する)の自由端部に支承し、同旋回フォークの指向方向及び車輪の進路を、所定の進行方向へ誘導して整合可能とする旋回キャスタを構成し、平地において、先行・後続両車輪により車輪負荷を支持して走行し、不整地においては、車輪と放射状枠とを一体的に枠支軸まわりに公転しつつ負荷を支持して走破可能とすることとしている。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems in the prior art, and its object is to support a plurality of wheels on the tip of a radial frame, and turn the radial frame around the frame support shaft. Supports the free end of a fork (the top plate, swivel and fork are hereinafter collectively referred to as a swivel fork), and guides and aligns the direction of the swivel fork and the course of the wheel in a predetermined direction of travel. On a flat ground, the wheel is supported by both the front and rear wheels, and on a rough terrain, the wheel and the radial frame are integrally revolved around the frame support shaft to apply the load. It is supposed to be able to run with support.
上記の目的を達成するために、本考案の複数の車輪を放射状枠先に支承する旋回キャスタは、トッププレート下位の旋回部に支承した旋回フォークの自由端部に放射状枠を枠支軸により軸支し、該放射状枠の突先に複数の車輪を等配して車軸により支承し、旋回部と、平地上の先行車輪、枠支軸及び後続車輪との各水平距離、即ち、先行車輪偏心、枠支軸偏心及び後続車輪偏心を並設するとき、予め、先行車輪偏心と先行・後続車輪の軸間距離とを設定することにより、先行車輪偏心と軸間距離との和に等しい後続車輪偏心並びに、輪偏心と軸間距離の1/2との和に等しい枠支軸偏心を、それぞれ設定している。 In order to achieve the above object, the swivel caster for supporting a plurality of wheels on the radial frame tip of the present invention is configured such that the radial frame is pivoted on the free end of the swivel fork supported on the swivel portion below the top plate by the frame support shaft. A plurality of wheels are equally distributed at the tip of the radial frame and supported by an axle, and each horizontal distance between the turning portion and the preceding wheel on the ground, the frame supporting shaft and the following wheel, that is, the preceding wheel eccentricity When the frame support shaft eccentricity and the subsequent wheel eccentricity are arranged side by side, the subsequent wheel is equal to the sum of the preceding wheel eccentricity and the interaxial distance by setting the preceding wheel eccentricity and the inter-axial distance between the preceding and subsequent wheels in advance. An eccentricity and a frame support shaft eccentricity equal to the sum of the wheel eccentricity and ½ of the distance between the shafts are set.
上記の構成による作用をつぎに述べる。 すなわち、平地走行条件において、先行・後続両車輪を接地して車輪荷重を支持し、先行車輪偏心及び後続車輪偏心をトレールとして、旋回フォークの指向方向と共に両車輪接地点の進路を、旋回部の後方へ誘導して、所定の進行方向へ整合可能とし、また、段差を含む不整地走行条件においては、車輪の進行及び回転が阻止されるとき、車輪と放射状枠とを一体的に、枠支軸まわりに公転して車輪荷重を支持しつつ、枠支軸偏心をトレールとして、旋回フォークの指向方向と共に車輪接地点の進路を、旋回部の後方へ誘導して、所定の進行方向へ整合しつつ走行することとなる。 The effect | action by said structure is described below. That is, under flat ground running conditions, both the leading and trailing wheels are grounded to support the wheel load, the leading wheel eccentricity and the trailing wheel eccentricity are used as trails, and the courses of both wheel grounding points along with the turning direction of the turning fork are It is possible to guide the vehicle backward and align it in a predetermined direction of travel, and in rough terrain conditions including steps, when the wheel is prevented from traveling and rotating, the wheel and the radial frame are integrated into the frame support. While supporting the wheel load by revolving around the shaft, using the frame support shaft eccentricity as a trail, the direction of the turning fork and the direction of the wheel contact point are guided to the rear of the turning part to align with the predetermined traveling direction. It will run while.
上記、先行車輪偏心、後続車輪偏心及び枠支軸偏心による、トレールとしての作用の詳細は、つぎの通りである。 すなわち、旋回フォークの指向方向及び車輪の進路が、進行方向より所定の進行方向旋回部まわりに側方へ偏向するとき、平地走行条件においては、旋回部後方の先行・後続各輪偏心位置における先行・後続両車輪接地点における進行方向の各抗力による旋回部まわりのモーメントを生じ、旋回フォークの指向方向と共に両車輪の進路を、旋回部の後方へ誘導して、上記、側方への偏向と、同モーメントとを逓減し、所定の進行方向へ整合して走行することとなり、また、段差を含む不整地走行条件においては、車輪と放射状枠とを、一体的に枠支軸まわりに公転して走行し、上記、側方へ偏向に対しては、旋回部後方の枠支軸偏心下位における車輪接地点における進行方向の抗力による旋回部まわりのモーメントを生じ、旋回フォークの指向方向と共に車輪の進路を、側旋回部の後方へ誘導して、側方への偏向と、同モーメントとを逓減し、所定の進行方向へ整合して走行することができる。 The details of the function as a trail due to the preceding wheel eccentricity, the subsequent wheel eccentricity, and the frame support shaft eccentricity are as follows. That is, when the direction of the turning fork and the course of the wheel are deflected laterally around the turning part in the predetermined traveling direction from the traveling direction, the leading position at each of the preceding and succeeding wheel eccentric positions at the rear of the turning part under the flat ground traveling condition. A moment around the turning part is generated by each drag in the traveling direction at the following two wheel contact points, and the course of both wheels is guided to the rear of the turning part together with the direction of the turning fork, and the above-mentioned lateral deflection In this condition, the wheel and the radial frame are integrally revolved around the frame support shaft under rough terrain conditions including steps. For the above-mentioned lateral deflection, a moment around the turning part is generated by the drag in the traveling direction at the wheel contact point below the frame support shaft eccentricity behind the turning part. The path of the wheel together with the direction, and guided to the rear side winding part, declining the deflection to the side, the same moment, can travel in alignment in a predetermined direction of travel.
本考案の、複数の車輪を放射状枠先に支承する旋回キャスタによる効果は、次の通りである。 すなわち、平地走行条件において、先行・後続両車輪を接地して車輪荷重を支持し、旋回フォークの指向方向及び車輪の進路が所定の進行方向の側方へ偏向するとき、先行車輪偏心及び後続車輪偏心をトレールとして、旋回フォークの指向方向及び両車輪接地点の進路を、所定の進行方向へ矯正して走行することができる。 The effect of the swivel caster of the present invention for supporting a plurality of wheels on the radial frame tip is as follows. That is, when the leading and trailing wheels are grounded to support the wheel load and the turning direction of the turning fork and the course of the wheels are deflected to the side in the predetermined traveling direction under the flat ground traveling condition, the leading wheel eccentricity and the following wheel By using the eccentric as a trail, the direction of the turning fork and the course of the contact points of both wheels can be corrected in a predetermined traveling direction.
また、先行車輪が路面凹凸、段差を含む不整地において進行及び回転が阻止されるとき、車輪は、放射状枠と一体的に枠支軸まわりに公転し、車輪荷重を支持しつつ後続車輪へ荷重を移転して不整地を走破し、旋回フォークの指向方向及び車輪の進路が所定の進行方向の側方へ偏向するとき、枠支軸偏心をトレールとして、旋回フォークの指向方向及び両車輪接地点の進路を、所定の進行方向へ矯正して走行することができる。 Also, when the preceding wheel is prevented from advancing and rotating on rough terrain including road surface irregularities and steps, the wheel revolves around the frame support shaft integrally with the radial frame, and loads the subsequent wheel while supporting the wheel load. When the directional direction of the swivel fork and the course of the wheel are deflected to the side of the predetermined travel direction, the direction of the swivel fork and the ground contact point of both wheels It is possible to travel while correcting the course of the vehicle in a predetermined traveling direction.
上記の効果により、台車、手車や車椅子などにおいて、主動車輪と共に本考案の旋回キャスタを併用するとき、平坦地において、先行・後続両車輪により車体荷重を分担し、通常の台車、手車や車椅子などと同様に走行し、また、路面凹凸、段差及び軟弱地などの不整地においては、上記の様に、車輪と放射状枠とが一体的に枠支軸まわりに公転し、車輪の分担荷重を支持しつつ走破し、また、旋回フォークの指向方向及び車輪の進路が所定の進行方向の側方へ偏向するとき、旋回部後方の枠支軸偏心が、トレールとして作用し、路面状態の如何に拘わらず、常に、旋回フォークと共に車輪の進路を所定の進行方向へ誘導して整合し、偏向を矯正して走行することができる。 Due to the above effects, when the turning caster of the present invention is used together with the main wheels in carts, hand carts, wheelchairs, etc., the body load is shared by both the leading and trailing wheels on a flat ground, Travels in the same way as a wheelchair, etc., and on uneven terrain such as road surface unevenness, steps and soft ground, the wheel and the radial frame revolve around the frame support shaft as described above, and the shared load of the wheel When the direction of the turning fork and the course of the wheel are deflected to the side in the predetermined direction of travel, the frame support shaft eccentricity behind the turning section acts as a trail, Regardless of this, it is possible to always travel along with the turning fork by guiding and aligning the course of the wheel in a predetermined traveling direction and correcting the deflection.
本考案の、複数の車輪を放射状枠先に支承する旋回キャスタは、前記、背景技術の、特許文献1ないし特許文献4における諸問題を解消し、通常の台車や車椅子などの旋回キャスタとして、広く適用することができる。 The swivel caster for supporting a plurality of wheels on the radial frame tip of the present invention solves the problems in the above-mentioned background art in Patent Documents 1 to 4, and is widely used as a swivel caster for ordinary carts and wheelchairs. Can be applied.
本考案の実施の形態として、トッププレート(1)下位の旋回部(2)に支承した旋回フォーク(3)の自由端部に放射状枠(4)を枠支軸(5)により軸支し、該放射状枠の突先に複数の車輪(6)を等配して車軸(7)により支承し、旋回部と、平地上の先行車輪、枠支軸及び後続車輪との各水平距離、即ち、先行車輪偏心(a)、枠支軸偏心(c)及び後続車輪偏心(b)を並設するとき、予め、車輪(6)外径の2割近傍に相当する先行車輪偏心(a)と、先行・後続車輪の軸間距離(d)とを設定することにより、数1に示すように、先行車輪偏心(a)と軸間距離(d)との和に等しい後続車輪偏心(b)並びに、数2に示すように、輪偏心(a)と軸間距離(d)の1/2との和に等しく、先行車輪偏心(a)と後続車輪偏心(b)との中央値に相当する枠支軸偏心(c)を、それぞれ設定している。
上記の形態による作用につき、図面を参照して次に説明する。 The operation of the above embodiment will be described next with reference to the drawings.
図5に示す平地走行条件において、先行・後続両車輪により車輪荷重を支持し、先行車輪偏心(a)及び後続車輪偏心(b)を、所謂トレールとして走行し、旋回フォーク(3)の指向方向及び車輪(6)の進路が、所定の進行方向(X)より偏向角(θ)の側偏方向(X′)へ偏向するとき、旋回部(2)後方の先行車輪偏心(a)位置における先行車輪接地点における進行方向の抗力(F1)と、進行方向(X)軸との間隔(y1)、すなわち、数3に示す旋回部回りのモーメントの腕との積として、数4に示す同抗力の旋回部軸まわりのモーメント(F1・y1)及び、後続車輪偏心(b)位置における後続車輪接地点における進行方向の抗力(F2)と進行方向(X)軸との間隔(y2)、すなわち、数5に示す旋回部回りのモーメントの腕との積として、数6に示す同抗力の旋回部軸まわりのモーメント(F2・y2)による相互の作用により、旋回フォーク(3)の指向方向及び両車輪の進路を、同旋回部の後方へ誘導し、上記、偏向角(θ)と同モーメントとを逓減し、側偏方向(X′)より所定の進行方向(X)へ整合して走行することができる。
また、図6においては、車輪(6)が、路面凹凸、段差を含む不整地において進行及び回転が阻止されるとき、同車輪は、放射状枠(4)と共に枠支軸(5)まわりに公転し、車輪荷重を支持し、後続車輪へ荷重を移転して不整地を走破可能とし、さらに、旋回フォーク(3)の指向方向及び車輪(6)の進路が、所定の進行方向(X)より偏向角(θ)の側偏方向(X′)へ偏向するとき、旋回部(2)後方の枠支軸偏心(c)下位の車輪接地点における進行方向の抗力(F)と、進行方向(X)軸との間隔(y)、即ち、数7に示す旋回部回りのモーメントの腕との積としての、数8に示す同抗力の旋回部軸まわりのモーメント(F・y)により、旋回フォーク(3)の指向方向及び車輪(6)の進路を、同旋回部の後方へ誘導して偏向角(θ)及び同モーメントを逓減し、側偏方向(X′)より所定の進行方向(X)へ整合し、すなわち、枠支軸偏心(c)が、トレールとして作用し、上記、側偏方向(X′)の偏向を、所定の進行方向(X)へ矯正することとなる。
図1及び図2において、3個の車輪(6)を、三叉の放射状枠(4)の腕状突先の車軸(7)に支承し、該枠の枠支軸(5)を、旋回フォーク(3)の下端部に支承し、前記、数1及び数2に示すように、旋回部(2)後方へ、先行車輪偏心(a)、後続車輪偏心(b)並びに枠支軸枠偏心(c)を、それぞれ設定している。 1 and 2, three wheels (6) are supported on an axle (7) of an arm-like tip of a three-pronged radial frame (4), and the frame support shaft (5) of the frame is connected to a swing fork. (3) is supported at the lower end, and as shown in the above formulas (1) and (2), the preceding wheel eccentricity (a), the subsequent wheel eccentricity (b) and the frame support shaft frame eccentricity ( c) is set respectively.
図3において、4個の車輪(6)を十字型の放射状枠(4)の腕状突先部の車軸(7)に支承し、該枠の枠支軸(5)を、旋回フォーク(3)の下端部に支承し、上記と同様に、数1及び数2により、旋回部(2)後方へ、先行車輪偏心(a)、後続車輪偏心(b)並びに枠支軸偏心(c)を、それぞれ設定している。 そして、実施例1と実施例2との、枠支軸(5)より車軸(7)への公転半径(r)を等しく設定するとき、車輪の軸間距離(d)は、実施例1のものより実施例2の方が小さくなり、不整地走行条件において、車輪の公転状態における上下振動数は大きくなるが、上下振幅を低減することができる。 In FIG. 3, four wheels (6) are supported on the axle (7) of the arm-shaped tip of the cross-shaped radial frame (4), and the frame support shaft (5) of the frame is connected to the turning fork (3 ), And in the same manner as described above, the preceding wheel eccentricity (a), the subsequent wheel eccentricity (b), and the frame support shaft eccentricity (c) are moved backward from the turning portion (2) according to Equations 1 and 2. , Each set. When the revolution radius (r) from the frame support shaft (5) to the axle (7) is set to be equal between the first embodiment and the second embodiment, the wheel center distance (d) is the same as that of the first embodiment. The second embodiment is smaller than the first embodiment, and in the rough terrain running condition, the vertical vibration frequency in the revolution state of the wheel increases, but the vertical amplitude can be reduced.
図4において、車椅子(8)の車体(9)に、主動輪(10)の前輪として、本考案の旋回キャスタを装着しており、前述のように、先行車輪偏心(a)、後続車輪偏心(b)並びに枠支軸枠偏心(c)をトレールとして、常に、旋回キャスタの進路を、所定の車体進行方向へ矯正しつつ走行すると共に、平地走行条件においては、先行・後続両車輪により分担荷重を支持し、通常の旋回キャスタを装備する車椅子と同様の走行が可能であって、段差を含む不整地においては、車輪と放射状枠との一体的公転作用により分担荷重を支持して不整地を踏破し、通常の車椅子より不整地走行性能を向上することができる。 In FIG. 4, the vehicle body (9) of the wheelchair (8) is equipped with the turning caster of the present invention as the front wheel of the main driving wheel (10), and as described above, the preceding wheel eccentricity (a) and the following wheel eccentricity. (B) and the frame support shaft eccentricity (c) as a trail, the turning caster always travels while correcting the course of the swivel caster in a predetermined vehicle body traveling direction. It is possible to travel in the same way as a wheelchair that supports a load and is equipped with a normal swivel caster, and on uneven terrain that includes a step, the shared load is supported by the integral revolving action of the wheels and the radial frame, and the uneven terrain is supported. Can improve the performance on rough terrain than a normal wheelchair.
1 トッププレート
2 旋回部
3 旋回フォーク
4 放射状枠
5 枠支軸
6 車輪
7 車軸
8 車椅子
9 車体枠
10 主動輪
r 公転半径(枠支軸まわりの車軸回転半径)
a 先行車輪偏心
b 後続車輪偏心
c 枠支軸偏心
d 軸間距離(先行・後続両車輪間の)
X 進行方向
X′ 側偏方向
θ 偏向角(XとX′との挟角)
F 公転する車輪接地点における進行方向の抗力
y 旋回部まわりのFのモーメントの腕
F・y 旋回部まわりのFのモーメント
F1 先行車輪接地点における進行方向の抗力
y1 旋回部まわりのF1のモーメントの腕
F1・y1 旋回部まわりのF1のモーメント
F2 後続車輪接地点における進行方向の抗力
y2 旋回部まわりのF2のモーメントの腕
F2・y2 旋回部まわりのF2のモーメントDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Top plate 2 Turning part 3
a Precedence wheel eccentricity b Subsequent wheel eccentricity c Frame support shaft eccentricity d Center distance (between the preceding and subsequent wheels)
X Travel direction X 'side deviation direction θ Deflection angle (angle between X and X')
F Drag Y in the direction of travel at the revolving wheel contact point F Fy arm F moment around the turning part F1 F1 force around the turning point F1 Drag in the direction of movement at the preceding wheel contact point Y1 F1 moment around the turning part Arm F1 · y1 F1 moment around the turning part F2 Drag in the traveling direction at the following wheel contact point Y2 F2 moment arm around the turning part F2 · y2 F2 moment around the turning part
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008000689U JP3141814U (en) | 2008-01-15 | 2008-01-15 | A swivel caster that supports multiple wheels on a radial frame tip |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008000689U JP3141814U (en) | 2008-01-15 | 2008-01-15 | A swivel caster that supports multiple wheels on a radial frame tip |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3141814U true JP3141814U (en) | 2008-05-22 |
Family
ID=43291854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008000689U Expired - Fee Related JP3141814U (en) | 2008-01-15 | 2008-01-15 | A swivel caster that supports multiple wheels on a radial frame tip |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3141814U (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7503017B2 (en) | 2021-03-26 | 2024-06-19 | 株式会社熊谷組 | Wheel device |
JP7503016B2 (en) | 2021-03-26 | 2024-06-19 | 株式会社熊谷組 | Wheel device |
-
2008
- 2008-01-15 JP JP2008000689U patent/JP3141814U/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7503017B2 (en) | 2021-03-26 | 2024-06-19 | 株式会社熊谷組 | Wheel device |
JP7503016B2 (en) | 2021-03-26 | 2024-06-19 | 株式会社熊谷組 | Wheel device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105882741B (en) | A kind of independent vehicular modular wheel set and rear-axle steering control method driven with turning to | |
JP5809253B2 (en) | Omnidirectional wheel assembly and omnidirectional vehicle | |
JP6006780B2 (en) | Moving body | |
US7552784B2 (en) | Differential steering type motorized vehicle | |
WO2010064408A1 (en) | Wheel, friction drive apparatus, and omnidirectional moving body | |
JP2011063204A (en) | Omni-directional mobile vehicle | |
JP2021500263A (en) | Wheel module for automobiles | |
US20150028550A1 (en) | Integrated System Of Independently-Variable Multi-Wheel Steering And Road Contact Geometry | |
CN106627744A (en) | Independent steering system of electric vehicle | |
CN109923009A (en) | For moving the means of transport of wheeled object | |
JP5127219B2 (en) | Wheel device for transport vehicle | |
JP3141814U (en) | A swivel caster that supports multiple wheels on a radial frame tip | |
JP2017124822A (en) | Wheel suspension device | |
TW202028045A (en) | Riding-saddle motor vehicle | |
JP6650371B2 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
JP2007112184A (en) | Toe-in angle/camber angle variable mechanism | |
CN102806954B (en) | Automatic side-tipping and single rear wheel driven three-wheel frame | |
JP5422257B2 (en) | vehicle | |
KR20090060523A (en) | Steering apparatus for arm-type suspension of wheeled vehecle | |
JP2009083660A (en) | Traveling truck | |
TWI457257B (en) | Omni-directional wheel assembly and omni-directional vehicle | |
JP2007015456A (en) | Three-wheel agricultural machine | |
WO2011052078A1 (en) | Vehicle motion control system | |
KR102050096B1 (en) | Steering Apparatus | |
KR20190125893A (en) | Electric mobile device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080314 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110430 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |