JP3140342U

JP3140342U - Electric actuator

Info

Publication number: JP3140342U
Application number: JP2008000072U
Authority: JP
Inventors: 浩根岸; 聡一佐々木; 東洋中村
Original assignee: THK Co Ltd
Current assignee: THK Co Ltd
Priority date: 2008-01-10
Filing date: 2008-01-10
Publication date: 2008-03-21
Anticipated expiration: 2018-01-10

Abstract

【課題】移動規制手段を備える電動アクチュエータを得る。
【解決手段】電動アクチュエータ２は、駆動力発生源である駆動部１２０と、駆動部１２０が連結されるフレーム部４と、フレーム部４の長手方向に沿ってストローク自在に設けられるスライダ部１０と、を備え、駆動部１２０が発生する駆動力を、駆動力伝達手段１１２，１１４，１２４を介してスライダ部１０に伝達するようにした装置である。かかる電動アクチュエータ２において、スライダ部１０のストローク基準端の近傍にて当該スライダ部１０の移動を規制するための移動規制手段７（７０，７１）を設置した。
【選択図】図１An electric actuator including movement restricting means is obtained.
An electric actuator includes a driving unit that is a driving force generation source, a frame unit to which the driving unit is coupled, and a slider unit that is provided so as to be freely strokeable along a longitudinal direction of the frame unit. , And the driving force generated by the driving unit 120 is transmitted to the slider unit 10 via the driving force transmitting means 112, 114, and 124. In the electric actuator 2, the movement restricting means 7 (70, 71) for restricting the movement of the slider portion 10 is installed in the vicinity of the stroke reference end of the slider portion 10.
[Selection] Figure 1

Description

本考案は、電動アクチュエータに係り、特に、スライダ部のストローク基準端の近傍にて当該スライダ部の移動を規制するための移動規制手段を備える電動アクチュエータに関するものである。 The present invention relates to an electric actuator, and more particularly to an electric actuator provided with movement restricting means for restricting movement of the slider portion in the vicinity of a stroke reference end of the slider portion.

従来から、スライド運動を伴う機械要素に対しては、電動化を行うことによって動作の自動化を行い、作業効率の向上や取り扱う作業者の作業量を低減することによってコストダウンを図りたいとする要請がある。 Conventionally, for mechanical elements with slide movement, there is a request to automate the operation by electrification, and to reduce the cost by improving the work efficiency and reducing the amount of work of the handling operator. There is.

スライド運動の自動化は、モータ等の駆動力を利用して行われることになるが、スライド運動を行わせる反面、スライドさせられる被駆動体を停止状態に維持する機能も必要である。そこで、ブレーキ付きのモータを利用したり、あるいは被駆動体に強力な磁力を有するマグネットを設置したりすることによって、被駆動体の確実な停止状態を維持することが、従来から一般的に行われてきた。なお、被駆動体としては、電子部品等のワークなどが挙げられる。 The automation of the sliding motion is performed using a driving force such as a motor. However, while the sliding motion is performed, a function for maintaining the driven body to be slid in a stopped state is also required. Therefore, it has been generally practiced to maintain a reliable stop state of the driven body by using a motor with a brake or by installing a magnet having a strong magnetic force on the driven body. I have been. Examples of the driven body include a workpiece such as an electronic component.

しかしながら、上述したブレーキ付きのモータは非常に高価であり、モータのブレーキに代わる簡易な保持機構を採用できれば、コストを削減できるので好ましい。また、被駆動体に対して強力な磁力を有するマグネットを設置した場合には、マグネットを引き離す際に必要となる力が、被駆動体のスライド運動の際に必要となる動力よりも遙かに大きなものとなるため、スライド運動にとっては余分なモータパワーを有する駆動源を設置しなければならないといった不都合もある。 However, the above-described motor with a brake is very expensive, and if a simple holding mechanism that replaces the brake of the motor can be adopted, it is preferable because the cost can be reduced. In addition, when a magnet with a strong magnetic force is installed on the driven body, the force required to pull the magnet apart is far greater than the power required to slide the driven body. Since it becomes large, there is also a disadvantage that a drive source having extra motor power must be installed for the slide motion.

ところで、本出願人は、従来から、機械の直線運動部を軽く正確に動かす機械要素部品として、例えば下記特許文献１，２に示すごとき運動案内装置を数多く製造販売しており、また、このような運動案内装置に対して駆動力発生源を取り付けることによって、制御信号に応じて案内運動を行うことのできる電動アクチュエータを開発してきた。 By the way, the present applicant has conventionally manufactured and sold many motion guide devices such as those shown in the following Patent Documents 1 and 2 as machine element parts that move the linear motion portion of the machine lightly and accurately. An electric actuator has been developed that can perform a guide motion according to a control signal by attaching a driving force generation source to a simple motion guide device.

例えば、本出願人が出願した下記特許文献３に開示された電動アクチュエータについて、図７乃至図９を用いて具体的に説明すると、この従来の電動アクチュエータ１０２は、本体１０４に固定される軌道台１３０と、この軌道台１３０にスライド運動自在に挿着されたガイドプレート部１０６とテーブル部材１０８の集合体１１０と、集合体１１０を駆動するためのベルト１２４とから構成されている。 For example, the electric actuator disclosed in the following Patent Document 3 filed by the present applicant will be described in detail with reference to FIGS. 7 to 9. The conventional electric actuator 102 is a track base fixed to the main body 104. 130, a guide plate portion 106 that is slidably mounted on the track 130, an assembly 110 of table members 108, and a belt 124 that drives the assembly 110.

本体１０４は、集合体１１０が長い距離にわたってスライド運動できるように全体として細長く形成されており、両端にはそれぞれプーリー１１２，１１４が配置されている。図７および図８において、プーリー１１２はアイドラプーリーであり、本体１０４に固定されたシャフト１１６に回転自在に軸支されている。紙面左側のプーリー１１４は駆動プーリーである。プーリー１１４の上方には、本体１０４に対してボルト１１８により締結された電動モータ１２０、例えばステップモータが取り付けられている。プーリー１１４は、この電動モータ１２０の回転シャフト１２２に固定されている。ベルト１２４は、これらプーリー１１２，１１４に架け渡されるように巻かれており、プーリー１１２，１１４の内側面には、多数の歯１２６が付けられている。ベルト１２４の歯１２６は、プーリー１１２，１１４の係合溝１２８に設けられた歯と噛合し、スリップのない精密な運動制御を可能にしている。 The main body 104 is formed to be elongated as a whole so that the assembly 110 can slide over a long distance, and pulleys 112 and 114 are disposed at both ends, respectively. 7 and 8, the pulley 112 is an idler pulley and is rotatably supported on a shaft 116 fixed to the main body 104. The pulley 114 on the left side of the drawing is a drive pulley. An electric motor 120, for example, a step motor, fastened to the main body 104 by a bolt 118 is attached above the pulley 114. The pulley 114 is fixed to the rotating shaft 122 of the electric motor 120. The belt 124 is wound around the pulleys 112 and 114, and a large number of teeth 126 are attached to the inner side surfaces of the pulleys 112 and 114. The teeth 126 of the belt 124 mesh with the teeth provided in the engagement grooves 128 of the pulleys 112 and 114 to enable precise motion control without slipping.

軌道台１３０（図９参照）は、直立する一対のフランジ１３０ａ，１３０ａと、それらを接続するベース１３０ｂとから成り、その断面は略Ｕ字形となっている。軌道台１３０は、本体１０４の上方に、ベルト１２４の走行方向に平行となるように固定されている。軌道台１３０の各フランジ１３０ａの内側には、ガイドプレート部１０６内のボール１３２を支承するための一条のボール支承軌道溝１３４がベルト１２４の走行方向に平行且つ直線状に延びている。 The way 130 (see FIG. 9) is composed of a pair of upright flanges 130a and 130a and a base 130b connecting them, and the cross section thereof is substantially U-shaped. The way 130 is fixed above the main body 104 so as to be parallel to the traveling direction of the belt 124. Inside each flange 130a of the track stand 130, a single ball support track groove 134 for supporting the ball 132 in the guide plate portion 106 extends in a straight line parallel to the running direction of the belt 124.

次に、ベルト１２４により駆動されるガイドプレート部１０６とテーブル部１０８から成る集合体１１０について、特に、図８および図９を参照して説明する。 Next, the assembly 110 composed of the guide plate portion 106 and the table portion 108 driven by the belt 124 will be described with reference to FIGS. 8 and 9 in particular.

テーブル部材１０８は、軌道台１３０およびガイドプレート部１０６の上方に位置する。テーブル部材１０８の平面図での形状は略長方形を成し、横断面は上部を切り欠いた中空の矩形となっている。このテーブル部材１０８は、一つのプレート部材をプレス加工することにより製造でき、内部にベルト１２４が配置できる空間が形成されている。このテーブル部材１０８の上部の開口部は、テーブル部材１０８内のベルト１２４が露出しないように、且つ、テーブル部材１０８上の物品（不図示）が内部の空間に落下しないよう、断面が略逆Ｕ字形のカバー１３６により閉じられている。図９において、このカバー１３６はテーブル部材１０８内の空間に位置しているが、テーブル部材１０８の開口部を覆うようにテーブル部材１０８の外部に設けても良い。 The table member 108 is located above the rail platform 130 and the guide plate portion 106. The shape of the table member 108 in a plan view is substantially rectangular, and the cross section is a hollow rectangle with the upper part cut away. The table member 108 can be manufactured by pressing one plate member, and a space in which the belt 124 can be disposed is formed. The upper opening of the table member 108 has a substantially inverted U-section so that the belt 124 in the table member 108 is not exposed and an article (not shown) on the table member 108 does not fall into the internal space. It is closed by a letter-shaped cover 136. In FIG. 9, the cover 136 is located in the space inside the table member 108, but may be provided outside the table member 108 so as to cover the opening of the table member 108.

このテーブル部材１０８の底面部の上には、細長い固定ブロック部材１３８がボルト１４０により固定されている。ベルト１２４は、固定ブロック部材１３８と取付ブロック１４２との間に狭持されており、ボルト１４４で締結されている。 On the bottom surface of the table member 108, an elongated fixed block member 138 is fixed by a bolt 140. The belt 124 is sandwiched between the fixed block member 138 and the mounting block 142 and is fastened by bolts 144.

テーブル部材１０８は、ガイドプレート部１０６の上方に適当な手段、例えば、溶接により固定されている。 The table member 108 is fixed above the guide plate portion 106 by suitable means, for example, welding.

ガイドプレート部１０６は、上下一対のプレート１０６ａ，１０６ａから成り、各プレート１０６ａには、それぞれ直線状の負荷ボール域１０６ｂ、無負荷ボール域１０６ｃ、およびそれらを接続する反転域（不図示）から成る一対の無限軌道１４６の上側又は下側を構成する一対の凹溝が形成されている。 The guide plate portion 106 includes a pair of upper and lower plates 106a and 106a. Each plate 106a includes a linear load ball area 106b, a no-load ball area 106c, and an inversion area (not shown) for connecting them. A pair of concave grooves constituting the upper side or the lower side of the pair of endless tracks 146 is formed.

各プレート１０６ａは、例えば薄板鋼板をプレス加工することにより製造する。そして、ガイドプレート部１０６は、一対のプレート１０６ａ，１０６ａを互いに向かい合わせて適当な手段、例えばスポット溶接やリベット接合等によって接合することで、組み立てることができる。また、ガイドプレート部１０６は、窒化処理等の表面硬化処理を行うことによって、摩耗性の向上が図られている。 Each plate 106a is manufactured by, for example, pressing a thin steel plate. The guide plate portion 106 can be assembled by joining a pair of plates 106a and 106a facing each other and joining them by an appropriate means such as spot welding or rivet joining. The guide plate portion 106 is improved in wear by performing a surface hardening process such as a nitriding process.

ガイドプレート部１０６の両側面、すなわち直線状の負荷ボール域１０６ｂのそれぞれには、切欠窓１４８が形成されている。この直線状の負荷ボール域１０６ｂに位置するボール１３２は、切欠窓１４８により部分的に外方に突出している。このように、ガイドプレート部１０６の無限軌道内からガイドプレート部１０６の外方へ突出したボール１３２は、上述の軌道台１３０のボール支承軌道溝１３４に転動自在に嵌合している。このボール支承軌道溝１３４は、その横断面がゴシックアーチ形状となっているので、ガイドプレート部１０６のボール１３２は、ボール支承軌道溝１３４の支承面と二点で接触することになる。したがって、ボール１３２とボール支承軌道溝１３４の支承面は、常時所定の二点で転がり接触するので、モーメント荷重に対して安定して支持できる。 Cutout windows 148 are formed on both side surfaces of the guide plate portion 106, that is, on each of the linear load ball areas 106b. The ball 132 positioned in the linear load ball area 106 b partially protrudes outward by the cutout window 148. As described above, the ball 132 protruding from the endless track of the guide plate portion 106 to the outside of the guide plate portion 106 is fitted to the ball support track groove 134 of the above-described track base 130 so as to be freely rollable. Since the ball support raceway groove 134 has a Gothic arch shape in cross section, the ball 132 of the guide plate portion 106 contacts the support surface of the ball support raceway groove 134 at two points. Therefore, since the bearing surfaces of the ball 132 and the ball bearing raceway groove 134 are always in rolling contact at two predetermined points, the ball 132 and the ball bearing raceway groove 134 can be stably supported against the moment load.

このように構成された集合体１１０は、ガイドプレート部１０６の切欠窓１４８より突出し、且つ、軌道台１３０のボール支承軌道溝１３４に嵌合されたボール１３２を介して、軌道台１３０に支持されている。以上の構成によって、集合体１１０は、ベルト１２４により軌道台１３０、すなわち本体１０４に対してスライド運動自在となっている。 The assembly 110 configured in this manner is supported by the rail platform 130 via a ball 132 that protrudes from the notch window 148 of the guide plate portion 106 and is fitted in the ball support track groove 134 of the rail platform 130. ing. With the above configuration, the assembly 110 is slidable with respect to the track 130, that is, the main body 104 by the belt 124.

特開昭６３−１５８３１８号公報JP 63-158318 A 実願昭５８−６６９３８号（実開昭５９−１７２８２５号）のマイクロフィルムMicrofilm of Japanese Utility Model No. 58-66938 (Japanese Utility Model Publication No. 59-172825) 特開平４−１０７３５２号公報JP-A-4-107352

さて、本考案者らは、上述した従来の電動アクチュエータ１０２に対して簡易な保持機構を設置することにより、ブレーキ付きのモータやマグネットを使うことなく被駆動体のスライド運動と停止状態の維持を好適に自動化できるのではないかとの着想を得るに至った。ブレーキ付きのモータやマグネットを使うことなく、これを確実に達成できる新たな電動アクチュエータを実現することができれば、効率的な構成の採用によってコストダウンが可能となり、また、余分なパワーを有するモータを使用しなくても良いので省エネルギーにもなり、運用コストの削減にもつながる。 Now, the present inventors install a simple holding mechanism for the above-described conventional electric actuator 102, so that the driven body can be slid and maintained in a stopped state without using a motor or magnet with a brake. It came to the idea that it could be suitably automated. If a new electric actuator that can reliably achieve this without using a motor or magnet with a brake can be realized, the cost can be reduced by adopting an efficient configuration, and a motor with extra power can be obtained. Since it does not need to be used, it saves energy and leads to a reduction in operating costs.

本考案は、上述した課題の存在に鑑みて成されたものであって、その目的は、スライド運動する機械要素の案内機構と保持機構を兼ね備えた従来にない新たな電動アクチュエータを提供することによって、低コスト化・省エネルギー化を実現することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and its purpose is to provide an unprecedented new electric actuator having both a guide mechanism and a holding mechanism for a sliding machine element. It is to realize cost reduction and energy saving.

上述した課題を解決するために、本考案に係る電動アクチュエータは、駆動力発生源である駆動部と、前記駆動部が連結されるフレーム部と、前記フレーム部の長手方向に沿ってストローク自在に設けられるスライダ部と、を備え、前記駆動部が発生する駆動力を、駆動力伝達手段を介してスライダ部に伝達するようにした電動アクチュエータであって、前記スライダ部のストローク基準端の近傍にて当該スライダ部の移動を規制するための移動規制手段を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, an electric actuator according to the present invention includes a driving unit that is a driving force generation source, a frame unit to which the driving unit is coupled, and a stroke that is freely movable along the longitudinal direction of the frame unit. An electric actuator that transmits a driving force generated by the driving unit to the slider unit via a driving force transmitting means, and is provided near a stroke reference end of the slider unit. And a movement restricting means for restricting the movement of the slider portion.

本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記移動規制手段は、前記スライダ部をストローク終端に向けて付勢するものであることとすることができる。 In the electric actuator according to the present invention, the movement restricting means may urge the slider portion toward the stroke end.

また、本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記移動規制手段は、前記フレーム部に対してその長手方向および幅方向へ移動自在に立設された保持ピンと、前記保持ピンを前記スライダ部のストローク終端に向けて常に付勢する弾性部材と、前記フレーム部に設けられ、前記弾性部材の付勢力に抗して前記保持ピンをストローク終端から離れた待機位置に係止するとともに、前記待機位置から離脱した保持ピンを前記付勢力に伴って前記ストローク終端へ向けて案内するピン誘導部材と、前記保持ピンの先端を受け入れる案内溝を備えるとともに前記スライダ部に固定されるカム部材と、から構成され、前記カム部材の案内溝は、前記待機位置に設定された保持ピンをフレーム部の幅方向へ移動させて前記待機位置から離脱させる作用部と、この作用部を通過した保持ピンを係止するピン留置部とから構成され、さらに、前記カム部材には、前記スライダ部の背面に沿って延びるフランジ部が突設され、かかるフランジ部をスライダ部に固着することにより、前記カム部材がスライダ部に固定されていることとすることができる。 In the electric actuator according to the present invention, the movement restricting means includes a holding pin erected so as to be movable in the longitudinal direction and the width direction with respect to the frame portion, and the holding pin at the stroke end of the slider portion. An elastic member that always urges toward the frame, and is provided on the frame portion, and locks the holding pin at a standby position away from the stroke end against the urging force of the elastic member, and is detached from the standby position. A pin guide member that guides the holding pin toward the stroke end with the urging force; and a cam member that includes a guide groove that receives a tip of the holding pin and is fixed to the slider portion, The guide groove of the cam member acts to move the holding pin set at the standby position in the width direction of the frame portion so as to separate from the standby position. And a pin detaining portion that locks the holding pin that has passed through the action portion.Further, the cam member is provided with a flange portion extending along the back surface of the slider portion, and the flange portion is By adhering to the slider portion, the cam member can be fixed to the slider portion.

さらに、本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記フランジ部と前記案内溝の形成部位との間には、前記スライダ部に対する突き当て位置決め面が形成されていることとすることができる。 Furthermore, the electric actuator which concerns on this invention WHEREIN: The abutting positioning surface with respect to the said slider part can be formed between the said flange part and the formation site | part of the said guide groove.

またさらに、本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記ピン誘導部材は、前記保持ピンの先端が遊嵌する誘導溝を備えるとともに前記フレーム部に固定され、前記誘導溝は、前記待機位置に対応する係止凹部を有するとともに、当該係止凹部から離脱した保持ピンをフレーム部の長手方向へ案内する引っ張りガイド部を有していることとすることができる。 Still further, in the electric actuator according to the present invention, the pin guide member includes a guide groove in which a tip of the holding pin is loosely fitted and is fixed to the frame portion, and the guide groove corresponds to the standby position. While having a stop recessed part, it can be supposed that it has a tension | pulling guide part which guides the holding | maintenance pin which removed from the said latching recessed part to the longitudinal direction of a frame part.

さらにまた、本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記ピン誘導部材における誘導溝の係止凹部と反対側の一端には、当該位置に前記保持ピンを設定したまま前記カム部材の進入を許容する退避凹部が形成されていることとすることができる。 Furthermore, in the electric actuator according to the present invention, at one end of the pin guide member on the side opposite to the guide recess of the guide groove, a retracting recess that allows the cam member to enter while the holding pin is set at the position. Can be formed.

またさらに、本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記カム部材には、前記係止凹部から離脱してしまった前記保持ピンを前記退避凹部へ強制的に設定する掬い上げ部が形成される一方、この掬い上げ部と作用部の間には、前記保持ピンを一時的に収容する仮止め凹部が形成されていることとすることができる。 Still further, in the electric actuator according to the present invention, the cam member is formed with a scooping portion for forcibly setting the holding pin that has been detached from the locking recess to the retracting recess. Between the scooping part and the action part, a temporary fixing recess for temporarily accommodating the holding pin can be formed.

また、本考案に係る電動アクチュエータにおいて、前記駆動力伝達手段は、前記駆動部に取り付けられて駆動力を伝達する駆動プーリーと、前記フレーム部の前記駆動部が連結される側とは逆側に設置されるアイドラプーリーと、前記駆動プーリーと前記アイドラプーリーとに架け渡されるタイミングベルトと、から構成することができる。 Further, in the electric actuator according to the present invention, the driving force transmitting means is disposed on the opposite side of the driving pulley attached to the driving portion and transmitting the driving force to the side of the frame portion to which the driving portion is coupled. An idler pulley that is installed, and a timing belt that spans the drive pulley and the idler pulley can be used.

本考案によれば、スライド運動する機械要素の案内機構と保持機構を兼ね備えた従来にない新たな電動アクチュエータを提供することができるので、かかる電動アクチュエータを利用することによって、低コスト化・省エネルギー化を図ることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide an unprecedented new electric actuator having both a guide mechanism and a holding mechanism for a machine element that slides. By using such an electric actuator, cost reduction and energy saving are achieved. Can be achieved.

また、本考案による電動アクチュエータにおいては、駆動部が例えばモータを含む場合、該モータへの電源が絶たれた（以下、電源ＯＦＦと表現する）ときに外力が作用しても、移動規制手段によってスライダ部の固定状態が維持される。 Further, in the electric actuator according to the present invention, when the drive unit includes, for example, a motor, even if an external force acts when the power to the motor is cut off (hereinafter referred to as “power OFF”), the movement restricting means The fixed state of the slider part is maintained.

上記移動規制手段は、さらに次の効果を奏する。すなわち、電動アクチュエータを垂直にして使用する場合、電源ＯＦＦとなってもスライダ部が落下することがなく、落下することに伴う破損やトラブルの発生が回避される。また、電動アクチュエータを水平にして使用し、スライダ部上に精密な機器や測定器などを搭載する場合を想定すると、スライダ部の不用意な動きが規制されることによって、これら機器等が周辺の他の機器類等と干渉することなどが防止される。このように、電源ＯＦＦ時にスライダ部が固定されるので、様々なトラブルを防止することが可能となる。 The movement restricting means has the following effects. That is, when the electric actuator is used in a vertical state, the slider portion does not fall even when the power is turned off, and the occurrence of breakage and trouble associated with the fall is avoided. In addition, assuming that the electric actuator is used horizontally and a precise device or measuring instrument is mounted on the slider part, inadvertent movement of the slider part is restricted, so that these equipments Interference with other devices is prevented. Thus, since the slider part is fixed when the power is turned off, various troubles can be prevented.

加えて、電動アクチュエータは何らかの装置に組み込まれて使用されることが多く、当該装置を搬送する場合には上記スライダ部を固定する必要があるが、この固定作業は非常に面倒である。本考案に係る電動アクチュエータでは、上述のようにスライダ部を容易に固定することができるから、この面でも有効である。 In addition, the electric actuator is often used by being incorporated in some device, and it is necessary to fix the slider portion when transporting the device, but this fixing operation is very troublesome. In the electric actuator according to the present invention, since the slider portion can be easily fixed as described above, this aspect is also effective.

以下、本考案を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る考案を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが考案の解決手段に必須であるとは限らない。さらに、背景技術の欄にて記載した従来技術に係る電動アクチュエータ１０２と同一又は類似する部材については、同一符号を付して説明を省略する場合がある。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. The following embodiments do not limit the device according to each claim, and all combinations of features described in the embodiments are not necessarily essential to the solution of the device. . Furthermore, members that are the same as or similar to the electric actuator 102 according to the related art described in the background section may be denoted by the same reference numerals and description thereof may be omitted.

図１および図２は、本実施形態に係る電動アクチュエータ２の概略構成を示した図であり、いずれの図においても図中の（ａ）が上面視を示しており、図中の（ｂ）が側面視を示している。また、図１は、本実施形態に係る電動アクチュエータ２が有するスライダ部１０が、当該スライダ部１０のストローク基準端から離れた状態にある場合を示しており、図２は、本実施形態に係る電動アクチュエータ２が有するスライダ部１０が、当該スライダ部１０のストローク基準端に位置する場合を示している。なお、本実施形態に係る電動アクチュエータ２は、上述した従来技術に係る電動アクチュエータ１０２とほぼ同様の駆動機構を備えているので、図１および図２では、本実施形態に係る電動アクチュエータ２の主要部以外の構成が省略して描かれている。 FIG. 1 and FIG. 2 are diagrams showing a schematic configuration of the electric actuator 2 according to the present embodiment. In each figure, (a) in the drawing shows a top view, and (b) in the drawing. Shows a side view. FIG. 1 shows a case where the slider unit 10 included in the electric actuator 2 according to the present embodiment is in a state separated from the stroke reference end of the slider unit 10. FIG. 2 relates to the present embodiment. The case where the slider part 10 which the electric actuator 2 has is located in the stroke reference end of the said slider part 10 is shown. Since the electric actuator 2 according to the present embodiment includes a drive mechanism that is substantially the same as the electric actuator 102 according to the related art described above, the main parts of the electric actuator 2 according to the present embodiment are illustrated in FIGS. 1 and 2. The configuration other than the part is omitted.

本実施形態に係る電動アクチュエータ２は、駆動力発生源である駆動部としての電動モータ１２０と、この電動モータ１２０が連結されるフレーム部４と、フレーム部４の長手方向に沿ってストローク自在に設けられるスライダ部１０と、を備えて構成されており、電動モータ１２０が発生する駆動力を、駆動力伝達手段を介してスライダ部１０に伝達するようになっている。 The electric actuator 2 according to the present embodiment is freely strokeable along the longitudinal direction of the frame portion 4, the electric motor 120 as a driving portion that is a driving force generation source, the frame portion 4 to which the electric motor 120 is coupled, and the frame portion 4. And a slider portion 10 provided. The driving force generated by the electric motor 120 is transmitted to the slider portion 10 via a driving force transmitting means.

本実施形態のフレーム部４は、従来技術に係る本体１０４および軌道台１３０に相当する部材であり、また、本実施形態のスライダ部１０は、従来技術に係るガイドプレート部１０６とテーブル部材１０８を備える集合体１１０に相当する部材である。 The frame portion 4 of the present embodiment is a member corresponding to the main body 104 and the rail platform 130 according to the prior art, and the slider portion 10 of the present embodiment includes the guide plate portion 106 and the table member 108 according to the prior art. This is a member corresponding to the assembly 110 provided.

さらに、本実施形態の駆動力伝達手段は、電動モータ１２０に取り付けられて駆動力を伝達する駆動プーリー１１４と、フレーム部４の電動モータ１２０が連結される側とは逆側に設置されるアイドラプーリー１１２と、駆動プーリー１１４とアイドラプーリー１１２とに架け渡されるタイミングベルト１２４と、から構成されており、従来技術と同様の機構によって、電動モータ１２０の回転駆動力が上記駆動力伝達手段によって往復直線運動に変換され、スライダ部１０のフレーム部４に対するスライド運動が実現されている。 Furthermore, the driving force transmission means of this embodiment includes a drive pulley 114 that is attached to the electric motor 120 and transmits the driving force, and an idler that is installed on the opposite side of the frame portion 4 to the side to which the electric motor 120 is connected. The pulley 112, the driving pulley 114, and the timing belt 124 spanned between the idler pulley 112, and the rotational driving force of the electric motor 120 is reciprocated by the driving force transmitting means by the same mechanism as in the prior art. It is converted into a linear motion, and a sliding motion with respect to the frame portion 4 of the slider portion 10 is realized.

なお、スライダ部１０とフレーム部４との間に存在してスムースなスライド運動を実現しているボール１３２やボール支承軌道溝１３４等の案内機構については、従来技術と同様のものを採用することができるので、図示を略して説明を省略する。 In addition, about the guide mechanisms, such as the ball 132 and the ball support track groove 134 which exist between the slider part 10 and the flame | frame part 4 and implement | achieve smooth sliding motion, the thing similar to a prior art is employ | adopted. Therefore, the illustration is omitted and the description is omitted.

さて、以上のような構成を備える電動アクチュエータ２であるが、本実施形態に係る電動アクチュエータ２は、さらに、スライダ部１０のストローク基準端（図１および図２における紙面右側）の近傍にて当該スライダ部１０の移動を規制するための移動規制手段７を備えることを特徴としている。この移動規制手段７は、スライダ部１０をストローク終端に向けて付勢するものであり、具体的には、スライダ部１０をフレーム部４に沿ってスライド移動させる際に、かかるスライダ部１０のストロークの終端位置の僅かに手前側で作用し、弾性部材としての引っ張りばねの付勢力を用いてスライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置にまでスライド移動させるように構成されたものである。 Now, the electric actuator 2 having the above-described configuration is further provided in the vicinity of the stroke reference end (the right side in FIG. 1 and FIG. 2) of the slider unit 10. It is characterized by comprising movement restricting means 7 for restricting the movement of the slider portion 10. The movement restricting means 7 urges the slider portion 10 toward the stroke end. Specifically, when the slider portion 10 is slid along the frame portion 4, the stroke of the slider portion 10 is applied. The slider portion 10 is configured to slide to the stroke end position of the frame portion 4 by using the biasing force of a tension spring as an elastic member.

図３は、本実施形態における移動規制手段７を示すものである。この移動規制手段７は、フレーム部４の端部の外側に装着されたピン誘導部材７０と、このピン誘導部材７０に対応してスライダ部１０の端部の外側に装着されたカム部材７１とから構成されている。なお、図３ではフレーム部４およびスライダ部１０を省略して描いてあるが、図１および図２には、フレーム部４に装着されたピン誘導部材７０、スライダ部１０に装着されたカム部材７１が描かれている。また、ピン誘導部材７０は、フレーム部４に対して移動自在に設けられた保持ピン７２と、この保持ピン７２をスライダ部１０のストローク終端方向に向けて常に付勢している弾性部材７３とを備えている。カム部材７１には、保持ピン７２の先端部を受け入れる案内溝７４が形成されており、スライダ部１０のスライド移動に応じてピン誘導部材７０とカム部材とが重なると、その重なり具合に応じて案内溝７４が保持ピン７２を移動させる働きをする。すなわち、フレーム部４のストローク終端近傍にスライダ部１０を移動させると、スライダ部１０側に設けられたカム部材７１がフレーム部４側の保持ピン７２と係合し、弾性部材７３の引っ張り力（付勢力）が保持ピン７２を介してスライダ部１０に作用するので、この付勢力によってスライダ部１０をフレーム部４に対して完全に固定保持することができるようになっている。 FIG. 3 shows the movement restricting means 7 in the present embodiment. The movement restricting means 7 includes a pin guide member 70 mounted on the outside of the end portion of the frame portion 4, and a cam member 71 mounted on the outside of the end portion of the slider portion 10 corresponding to the pin guide member 70. It is composed of 3, the frame portion 4 and the slider portion 10 are omitted, but in FIG. 1 and FIG. 2, the pin guide member 70 attached to the frame portion 4 and the cam member attached to the slider portion 10 are shown. 71 is drawn. The pin guide member 70 includes a holding pin 72 that is movably provided with respect to the frame portion 4, and an elastic member 73 that constantly urges the holding pin 72 toward the stroke end direction of the slider portion 10. It has. The cam member 71 is formed with a guide groove 74 that receives the distal end portion of the holding pin 72. When the pin guide member 70 and the cam member overlap with each other as the slider portion 10 slides, the cam member 71 corresponds to the overlapping state. The guide groove 74 serves to move the holding pin 72. That is, when the slider unit 10 is moved near the stroke end of the frame unit 4, the cam member 71 provided on the slider unit 10 side engages with the holding pin 72 on the frame unit 4 side, and the pulling force ( Since the urging force acts on the slider portion 10 via the holding pin 72, the slider portion 10 can be completely fixedly held to the frame portion 4 by this urging force.

ピン誘導部材７０およびカム部材７１は、合成樹脂によって成形されている。図４に示すように、カム部材７１はプレート状に形成されており、スライダ部１０の背面に沿って延びるフランジ部７１ａが突設されている。このフランジ部７１ａをスライダ部１０に対してねじ止めすることで、カム部材７１がスライダ部１０に固定されるようになっている。また、カム部材７１における案内溝７４の形成部位とフランジ部７１ａとの間には段部が形成されており、かかる段部はカム部材７１をスライダ部１０に突き当て固定するための位置決め面７１ｂを提供している。このカム部材７１には、保持ピン７２を介して弾性部材７３の付勢力が作用するため、かかるカム部材７１はスライダ部１０に対して強固に固定することが必要とされる。しかし、前述のようなフランジ部７１ａおよび位置決め面７１ｂを利用してスライダ部１０に対する固定を行うことにより、金属製のバックアッププレート等を用いることなく、かかるカム部材７１をスライダ部１０に対して強固に固定することが可能となる。 The pin guide member 70 and the cam member 71 are formed of synthetic resin. As shown in FIG. 4, the cam member 71 is formed in a plate shape, and a flange portion 71 a that extends along the back surface of the slider portion 10 is projected. The cam member 71 is fixed to the slider portion 10 by screwing the flange portion 71 a to the slider portion 10. Further, a step portion is formed between the formation portion of the guide groove 74 in the cam member 71 and the flange portion 71a. The step portion is a positioning surface 71b for abutting and fixing the cam member 71 to the slider portion 10. Is provided. Since the urging force of the elastic member 73 acts on the cam member 71 via the holding pin 72, the cam member 71 needs to be firmly fixed to the slider portion 10. However, by fixing the slider member 10 to the slider portion 10 using the flange portion 71a and the positioning surface 71b as described above, the cam member 71 is firmly attached to the slider portion 10 without using a metal backup plate or the like. It becomes possible to fix to.

一方、ピン誘導部材７０は内部に空間を有する略矩形状に形成されており、この空間が保持ピン７２の移動空間となっている。このピン誘導部材７０の外側面には複数の脚部（図示せず）が形成されており、これら脚部をフレーム部４に設けた貫通孔に嵌合させることで、ピン誘導部材７０がフレーム部４の外側に固定されるようになっている。カム部材７１と対向する正面プレートには、保持ピン７２の移動を規制する誘導溝７５が形成されており、保持ピン７２はその先端が誘導溝７５に挿入され、カム部材７１に向けて突き出して構成されている。一方、保持ピン７２は円盤状のベース部（図示せず）を有しており、このベース部がピン誘導部材７０の空間内を自在に移動可能となっている。したがって、保持ピン７２はその先端を誘導溝７５から突き出した状態でフレーム部４に対して自在に移動可能であり、かかる先端に対して外力が作用すると、その方向に応じて誘導溝７５内を移動する。 On the other hand, the pin guide member 70 is formed in a substantially rectangular shape having a space inside, and this space is a movement space of the holding pin 72. A plurality of leg portions (not shown) are formed on the outer surface of the pin guide member 70. By fitting these leg portions into through holes provided in the frame portion 4, the pin guide member 70 is attached to the frame. It is fixed to the outside of the portion 4. The front plate facing the cam member 71 is formed with a guide groove 75 for restricting the movement of the holding pin 72, and the holding pin 72 is inserted into the guide groove 75 and protrudes toward the cam member 71. It is configured. On the other hand, the holding pin 72 has a disk-like base portion (not shown), and this base portion can freely move in the space of the pin guide member 70. Therefore, the holding pin 72 can freely move with respect to the frame portion 4 with its tip projecting from the guide groove 75. When an external force acts on the tip, the inside of the guide groove 75 depends on the direction. Moving.

また、保持ピン７２のベース部には、弾性部材としての引っ張りばね７３の一端が固定されており、この引っ張りばね７３の他端は、ピン誘導部材７０の空間内に設けられたスタッド７３ａに固定されている。このスタッド７３ａは、誘導溝７５に対してフレーム部４の端部側、すなわちフレーム部４に対するスライダ部１０の引き込み方向の端部に位置している。保持ピン７２が誘導溝７５のどの位置に設定されていても、引っ張りばね７３は伸張された状態にあり、保持ピン７２には引っ張りばね７３の付勢力がフレーム部４の端部方向、すなわちスライダ部１０のストローク終端位置方向に向けて常に作用している。 One end of a tension spring 73 as an elastic member is fixed to the base portion of the holding pin 72, and the other end of the tension spring 73 is fixed to a stud 73 a provided in the space of the pin guide member 70. Has been. The stud 73 a is located on the end side of the frame portion 4 with respect to the guide groove 75, that is, on the end portion in the retracting direction of the slider portion 10 with respect to the frame portion 4. Regardless of the position of the guide pin 75 in which the holding pin 72 is set, the tension spring 73 is in an extended state, and the biasing force of the tension spring 73 is applied to the holding pin 72 in the direction of the end of the frame portion 4, that is, the slider. It always acts toward the stroke end position of the portion 10.

一方、誘導溝７５は、引っ張りばね７３の付勢力に抗して保持ピン７２を係止するための係止凹部７６と、この係止凹部７６から連続するとともにフレーム部４の長手方向に沿って形成された引っ張りガイド部７７とを有している。係止凹部７６はスライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置から退避した位置にスライド移動させた際に保持ピン７２が設定される待機位置であり、保持ピン７２が係止凹部７６に設定されているときに、引っ張りばね７３は最も伸張した状態にある。したがって、カム部材７１の働きによって保持ピン７２が待機位置である係止凹部７６から抜け出すと、保持ピン７２は引っ張りばね７３の付勢力によって引っ張りガイド部７７を一気に移動して、引っ張りガイド部７７の終端にまで移動することになる。 On the other hand, the guide groove 75 is provided with a locking recess 76 for locking the holding pin 72 against the urging force of the tension spring 73, and continues from the locking recess 76 and along the longitudinal direction of the frame portion 4. And a formed pulling guide portion 77. The locking recess 76 is a standby position where the holding pin 72 is set when the slider portion 10 is slid to the position retracted from the stroke end position of the frame portion 4, and the holding pin 72 is set in the locking recess 76. The tension spring 73 is in its most extended state. Therefore, when the holding pin 72 comes out of the locking recess 76 that is the standby position by the action of the cam member 71, the holding pin 72 moves the pulling guide portion 77 at a stroke by the urging force of the pulling spring 73. It will move to the end.

また、スタッド７３ａに近接した引っ張りガイド部７７の端部には、スライダ部１０側のカム部材７１の移動に関係なく待機位置（係止凹部７６）から離脱してしまった保持ピン７２を、当該待機位置に再設定する際に利用する退避凹部７８が形成されている。この退避凹部７８は引っ張りガイド部７７と斜めに交わるようにして形成されている。この退避凹部７８の詳しい利用方法については、後述する。 Further, the holding pin 72 that has been detached from the standby position (the locking recess 76) regardless of the movement of the cam member 71 on the slider portion 10 side is attached to the end of the pulling guide portion 77 adjacent to the stud 73a. A retracting recess 78 is formed for use in resetting to the standby position. The retracting recess 78 is formed so as to cross the pulling guide portion 77 at an angle. A detailed method of using the retracting recess 78 will be described later.

次に、スライダ部１０側に設けられたカム部材７１について説明する。案内溝７４は、フレーム部４に対するスライダ部１０の移動に応じて保持ピン７２の設定位置を変更する所謂カム溝として構成されており、待機位置に設定された保持ピン７２の先端を受け入れて、かかる保持ピン７２をフレーム部４の幅方向（図１（ａ）および図２（ａ）における紙面上下方向）へ移動させて待機位置から離脱させる作用部８０と、この作用部８０を通過した保持ピン７２を係止しておくピン留置部８１とを備えている。このピン留置部８１は、ピン誘導部材７０の引っ張りガイド部７７と対向しており、保持ピン７２は、ピン留置部８１に係止された状態で引っ張りガイド部７７を移動することが可能となっている。 Next, the cam member 71 provided on the slider unit 10 side will be described. The guide groove 74 is configured as a so-called cam groove that changes the setting position of the holding pin 72 according to the movement of the slider part 10 with respect to the frame part 4, and receives the tip of the holding pin 72 set to the standby position. An action part 80 that moves the holding pin 72 in the width direction of the frame part 4 (the vertical direction in FIG. 1 (a) and FIG. 2 (a)) to disengage from the standby position, and the holding part that has passed through the action part 80. And a pin detainer 81 for retaining the pin 72. The pin detained portion 81 faces the pull guide portion 77 of the pin guide member 70, and the holding pin 72 can move the pull guide portion 77 while being locked to the pin detained portion 81. ing.

スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端側にスライド移動させると、ピン誘導部材７０とカム部材７１とが徐々に重なり合い、ピン誘導部材７０から突き出した保持ピン７２の先端は、カム部材７１の案内溝７４に挿入されることとなる。 When the slider portion 10 is slid to the stroke end side of the frame portion 4, the pin guide member 70 and the cam member 71 gradually overlap each other, and the tip of the holding pin 72 protruding from the pin guide member 70 guides the cam member 71. It will be inserted into the groove 74.

図５の分図ａ〜ｆは、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端側にスライド移動させる際の保持ピン７２の動作を時経過を追って示したものである。分図ａに示すように、スライダ部１０がフレーム部４のストローク終端位置になく、カム部材７１がピン誘導部材７０の誘導溝７５と完全に分離している状態において、保持ピン７２は待機位置、すなわち誘導溝７５の係止凹部７６に設定されている。この状態において、保持ピン７２には引っ張りばね７３の引っ張り力が作用しているが、保持ピン７２は係止凹部７６に入り込んで係止されており、待機位置に設定された状態を維持している。ここで、スライダ部１０がフレーム部４のストローク終端位置の近傍に移動し、分図ｂに示すようにカム部材７１が誘導溝７５に重なってくると、保持ピン７２は案内溝７４内に入り込み、そのままスライダ部１０のスライド運動が進行すると、分図ｃに示すように作用部８０に突き当たる。この作用部８０は、スライダ部１０の移動方向に対して斜めに設けられていることから、このままスライダ部１０のスライド運動が進行すると、分図ｄに示すように、保持ピン７２はスライダ部１０の移動方向（図中の矢線方向）と直交する方向へ偏寄させられ、誘導溝７５の係止凹部（待機位置）７６から離脱することになる。また、カム部材７１の案内溝７４では、保持ピン７２が作用部８０を通過してピン留置部８１に入り込み、かかる保持ピン７２は、このピン留置部８１で係止されることとなる。 5A to 5F show the operation of the holding pin 72 when the slider portion 10 is slid to the stroke end side of the frame portion 4 with time. As shown in FIG. 5A, in the state where the slider portion 10 is not at the stroke end position of the frame portion 4 and the cam member 71 is completely separated from the guide groove 75 of the pin guide member 70, the holding pin 72 is in the standby position. That is, it is set in the locking recess 76 of the guide groove 75. In this state, the tension force of the tension spring 73 acts on the holding pin 72, but the holding pin 72 enters and is locked in the locking recess 76, and maintains the state set at the standby position. Yes. Here, when the slider portion 10 moves to the vicinity of the stroke end position of the frame portion 4 and the cam member 71 overlaps the guide groove 75 as shown in the partial diagram b, the holding pin 72 enters the guide groove 74. When the sliding motion of the slider portion 10 proceeds as it is, the slider portion 10 strikes against the action portion 80 as shown in the partial diagram c. Since the action portion 80 is provided obliquely with respect to the moving direction of the slider portion 10, when the sliding motion of the slider portion 10 proceeds as it is, the holding pin 72 is attached to the slider portion 10 as shown in FIG. Is moved in a direction perpendicular to the direction of movement (in the direction of the arrow in the figure), and is released from the locking recess (standby position) 76 of the guide groove 75. Further, in the guide groove 74 of the cam member 71, the holding pin 72 passes through the action portion 80 and enters the pin detaining portion 81, and the holding pin 72 is locked by the pin detaining portion 81.

前述したように、カム部材７１のピン留置部８１は、誘導溝７５の引っ張りガイド部７７と対向していることから、分図ｅに示すように保持ピン７２がカム部材７１のピン留置部８１に設定されると、引っ張りばね７３の付勢力により、保持ピン７２は引っ張りガイド部７７の内部をスライダ部１０の引き込み方向へ一気に移動することになる。そして、このとき保持ピン７２はカム部材７１のピン留置部８１に係止されているので、引っ張りばね７３の引っ張り付勢力は保持ピン７２を介してカム部材７１、ひいてはスライダ部１０に作用し、スライダ部１０がフレーム部４のストローク終端位置まで引き込まれることになる。これにより、分図ｆに示すように、スライダ部１０はストローク範囲の終端位置にまで引き込まれ、引っ張りばね７３の付勢力によってその位置に固定保持される。 As described above, since the pin retaining portion 81 of the cam member 71 faces the pulling guide portion 77 of the guide groove 75, the holding pin 72 is connected to the pin retaining portion 81 of the cam member 71 as shown in FIG. When set to, the urging force of the tension spring 73 causes the holding pin 72 to move at once in the pull-in direction of the slider portion 10 inside the tension guide portion 77. At this time, since the holding pin 72 is locked to the pin retaining portion 81 of the cam member 71, the tension biasing force of the tension spring 73 acts on the cam member 71 and eventually the slider portion 10 via the holding pin 72. The slider portion 10 is pulled to the stroke end position of the frame portion 4. Thereby, as shown in the partial diagram f, the slider portion 10 is pulled to the end position of the stroke range, and is fixedly held at that position by the urging force of the tension spring 73.

このように、本実施形態に係る電動アクチュエータ２では、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置に移動させる際に、かかるスライダ部１０がそのストローク範囲の終端近傍に到達すると、スライダ部１０側のカム部材７１の働きによって保持ピン７２が待機位置から離脱し、保持ピン７２に作用している弾性部材７３の付勢力が一気に作用して、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置まで自動的に引き込むことが可能となっている。また、引き込んだ状態で弾性部材７３の付勢力が保持力として作用するので、意図せずしてスライダ部１０がフレーム部４から飛び出すのを防止することができる。したがって、何等かの被駆動体のスライド運動と停止状態維持の自動化に際して、従来用いられていたブレーキ付きモータやマグネット等を使用する必要がなくなり、さらにはスライド運動に必要となる動力に応じた適切な駆動源を選択することが可能となるので、本考案によってコスト削減や省エネルギー化を実現することができる。 As described above, in the electric actuator 2 according to the present embodiment, when the slider unit 10 is moved to the stroke end position of the frame unit 4 and the slider unit 10 reaches the vicinity of the end of the stroke range, the slider unit 10 side By the action of the cam member 71, the holding pin 72 is detached from the standby position, and the urging force of the elastic member 73 acting on the holding pin 72 acts at a stretch, and the slider portion 10 is automatically moved to the stroke end position of the frame portion 4. Can be pulled in. Further, since the urging force of the elastic member 73 acts as a holding force in the retracted state, the slider portion 10 can be prevented from jumping out of the frame portion 4 unintentionally. Therefore, it is not necessary to use a motor with a brake or a magnet that has been used in the past for automating the sliding motion and maintenance of a stopped state of any driven body, and further, it is appropriate for the power required for the sliding motion. Therefore, the present invention can realize cost reduction and energy saving.

一方、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置から移動させる際には、図５の分図ａ〜ｆと全く逆の順序で保持ピン７２が待機位置に設定される。すなわち、保持ピン７２がカム部材７１のピン留置部８１に係止された状態でスライダ部１０がフレーム部４のストローク終端位置から離脱する方向に移動しようとすると、保持ピン７２は引っ張りばね７３の付勢力に抗して引っ張りガイド部７７を係止凹部７６に向けて移動する。引っ張りガイド部７７から係止凹部７６にかけての誘導溝７５は、スライダ部１０のスライド方向に対して斜めに形成されていることから、更にスライダ部１０をフレーム部４に沿って移動させると、かかる誘導溝７５がカム溝として保持ピン７２に作用し、保持ピン７２はスライダ部１０の移動方向と直交する方向に偏寄して係止凹部７６に設定される。また、このとき、保持ピン７２はカム部材７１のピン留置部８１から抜け出し、作用部８０を経て案内溝７４の入口に達する（図５の分図ｃの状態）。これにより、保持ピン７２をカム部材７１から抜き出すことが可能となり、スライダ部１０側のカム部材７１をフレーム部４側のピン誘導部材７０から分離し、スライダ部１０をフレーム部４に沿ってスライド移動させることが可能となる。また、保持ピン７２は、弾性部材７３を伸張させた状態で誘導溝７５の係止凹部（待機位置）７６に設定され、次にスライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置にまで移動させる際には、再び図５の分図ａ〜ｆに示す手順にて、スライダ部１０のストローク終端位置への引き込みを介助することが可能となる。 On the other hand, when the slider portion 10 is moved from the stroke end position of the frame portion 4, the holding pins 72 are set to the standby position in the order completely opposite to that shown in FIGS. That is, when the slider portion 10 attempts to move away from the stroke end position of the frame portion 4 while the holding pin 72 is locked to the pin retaining portion 81 of the cam member 71, the holding pin 72 is moved by the tension spring 73. The pulling guide portion 77 moves toward the locking recess 76 against the urging force. Since the guide groove 75 from the pulling guide portion 77 to the locking recess 76 is formed obliquely with respect to the sliding direction of the slider portion 10, the guide groove 75 is further moved when the slider portion 10 is moved along the frame portion 4. The guide groove 75 acts as a cam groove on the holding pin 72, and the holding pin 72 is set in the locking recess 76 by being offset in a direction perpendicular to the moving direction of the slider portion 10. Further, at this time, the holding pin 72 comes out of the pin retaining portion 81 of the cam member 71 and reaches the inlet of the guide groove 74 through the action portion 80 (the state shown in FIG. 5 c). Accordingly, the holding pin 72 can be extracted from the cam member 71, the cam member 71 on the slider portion 10 side is separated from the pin guide member 70 on the frame portion 4 side, and the slider portion 10 is slid along the frame portion 4. It can be moved. Further, the holding pin 72 is set to the locking recess (standby position) 76 of the guide groove 75 in a state where the elastic member 73 is extended, and then the slider portion 10 is moved to the stroke end position of the frame portion 4. In this case, it is possible to assist the pulling of the slider portion 10 to the stroke end position by the procedure shown in the partial diagrams a to f of FIG. 5 again.

このように、通常、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置から離した図１に示すような状態の場合では、保持ピン７２が誘導溝７５の係止凹部７６に設定されているのだが、フレーム部４に衝撃が作用する等して、意図せずして保持ピン７２が係止凹部７６から抜け出してしまうこともあり、その場合には保持ピンが図６の分図ａに示すように引っ張りガイド部７７の終端位置にまで落ち込んでしまう。このような位置に保持ピン７２が意図せずして設定されている場合、保持ピン７２を係止凹部７６に復帰させなくては、かかる保持ピン７２が障害となってスライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置に移動させることができなくなってしまう。このため、本実施形態に係る電動アクチュエータ２では、保持ピン７２を係止凹部（待機位置）７６に復帰させる機構が設けられている。 Thus, normally, in the case of the state shown in FIG. 1 where the slider portion 10 is separated from the stroke end position of the frame portion 4, the holding pin 72 is set in the locking recess 76 of the guide groove 75. The holding pin 72 may be unintentionally pulled out of the locking recess 76 due to an impact on the frame portion 4, in which case the holding pin is as shown in FIG. 6 a. It will fall to the terminal position of the pulling guide part 77. If the holding pin 72 is unintentionally set at such a position, the holding pin 72 must be returned to the locking recess 76, and the holding pin 72 becomes an obstacle, and the slider portion 10 is moved to the frame portion. 4 cannot be moved to the stroke end position. For this reason, in the electric actuator 2 according to the present embodiment, a mechanism for returning the holding pin 72 to the locking recess (standby position) 76 is provided.

具体的には、カム部材７１に対してテーパ状の掬い上げ部８２を形成するとともに、この掬い上げ部８２とピン留置部８１との間に保持ピン７２を一時的に収容する仮止め凹部８３を形成した。この仮止め凹部８３は、ピン留置部８１と同様にピン誘導部材７０の引っ張りガイド部７７と対向している。また、ピン誘導部材７０の誘導溝７５には、前述したように、引っ張りガイド部７７の端部から連続する退避凹部７８を形成した。この退避凹部７８はカム部材７１における案内溝７４の入口付近に形成されている。 Specifically, a tapered scooping portion 82 is formed with respect to the cam member 71, and a temporary fixing concave portion 83 that temporarily holds the holding pin 72 between the scooping portion 82 and the pin retaining portion 81. Formed. This temporary fixing recess 83 faces the pulling guide portion 77 of the pin guide member 70 in the same manner as the pin placement portion 81. Further, as described above, the retracting recess 78 that is continuous from the end portion of the pulling guide portion 77 is formed in the guide groove 75 of the pin guide member 70. The retracting recess 78 is formed near the entrance of the guide groove 74 in the cam member 71.

図６の分図ａ〜ｆは、意図せずして待機位置から離脱してしまった保持ピン７２を待機位置に復帰させる際の、保持ピン７２の一連の動きを示すものである。分図ａに示すように、スライダ部１０がフレーム部４のストローク終端位置から離れた状態で保持ピン７２が待機位置から離脱し、引っ張りガイド部７７に存在している場合、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置に一旦引き込み、再びスライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置から退避移動させることで、かかる保持ピン７２を待機位置に設定し直すことが可能となっている。 6A to 6F show a series of movements of the holding pin 72 when the holding pin 72 that has been unintentionally detached from the standby position is returned to the standby position. As shown in the partial diagram a, when the slider pin 10 is separated from the stroke end position of the frame portion 4 and the holding pin 72 is detached from the standby position and is present in the pulling guide portion 77, the slider portion 10 is moved to the frame. The holding pin 72 can be reset to the standby position by retracting the slider portion 10 from the stroke end position of the frame portion 4 once by retracting it to the stroke end position of the portion 4 again.

分図ａおよび分図ｂに示すように、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置にまで移動させ、カム部材７１がフレーム部４側の誘導溝７５に重なってくると、保持ピン７２はカム部材７１の掬い上げ部８２によってスライダ部１０の引き込み方向と直交する方向へ偏寄させられ、そのまま誘導溝７５の退避凹部７８に入り込む（分図ｃ参照）。退避凹部７８は、スライダ部１０の引き込み方向に対して斜めに形成されていることから、保持ピン７２は、カム部材７１の掬い上げ部８２によって偏寄させられている際も、引っ張りばね７３の引っ張り力によって誘導溝７５の引っ張りガイド部７７に戻ろうとしている。このため、スライダ部１０のスライド移動がさらに進行し、分図ｃに示すように保持ピン７２が掬い上げ部８２を通過すると、かかる保持ピン７２は、カム部材７１に設けられた仮止め凹部８３に入り込み、この位置でカム部材７１に係止されることになる（分図ｄ参照）。 As shown in the partial diagrams a and b, when the slider portion 10 is moved to the stroke end position of the frame portion 4 and the cam member 71 overlaps the guide groove 75 on the frame portion 4 side, the holding pin 72 is The cam member 71 is biased in the direction perpendicular to the pulling direction of the slider portion 10 by the scooping portion 82 and enters the retracting recess 78 of the guide groove 75 as it is (see FIG. C). Since the retracting recess 78 is formed obliquely with respect to the pull-in direction of the slider portion 10, the holding pin 72 is not biased by the scooping-up portion 82 of the cam member 71 even when the tension spring 73 is moved. The pulling force attempts to return to the pulling guide portion 77 of the guide groove 75. For this reason, when the sliding movement of the slider portion 10 further proceeds and the holding pin 72 passes through the scooping portion 82 as shown in the partial diagram c, the holding pin 72 is temporarily attached to the temporary fixing recess 83 provided in the cam member 71. It enters and is locked to the cam member 71 at this position (see the partial diagram d).

そして、仮止め凹部８３は、誘導溝７５の引っ張りガイド部７７と対向していることから、保持ピン７２がカム部材７１の仮止め凹部８３に係止された状態でさらにスライダ部１０を移動させると、保持ピン７２は引っ張りばね７３の付勢力に抗して引っ張りガイド部７７を係止凹部７６に向けて移動する（分図ｅ参照）。引っ張りガイド部７７から係止凹部７６にかけての誘導溝７５はスライダ部１０のスライド方向に対して斜めに形成されていることから、さらにスライダ部１０をフレーム部４からスライド移動させると、かかる誘導溝７５がカム溝として保持ピン７２に作用し、保持ピン７２はスライダ部１０の移動方向と直交する方向に偏寄して係止凹部７６に設定される。また、このとき保持ピン７２はカム部材７１の仮止め凹部８３から抜け出す（分図ｆの状態）。これにより、保持ピン７２をピン誘導部材７０の係止凹部７６に再設定するとともに、かかる保持ピン７２をカム部材７１から抜き出し、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置から移動させることが可能となる。 Since the temporary fixing recess 83 faces the pulling guide portion 77 of the guide groove 75, the slider portion 10 is further moved in a state where the holding pin 72 is locked to the temporary fixing recess 83 of the cam member 71. Then, the holding pin 72 moves the pulling guide portion 77 toward the locking concave portion 76 against the urging force of the tension spring 73 (see the part e). Since the guide groove 75 from the pulling guide portion 77 to the locking recess 76 is formed obliquely with respect to the sliding direction of the slider portion 10, when the slider portion 10 is further slid from the frame portion 4, the guide groove 75 is provided. 75 acts as a cam groove on the holding pin 72, and the holding pin 72 is set in the locking recess 76 by being offset in a direction perpendicular to the moving direction of the slider portion 10. At this time, the holding pin 72 comes out of the temporary fixing recess 83 of the cam member 71 (the state shown in the diagram f). As a result, the holding pin 72 can be reset to the locking recess 76 of the pin guide member 70, and the holding pin 72 can be extracted from the cam member 71 to move the slider portion 10 from the stroke end position of the frame portion 4. It becomes.

すなわち、本考案に係る電動アクチュエータ２では、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置から退避させた状態下で、保持ピン７２が意図せずして待機位置から離脱し、弾性部材７３の付勢力によって引っ張りガイド溝７７の終端位置にまで脱落してしまったとしても、スライダ部１０をフレーム部４のストローク終端位置内に一旦引き込み、再度フレーム部４からスライド移動させてストローク終端位置から退避させることで、保持ピン７２を待機位置に復帰させることができるようになっており、非常に利便性に優れたものとなっている。 That is, in the electric actuator 2 according to the present invention, the holding pin 72 unintentionally leaves the standby position and the elastic member 73 is attached while the slider portion 10 is retracted from the stroke end position of the frame portion 4. Even if the pulling guide groove 77 has fallen to the end position due to the force, the slider portion 10 is once pulled into the stroke end position of the frame portion 4 and is slid again from the frame portion 4 to be retracted from the stroke end position. As a result, the holding pin 72 can be returned to the standby position, which is very convenient.

以上、本考案の好適な実施形態について説明したが、本考案の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。例えば、上述した本実施形態に係る電動アクチュエータ２は、駆動力伝達手段としてタイミングベルト１２４を用いた形態のものであったが、その他の機構を有するもの、例えばボールねじ装置等の運動案内機構を採用することも可能である。その様な変更又は改良を加えた形態も本考案の技術的範囲に含まれ得ることが、実用新案登録請求の範囲の記載から明らかである。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. Various modifications or improvements can be added to the embodiment. For example, the above-described electric actuator 2 according to the present embodiment has a form using the timing belt 124 as the driving force transmission means, but has another mechanism, for example, a motion guide mechanism such as a ball screw device. It is also possible to adopt. It is apparent from the description of the claims of the utility model registration that the embodiment added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

本実施形態に係る電動アクチュエータの概略構成を示した図であり、図中の（ａ）が上面視を示し、図中の（ｂ）が側面視を示しており、さらに、本図は、本実施形態に係る電動アクチュエータが有するスライダ部が、当該スライダ部のストローク基準端から離れた状態にある場合を示している。It is the figure which showed schematic structure of the electric actuator which concerns on this embodiment, (a) in the figure shows the top view, (b) in the figure shows the side view, Furthermore, this figure The case where the slider part which the electric actuator which concerns on embodiment has is in the state away from the stroke reference | standard end of the said slider part is shown. 本実施形態に係る電動アクチュエータの概略構成を示した図であり、図中の（ａ）が上面視を示し、図中の（ｂ）が側面視を示しており、さらに、本図は、本実施形態に係る電動アクチュエータが有するスライダ部が、当該スライダ部のストローク基準端に位置する場合を示している。It is the figure which showed schematic structure of the electric actuator which concerns on this embodiment, (a) in the figure shows the top view, (b) in the figure shows the side view, Furthermore, this figure The case where the slider part which the electric actuator which concerns on embodiment has is located in the stroke reference end of the said slider part is shown. 移動規制手段としてのピン誘導部材およびカム部材の組み合わせを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the combination of the pin guide member and cam member as a movement control means. カム部材を示す斜視図であり、図３に示すカム部材の裏面側を示している。It is a perspective view which shows a cam member, and has shown the back surface side of the cam member shown in FIG. 移動レールを固定レールに引き込む際の保持ピンの動きを順を追って示す説明図である。It is explanatory drawing which shows order for the movement of the holding pin at the time of drawing in a moving rail to a fixed rail. 保持ピンを待機位置に復帰させる際の該保持ピンの動きを順を追って示す説明図である。It is explanatory drawing which shows order for the movement of this holding pin at the time of returning a holding pin to a standby position. 従来技術に係る電動アクチュエータを説明するための部分破断上面図である。It is a partially broken top view for demonstrating the electric actuator which concerns on a prior art. 従来技術に係る電動アクチュエータを説明するための部分破断側面図である。It is a partially broken side view for demonstrating the electric actuator which concerns on a prior art. 図８におけるＸ−Ｘ断面を示す図である。It is a figure which shows the XX cross section in FIG.

Explanation of symbols

２電動アクチュエータ、４フレーム部、７移動規制手段、１０スライダ部、７０ピン誘導部材、７１カム部材、７１ａフランジ部、７１ｂ位置決め面、７２保持ピン、７３弾性部材、７３ａスタッド、７４案内溝、７５誘導溝、７６係止凹部、７７引っ張りガイド部、７８退避凹部、８０作用部、８１ピン留置部、１１２，１１４プーリー、１２０電動モータ、１２４ベルト。 2 Electric actuator, 4 frame portion, 7 movement restricting means, 10 slider portion, 70 pin guiding member, 71 cam member, 71a flange portion, 71b positioning surface, 72 holding pin, 73 elastic member, 73a stud, 74 guide groove, 75 Guide groove, 76 Locking recess, 77 Pulling guide, 78 Retraction recess, 80 Acting portion, 81 Pin detaining portion, 112, 114 Pulley, 120 Electric motor, 124 Belt.

Claims

A driving unit which is a driving force generation source;
A frame part to which the driving part is coupled;
A slider portion that is freely stroked along the longitudinal direction of the frame portion;
With
In the electric actuator configured to transmit the driving force generated by the driving unit to the slider unit via the driving force transmitting means,
An electric actuator comprising a movement restricting means for restricting movement of the slider portion in the vicinity of a stroke reference end of the slider portion.

The electric actuator according to claim 1,
The electric actuator characterized in that the movement restricting means biases the slider portion toward a stroke end.

The electric actuator according to claim 2,
The movement restricting means is
A holding pin erected so as to be movable in the longitudinal direction and the width direction with respect to the frame part;
An elastic member that constantly urges the holding pin toward the stroke end of the slider portion;
The holding pin is provided in the frame portion and is held at a standby position away from the stroke end against the biasing force of the elastic member, and the holding pin released from the standby position is moved along with the biasing force. A pin guide member for guiding toward the end of the stroke;
A guide member having a guide groove for receiving a tip of the holding pin and fixed to the slider portion,
The guide groove of the cam member includes a working portion that moves the holding pin set at the standby position in the width direction of the frame portion and separates it from the standby position, and a pin that locks the holding pin that has passed through the working portion. A detention unit, and
The cam member is provided with a flange portion extending along the back surface of the slider portion, and the cam member is fixed to the slider portion by fixing the flange portion to the slider portion. Electric actuator.

The electric actuator according to claim 3, wherein
An electric actuator, wherein an abutting positioning surface for the slider portion is formed between the flange portion and the guide groove forming portion.

The electric actuator according to claim 3 or 4,
The pin guide member includes a guide groove in which a tip of the holding pin is loosely fitted and is fixed to the frame portion,
The guide groove has a locking recess corresponding to the standby position, and a pulling guide for guiding the holding pin detached from the locking recess in the longitudinal direction of the frame portion. Actuator.

The electric actuator according to claim 5, wherein
An electric drive characterized in that a retraction recess is formed at one end of the pin guide member opposite to the engagement recess of the guide groove to allow the cam member to enter with the holding pin set at the position. Actuator.

The electric actuator according to claim 6,
The cam member is formed with a scooping portion for forcibly setting the holding pin that has been detached from the locking recess to the retracting recess, and between the scooping portion and the action portion, An electric actuator characterized in that a temporary fixing recess for temporarily accommodating the holding pin is formed.

The electric actuator according to any one of claims 1 to 7,
The driving force transmission means is
A drive pulley attached to the drive unit for transmitting a drive force;
An idler pulley installed on the opposite side of the frame part to which the drive part is connected;
A timing belt spanned between the drive pulley and the idler pulley;
An electric actuator comprising: