JP3126282B2 - 物品有無検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対象領域内の物品の存
在を検出する有無検出装置に関するものである。更に詳
しく述べるならば、本発明は、特に、物流の分野、工場
や倉庫のオートメーションの分野において、部品や品物
などを運ぶコンベヤ上の物品の有無の検査に利用される
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、対象領域内の物品の存在を検出す
るものとして、光電センサを利用した装置が物流の分野
や工場の組立ラインなどで頻繁に用いられていた。図１
に光電センサを利用した従来の物品有無検出装置の一例
を示す。図１の装置においては、物品１が通過するコン
ベヤ２を挟むように両側に、光束３を発する光電センサ
の投光部４と、光束３を検知する受光部５が配置されて
いる。投光部４と受光部５の間に物品１が無いときは、
投光部４からの光束３が、受光部５に入射するが、物品
１が通過するときは、投光部４からの光束３が遮られ
て、受光部５に到達できなくなるように、装置の位置が
調整されている。上述のような装置を用いれば、受光部
５からの出力信号を観察することで、物品１がコンベヤ
２上を流れてきたかどうかの検出を簡単に行うことがで
きる。

【０００３】しかし、上述の光電センサを利用した装置
では、小さな物品では光束の遮りが少なく、有無の検出
が困難であったり、高さが低いためにコンベヤの運搬面
ぎりぎりに光束を飛ばさなければならず、光電センサの
位置調整が困難であったりした。また、小さい物品がパ
レットに入れられて運ばれたときなどは、パレットの上
縁で光束が遮られてしまうため、パレットの上縁の高さ
よりも低い物品の有無の測定を行えないという問題点が
あった。

【０００４】また最近では、コンベヤ上の様子をＣＣＤ
カメラなどの撮像装置で撮像し、撮像された像を電子回
路で構成されている画像処理装置で分析して、物品の有
無を検出する方法も用いられている。画像処理装置内で
は、基本的には、予めメモリされているコンベヤ上に物
品が無いときの像と、撮像された有無測定をしたいコン
ベヤ上の像とで差算を行い、物品の有無の検出を行って
いる。

【０００５】しかし、上述の画像処理装置では、デジタ
ル画像処理を行うため、アナログ−デジタル変換回路、
画像メモリ、デジタル演算回路などを組み合わせなけれ
ばならず、複雑な電子回路を用いなければならないとい
う問題点があり、かつそのためにコストが高くなるとい
う問題が発生していた。更に、コンベヤの運搬面とのコ
ントラストの低い物品については、その有無検出が困難
であるといった問題があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の問題
点を解決するためになされたもので、即ち、小さな物品
の有無検出を行うための装置の位置調整の困難さがな
く、物品が置かれる台の上縁の高さよりも低い物品の有
無を検出することができ、かつ物品が置かれる台とのコ
ントラストの低い物品の有無の検出をすることができ、
しかも複雑な電子回路を必要としないで有無の検出を正
確に行うことができる物品有無検出装置を提供しようと
するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述の技術的
な課題を解決するためになされたものである。

【０００８】本発明の物品有無検出装置（１）は、物品
の有無の検出を要する対象領域上に、一方向から１つ以
上のスポット光束を照射し、前記対象領域に１つ以上の
光点を形成させるスポット投光手段と、前記対象領域上
に物品が存在するときに現れる、前記投光手段からの光
束が到達しない影領域のパラメータを測定する影領域測
定手段と、前記影領域測定手段の測定結果に基づいて、
前記対象領域内の物品の有無の判定を行う判定手段と、
を具備し、前記影領域測定手段が、前記影領域を撮像で
きる位置から、前記対象領域全体を撮像する画像入力手
段と、前記対象領域中の影領域の画像のパラメータを測
定する影画像測定手段と、を具備し、かつ前記画像入力
手段が、前記スポット光投光手段により形成された光点
の像を所定位置に結像させる結像光学系と、前記結像光
学系の結像面に配置され、前記対象領域に物品がないと
きの光点の像の位置毎に配置されている光電変換手段
と、を具備することを特徴とするものである。本発明の
物品有無検出装置（２）は、物品の有無の検出を要する
対象領域上に、一方向から１つ以上のスポット光束を照
射し、前記対象領域に１つ以上の光点を形成させるスポ
ット投光手段と、前記対象領域上に物品が存在するとき
に現れる、前記投光手段からの光束が到達しない影領域
のパラメータを測定する影領域測定手段と、前記影領域
測定手段の測定結果に基づいて、前記対象領域内の物品
の有無の判定を行う判定手段と、を具備し、前記影領域
測定手段が、前記影領域を撮像できる位置から、前記対
象領域全体を撮像する画像入力手段と、前記対象領域中
の影領域の画像のパラメータを測定する影画像測定手段
と、を具備し、かつ前記影画像測定手段が、前記画像入
力手段で撮像された前記対象領域の画像中の物品がない
ときの光点の像の周囲に測定領域を設定し、該測定領域
内の光点の像の状態を測定する画像処理手段を具備する
ことを特徴とするものである。本発明の物品有無検出装
置（１）及び（２）において、前記対象領域が、物品を
搬送する搬送台であってもよい。本発明の物品有無検出
装置（１）及び（２）において、前記判定手段が、入力
された信号と予め設定された基準値或いは基準範囲との
比較結果に基づいて、物品の有無を判定するものであっ
てもよい。

【０００９】

【作用】上述のような本発明物品有無検出装置（１）及
び（２）において、投光手段では、特定のある一方向か
ら、物品の有無の検出を行う対象領域を照明しており、
対象領域内の物品がないときは、搬送面全体が照明され
るが、対象領域内に物品があるときは、投光手段からの
光束の一部が物品によって遮られて、対象領域上に影が
でき、対象領域の一部が照明されなくなる。次に、影領
域測定手段では、対象領域上に物品が存在するときに現
れる投光手段からの光束が到達しない影領域のパラメー
タを測定しており、物品の有無を影領域のパラメータの
測定結果に反映させることができる。そして、判定手段
では、影領域測定手段からの出力が、物品の存在を反映
した出力かどうかの判定を行う。その結果、物品の有無
の検出が行われる。

【００１０】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記影領域測定手段が、前記影領域を
撮像できる位置から、前記対象領域全体を撮像する画像
入力手段と、前記対象領域中の影領域の画像のパラメー
タを測定する影画像測定手段と、を具備するものであ
る。

【００１１】本発明の上記物品有無検出装置（１）及び
（２）において、画像入力手段では、影領域を撮像でき
る位置から対象領域全体を撮像しており、物品の存在に
よる影領域の出現の情報を取得することができる。そし
て、影画像測定手段では、画像入力手段で撮像された対
象領域中の影画像のパラメータを測定しており、物品の
有無を影領域の測定結果に反映させることができる。

【００１２】

【００１３】

【００１４】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記投光手段が、１つ以上のスポット
光を照射し、対象領域に１つ以上の光点を形成させるス
ポット光投光手段である。

【００１５】本発明の上記物品有無検出装置（１）及び
（２）において、スポット光投光手段では、１つ以上の
スポット光を対象領域に照射しており、対象領域に物品
があるときは、対象領域に向かって投光した全てのスポ
ット光に対応する光点が対象領域上にできるが、対象領
域に物品があると、物品に遮られて対象領域上に到達で
きないスポット光が現れて、光点が消えたり、物品がな
いときにあった場所から光点が移動したりするので、物
品の有無を対象領域上の特定の場所の光点の有無に反映
させることができる。

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【００２０】本発明の物品有無検出装置の他の実施態様
において、前記画像入力手段が、前記スポット光投光手
段により形成された光点の像を所定位置に結像させる結
像光学系と、前記結像光学系の結像面に配置され、前記
対象領域に物品がないときの光点の像の位置毎に配置さ
れている光電変換手段とを具備する。

【００２１】本発明の上記物品有無検出装置において、
結像光学系では、スポット光投光手段により投光された
スポット光による光点の像を結像光学系の結像面に結像
させており、結像光学系の結像面に配置された光電変換
手段は、対象領域上に物品がないときの光点の像を受光
できる位置に受光領域が配置されており、各受光領域に
入射した光点の光量を、それぞれの光量に対応した電気
信号に変換して出力しており、光点の有無による光量の
変化を電気信号に反映させることができる。

【００２２】

【００２３】

【００２４】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記影画像測定手段が、前記対象領域
の画像中の影領域の有無を検出する影領域検出手段を具
備する。本発明の上記物品有無検出装置において、影領
域検出手段では、対象領域の画像中の投光手段からの光
束が到達しない影領域の有無を検出し、検出結果を出力
する。物品の存在による影領域の出現を検出結果に反映
させることができる。

【００２５】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記影画像測定手段が、前記対象領域
の画像中の影領域の面積を測定する影面積測定手段を具
備していてもよい。このような物品有無検出装置におい
て、影面積測定手段では、対象領域の画像中の投光手段
からの光束が到達しない影領域の面積を測定し、測定結
果を出力するので、物品の存在による影領域の面積の増
加を測定結果に反映させることができる。

【００２６】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記影画像測定手段が、前記画像入力
手段で撮像された前記対象領域の画像と、予め設定され
た基準画像とで比較処理を行う画像比較手段を具備して
いてもよい。このような物品有無検出装置において、画
像比較手段では、画像入力手段で撮像された対象領域の
画像と、予め設定された基準画像との比較処理を行い、
比較結果を出力するので、物品の存在による影領域の出
現に伴う対象領域の画像の変化を比較結果に反映させる
ことができる。

【００２７】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記影画像測定手段が、前記画像入力
手段から出力された信号と、予め設定された基準信号と
の比較処理を行う信号比較手段を具備していてもよい。
このような物品有無検出装置において、信号比較手段で
は、走査型光電変換手段から出力される画像信号と、予
め設定された基準信号との比較処理を行い、比較結果を
出力するので、影領域の出現による画像信号の変化を比
較結果に反映させることができる。

【００２８】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記影画像測定手段が、前記画像入力
手段で撮像された前記対象領域の画像中の物品がないと
きの光点の像の周囲に測定領域を設定し、該測定領域内
の光点の像の状態を測定する画像処理手段を具備してい
てもよい。このような物品有無検出装置において、画像
処理手段では、画像入力手段で撮像された対象領域の画
像中の物品がないときの光点の像の周囲に適当な範囲の
測定領域を設定し、この測定領域内の光点の有無などの
状態を測定する。このとき、物品の存在によって光点が
移動して、測定領域に光点の状態が変化するので、物品
の存在を光点の状態の測定結果に反映させることができ
る。

【００２９】本発明の物品有無検出装置（１）及び
（２）において、前記対象領域が、物品を搬送する搬送
台であってもよい。このような物品有無検出装置におい
て、対象領域が、物品を搬送する搬送台であるので、搬
送台上の物品の有無を検出することができる。

【００３０】

【００３１】

【００３２】

【００３３】

【００３４】本発明の物品有無検出装置の他の実施態様
において、前記判定手段が、入力された信号と予め設定
された基準値或いは基準範囲との比較結果に基づいて、
物品の有無を判定するものである。本発明の上記物品有
無検出装置において、判定手段では、入力された信号が
予め設定された有無の判定の境となる信号と比較された
り、入力信号が予め設定された範囲に入るかどうかの比
較をされたりして、物品の有無の判定が行われる。

【００３５】図２は、本発明の物品有無検出装置の一実
施例を示す構成図である。以下、図２について本発明装
置を詳しく説明する。投光装置１０が光束１１を照射し
て、一方向から対象領域１２を照明しており、対象領域
１２内に物品がないときは、対象領域１２全体が照明さ
れている。しかし、図２に示したように物品１３がある
ときは、投光装置１０の位置の反対側の物品１３の表面
及び対象領域１２上には、投光装置１０からの光束が到
達しない部分、すなわち影１４ができる。この影１４の
像は、対象領域１２全体を撮像している撮像装置１５に
よって撮像される。影１４ができる方向は、投光装置１
０の位置で予めわかるので、撮像装置１５は、影１４が
撮像できる位置に光学軸が設定されている。

【００３６】ここで、図３は、撮像装置１５に撮像され
た物品がないときの対象領域の画像の例を示す説明図で
あり、図４は、撮像装置１５に撮像された物品があると
きの対象領域の画像の例を示す説明図である。図３、図
４に示すように、物品がないときは、対象領域全体が照
明された画像が得られるが、物品があるときは、物品の
ために対象領域中に影ができている画像が得られる。撮
像された対象領域の画像の情報は、測定装置１６に入力
され、画像中の影１４の像の測定を行う。測定の方法と
しては、コンピュータと組み合わせて用いられる画像処
理装置を使って、影の有無を検出したり、影の面積を測
定したり、また、予め記憶された画像との比較をして影
を検出したりするものがある。その他に、画像処理の手
法を用いずに、撮像装置からの信号の変化だけを検出す
るだけでもよい。その場合、測定装置１６が簡単な電子
回路だけで構成できる利点がある。

【００３７】判定装置１７では、測定装置１６からの情
報に基づいて、対象領域内の物品の有無の判定を行う。
判定装置１７は、測定装置１６で検出された影の有無の
みで判定するものおよび影の面積の大きさで判定するも
のなどのいずれであってもよい。このような装置では、
投光装置、撮像装置が対象領域の上方に設置されるの
で、小さな物品の有無検出を行う時でも、光軸を対象領
域の平面ぎりぎりの高さに設定する必要がなく、装置の
位置調整が簡単である。また、対象領域の周囲に縁があ
り、物品が縁よりも低いときでも有無の検出が行える。
また、物品が存在すれば、必ず光束が遮られるので、物
品のコントラストに関係なく有無の検出が行える。ここ
で、投光装置１０は、コヒーレント光を照射するもの、
およびインコヒーレント光を照射するもののどちらでも
よい。

【００３８】また、撮像装置１５は、ＣＣＤカメラや撮
像管、また、フォトダイオードやリニアセンサカメラを
用いることができる。更に最近では、複数の受光領域が
縦横に方形に並んだ光電変換素子で、素子に入射した画
像の情報を取得する際、横方向の列に制御信号を印加す
ると、信号が印加された列の各受光領域に入射している
光量の情報が、縦方向の受光領域毎に加算されて、横方
向の受光領域の数だけ並列に出力される半走査型の光電
変換素子が開発されている。撮像装置にこの素子を用い
れば、横方向一列毎に素子上部から制御信号を印加し
て、素子に入射した画像を撮像することができ、また素
子全部に制御信号を印加して、素子に入射した画像の全
体の光量を測定することができ、さらに制御信号の印加
の仕方によって、様々な機能を持たせることができる。
また、この素子は、出力信号が横方向の受光領域の数だ
け並列に出力されるので、ＣＣＤに比べて高速に画像全
体を撮像することができるという利点がある。

【００３９】また、判定装置１７は、判定機能を有する
ソフトウェアやハードウェアを組み込んだデジタルコン
ピュータや、一般の電子回路で実現することができる。

【００４０】

【００４１】

【００４２】

【００４３】

【００４４】

【００４５】

【００４６】

【００４７】

【００４８】

【００４９】

【００５０】

【００５１】

【００５２】

【００５３】

【００５４】

【００５５】次に本発明の物品有無検出装置を具体的な
実施例により説明するが、本発明はこれらにより限定さ
れるものではない。 〔実施例１〕 図５は、本発明の物品有無検出装置の更に別の実施例を
示す構成説明図である。以下、図５について詳しく説明
する。スポット光投光器１１０が、対象領域１２に向か
って、一方向から複数のスポット光１１１ａ，１１１
ｂ，１１１ｃ，……を投光しており、対象領域１２内に
物品１３がないときは、対象領域１２上に投光したスポ
ット光１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，…全てに対応し
た光点１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，…が現れてい
る。スポット光は、物品が対象領域のどこに出現しても
物品に当たるように、対象領域全体に投光される。

【００５６】そして、結像レンズ５３により、光点１１
２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，…の像が結像レンズ５３の
結像面に結像する。結像面には、各光点の像の位置に光
電変換素子１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃ，…が配置さ
れている。光電変換素子１１３ａ，１１３ｂ，１１３
ｃ，…は、入射した光量に対応した電気信号を出力する
ので、光点の状態を検出できる。光電変換素子１１３
ａ，１１３ｂ，１１３ｃ，…からの情報は、測定装置１
１４に入力され、入射光量の少ない素子の有無や数など
が測定される。測定された結果は、判定装置１１５に入
力される。

【００５７】上記投光−測定−判定操作において、図６
に示すように、物品がないときは、全ての光電変換素子
１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃ…上に光点の像１２０
ａ，１２０ｂ，１２０ｃ…が入射している。しかし、図
７に示すように、物品があるときは、物品によってスポ
ット光が遮られて、対象領域１２上に光点ができなくな
り、影領域が出現する。このとき、結像面上の光点の像
の位置も移動し、いくつかの光点の像が例えば光点像１
２０ｘのように光電変換素子に入射しなくなる。よっ
て、判定装置１１５では、入射光量の少ない或いは入射
光量のなかった光電変換素子の有無や数、パターンなど
を判定基準として、物品の有無を判定する。

【００５８】本実施例１においても、スリット光投光
器、光電変換素子が対象領域の上方に設置されるので、
小さな物品の有無検出を行う時でも、光軸を対象領域の
面ぎりぎりに設定する必要がなく、装置の位置調整が簡
単である。また、対象領域の周囲に縁があり、物品が縁
よりも低いときでも有無の検出が行える。また、物品が
存在すれば、必ず光束が遮られ、光点が移動するので、
物品のコントラストに関係なく有無の検出が行える。ま
た、測定装置や判定装置も出力の有無を検出するような
簡単な回路で構成でき、複雑な電子回路は不要になる。

【００５９】また本実施例１では、複数のスポット光を
投光したが、有無検出をしたい物品の大きさに比べて対
象領域の大きさが小さく、物品の出現する場所がほぼ決
まっているような場合は、１つのスポット光を投光して
もよい。更に、本実施例では、対象領域上の物品の有無
の判定について述べたが、対象領域が物品を搬送するコ
ンベヤなどの場合でも同様にして、コンベヤ上の物品の
有無を検出できる。

【００６０】ここで、スポット光投光器１１０として
は、光点像を結像するもの、２次元回折格子を用いてス
ポット像を多数投光するもの、コヒーレント光を用いる
もの、インコヒーレント光を用いるものなどがあるが、
いずれのものも用いことができる。また、結像レンズ５
３は、複数のレンズ群としてもよい。更に、光電変換素
子１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃ，…としては、フォト
ダイオードを用いることができる。また、フォトダイオ
ードアレイの各受光領域を各々の素子として用いること
ができる。更にまた、測定装置１１４及び判定装置１１
５は、電子回路やコンピュータを用いたソフトウェアで
実現することができる。

【００６１】〔実施例２〕 本実施例においては、スポット光投光器によって、対象
領域上に光点を作るところまでは、実施例１（図５）と
同様なので、それ以降の処理について説明する。対象領
域上にできた光点の画像は、撮像装置により撮像され
る。撮像された対象領域上の光点の像の情報は、画像処
理装置に入力される。始めに、画像処理装置において
は、物品がないときの対象領域上の光点の像の情報が入
力され、撮像された各光点の周囲に適当な大きさの測定
領域が設定される。画像処理装置では、設定された各測
定領域で光量が測定されて、判定装置に入力される。

【００６２】物品がないときは、全ての測定領域内に光
点があり、その光点による光量が出力されるが、物品が
あるときは、物品によってスポット光の光束が遮られ
て、対象領域上に光点ができなくなり、撮像された画面
上の光点の像の位置も移動し、いくつかの光点の像が測
定領域に入らなくなる。よって、光点に入らなくなった
測定領域の光量の減少を示す信号が、判定装置に入力さ
れる。判定装置では、光量の減少のあった測定領域の有
無や数などを判定基準として、物品の有無を判定する。

【００６３】画像処理装置は、コンピュータと組み合わ
せて用いられるデジタル画像処理装置を用いて実現する
ことができる。このような装置では、測定領域の設定な
どをソフトウェア上で行うことができ、かつ測定領域の
位置の変更などを簡単になし得るという利点がある。ま
た、撮像装置は、ＣＣＤや撮像管、フォトダイオードア
レイなどを使ったものを用いることができる。

【００６４】

【００６５】

【００６６】

【００６７】

【発明の効果】本発明の物品有無検出装置によれば、投
光手段からスポット光を投光し、物品があるときにでき
る影領域の測定によって、物品の有無の測定を行うの
で、小さな物品の有無検出を行う時でも、光軸を対象領
域の面ぎりぎりに設定する必要がなく、装置の位置調整
が簡単になり、物品が置かれる対象領域の周囲に縁があ
り、物品がその縁より低くても、有無の検出を行うこと
ができる。更に、物品があれば、投光手段からの光束が
遮られて影領域ができるので、物品が置かれる対象領域
とのコントラストの低い物品でも有無の検出を行うこと
ができる。

【００６８】更にまた、本発明の実施態様において、画
像入力手段からの信号処理だけで、影領域のパラメータ
の測定ができるので、画像処理装置などの複雑な電子回
路装置を必要としないで物品の有無の測定を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、光電センサを利用した従来の物品有無
検出装置の構成を示す構成図である。

【図２】図２は、本発明の物品有無検出装置の一実施例
を示す構成図である。

【図３】図３は、本発明装置を用いる物品有無検出にお
いて、物品がないときに撮像された対象領域の画像の例
を示す説明図である。

【図４】図４は、本発明装置を用いる物品有無検出にお
いて、物品があるときに撮像された対象領域の画像の例
を示す説明図である。

【図５】図５は、本発明の物品有無検出装置の更に別の
実施例を示す構成図である。

【図６】図６は、本発明装置を用いる物品有無検出にお
いて、物品がないときの光点の像と光電変換素子との関
係を示す説明図である。

【図７】図７は、本発明装置による物品有無検出におい
て、物品があるときの光点の像と光電変換素子との関係
を示す説明図である。

【符号の説明】

１…物品 ２…コンベヤ ３…光束 ４…光電センサ投光部 ５…光電センサ受光部 １０…投光装置 １１…光束 １２…対象領域 １３…物品 １４…影 １５…撮像装置 １６…測定装置 １７…判定装置 ５３…結像レンズ １１０…スポット光投光器 １１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ…スポット光 １１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ…光点 １１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃ…光電変換素子 １１４…測定装置 １１５…判定装置 １２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ…光点像 １２０ｘ…光電変換素子外の光点像

フロントページの続き (72)発明者 冨田 信郎 千葉県船橋市豊富町585番地 住友大阪 セメント株式会社 新規技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭62−277507（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−23191（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−86090（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−262083（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01V 8/10 G01V 9/00 B65G 43/08

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品の有無の検出を要する対象領域上
   に、一方向から１つ以上のスポット光束を照射し、前記
   対象領域に１つ以上の光点を形成させるスポット投光手
   段と、 前記対象領域上に物品が存在するときに現れる、前記投
   光手段からの光束が到達しない影領域のパラメータを測
   定する影領域測定手段と、 前記影領域測定手段の測定結果に基づいて、前記対象領
   域内の物品の有無の判定を行う判定手段と、 を具備し、 前記影領域測定手段が、 前記影領域を撮像できる位置から、前記対象領域全体を
   撮像する画像入力手段と、 前記対象領域中の影領域の画像のパラメータを測定する
   影画像測定手段と、を具備し、かつ前記画像入力手段
   が、 前記スポット光投光手段により形成された光点の像を所
   定位置に結像させる結像光学系と、 前記結像光学系の結像面に配置され、前記対象領域に物
   品がないときの光点の像の位置毎に配置されている光電
   変換手段と、 を具備することを特徴とする物品有無検出装置。
2. 【請求項２】 物品の有無の検出を要する対象領域上
   に、一方向から１つ以上のスポット光束を照射し、前記
   対象領域に１つ以上の光点を形成させるスポット投光手
   段と、 前記対象領域上に物品が存在するときに現れる、前記投
   光手段からの光束が到達しない影領域のパラメータを測
   定する影領域測定手段と、 前記影領域測定手段の測定結果に基づいて、前記対象領
   域内の物品の有無の判定を行う判定手段と、 を具備し、 前記影領域測定手段が、 前記影領域を撮像できる位置から、前記対象領域全体を
   撮像する画像入力手段と、 前記対象領域中の影領域の画像のパラメータを測定する
   影画像測定手段と、を具備し、かつ前記影画像測定手段
   が、 前記画像入力手段で撮像された前記対象領域の画像中の
   物品がないときの光点の像の周囲に測定領域を設定し、
   該測定領域内の光点の像の状態を測定する画像処理手段
   を具備することを特徴とする物品有無検出装置。
3. 【請求項３】 前記対象領域が、物品を搬送する搬送台
   である、請求項１又は２に記載の物品有無検出装置。
4. 【請求項４】 前記判定手段が、 入力された信号と予め設定された基準値或いは基準範囲
   との比較結果に基づいて、物品の有無を判定するもので
   ある、請求項１から３までのいずれか１項に記載の物品
   有無検出装置。