JP3099075B2 - ５軸制御加工機における工具長補正装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ユニバーサルヘッドを
有する工作機械において、ワークの斜めの加工面を加工
し得る５軸制御加工機に関する。

【０００２】

【従来の技術】ユニバーサルヘッドを有する工作機械に
おいて、ワークの斜めの加工面を加工する場合、該加工
面の傾きに応じてヘッドの回転角度とテーブルの回転角
度を求める必要がある。従来、オペレータが、これらの
角度を計算し、かつ、該算出した角度を加工プログラム
等に記述して、前記工作機械に加工の指令を行なってい
た。また、従来のヘッド固定式の工作機械では、テーブ
ルの脇に設けられた工具長計測ユニットによってＺ軸方
向の工具長を測定し、それを補正することによって工具
が替わっても刃先位置を維持していた。さらに、ヘッド
の主軸がＺ軸周り及びＹ軸周りに回動してワークの斜め
加工を行う、いわゆるユニバーサルヘッドを備えた工作
機械（特開平３−３７５１号公報）においても工具長を
補正することが記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、オペレータが
これらの角度を計算し、プログラムすることは難しく、
手間を要した。また、上記公報記載のものはヘッド自体
を５軸制御するものであって、ワークに対し１面の斜め
加工しか考慮していない。テーブル旋回式のものとする
ためにはテーブル旋回用にもう１軸を必要とし、旋回に
応じたヘッド主軸、工具長の位置合わせについては全く
考慮されていない。

【０００４】そこで、本発明は、上記事情に鑑み、オペ
レータがヘッドの回転角度とテーブルの回転角度を計算
し、プログラムすることなくワークの斜面を加工できる
５軸制御加工機を提供することを目的とし、さらに、本
願発明は制御軸数を増やすことなく、ワークの斜面を加
工すると共にそのヘッド主軸に装着される工具を入れ替
えても従来通りのままで刃先位置の工具長補正ができる
ようにすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、フレー
ム（２）を有し、前記フレーム（２）に、ヘッド支持手
段（１０）を設け、前記ヘッド支持手段（１０）に、ヘ
ッド（１９）を水平面に対して４５度の角度を持つ第１
旋回軸（ＣＴ３）を中心として旋回自在に設けると共
に、ヘッド（１９）を旋回駆動するためのヘッド旋回駆
動手段（４０）を設け、前記ヘッド（１９）に、工具が
着脱自在に設けられた工具主軸（２２）を前記第１旋回
軸（ＣＴ３）と４５度の角度を持って形成された工具回
転軸（ＣＴ５）を中心として回転駆動自在に設け、ま
た、前記フレーム（２）に、テーブル（３５）を水平面
内で該水平面に対して垂直な第２旋回軸（ＣＴ１）を中
心として旋回自在に設けると共に、テーブル（３５）を
旋回駆動するためのテーブル旋回駆動手段（６９）を設
けて構成される５軸制御加工機において、ワークの加工
すべき加工面の前記水平面に対する傾斜角度（ＭＡ、Ｗ
Ａ）と前記水平面に垂直な軸を中心とした回転角度（Ｍ
Ｂ、ＷＢ）を定義した加工面角度情報（ＢＣＴ、ＰＤ
Ｔ）を格納したメモリ手段（５５、５８）を設け、前記
傾斜角度（ＭＡ、ＷＡ）から前記第１旋回軸（ＣＴ３）
を中心とした前記ヘッド（１９）の第１旋回角度（ＴＡ
２）を演算するヘッド旋回角度演算手段（６０）を設
け、前記傾斜角度（ＭＡ、ＷＡ）及び前記回転角度（Ｍ
Ｂ、ＷＢ）から前記第２旋回軸（ＣＴ１）を中心とした
前記テーブル（３５）の第２旋回角度（ＴＢ、ＴＡ１）
を演算するテーブル旋回角度演算手段（６０）を設け、
前記ヘッド旋回角度演算手段（６０）で求められた第１
旋回角度（ＴＡ２）と前記テーブル旋回角度演算手段
（６０）で求められた第２旋回角度（ＴＢ、ＴＡ１）か
ら、前記工具回転軸（ＣＴ５）が前記ワークの加工すべ
き加工面に対して垂直となるように前記ヘッド旋回駆動
手段（４０）と前記テーブル旋回駆動手段（６９）を制
御する駆動制御手段（５５、５７）を設けて構成し、さ
らに工具長計測手段を設け、該計測された工具長から前
記第１旋回角度および前記第２旋回角度に基づいて直交
座標毎に分配量を算出する工具長分配算出手段を設け、
該分配量を用いて工具刃先位置を補正する構成を有す
る。

【０００６】なお、括弧内の番号等は、図面における対
応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述
は図面上の記載に限定拘束されるものではない。以下の
「作用」の欄についても同様である。

【０００７】

【作用】上記した構成により、本発明は、ヘッド旋回角
度演算手段（６０）が、傾斜角度（ＭＡ、ＷＡ）から第
１旋回角度（ＴＡ２）を求めることにより、駆動制御手
段（５５、５７）が該第１旋回角度（ＴＡ２）に基づき
ヘッド旋回駆動手段（４０）を制御するように作用す
る。また、テーブル旋回角度演算手段（６０）が、傾斜
角度（ＭＡ、ＷＡ）及び回転角度（ＭＢ、ＷＢ）から第
２旋回角度（ＴＢ、ＴＡ１）を求めることにより、駆動
制御手段（５５、５７）が該第２旋回角度（ＴＢ、ＴＡ
１）に基づきテーブル旋回駆動手段（６９）を制御する
ように作用する。さらに、工具長計測手段によって計測
された工具長を、工具長分配手段によって第１旋回角度
および第２旋回角度に基づき直交座標毎に分配量を算出
し、算出した分配量を用いて刃先位置の補正するように
作用する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、本発明による５軸制御加工機の一実施例を
示す斜視図、図２は、図１に示す５軸制御加工機の主軸
台の要部の一例を示す断面図、図３は、図１に示す５軸
制御加工機に装着された加工制御装置の制御ブロックの
一例を示す図、図４は、座標の定義の一例を示す図、図
５は、図４に示したワークの座標データの一例を示す
図、図６は、図１に示す５軸制御加工機に対してワーク
の各加工面の座標を定義した一例を示す図、（ａ）は、
基準条件を示す図、（ｂ）は、面定義条件を示す図、図
７及び図８は、ヘッドに装着されたスピンドルとＸ、
Ｙ、Ｚ軸との間の角度を示す図である。

【０００９】本発明による５軸制御加工機１は、図１に
示すように、ベッド２を有しており、ベッド２の図中前
部には、ガイド手段である直動案内軸受等を構成するガ
イドレール３Ａが複数個、図中左右方向である矢印Ａ、
Ｂ方向（即ち、Ｘ軸方向）に平行に設けられている。こ
れ等ガイドレール３Ａ上には、ワーク支持装置２６が設
けられており、ワーク支持装置２６は、ベース５等を有
している。ベース５は、複数個のナット３ｂを介して、
矢印Ａ、Ｂ方向（Ｘ軸方向）に移動駆動自在な形で設け
られており、ベース５上には、略正方形状に形成された
テーブル３５が回転中心ＣＴ１を中心として矢印Ｐ、Ｑ
方向に旋回駆動自在な形で設けられている。テーブル３
５の図中上部には、ワークを搭載するワーク搭載面３５
ａが形成されている。また、ベッド２の図中後方には、
多種類の工具３１を貯えた工具ストッカー４１が設けら
れており、工具ストッカー４１には、マガジン４２が溝
状の溝に複数の工具３１を選択脱着自在に設けられてい
る。マガジン４２には、コンベア等から成る工具搬送チ
ェーン４２ａが前記溝に沿って移動駆動自在に設けられ
ており、工具搬送チェーン４２ａには、穴状の工具収納
部４２ｂが工具３１を脱着自在な形で設けられている。
更に、ベッド２の図中中央には、ガイド手段である複数
個の直動案内軸受等から成るガイドレール３Ｃが矢印
Ａ、Ｂ方向とは直角な方向である矢印Ｃ、Ｄ方向（即
ち、Ｚ軸方向）に平行に設けられており、ガイドレール
３Ｃ上には、コラム６が矢印Ｃ、Ｄ方向（Ｚ軸方向）に
移動駆動自在な形で設けられている。コラム６の側面６
ｂ（矢印Ｃ、Ｄ方向と平行な面）には、工具交換装置４
９が旋回中心ＳＡ２を中心として矢印Ｒ２、Ｓ２方向に
シフター旋回部４９ａを旋回駆動自在な形で設けられて
おり、工具交換装置４９は、アーム４６等から成る工具
把持装置４５を有している。アーム４６は、旋回中心Ｓ
Ａ１を中心として矢印Ｒ１、Ｓ１方向に旋回駆動自在な
形で設けられている。

【００１０】また、コラム６の前面６ａには、ガイド手
段である複数個の直動案内軸受等から成るガイドレール
３Ｂが図中上下方向である矢印Ｅ、Ｆ方向（即ち、Ｙ軸
方向）に平行に設けられており、ガイドレール３Ｂ上に
は、主軸台９が矢印Ｅ、Ｆ方向（Ｙ軸方向）に移動駆動
自在な形で設けられている。主軸台９は、ヘッド支持部
１０及びヘッド１９等を有しており、ヘッド支持部１０
には、旋回駆動機構１７を介してヘッド１９がＺ軸及び
Ｘ軸で形成される水平面に対して所定角度４５度だけ傾
いた形で設けられた回転中心ＣＴ３を中心として矢印
Ｇ、Ｈ方向に旋回駆動自在な形で設けられている。ま
た、ヘッド支持部１０は、図２に示すように、本体１
１、駆動軸１２及び旋回駆動機構１７等より構成されて
おり、本体１１は、図１に示すコラム６の前面６ａに、
ガイド手段であるガイドレール３Ｂを介して図中上下方
向である矢印Ｅ、Ｆ方向（即ち、Ｙ軸方向）に移動駆動
自在な形で設けられている。本体１１には、図２に示す
ように、係合穴１１ａが、矢印Ｃ、Ｄ方向（Ｚ軸方向）
に対して所定角度α（本実施例においてはα＝４５°）
だけ傾く形で穿設形成されており、係合穴１１ａには、
段付き棒状の駆動軸１２が、クロスローラベアリング等
のベアリング１３等を介して、その軸心（以下、旋回中
心ＣＴ３と称する。）を図２矢印Ｃ、Ｄ方向（Ｚ軸方
向）に対して所定角度αだけ傾け、かつ旋回中心ＣＴ３
を中心として矢印Ｇ、Ｈ方向に旋回自在な形で設けられ
ている。駆動軸１２には、図２に示すように、貫通穴１
２ａが、該駆動軸１２を旋回中心ＣＴ３に沿って貫通す
る形で穿設されており、また、駆動軸１２の図中右方の
端部には、接合部１２ｄが設けられている。更に、駆動
軸１２には、旋回駆動機構１７が接続している。旋回駆
動機構１７は、モータ支持部材３９及びα軸駆動モータ
４０等を有している。即ち、ヘッド支持部１０の本体１
１には、モータ支持部材３９が、駆動軸１２の周囲を被
覆する形で設けられており、モータ支持部材３９には、
モータ収容空間４１が形成されている。モータ収容空間
４１には、α軸駆動モータ４０が旋回駆動自在に設けら
れており、α軸駆動モータ４０は、ロータ４０ａ及びス
テータ４０ｂ等有している。即ち、駆動軸１２の外周部
には、ロータ４０ａが、該駆動軸１２を被覆する形で設
けられており、更にモータ収容空間４１には、ステータ
４０ｂが、ロータ４０ａを被覆する形で設けられてい
る。

【００１１】ところで、ヘッド支持部１０には、図２に
示すように、ヘッド１９が、後述する装着部２１等を介
して、旋回中心ＣＴ３を中心として矢印Ｇ、Ｈ方向に旋
回自在な形で装着されており、ヘッド１９はケーシング
２０を有している。ケーシング２０には装着部２１が形
成されており、装着部２１の図中左端部には、接合部２
１ａが設けられている。なお、接合部２１ａは、断熱部
材１５を介して駆動軸１２の接合部１２ｄに接続してい
る。また、ヘッド１９のケーシング２０には、図２に示
すように、モータ収容空間２０Ａが筒状に形成されてお
り、モータ収容空間２０Ａには、スピンドル２２が、複
数個のベアリング２３を介して、回転中心ＣＴ５を中心
として矢印Ｊ、Ｋ方向に回転自在な形で設けられてい
る。スピンドル２２には、主軸駆動モータ２５を構成す
るロータ２５ａが、該主軸２２の周囲を取り囲む形で装
着されており、またケーシング２０には、主軸駆動モー
タ２５を構成するステータ２５ｂが、ロータ２５ａを被
覆する形で設けられている。更に、スピンドル２２に
は、図２に示すように、貫通穴２２ｂが矢印Ｅ、Ｆ方向
（Ｙ軸方向）に貫通穿設されており、またスピンドル２
２の図中下端部には、エンドミル等の工具を保持するた
めの工具保持面２２ａが、貫通穴２２ｂに接続する形で
テーパー状に形成されている。なお、貫通穴２２ｂに
は、工具を保持するための公知のドローバー（図示せ
ず）等が設けられている。

【００１２】ところで、５軸制御加工機１には、図１に
示すように、加工制御装置５０が装着されており、加工
制御装置５０は、図３に示すように、主制御部５１を有
している。主制御部５１にはバス線５２を介してキーボ
ード等の入力部５３、システムプログラムメモリ５４、
加工プログラムメモリ５５、加工制御部５６、軸制御部
５７、バッファメモリ５８及び座標変換解析制御部６０
等が接続している。座標変換解析制御部６０は、ワーク
の加工すべき加工面を加工する際に、該斜面の傾き等に
応じてヘッド１９及びテーブル３５を旋回させる量を演
算し、該演算結果を加工制御部５６に対して出力可能な
形で設けられている。また、軸制御部５７には、Ｘ軸駆
動モータ６５が前記ベース５をＸ軸方向（図１中矢印
Ａ、Ｂ方向）に移動駆動する形で接続されており、Ｘ軸
駆動モータ６５には、エンコーダ６５ａが該Ｘ軸駆動モ
ータ６５の回転角度量を軸制御部５７にフィードバック
する形で設けられている。また、軸制御部５７には、Ｙ
軸駆動モータ６６が前記主軸台９をＹ軸方向（図１中矢
印Ｅ、Ｆ方向）に移動駆動する形で接続されており、Ｙ
軸駆動モータ６６には、エンコーダ６６ａが該Ｙ軸駆動
モータ６６の回転角度量を軸制御部５７にフィードバッ
クする形で設けられている。更に、軸制御部５７には、
Ｚ軸駆動モータ６７が前記コラム６をＺ軸方向（図１中
矢印Ｃ、Ｄ方向）に移動駆動する形で接続されており、
Ｚ軸駆動モータ６７には、エンコーダ６７ａが該Ｚ軸駆
動モータ６７の回転角度量を軸制御部５７にフィードバ
ックする形で設けられている。更に、軸制御部５７に
は、α軸駆動モータ４０が前記ヘッド１９をα軸方向
（図１中矢印Ｇ、Ｈ方向）に移動駆動する形で接続され
ており、α軸駆動モータ４０には、エンコーダ６８ａが
該α軸駆動モータ４０の回転角度量を軸制御部５７にフ
ィードバックする形で設けられている。更に、軸制御部
５７には、Ｂ軸駆動モータ６９が前記テーブル３５をＢ
軸方向（図１中矢印Ｐ、Ｑ方向）に移動駆動する形で接
続されており、Ｂ軸駆動モータ６９には、エンコーダ６
９ａが該Ｂ軸駆動モータ６９の回転角度量を軸制御部５
７にフィードバックする形で設けられている。

【００１３】本発明による５軸制御加工機１は、以上の
ような構成を有するので、まず、図１に示す該加工機１
を用いてワークを加工するには、該ワークを、テーブル
３５のワーク搭載面３５ａ上に装着する。次に、スピン
ドル２２に、加工に使用するエンドミル等の工具を工具
保持面２２ａ等を介して装着する。そして、該ワークの
加工面（ワーク座標）の前記加工機１（機械座標）に対
する位置関係を定義するために、図３に示す入力部５３
を介して、加工すべきワークの基準条件ＢＣＴを入力し
バッファメモリ５８に格納すると共に、面定義条件ＰＤ
Ｔを入力し加工プログラムメモリ５５に格納する。基準
条件ＢＣＴは、加工すべきワーク全体の座標系と前記加
工機１の機械座標系間の位置関係の対応付けを行なう基
準座標ＢＣＯから成り、面定義条件ＰＤＴは、該基準座
標ＢＣＯにより定義される座標系において、ワークの加
工すべき各加工面のワーク座標を定義する面定義座標Ｐ
ＣＯから成る。まず、図４に示すように、機械座標系で
あるＸ、Ｙ、Ｚ座標（図１中、矢印Ａ、Ｂ方向、矢印
Ｅ、Ｆ方向及び矢印Ｃ、Ｄ方向）において、前記加工機
１の絶対的なある点を機械原点ＭＯとする。そして、基
準座標ＢＣＯの基準原点ＢＰは、基準原点ＢＰを図４の
ようにワーク３０の一点に取り、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標系の
Ｘ、Ｙ、Ｚ成分で基準原点ＢＰ及び該基準原点ＢＰを基
準とする座標系を定義する。即ち、図４の例において、
基準原点ＢＰは、Ｘ成分がＸ０、Ｙ成分がＹ０、Ｚ成分
がＺ０である。そして、基準座標ＢＣＯを原点とする座
標系の各座標軸ＷＸ、ＷＹ、ＷＺは、ＸＺ平面に平行な
面内でＸ軸に対してＹ軸回りの角度ＭＢを持つ軸をＷＸ
軸、ＸＺ平面に垂直でＷＸ軸に直交し基準原点ＢＰを通
る軸をＷＹ軸、ＸＺ平面に平行な面内でＷＸ軸に直交し
基準原点ＢＰを通る軸をＷＺ軸とする。また、角度ＭＢ
は、Ｘ−Ｙ平面を基準とし時計回りを正とする角度と
し、ＷＸ−ＷＹ平面のＹ軸回りの回転角を示す。また、
角度ＭＡは、Ｙ軸を基準としたＸ軸回りの符号を考えな
い角度とし、ＷＸ−ＷＹ平面のＸ−Ｙ平面に対する回転
角を示す。即ち、図４の例において、座標系のＷＸ−Ｗ
Ｙ平面は、角度ＭＢの角度成分がＢ０であるからＸ−Ｙ
平面に対して角度Ｂ０だけ正方向に回転しており、ＷＸ
−ＷＹ平面はＸ−Ｚ平面に垂直でありＸ−Ｙ平面に対し
て角度ＭＡが０である。このように、基準座標ＢＣＯを
指定するために、これら基準原点ＢＰの成分を基準座標
ＢＣＯとして図３に示す入力部５３から入力する。即
ち、図６の（ａ）に示す基準条件ＢＣＴにおいて、基準
座標ＢＣＯ中の「Ｘ」の桁にはＸ成分のデータＢＤ１と
して「Ｘ０」を、「Ｙ」の桁にはＹ成分のデータＢＤ２
として「Ｙ０」を、「Ｚ」の桁にはＺ成分のデータＢＤ
３として「Ｚ０」を、「ＭＢ」の桁にはＹ軸回りの角度
成分のデータＢＤ４として「Ｂ０」を、「ＭＡ」の桁に
はＸ軸回りの角度成分のデータＢＤ５として「０」を、
図３に示す入力部５３を介して入力し、バッファメモリ
５８に格納する。

【００１４】次に、基準座標ＢＣＯを指定したら、該指
定した基準座標ＢＣＯに対するワークの各加工面のワー
ク座標を定義する。即ち、面定義座標ＰＣＯは、図５の
（ａ）に示すように、ワーク３０の各加工面を面、
、、、、とした場合、これら各面の左下の点
（図中黒塗四角部分で示す。）を仮に該各加工面のワー
ク原点Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６とする。そ
して、これら各加工面のワーク原点は、図４に示す前記
基準座標ＢＣＯのＷＸ、ＷＹ、ＷＺ成分で定義する。ま
た、角度ＷＢは、ＷＸ軸に対するＷＹ軸を中心に時計回
りを正とする角度とし、各加工面の面〜のテーブル
３５のワーク搭載面３５ａを形成するＸＺ平面に垂直な
ＷＹ軸回りのＷＸ軸に対する角度を示す。また、角度Ｗ
Ａは、ＷＹ軸に対するＷＸ軸回りの符号を考えない角度
とし、各加工面の面〜がテーブル３５のワーク搭載
面３５ａの形成するＸＺ平面と成す角度を示す。例え
ば、図４に示すワーク３０の一例において、該ワーク３
０が図５の（ｂ）に示すような寸法であるときに、ま
ず、加工面の面のワーク原点Ｗ１は、ＷＸ成分が−１
５０、ＷＹ成分が０、ＷＺ成分が０、ＷＸ軸を基準とし
たＷＹ軸回りの角度成分ＷＢが０、ＷＹ軸を基準とした
ＷＸ軸回りの角度成分ＷＡが０である。同様にして、加
工面の面のワーク原点Ｗ２は、ＷＸ成分が０、ＷＹ成
分が０、ＷＺ成分が−２００、ＷＹ軸回りの角度成分Ｗ
Ｂが１８０、ＷＸ軸回りの角度成分ＷＡが０である。更
に、加工面の面のワーク原点Ｗ３は、ＷＸ成分が０、
ＷＹ成分が０、ＷＺ成分が０、ＷＹ軸回りの角度成分Ｗ
Ｂが−９０、ＷＸ軸回りの角度成分ＷＡが０である。更
に、加工面の面のワーク原点Ｗ４は、ＷＸ成分が−１
５０、ＷＹ成分が０、ＷＺ成分が−２００、ＷＹ軸回り
の角度成分ＷＢが９０、ＷＸ軸回りの角度成分ＷＡが０
である。更に、加工面の面のワーク原点Ｗ５は、ＷＸ
成分が０、ＷＹ成分が１００、ＷＺ成分が０、ＷＹ軸回
りの角度成分ＷＢが−９０（上面は、便宜上−９０と
入力する）、ＷＸ軸回りの角度成分ＷＡが９０である。
更に、加工面の面のワーク原点Ｗ６は、ＷＸ成分が
０、ＷＹ成分が３０、ＷＺ成分が−２００、ＷＹ軸回り
の角度成分ＷＢが１８０、ＷＸ軸回りの角度成分ＷＡが
４５である。このように、これら加工面のワーク原点Ｗ
１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６を指定するために、
これら加工面のワーク原点の成分を面定義ユニットＰＤ
Ｕの面定義座標ＰＣＯとして入力部５３から入力する。
即ち、図６の（ｂ）に示す面定義条件ＰＤＴにおいて、
一例として、面の場合は、面定義座標ＰＣＯ中の
「面」の桁には指定した加工面のデータＰＮＯとして
「１」を、「ＷＸ」の桁にはＷＸ成分のデータＰＤ１と
して「１５０」を、「ＷＹ」の桁にはＷＹ成分のデータ
ＰＤ２として「０」を、「ＷＺ」の桁にはＷＺ成分のデ
ータＰＤ３として「０」を、「ＷＢ」の桁にはＷＹ軸回
りの角度成分のデータＰＤ４として「０」を、「ＷＡ」
の桁にはＷＸ軸回りの角度成分のデータＰＤ５として
「０」を、面のデータ列ＰＳ１として図３に示す入力
部５３を介して入力し、加工プログラムメモリ５５に格
納する。以降、ワーク３０の加工面の面〜について
も同様に入力し、最終的に、図６の（ｂ）に示す面定義
条件ＰＤＴを完成させ、加工プログラムメモリ５５に格
納する。

【００１５】次に、図３に示す入力部５３を介して、主
制御部５１に対して加工開始を指令する。すると、主制
御部５１は、加工制御部５６に対して加工を行なうよう
に指令し、該指令を受けた加工制御部５６は、加工プロ
グラムメモリ５５から加工プログラムを読み出し、ワー
ク３０の加工を行なう。該加工プログラムは、図３に示
す加工制御装置５０の座標変換解析制御部６０が、入力
部５３より入力された面定義条件ＰＤＴがローディング
されており、また、加工すべきワーク３０の各加工面の
面〜に対して面定義条件ＰＤＴ中の面定義座標ＰＣ
Ｏに入力された面の数に応じて、ワーク３０の各加工面
の加工指示する面〜に対応した加工ブロックが順次
形成されており、更に、各加工ブロックには、ワーク３
０の各加工面の面〜の加工データが各加工面のワー
ク原点を基準に記述されている。ここで、特に本発明に
おいて特徴的であるワーク３０の斜面を加工する場合に
ついて説明する。この際、例えば、図４に示すように、
ワーク３０の斜面である面は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の３軸に
対してそれぞれ所定角度だけ傾いているので、工具３１
を面の傾きに応じてＸ、Ｙ、Ｚ軸に対して所定角度だ
け傾けて加工する必要がある。そこで、まず最初に、図
２に示すヘッド１９を工具３１を装着したスピンドル２
２と共に旋回中心ＣＴ３を中心として矢印Ｇ、Ｈ方向に
任意角度θだけ旋回させた場合の、該角度θとスピンド
ル２２（従って工具３１）のＸ、Ｙ、Ｚ軸に対する角度
θｘ、θｙ、θｚとの関係について説明する。

【００１６】即ち、図７に示すように、対称点Ｐ１を
Ｘ、Ｙ、Ｚ座標軸の原点０とし、旋回中心ＣＴ３（α
軸）に対して直角でＹ軸及びＺ軸に接する半径１の円
（以下、単位円ＵＣと称する。）を考える。そして、単
位円ＵＣがＹ軸及びＺ軸に接する点をそれぞれＡ、Ｂと
する。ここで、スピンドル２２（即ち、ヘッド１９）
を、その回転中心ＣＴ５をＺ軸上に位置決めした状態か
ら矢印Ｇ方向に角度θだけ旋回させて、図中一点鎖線で
示す位置に位置決めする。すると、スピンドル２２の回
転中心ＣＴ５も、矢印Ｇ方向に角度θだけ旋回して、単
位円ＵＣの円周に沿って点Ｂから点Ｄまで移動する。こ
の際、図８に示すように、点ＤからＸＺ平面及びＹＺ平
面に下ろした垂線の足をそれぞれＧ_１、Ｅ、また足Ｇ_１
よりＺ軸に下ろした垂線の足をＦとすれば、 θ＝∠ＢＣＤ、θｘ＝∠ＤＦＧ_１ ＦＧ_１＝ＤＥ、ＤＧ_１＝ＥＦ＝ＦＢ であるので、 ｔａｎθｘ＝ＤＧ_１／ＦＧ_１＝ＥＦ／ＤＥ

【数１】ｔａｎθｘ＝ＥＦ／ＤＥ となる。ここで、図７に示す点Ｄより直線ＡＢに垂線を
下ろし、その足をＥとすると、ＣＤ＝１であるので、

【数２】ＤＥ＝ＣＤｓｉｎθ＝ｓｉｎθ となる。また、図７に示す三角形ＢＥＦにおいて、 ＦＢ＝ＥＦ＝ＥＢｓｉｎ４５° ＝（ＢＣ−ＣＤｃｏｓθ）ｓｉｎ４５゜

【数３】ＥＦ＝（１−ｃｏｓθ）／√２ となる。従って、数２、数３を数１に代入すると、 ｔａｎθｘ＝ＥＦ／ＤＥ ＝（１−ｃｏｓθ）／（√２・ｓｉｎθ） となる。従って、

【数４】 θｘ＝ａｒｃｔａｎ［（１−ｃｏｓθ）／（√２・ｓｉｎθ）］ を得る。 また、角度θｙは、図８に示す三角形ＯＤＧ_１より、 ｓｉｎθｙ＝ＤＧ_１／ＯＤ θｙ＝ａｒｃｓｉｎ（ＤＧ_１／ＯＤ） ここで、ＤＧ_１＝ＥＦ、ＥＦ＝（１−ｃｏｓθ）／√２
であるから、 ＤＧ_１＝（１−ｃｏｓθ）／√２ となる。また、∠ＣＤＯ＝∠ＣＢＯであるので、∠ＣＢ
Ｏ＝４５°より、 ∠ＣＤＯ＝４５° となる。また、三角形ＯＤＣにおいて、ＣＤ＝１、∠Ｃ
ＤＯ＝４５°より、 ＯＤ＝ＣＤｔａｎ∠ＣＤＯ ＝ｔａｎ４５°＝√２ となる。従って、 θｙ＝ａｒｃｓｉｎ（ＤＧ_１／ＯＤ） ＝ａｒｃｓｉｎ（（（１−ｃｏｓθ）／√２）／√２）

【数５】 θｙ＝ａｒｃｓｉｎ（（１−ｃｏｓθ）／２） を得る。更に、角度θｚは、図８に示す三角形ＦＯＧ_１
より、 ｔａｎθｚ＝ＦＧ_１／ＯＦ＝ＤＥ／ＯＦ ここで、図８に示す三角形ＥＯＦより、 ＯＦ＝（１＋ｃｏｓθ）／√２ 上式より、 ｔａｎθｚ＝ｓｉｎθ／［（１＋ｃｏｓθ）／√２］ ＝√２ｓｉｎθ／（１＋ｃｏｓθ） 従って、

【数６】 θｚ＝ａｒｃｔａｎ［√２・ｓｉｎθ／（１＋ｃｏｓθ）］ となる。

【００１７】従って、上述した角度θと角度θｘ、θ
ｙ、θｚとの関係に基づき、図８に示す原点Ｏより図中
左方に所定距離だけ突出した工具３１の刃先３１ａの、
ワーク３０に対する位置を正確に求められる。ここで、
角度θｙは、ヘッド１９を工具３１を装着したスピンド
ル２２と共に旋回中心ＣＴ３を中心として矢印Ｇ、Ｈ方
向に任意角度θだけ旋回させた場合の工具３１のテーブ
ル３５のワーク搭載面３５ａが形成するＸＺ平面に対す
るＸ軸回りの傾きであると共に、ワーク３０の当該工具
３１により加工されるべき当該工具３１に垂直に直交す
る加工すべき斜面の傾き角度ＷＡでもある。そこで、ワ
ーク３０の斜面の傾きを工具３１の傾きと見做せば、数
５より、該ワーク３０の斜面の傾き角度ＷＡに相当する
角度θｙについてヘッド１９を旋回させるべきヘッド旋
回量ＴＡ２に相当する角度θを求めることができる。即
ち、数５より、 ｓｉｎθｙ＝（１−ｃｏｓθ）／２ ｃｏｓθ＝１−２ｓｉｎθｙ

【数７】θ＝ａｒｃｃｏｓ（１−２ｓｉｎθｙ） を得る。一方、角度θｚは、ヘッド１９を工具３１を装
着したスピンドル２２と共に旋回中心ＣＴ３を中心とし
て矢印Ｇ、Ｈ方向に任意角度θだけ旋回させた場合の工
具３１のＺ軸に対するテーブル３５のワーク搭載面３５
ａが形成するＸＺ平面に垂直なＹ軸回りの傾きであると
共に、加工に際して、工具と加工面の垂直状態を維持す
るために、工具がθｚだけ回転したことを補償するため
のテーブル３５の基準原点ＢＰからの回転量でもある。
そこで、先に求めた角度θより、該ワーク３０の斜面の
傾きに対応してテーブル３５を基準原点ＢＰから旋回さ
せるべきテーブル旋回補正量ＴＡ１に相当する角度θｚ
を角度θｙについて求めることができる。即ち、先に求
めたθを数６に代入して、

【数８】 θｚ＝ａｒｃｔａｎ［√２・ｓｉｎ（ａｒｃｃｏｓ（１−２ｓｉｎθｙ）） ／（１＋ｃｏｓ（ａｒｃｃｏｓ（１−２ｓｉｎθｙ）））］ を得る。従って、ワーク３０の斜面を加工する際は、角
度θｙに相当するワーク３０の斜面の傾き角度ＷＡさえ
分かれば、該角度θｙよりヘッド１９を旋回させるべき
ヘッド旋回量ＴＡ２に相当する角度θ及びテーブル３５
の基準原点ＢＰから旋回させるべきテーブル旋回補正量
ＴＡ１に相当する角度θｚ算出して、該ワーク３０の斜
面に対する工具３１の位置決めを行なうことができる。
即ち、本発明においては、図３に示す加工制御装置５０
の座標変換解析制御部６０が、入力部５３より入力され
た面定義座標ＰＣＯがローディングされた加工プログラ
ム中のワーク３０の斜面の傾き角度ＷＡのデータを基
に、数７及び数８よりヘッド１９のヘッド旋回量ＴＡ２
に相当する角度θ及びテーブル３５のテーブル旋回補正
量ＴＡ１に相当する角度θｚを算出する。すると、図３
に示す加工制御部５６が、該算出値を基に軸制御部５７
に所定の角度を取るように指令する。

【００１８】以上のように、ワーク３０の斜面の傾き角
度ＷＡに相当する角度θｙ、ヘッド１９のヘッド旋回量
ＴＡ２に相当する角度θ及びテーブル３５のテーブル旋
回補正量ＴＡ１に相当する角度θｚは関係付けられるの
で、主制御部５１の指令を受けた加工制御部５６は、座
標変換指令を認識すると、該座標変換指令に基づき図３
に示す座標変換解析制御部６０に対して、変換後の座標
に工具３１が適応可能なようにテーブル３５及びヘッド
１９の旋回量を算出すると共に、ワーク座標系（ＷＸ、
ＷＹ、ＷＺ座標）を機械座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ座標）に変
換するように指令する。指令を受けた図３に示す座標変
換解析制御部６０は、前述したワーク座標と機械座標と
の関係から、該加工プログラム中にローディングされた
ワーク３０の各加工面の面〜に対応した面定義座標
ＰＣＯのデータＰＤ４、ＰＤ５及びバッファメモリ５８
に格納された基準座標ＢＣＯのデータＢＤ４に基づき、
ワーク３０の各加工面の面〜に対応したテーブル３
５及びヘッド１９の旋回量の算出を行なう。また、ワー
ク３０の各加工面の面〜のＷＸ、ＷＹ、ＷＺ座標を
該加工プログラム中にローディングされたワーク３０の
各加工面の面〜に対応した面定義座標ＰＣＯのデー
タＰＤ１、ＰＤ２、ＰＤ３及びバッファメモリ５８に格
納された基準座標ＢＣＯのデータＢＤ１、ＢＤ２、ＢＤ
３からＸＹＺ座標に変換する。

【００１９】即ち、テーブル３５の旋回量は、ワーク座
標と機械座標とのズレによるテーブル旋回基本量ＴＢを
面定義座標ＰＣＯのデータＰＤ４及び基準座標ＢＣＯの
データＢＤ４から、ＴＢ＝ＰＤ４＋ＢＤ４とし、また、
ワーク３０の加工面のテーブル３５のワーク搭載面３５
ａに対する傾きによるテーブル旋回補正量ＴＡ１を面定
義座標ＰＣＯのデータＰＤ５から、ＰＤ５＝θｙとして
数８より、ＴＡ１（＝θｚ）が算出される。更に、ヘッ
ド１９の旋回量は、ワーク３０の加工面のテーブル３５
のワーク搭載面３５ａに対する傾きによるヘッド旋回量
ＴＡ２を面定義座標ＰＣＯのデータＰＤ５から、ＰＤ５
＝θｙとして数７より、ＴＡ２（＝θ）を算出される。
このように、図３に示す座標変換解析制御部６０がテー
ブル３５及びヘッド１９の旋回量ＴＢ、ＴＡ１、ＴＡ２
の算出等の解析を行なったら、座標変換解析制御部６０
は、該解析結果を加工制御部５６に出力し、該解析結果
を受けた加工制御部５６は、軸制御部５７に対して、各
駆動モータ６９、４０を所定量駆動するように指示す
る。すると、前記加工制御部５６の指令を受けた軸制御
部５７は、Ｂ軸駆動モータ６９を駆動させて図１に示す
テーブル３５をテーブル旋回基本量ＴＢ（＝ＰＤ４＋Ｂ
Ｄ４）及びテーブル旋回補正量ＴＡ１（＝θｚ）だけＰ
方向に旋回させて工具と加工面を対向させると共に、α
軸駆動モータ４０を駆動させて図１に示すヘッド１９を
ヘッド旋回量ＴＡ２（＝θ）だけＧ方向に旋回させスピ
ンドル２２の回転中心ＣＴ５、従って工具を当該加工面
に対して垂直に位置決めする。

【００２０】更に、面定義座標ＰＣＯのデータＰＤ１、
ＰＤ２、ＰＤ３及びバッファメモリ５８に格納された基
準座標ＢＣＯのデータＢＤ１、ＢＤ２、ＢＤ３からワー
ク座標系（ＷＸ、ＷＹ、ＷＺ座標）を機械座標系（Ｘ、
Ｙ、Ｚ座標）への変換を図３に示す座標変換解析制御部
６０で実行し、演算結果を加工制御部５６に出力するこ
とにより、該解析結果を受けた加工制御部５６は、軸制
御部５７に対して、各駆動モータ６５、６６、６７を所
定量駆動するように指示する。すると、前記加工制御部
５６の指令を受けた軸制御部５７は、前記加工制御部５
６の指令に基づいて各駆動モータ６５、６６、６７を所
定量駆動させる。即ち、Ｘ軸駆動モータ６５を駆動させ
て図１に示すベ−ス５をＤ１だけＸ軸方向に移動させ、
Ｙ軸駆動モータ６６を駆動させて図１に示す主軸台９を
Ｄ２だけＹ軸方向に移動させ、Ｚ軸駆動モータ６７を駆
動させて図１に示すコラム６をＤ３だけＺ軸方向に移動
させ工具の刃先を加工すべき加工面のワーク原点に一致
させる。

【００２１】以上により、工具３１の刃先３１ａがワー
ク３０の加工面に垂直に対向する形で、工具３１を加工
開始位置（ワーク原点）に位置決めできるので、以降、
加工指令等に基づき加工制御部５６が、軸制御部５７等
に対して指示することにより、スピンドル２２を駆動
し、工具と共に矢印Ｊ又はＫ方向に回転させる。そし
て、主軸台９を、矢印Ｅ、Ｆ方向に適宜移動させたり、
ベース５、コラム６を移動駆動させることにより、工具
３１によって、ワーク３０が加工される。従って、作業
者は、ワークの斜面の加工面を加工する場合、該加工面
の傾きに応じてヘッドの回転角度とテーブルの回転角度
を求める必要が無く、ワークの斜面の加工面の傾き角度
を入力するだけで、該加工面の傾きに応じてヘッド及び
テーブルは回転し位置決めされる。さらに、ワークを斜
め加工するときの工具刃先位置をどのように補正するか
について説明する。工具長補正を行うときには、加工制
御装置５０のバス５２に工具長メモリ６１，工具長分配
演算部６２を付加する（図３）。これらは主制御部５１
によって処理される。はじめに工具計測ユニット８１で
工具長を測定しこれを工具長メモリ６１に記憶してお
く。工具計測ユニット８１は在来型のものであり、テー
ブル５とコラム６の間に格納されている。計測時には扉
が開いて計測台８１ａが突出する。ヘッド端面に装着さ
れた工具をＺ軸方向に向いた状態のままにしておいて、
ヘッドストックをＹ軸方向に移動しさらにコラム６をＺ
軸方向に移動して計測台８１ａの測定面に工具刃先を接
触させることによりそのＺ軸の長さつまり工具長ｌが測
定される（図９）。計測された工具長ｌは主制御部５１
によって工具長メモリ６１に記憶される。主制御部５１
はヘッド１９が旋回する都度、加工プログラム中で指示
されたＩＳＯ／ＥＩＡコードのＧ４３に従って工具長ｌ
から工具長分配演算部６２を用いてＸ，Ｙ，Ｚの直交座
標の分配量を演算するのであるが、このときの分配量演
算手順を以下に示す。工具長分配演算部６２は、図１０
に示す手順で座標変換解析制御部で得られた第１旋回角
度θｙ，第２旋回角度θｚを用いてｌｘ，ｌｙ，ｌｚを
次式のように算出する。

【数９】ｌｘ＝ｌ・ｃｏｓθｙ・ｓｉｎθｚ ｌｙ＝ｌ・ｓｉｎθｙ ｌｚ＝ｌ・ｃｏｓθｙ・ｃｏｓθｚ これにより刃先位置がヘッド１９の旋回によって変化し
てもその変化量を自動演算することができる。つぎに、
実際の斜め加工例（図１１）とその加工プログラムを図
１２に示す。斜面に穴加工および真円加工したものであ
る。この加工プログラムにおいて、主制御部５１はヘッ
ド１９及びテーブル３５の制御を連動する（Ｎ００
７）。コードＧ６８を２度実行すると、ワーク座標系か
らＹ軸を中心に−７４．４５７度回転しＸ軸を中心に６
０度回転してプログラム座標系を設定し、このときのヘ
ッド旋回角θからθｙ，θｚが決定される。つぎにコー
ドＧ４３を実行してθｙ，θｚから前述した工具長の分
配量ｌｘ，ｌｙ，ｌｚが演算される。工具長の分配量ｌ
ｘ，ｌｙ，ｌｚはワーク座標系で刃先位置補正され、斜
面加工であることを意識することなく、プログラム座標
系で加工プログラム〜は処理される。このように、
斜面加工であっても、通常の平面加工の加工プログラム
部分をそのまま利用して加工することができ、さらに工
具交換してもコードＧ４３の実行によって通常の工具長
計測と同じように刃先位置の変化を自動的に補正でき
る。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ベッド２等のフレームを有し、前記フレームに、ヘッド
支持部１０等のヘッド支持手段を設け、前記ヘッド支持
手段に、ヘッド１９を水平面に対して４５度の角度を持
つ旋回中心ＣＴ３等の第１旋回軸を中心として旋回自在
に設けると共に、ヘッドを旋回駆動するためのα軸駆動
モータ４０等のヘッド旋回駆動手段を設け、前記ヘッド
に、工具が着脱自在に設けられたスピンドル２２等の工
具主軸を前記第１旋回軸と４５度の角度を持って形成さ
れた回転中心ＣＴ５等の工具回転軸を中心として回転駆
動自在に設け、また、前記フレームに、テーブル３５を
水平面内で該水平面に対して垂直な回転中心ＣＴ１等の
第２旋回軸を中心として旋回自在に設けると共に、テー
ブルを旋回駆動するためのＢ軸駆動モータ６９等のテー
ブル旋回駆動手段を設けて構成される５軸制御加工機に
おいて、ワークの加工すべき加工面の前記水平面に対す
る角度ＭＡ、ＷＡ等の傾斜角度と前記水平面に垂直な軸
を中心とした角度ＭＢ、ＷＢ等の回転角度を定義した基
準条件ＢＣＴ、面定義条件ＰＤＴ等の加工面角度情報を
格納したバッファメモリ５８、メモリ５５等のメモリ手
段を設け、前記傾斜角度から前記第１旋回軸を中心とし
た前記ヘッドのヘッド旋回量ＴＡ２等の第１旋回角度を
演算する座標変換解析制御部６０等のヘッド旋回角度演
算手段を設け、前記傾斜角度及び前記回転角度から前記
第２旋回軸を中心とした前記テーブルのテーブル旋回基
本量ＴＢ及びテーブル旋回補正量ＴＡ１等の第２旋回角
度を演算する座標変換解析制御部６０等のテーブル旋回
角度演算手段を設け、前記ヘッド旋回角度演算手段で求
められた第１旋回角度と前記テーブル旋回角度演算手段
で求められた第２旋回角度から、前記工具回転軸が前記
ワークの加工すべき加工面に対して垂直となるように前
記ヘッド旋回駆動手段と前記テーブル旋回駆動手段を制
御する加工制御部５６、軸制御部５７等の駆動制御手段
を設けて構成される。

【００２３】以上のように構成されるので、上記した構
成により、本発明は、ヘッド旋回角度演算手段が、傾斜
角度から第１旋回角度を求めることにより、駆動制御手
段が該第１旋回角度に基づきヘッド旋回駆動手段を制御
すると共に、テーブル旋回角度演算手段が、傾斜角度及
び回転角度から第２旋回角度を求めることにより、駆動
制御手段が該第２旋回角度に基づきテーブル旋回駆動手
段を制御して、工具が加工すべきワークの加工面に対し
て垂直になるように位置決めするので、作業者は、ワー
クの斜面の加工面を加工する場合、該加工面の傾きに応
じた傾斜角度及び回転角度を入力するだけで、該加工面
の傾きに応じて工具が該加工面に対して垂直となるよう
にヘッド及びテーブルは回転し位置決めされる。このよ
うに、斜面加工であっても、通常の平面加工の加工プロ
グラムをそのまま利用して加工することができ、さらに
工具交換を行っても通常の工具長計測と同じように刃先
位置の変化を自動的に補正できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による５軸制御加工機の一実施
例を示す斜視図である。

【図２】図２は、図１に示す５軸制御加工機の主軸台の
要部の一例を示す断面図である。

【図３】図３は、図１に示す５軸制御加工機に装着され
た加工制御装置の制御ブロックの一例を示す図である。

【図４】図４は、座標の定義の一例を示す図である。

【図５】図５は、図４に示したワークの座標データの一
例を示す図である。

【図６】図６は、図１に示す５軸制御加工機に対してワ
ークの各加工面の座標を定義した一例を示す図である。 （ａ）は、基準条件を示す図である。 （ｂ）は、面定義条件を示す図である。

【図７】図７は、ヘッドに装着されたスピンドルとＸ、
Ｙ、Ｚ軸との間の角度を示す図である。

【図８】図８は、ヘッドに装着されたスピンドルとＸ、
Ｙ、Ｚ軸との間の角度を示す図である。

【図９】図９は工具長の測定を示す説明図である。

【図１０】図１０は工具長の分配量の算出を示す説明図
である。

【図１１】図１１は加工を模式的に示す説明図である。

【図１２】図１２は加工プログラムを示す説明図であ
る。

【符号の説明】

２……フレーム（ベッド） １０……ヘッド支持手段（ヘッド支持部） １９……ヘッド ２２……工具主軸（スピンドル） ３５……テーブル ４０……ヘッド旋回駆動手段（α軸駆動モータ） ５５……メモリ手段（加工プログラムメモリ） ５６……駆動制御手段（加工制御部） ５７……駆動制御手段（軸制御部） ６０……ヘッド旋回角度演算手段（座標変換解析制御
部） ６０……テーブル旋回角度演算手段（座標変換解析制御
部） ６９……テーブル旋回駆動手段（Ｂ軸駆動モータ） ＭＡ……傾斜角度（角度） ＭＢ……回転角度（角度） ＷＡ……傾斜角度（角度） ＷＢ……回転角度（角度） ＢＣＴ……加工面角度情報（基準条件） ＰＤＴ……加工面角度情報（面定義条件） ＴＡ１……第２旋回角度（テーブル旋回補正量） ＴＡ２……第１旋回角度（ヘッド旋回量） ＴＢ……第２旋回角度（テーブル旋回基本量） ＣＴ１……第２旋回軸（回転中心） ＣＴ３……第１旋回軸（旋回中心） ＣＴ５……工具回転軸（回転中心）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−3751（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−116437（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 15/00 G05B 19/404

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームを有し、前記フレームに、ヘッ
   ド支持手段を設け、前記ヘッド支持手段に、ヘッドを水
   平面に対して４５度の角度を持つ第１旋回軸を中心とし
   て旋回自在に設けると共に、ヘッドを旋回駆動するため
   のヘッド旋回駆動手段を設け、前記ヘッドに、工具が着
   脱自在に設けられた工具主軸を前記第１旋回軸と４５度
   の角度を持って形成された工具回転軸を中心として回転
   駆動自在に設け、また、前記フレームに、テーブルを水
   平面内で該水平面に対して垂直な第２旋回軸を中心とし
   て旋回自在に設けると共に、テーブルを旋回駆動するた
   めのテーブル旋回駆動手段を設け、ワークの加工すべき
   加工面の前記水平面に対する傾斜角度と前記水平面に垂
   直な軸を中心とした回転角度を定義した加工面角度情報
   を格納したメモリ手段を設け、前記傾斜角度から前記第
   １旋回軸を中心とした前記ヘッドの第１旋回角度を演算
   するヘッド旋回角度演算手段を設け、前記傾斜角度及び
   前記回転角度から前記第２旋回軸を中心とした前記テー
   ブルの第２旋回角度を演算するテーブル旋回角度演算手
   段を設け、前記ヘッド旋回角度演算手段で求められた第
   １旋回角度と前記テーブル旋回角度演算手段で求められ
   た第２旋回角度から、前記工具回転軸が前記ワークの加
   工すべき加工面に対して垂直となるように前記ヘッド旋
   回駆動手段と前記テーブル旋回駆動手段を制御する駆動
   制御手段を設けて構成した５軸制御加工機において、工
   具長計測手段を設け、該計測された工具長から前記第１
   旋回角度および前記第２旋回角度に基づいて直交座標毎
   に分配量を算出する工具長分配演算手段を設け、前記分
   配量を用いて工具刃先位置を補正することを特徴とする
   ５軸制御加工機における工具長補正装置。