JP3083267U - 把持力調整機構付ロボットハンド用開閉チャック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】フィンガーの一部を開閉し、物品を把持するロ
ボットハンドに使用する把持力調整機構付きロボットハ
ンド用開閉チャックを提供する。 【解決手段】外径にネジ加工を行ったオサエカバー１２
をロッド８の先端に取付け、そこにオサエカバー１１を
ねじ込み、ナット１３で固定するようにし、オサエカバ
ー１１のねじ込み量で物品を把持する力を調整出来る構
成にした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、フィンガー部の開閉によって、物品の把持、移動等の操作を行なうロ ボットハンドに使用し、スプリング力で物品を把持する開閉チャックに関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種のロボットハンド用開閉チャックは、物品を把持する力が常に一定で、通 常把持する力を変えるにはスプリング自体を交換するしか無かった。 中にはスプリング力を調整できる機構の物もあったが、スプリング力の調整を行 うとフィンガーが開閉する距離が短くなる物であった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

これに対し、スプリングの取り付け寸法を可変にし、且つフィンガーの開閉距離 を一定に保つ機構を持つロボットハンド用開閉チャックを提供する事を目的とす る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決する為に、本考案はロッド後端に取付けスプリング力をロッドに 伝えるオサエカバーを、従来１個の部品で行っていた物を２個の部品に分け、そ れぞれの部品をネジで結合し、その結合を調整する事でスプリング力を調節し、 物品を把持する力を調整する事ができるようにした。

【０００５】

【考案の実施の形態】

本考案に称する、ロボットハンド用開閉チャックの実施例について以下に図面を 参照しつつ説明する。

【０００６】 ロボットハンド用開閉チャック１は、図１に示すようにケーシング２の前部に一 対のフィンガー３が設けられ一対のフィンガー３はＬ型レバー７を介して図に於 いて左右方向に開閉動するように配置されている。

【０００７】 この一対のフィンガー３は、ケーシング２の前部に配置されたレール５にボール ６を介して、ケーシング２の図１に於いて左右方向に案内されている。ボール６ の脱落防止の為フィンガー３には蓋板１４が取付けられている。

【０００８】 このレールは、ケーシング２に設けられた穴を通しレール自身ネジに挿通された ネジ１５によりケーシング２に固定される。

【０００９】 Ｌ型レバー７はケーシング２に固定されているピン１６を軸として回転自在に取 付けられている。このＬ型レバー７がロッド８と連結している。

【００１０】 ロッド８はフィンガーと反対の方向にケーシング２から、飛び出しており、ロッ ド８にオサエカバー１０を通し、先端に外径にネジ加工を行ったオサエカバー１ ２が取付けられている。

【００１１】 ロッド８２にスプリング９を通し、オサエカバー１０とオサエカバー１２でスプ リング９を挟み込むようにオサエカバー１１をオサエカバー１２にねじ込み、そ の上からナット１３を締付ける。

【００１２】 上記構成を備えるロボットハンド用開閉チャックは、オサエカバー１２を外部か ら押すとフィンガー３が開き、オサエカバー１２とオサエカバー１０が当たるま で動作し、オサエカバー１２を押している力を無くすとスプリング９の力でロッ ド８が引き出され、一対のフィンガー３同士が当たるまで動作する。

【００１３】 ナット１３を緩めオサエカバー１１をねじ込むとスプリング力は強くなり、緩め ると弱くなる。調整後はナット１３を締付けて、オサエカバー１１が緩まないよ うに固定する。

【００１４】 又、オサエカバー１１をねじ込み過ぎてオサエカバー１２より飛び出すとフィン ガー開閉距離が短くなる為、オサエカバー１２の端面に段差を設け、オサエカバ ー１１がそれ以上ねじ込まれる事を防止している。

【００１５】 なお、本考案の実施に当たってナット１３の代りに、オサエカバー１１の横方向 に貫通するネジ穴を設け、止めネジ２２をねじ込む事によってオサエカバー１１ を固定する事ができる。

【００１６】

【考案の効果】

以上説明したように、本発明に係るロボットハンド用開閉チャックに於いては、 オサエカバー１１のねじ込み量により、スプリング９の収まる隙間を調節し、こ の調整を行う事により物品を把持する力を自由に調整できる。

【００１７】 本考案によって、従来ではスプリングを必要な力に応じて一々作成していた時間 や労力を省略する事が、できるようになった。

【００１８】 又、スプリングはその作成ロットによって約１０％程度の誤差があり、精密な力 の設定ができなかったが、本考案によって、精密な力の設定ができるようになっ た。

【図面の簡単な説明】

図１は、開閉チャックのフィンガーが左右に開閉するよ
うに配置して正面から見た時の断面を表す。図２は、本
考案のナットを止めネジにした断面を表す。

【符号の説明】 １ ロボットハンド用開閉チャック ２ ケーシング ３ フィンガー ４ ナックル ５ レール ６ ボール ７ Ｌ型レバー ８ ロッド ９ スプリング １０ オサエカバー １１ オサエカバー １２ オサエカバー １３ ナット １４ 蓋板 １５ ネジ １６ ピン ２１ 止めネジ

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【手続補正書】

【提出日】平成１３年８月３１日（２００１．８．３
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】開閉チャックのフィンガーが左右に開閉するよ
うに配置して正面から見た時の断面を表す。

【図２】本考案のナットを止めネジにした断面を表す。

【符号の説明】 １ ロボットハンド用開閉チャック ２ ケーシング ３ フィンガー ４ ナックル ５ レール ６ ボール ７ Ｌ型レバー ８ ロッド ９ スプリング １０ オサエカバー １１ オサエカバー １２ オサエカバー １３ ナット １４ 蓋板 １５ ネジ １６ ピン ２１ 止めネジ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ロッド８の先端部にＬ形のレバー７を介し
   て、一対のレバー３が左右対称に平行移動するロボット
   ハンド開閉チャックに於いて、 （イ）ロッド８後方部にオサエカバー１２を取付ける。 （ロ）ロッド８にスプリング９を通し、オサエカバー１
   １とナット１３にて締付ける。 以上の如く構成された、スプリング力を調整する機構を
   持つロボットハンド開閉チャック。
2. 【請求項２】ナット１３を無くし、オサエカバー１１の
   側面から止めネジを挿入した請求項１のロボットハンド
   開閉チャック。