JP3080549B2 - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
- Publication number
- JP3080549B2 JP3080549B2 JP26885894A JP26885894A JP3080549B2 JP 3080549 B2 JP3080549 B2 JP 3080549B2 JP 26885894 A JP26885894 A JP 26885894A JP 26885894 A JP26885894 A JP 26885894A JP 3080549 B2 JP3080549 B2 JP 3080549B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinding
- arm
- head
- robot
- support base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動二輪車の燃
料タンクの研削工程で使用されるロボットの改良に関す
る。
料タンクの研削工程で使用されるロボットの改良に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動二輪車の燃料タンクの溶接ビ
ードを研削する工程では、従来から溶接ビードを研削す
るためのロボットと、ワークを移送するためのロボット
を設け、研削ロボットで研削したワークを移送ロボット
で把持して次工程に送っている。
ードを研削する工程では、従来から溶接ビードを研削す
るためのロボットと、ワークを移送するためのロボット
を設け、研削ロボットで研削したワークを移送ロボット
で把持して次工程に送っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようにロ
ボットを２台設けると設備費がかかり、設置スペースも
要するという問題がある。
ボットを２台設けると設備費がかかり、設置スペースも
要するという問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、請求項１では、旋回軸周りに回動自在な支持
基盤を備えたロボットアームにおいて、前記支持基盤の
一端側にワークをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設
け、他端側にワークを移送する真空吸着ヘッドを設け、
前記研削ヘッドと真空吸着ヘッドの夫々を、共通のエア
駆動源で駆動するようにしたことを特徴とする。請求項
２では、旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備えたロボ
ットアームにおいて、前記支持基盤は垂直な旋回軸Ｔ周
りに回転自在に手首に支持し、該手首は腕に水平軸Ｂ周
りに回動自在に腕に支持し、該腕は水平軸周りであっ
て、前記手首の回動と直交する方向に支持部材に支持
し、該支持部材は水平軸周りであって、前記腕の回動と
直交する方向に回動自在にロボットアームの基台側に支
持し、前記支持基盤の一端側にワークをエア駆動にて研
削する研削ヘッドを設け、他端側にワークを移送する真
空吸着ヘッドを設けたことを特徴とする。請求項３で
は、請求項１、又は請求項２において、研削ヘッドの基
端部に研削圧を一定に保持するフローティング機構を設
けたことを特徴とする。
本発明は、請求項１では、旋回軸周りに回動自在な支持
基盤を備えたロボットアームにおいて、前記支持基盤の
一端側にワークをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設
け、他端側にワークを移送する真空吸着ヘッドを設け、
前記研削ヘッドと真空吸着ヘッドの夫々を、共通のエア
駆動源で駆動するようにしたことを特徴とする。請求項
２では、旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備えたロボ
ットアームにおいて、前記支持基盤は垂直な旋回軸Ｔ周
りに回転自在に手首に支持し、該手首は腕に水平軸Ｂ周
りに回動自在に腕に支持し、該腕は水平軸周りであっ
て、前記手首の回動と直交する方向に支持部材に支持
し、該支持部材は水平軸周りであって、前記腕の回動と
直交する方向に回動自在にロボットアームの基台側に支
持し、前記支持基盤の一端側にワークをエア駆動にて研
削する研削ヘッドを設け、他端側にワークを移送する真
空吸着ヘッドを設けたことを特徴とする。請求項３で
は、請求項１、又は請求項２において、研削ヘッドの基
端部に研削圧を一定に保持するフローティング機構を設
けたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】請求項１では、研削ヘッド、真空吸着ヘッドを
備える支持基盤を回動させ、研 削ヘッドを選択してワー
クを研削ヘッドで研削加工した後、支持基盤を回動させ
て真空吸着ヘッドにてワークを吸着保持し、次工程に払
い出す。研削ヘッドと真空吸着ヘッドが同じエア駆動で
あるので、エア駆動源を共通化することができ、設備の
削減と省スペース化が図れる。請求項２では、１つのロ
ボットで複数の動作を行なわせることで、設備費用が安
価となり、設置スペースも省略することができる。 請求
項３では、研削ヘッドの基端部のフローティング機構に
よって研削圧を一定に保持し研削のバラツキをなくす。
備える支持基盤を回動させ、研 削ヘッドを選択してワー
クを研削ヘッドで研削加工した後、支持基盤を回動させ
て真空吸着ヘッドにてワークを吸着保持し、次工程に払
い出す。研削ヘッドと真空吸着ヘッドが同じエア駆動で
あるので、エア駆動源を共通化することができ、設備の
削減と省スペース化が図れる。請求項２では、１つのロ
ボットで複数の動作を行なわせることで、設備費用が安
価となり、設置スペースも省略することができる。 請求
項３では、研削ヘッドの基端部のフローティング機構に
よって研削圧を一定に保持し研削のバラツキをなくす。
【０００６】
【実施例】以下に本発明に係るロボットアームの実施例
を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１はロボッ
トの全体図、図２は研削ヘッドの基端部に構成されるフ
ローティング機構の部分図である。
を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１はロボッ
トの全体図、図２は研削ヘッドの基端部に構成されるフ
ローティング機構の部分図である。
【０００７】本発明のロボットアームは自動二輪車の燃
料タンクを溶接した際生じる溶接ビードを研削加工し、
その後燃料タンクを次工程に払い出す一連の動作を自動
的に行う装置として、図１に示すような多関節ロボット
１のロボットアーム３として構成されている。
料タンクを溶接した際生じる溶接ビードを研削加工し、
その後燃料タンクを次工程に払い出す一連の動作を自動
的に行う装置として、図１に示すような多関節ロボット
１のロボットアーム３として構成されている。
【０００８】すなわち、ロボットアーム３は、ベース２
に対して６自由度の動作が可能であり、ベース２に対し
て垂直なＳ軸（中心軸）周りに旋回可能な旋回ヘッド４
と、この旋回ヘッド４上端の前記Ｓ軸と直交方向の水平
なＬ軸周りに揺動可能な下腕５と、この下腕５上端の前
記Ｌ軸と平行な水平なＵ軸周りに揺動可能な上腕支持部
６と、この上腕支持部６の前記Ｕ軸と直交する方向の水
平なＲ軸（中心軸）周りに回動可能な上腕７と、この上
腕７先端のＢ軸周りに揺動可能な手首８と、この手首８
の旋回軸としての垂直なＴ軸（中心軸）周りに回動自在
な支持基盤１０を備えている。そして、この支持基盤１
０の一端側には、研削ヘッド１１の基端部の基端部１１
ａが取り付けられ、反対側には真空吸着ヘッド１２が取
り付けられている。
に対して６自由度の動作が可能であり、ベース２に対し
て垂直なＳ軸（中心軸）周りに旋回可能な旋回ヘッド４
と、この旋回ヘッド４上端の前記Ｓ軸と直交方向の水平
なＬ軸周りに揺動可能な下腕５と、この下腕５上端の前
記Ｌ軸と平行な水平なＵ軸周りに揺動可能な上腕支持部
６と、この上腕支持部６の前記Ｕ軸と直交する方向の水
平なＲ軸（中心軸）周りに回動可能な上腕７と、この上
腕７先端のＢ軸周りに揺動可能な手首８と、この手首８
の旋回軸としての垂直なＴ軸（中心軸）周りに回動自在
な支持基盤１０を備えている。そして、この支持基盤１
０の一端側には、研削ヘッド１１の基端部の基端部１１
ａが取り付けられ、反対側には真空吸着ヘッド１２が取
り付けられている。
【０００９】研削ヘッド１１は、支持体１３に設けられ
た駆動プーリ１４と、アーム１５の先端に設けられた従
動プーリ１６を備え、駆動プーリ１４と従動プーリ１６
の外周には研削ベルト１７が巻回されている。そしてこ
の研削ベルト１７は例えばエアホース２８から供給され
る圧縮エアにて駆動される駆動プーリ１４の作動によっ
て無端軌道を周回走行するようにされ、また研削ベルト
１７の外面には砥粒が砥着されている。
た駆動プーリ１４と、アーム１５の先端に設けられた従
動プーリ１６を備え、駆動プーリ１４と従動プーリ１６
の外周には研削ベルト１７が巻回されている。そしてこ
の研削ベルト１７は例えばエアホース２８から供給され
る圧縮エアにて駆動される駆動プーリ１４の作動によっ
て無端軌道を周回走行するようにされ、また研削ベルト
１７の外面には砥粒が砥着されている。
【００１０】前記研削ヘッド１１の基端部１１ａには、
図２に示すように、支持体１３の基端部をフローティン
グ支持するフローティング機構１８が設けられている。
すなわち、このフローティング機構１８は前記支持基盤
１０に取り付けられる矩形状の取付枠体２０と、この取
付枠体２０の内部に設けられ且つ取付枠体２０の長辺側
に沿って摺動自在な内部枠体２１を備え、前記取付枠体
２０の長辺側の中間部に切込部２０ａ、２０ａを設ける
とともに、この切込部２０ａ、２０ａを通して内部枠体
２１の長辺側の中間部から張出す張出板２２、２２を挿
通させている。そして、切込部２０ａの隙間間隔は、張
出板２２の板厚より大きく設定するとともに、取付枠体
２０の長辺側両端部には外側に張出す支持板２３…を設
け、この支持板２３…と前記張出板２２との間にはそれ
ぞれコイルスプリング２４…を設けている。
図２に示すように、支持体１３の基端部をフローティン
グ支持するフローティング機構１８が設けられている。
すなわち、このフローティング機構１８は前記支持基盤
１０に取り付けられる矩形状の取付枠体２０と、この取
付枠体２０の内部に設けられ且つ取付枠体２０の長辺側
に沿って摺動自在な内部枠体２１を備え、前記取付枠体
２０の長辺側の中間部に切込部２０ａ、２０ａを設ける
とともに、この切込部２０ａ、２０ａを通して内部枠体
２１の長辺側の中間部から張出す張出板２２、２２を挿
通させている。そして、切込部２０ａの隙間間隔は、張
出板２２の板厚より大きく設定するとともに、取付枠体
２０の長辺側両端部には外側に張出す支持板２３…を設
け、この支持板２３…と前記張出板２２との間にはそれ
ぞれコイルスプリング２４…を設けている。
【００１１】このため、内部枠体２１は切込部２０ａの
所定間隔の範囲内で取付枠体２０に対してフローティン
グ支持されることになり、この内部枠体２１の中に前記
支持体１３の基端部が差込まれて固定される。尚この
際、研削ベルト１７のベルト面が内部枠体２１の短辺側
と平行になるように差込まれて固定される。
所定間隔の範囲内で取付枠体２０に対してフローティン
グ支持されることになり、この内部枠体２１の中に前記
支持体１３の基端部が差込まれて固定される。尚この
際、研削ベルト１７のベルト面が内部枠体２１の短辺側
と平行になるように差込まれて固定される。
【００１２】前記真空吸着ヘッド１２は、前記支持基盤
１０に取り付けられた支持アーム２５と、この支持アー
ム２５の先端に取り付けられた例えばゴム製の吸着カッ
プ２６を備え、この吸着カップ２６には真空引きするた
めの吸引ホース２７が接続されている。そしてこの吸引
ホース２７と前記研削ヘッド１１駆動用のエアホース２
８は共通のエア源に接続し、エア通路を切換えることで
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２を同一の駆動源で
作動させるようにしている。
１０に取り付けられた支持アーム２５と、この支持アー
ム２５の先端に取り付けられた例えばゴム製の吸着カッ
プ２６を備え、この吸着カップ２６には真空引きするた
めの吸引ホース２７が接続されている。そしてこの吸引
ホース２７と前記研削ヘッド１１駆動用のエアホース２
８は共通のエア源に接続し、エア通路を切換えることで
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２を同一の駆動源で
作動させるようにしている。
【００１３】以上のように構成したロボットアーム３の
作用について図３乃至図５に基づき説明する。ここで、
図３は研削ヘッド１１による研削状態の側面視による説
明図、図４は同正面視による説明図、図５は真空吸着ヘ
ッド１２によるワークＷの移送状態の説明図である。例
えば図３に示すような自動二輪車の燃料タンクＷは、中
央部を境にして左右の分割体が溶接された後、治具台３
０の上にセットされる。ここで、まずロボットアーム３
は燃料タンクＷ側に研削ヘッド１１が臨むよう支持基盤
１０を回動させ、研削ベルト１７を走行させながら中央
の溶接ビードＢに沿って従動プーリ１６側の研削ベルト
１７を圧接しながら移動させ溶接ビードＢを研削加工す
る。
作用について図３乃至図５に基づき説明する。ここで、
図３は研削ヘッド１１による研削状態の側面視による説
明図、図４は同正面視による説明図、図５は真空吸着ヘ
ッド１２によるワークＷの移送状態の説明図である。例
えば図３に示すような自動二輪車の燃料タンクＷは、中
央部を境にして左右の分割体が溶接された後、治具台３
０の上にセットされる。ここで、まずロボットアーム３
は燃料タンクＷ側に研削ヘッド１１が臨むよう支持基盤
１０を回動させ、研削ベルト１７を走行させながら中央
の溶接ビードＢに沿って従動プーリ１６側の研削ベルト
１７を圧接しながら移動させ溶接ビードＢを研削加工す
る。
【００１４】この際、例えば燃料タンクＷの位置誤差、
形状誤差等があってもフローティング機構１８により研
削圧力を常に一定に保つことができ、削り過ぎ或いはビ
ード残りが生じない。また、この際ベルトの圧接ポイン
トが一点であると耐久性が悪くなるため、例えば図４に
示すように適宜接点を変えることでベルトの耐久性の向
上を図る。
形状誤差等があってもフローティング機構１８により研
削圧力を常に一定に保つことができ、削り過ぎ或いはビ
ード残りが生じない。また、この際ベルトの圧接ポイン
トが一点であると耐久性が悪くなるため、例えば図４に
示すように適宜接点を変えることでベルトの耐久性の向
上を図る。
【００１５】次に、研削が終了すると手首８を中心にし
て支持基盤１０を約１８０度旋回させ、図５に示すよう
に燃料タンクＷを真空吸着ヘッド１２の吸着カップ２６
で吸着保持し次工程に移送する。そしてこのように１つ
のロボットにて複数の動作を行わせることで、設備費用
が安価となり、また設置スペースも省略できる。また、
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２が同一駆動源にて
駆動されるため、一層設備費用の節約と設置スペースの
省略が可能である。
て支持基盤１０を約１８０度旋回させ、図５に示すよう
に燃料タンクＷを真空吸着ヘッド１２の吸着カップ２６
で吸着保持し次工程に移送する。そしてこのように１つ
のロボットにて複数の動作を行わせることで、設備費用
が安価となり、また設置スペースも省略できる。また、
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２が同一駆動源にて
駆動されるため、一層設備費用の節約と設置スペースの
省略が可能である。
【００１６】
【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、
請求項１では、旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備え
たロボットアームにおいて、前記支持基盤の一端側にワ
ークをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設け、他端側
にワークを移送する真空吸着ヘッドを設け、前記研削ヘ
ッドと真空吸着ヘッドの夫々を、共通のエア駆動源で駆
動するようにしたので、回動自在な支持基盤の一端側の
研削ヘッドと、他端側の真空吸着ヘッドを支持基盤を回
動させることで、１台のロボットで研削加工とワークの
払出しを行うことができ、設備費の削減と省スペース化
が実現できる。そして、研削ヘッドと真空吸着ヘッドが
同じエア駆動であるため、研削ヘッドと真空吸着ヘッド
の駆動源を共通化して一層設備費の削減と省スペース化
が可能である。請求項２では、旋回軸周りに回動自在な
支持基盤を備えたロボットアームにおいて、前記支持基
盤は垂直な旋回軸Ｔ周りに回転自在に手首に支持し、該
手首は腕に水平軸Ｂ周りに回動自在に腕に支持し、該腕
は水平軸周りであって、前記手首の回動と直交する方向
に支持部材に支持し、該支持部材は水平軸周りであっ
て、前記腕の回動と直交する方向に回動自在にロボット
アームの基台側に支持し、前記支持基盤の一端側にワー
クをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設け、他端側に
ワークを移送する真空吸着ヘッドを設けたので、回動自
在な支持基盤の一端側の研削ヘッドと、他端側の真空吸
着ヘッドを支持基盤を回動させることで、１台のロボッ
トで研削加工とワークの払出しを行うことができ、設備
費の削減と省スペース化が実現できるとともに、１つの
ロボットで複数の動作を行なわせることにより、設備費
用が安価となり、設置スペースも省略することができ
る。請求項３では、請求項１、又は請求項２において、
研削ヘッドの基端部に研削圧を一定に保持するフローテ
ィング機構を設けたので、請求項１、又は請求項２の効
果に加えるに、研削ヘッドをフローティング機構にて支
持することで、研削量を一定にすることができる。
請求項１では、旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備え
たロボットアームにおいて、前記支持基盤の一端側にワ
ークをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設け、他端側
にワークを移送する真空吸着ヘッドを設け、前記研削ヘ
ッドと真空吸着ヘッドの夫々を、共通のエア駆動源で駆
動するようにしたので、回動自在な支持基盤の一端側の
研削ヘッドと、他端側の真空吸着ヘッドを支持基盤を回
動させることで、１台のロボットで研削加工とワークの
払出しを行うことができ、設備費の削減と省スペース化
が実現できる。そして、研削ヘッドと真空吸着ヘッドが
同じエア駆動であるため、研削ヘッドと真空吸着ヘッド
の駆動源を共通化して一層設備費の削減と省スペース化
が可能である。請求項２では、旋回軸周りに回動自在な
支持基盤を備えたロボットアームにおいて、前記支持基
盤は垂直な旋回軸Ｔ周りに回転自在に手首に支持し、該
手首は腕に水平軸Ｂ周りに回動自在に腕に支持し、該腕
は水平軸周りであって、前記手首の回動と直交する方向
に支持部材に支持し、該支持部材は水平軸周りであっ
て、前記腕の回動と直交する方向に回動自在にロボット
アームの基台側に支持し、前記支持基盤の一端側にワー
クをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設け、他端側に
ワークを移送する真空吸着ヘッドを設けたので、回動自
在な支持基盤の一端側の研削ヘッドと、他端側の真空吸
着ヘッドを支持基盤を回動させることで、１台のロボッ
トで研削加工とワークの払出しを行うことができ、設備
費の削減と省スペース化が実現できるとともに、１つの
ロボットで複数の動作を行なわせることにより、設備費
用が安価となり、設置スペースも省略することができ
る。請求項３では、請求項１、又は請求項２において、
研削ヘッドの基端部に研削圧を一定に保持するフローテ
ィング機構を設けたので、請求項１、又は請求項２の効
果に加えるに、研削ヘッドをフローティング機構にて支
持することで、研削量を一定にすることができる。
【図１】ロボットの全体図
【図２】研削ヘッドの基端部に構成されるフローティン
グ機構の部分図
グ機構の部分図
【図３】研削ヘッドによる研削状態の側面視による説明
図
図
【図４】同研削状態の一例を示す正面視による説明図
【図５】真空吸着ヘッドによる移送状態の側面視による
説明図
説明図
１…ロボット、３…ロボットアーム、４，５…ロボット
アームの基台側、１０…支持基盤、１１…研削ヘッド、
１２…真空吸着ヘッド、１８…フローティング機構、
Ｕ，Ｒ，Ｂ，Ｔ…回転軸。
アームの基台側、１０…支持基盤、１１…研削ヘッド、
１２…真空吸着ヘッド、１８…フローティング機構、
Ｕ，Ｒ，Ｂ，Ｔ…回転軸。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ２５Ｊ 15/00 Ｂ２５Ｊ 15/00 Ｅ 19/00 19/00 Ｇ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B24B 9/04 B24B 21/18 B24B 27/00 B24B 41/06 B24B 49/16 B25J 15/00 B25J 19/00
Claims (3)
- 【請求項１】 旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備え
たロボットアームにおいて、 前 記支持基盤の一端側にワークをエア駆動にて研削する
研削ヘッドを設け、他端側にワークを移送する真空吸着
ヘッドを設け、前記研削ヘッドと真空吸着ヘッドの夫々を、共通のエア
駆動源で駆動するようにした、 こ とを特徴とするロボットアーム。 - 【請求項２】 旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備え
たロボットアームにおいて、 前記支持基盤は垂直な旋回軸周りに回動自在に手首に支
持し、該手首は腕に水平軸周りに回動自在に腕に支持
し、該腕は水平軸周りであって、前記手首の回転と直交
する方向に支持部材に支持し、該支持部材は水平軸周り
であって、前記腕の回動と直交する方向に回動自在にロ
ボットアームの基台側に支持し、 前記支持基盤の一端側にワークをエア駆動にて研削する
研削ヘッドを設け、他端側にワークを移送する真空吸着
ヘッドを設けた、 ことを特徴とするロボットアーム。 - 【請求項３】 請求項１、又は請求項２に記載のロボッ
トアームにおいて、前記研削ヘッドの基端部に研削圧を
一定に保持するフローティング機構を設けたことを特徴
とするロボットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26885894A JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26885894A JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126946A JPH08126946A (ja) | 1996-05-21 |
| JP3080549B2 true JP3080549B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=17464251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26885894A Expired - Lifetime JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3080549B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3814258B2 (ja) * | 2003-03-26 | 2006-08-23 | 川崎重工業株式会社 | 把持装置およびこれを備える多関節ロボット |
| JP4819401B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2011-11-24 | オークマ株式会社 | 研削盤 |
| JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
| JP2011016186A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Yachiyo Industry Co Ltd | 電極の研磨装置およびその自動システム |
| JP5758680B2 (ja) * | 2011-04-13 | 2015-08-05 | 株式会社ミツトヨ | バリ取り装置 |
| CN105666275B (zh) * | 2016-04-07 | 2018-10-26 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种机械手打磨系统 |
| JP6741491B2 (ja) * | 2016-06-29 | 2020-08-19 | 川崎重工業株式会社 | 研磨装置 |
| CN106112739A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 苏州市诚品精密机械有限公司 | 一种自动旋转磨削机床 |
| CN107176469B (zh) * | 2017-07-06 | 2022-07-08 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
| CN114210855B (zh) * | 2021-12-02 | 2023-12-29 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
| CN117359656A (zh) * | 2023-10-30 | 2024-01-09 | 广州五所环境仪器有限公司 | 焊接打磨机器人 |
-
1994
- 1994-11-01 JP JP26885894A patent/JP3080549B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08126946A (ja) | 1996-05-21 |
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