JP3054685B2

JP3054685B2 - Onboard navigation device with terrain display function

Info

Publication number: JP3054685B2
Application number: JP16339597A
Authority: JP
Inventors: 田中修一; 二瓶子朗
Original assignee: 運輸省船舶技術研究所長
Priority date: 1997-06-05
Filing date: 1997-06-05
Publication date: 2000-06-19
Anticipated expiration: 2017-06-05
Also published as: JPH1144551A

Description

DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、航空機、ヘリコ
プター、車両、船舶等の移動体に搭載して、この移動体
の航行により変化する現在位置を視点として次々に更新
される鳥瞰図、平面図、断面図を表示するとともに、通
信装置で受信したその他の情報及び航行コース並びに航
行予定コース上の障害物などを色分け表示可能な移動体
に搭載するための搭載用航法装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bird's-eye view, a plan view, The present invention relates to an on-board navigation device for displaying a cross-sectional view, mounting other information received by a communication device, a navigation course, and obstacles on a course to be navigated on a movable body that can be displayed in different colors.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、空を飛行する航空機やヘリコプ
ター、地上を走行する車両、海や港湾内を航行する船
舶、潜水艦等の移動体の安全と円滑な運行を確保するた
めに、これら移動体は基地局の表示装置上に表示された
地形図上で監視・管制する方法が提案されている。2. Description of the Related Art Generally, in order to ensure the safety and smooth operation of moving objects such as airplanes and helicopters flying in the sky, vehicles traveling on the ground, ships navigating in the sea and ports, and submarines. Has proposed a method of monitoring and controlling on a topographic map displayed on a display device of a base station.

【０００３】その一例として、図５に示すように、発明
者等が先に提案した移動体等の監視に採用される自動従
属監視（ＡＤＳ：Automatic Dependent Surveillance）
方法がある。これは、移動局を搭載した移動体２０の現
在位置をＧＰＳ衛星３０を用いて求め、この移動体の位
置データを任意の通信媒体を介して基地局２１に伝送
し、この基地局２１では、移動体２０の移動体データを
基地局２１のデータメモリに一時格納するとともに、こ
れを高速通信ネットワークを介してさらに上位の上位基
地局２２に伝送し、この上位基地局２２では、移動体デ
ータをオーガナイザ２３を介してデータテーブル２４に
集約格納し、この移動体２０の移動体データをホストコ
ンピュータ２５により読み出して表示装置２６に表示し
て各移動体２０を総括的に監視している。As an example, as shown in FIG. 5, an automatic dependent monitoring (ADS: Automatic Dependent Surveillance) adopted for monitoring a moving body or the like proposed by the inventors has been proposed.
There is a way. That is, the current position of the mobile unit 20 equipped with the mobile station is obtained using the GPS satellite 30, and the position data of the mobile unit is transmitted to the base station 21 via an arbitrary communication medium. The mobile data of the mobile 20 is temporarily stored in a data memory of the base station 21 and transmitted to a higher-order higher-order base station 22 via a high-speed communication network. The moving object data of the moving object 20 is read out by the host computer 25 and displayed on the display device 26 to collectively monitor each moving object 20 through the organizer 23.

【０００４】さらに、基地局２１では、各移動体２０の
コース、距離、位置関係等を集めてこれを表示しながら
各移動体２０を監視するとともに、各移動体２０の移動
体データは移動体２０側に送信し、移動体２０側でも自
己の移動体データや他の移動体２０の移動体データを受
信して衝突防止等に役立てるという方法である。Further, the base station 21 monitors each mobile unit 20 while collecting and displaying courses, distances, positional relationships, and the like of each mobile unit 20, and also stores mobile data of each mobile unit 20 in the mobile unit. This is a method in which the data is transmitted to the mobile device 20 side, and the mobile device 20 also receives its own mobile device data and the mobile device data of the other mobile device 20 to help prevent collisions.

【０００５】又、新幹線等の列車や航空機等は、それぞ
れ互いに独立した各種の通信手段により基地局の中央制
御室に自己の移動体データを送信し、あるいはその他の
位置検出装置により監視されている。例えば、新幹線の
場合には、列車の通過を検知するセンサーが線路に沿っ
て所定の間隔をもって配置されており、このセンサーが
列車の通過を検知すると、この検知信号が中央制御室に
送信される。中央制御室では、このようにして集められ
たすべての列車のデータが表示され、ここで監視・管制
されている。[0005] In addition, trains and airplanes such as Shinkansen trains transmit their own mobile data to the central control room of the base station by various communication means independent of each other, or are monitored by other position detecting devices. . For example, in the case of a bullet train, sensors for detecting the passage of a train are arranged at predetermined intervals along the track, and when this sensor detects the passage of the train, this detection signal is transmitted to the central control room. . In the central control room, the data of all the trains collected in this way are displayed, where they are monitored and controlled.

【０００６】又、航空機の場合には、ＡＲＳＲ（航空路
監視レーダ）、ＡＳＲ（空港監視レーダ）、ＳＳＲ（二
次監視レーダ）、ＡＳＤＥ（空港面監視レーダ）により
検出された機影は、管制塔の表示装置に付され、監視・
管制されている。[0006] In the case of an aircraft, the airframe detected by ARSR (airway surveillance radar), ASR (airport surveillance radar), SSR (secondary surveillance radar), and ASDE (airport surveillance radar) is controlled by an air traffic controller. It is attached to the display device of the tower,
Controlled.

【０００７】地上を走行する自動車の場合には、宅配便
等のトラック輸送を業務としている会社では、独自の運
行管理システムが構築されているが、これらは、各所定
地点から運転者による電話や無線等により自己の位置が
中央指令室に通報され、この結果に基づいて中央指令室
では全車両の運行状況が地図上に表示され管理されてい
る。又、その他の地上を走行する車輌の場合には、ＧＰ
Ｓからの信号により自己の現在位置を検出し、この検出
された位置データに基づいて二次元あるいは鳥瞰図表示
された地図上に、自己の現在位置を表示するとともに、
最初に入力された目的地までの走行コースを指示する車
輌の搭載用の航法装置がある。[0007] In the case of automobiles running on the ground, companies that provide trucking services such as courier services have established their own operation management systems. The position of the vehicle is reported to the central command room by radio or the like, and based on the result, the operation status of all vehicles is displayed on a map and managed in the central command room. In the case of other vehicles traveling on the ground, GP
The current position is detected by the signal from S, and based on the detected position data, the current position is displayed on a two-dimensional or bird's-eye view map,
2. Description of the Related Art There is a navigation device for mounting a vehicle for instructing a traveling course to a destination input first.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】このように、図５に示
す例の場合には、基地局２１では、各移動体２０の現在
の位置が地図上に表示されているが、移動体２０側には
航行コースにある地形は表示されていない。しかしなが
ら、移動体２０に搭載する航法装置の表示装置に現在位
置から見た地形や他の移動体２０の位置等を三次元表示
するとともに、この地図上に航行コース並びに航行予定
コースを表示することが求められている。又、列車や自
動車、船舶等の移動体の場合にも航行の安全のために、
現在位置から見た地形状態が三次元的に表示されるとと
もに、この地図上に航行コース等を表示することが出来
れば、移動体はより安全な航行を確保出来ると考えられ
ている。As described above, in the case of the example shown in FIG. 5, the current position of each mobile unit 20 is displayed on the map at the base station 21. Does not show the terrain in the navigation course. However, the display device of the navigation device mounted on the moving body 20 displays the terrain viewed from the current position, the position of the other moving body 20 and the like three-dimensionally, and displays the navigation course and the navigation course on this map. Is required. Also, in the case of moving objects such as trains, cars, ships, etc., for safety of navigation,
It is considered that if the topographical state viewed from the current position is displayed three-dimensionally and a navigation course or the like can be displayed on this map, the mobile body can secure safer navigation.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
移動体の現在位置における位置データとして、緯度、経
度、高度、速度、進行方向および姿勢データとを検出す
る位置検出用航法機器と、地形の緯度、経度、高度をデ
ータベース化した地形数値データベースと、位置データ
で決まる現在位置における視点を基準として地形数値デ
ータベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するための演
算処理機能と、位置データから移動体の航行コース並び
にあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に描画
するための演算処理機能と、各種データを格納する記録
部とを有するコンピュータと、このコンピュータによる
演算処理結果を表示する表示装置とを備え、移動体の航
行につれて更新される視点を基準として更新される鳥瞰
図を表示装置に描画するとともに、この鳥瞰図に、移動
体の航行コース並びにあらかじめ設定した航行予定コー
スを表示する地形表示機能を備えた搭載用航法装置にお
いて、コンピュータは、視点を基準とする移動体の航行
予定コース方向の断面図を描画するための演算処理機能
を備え、この視点を基準として更新される断面図を表示
装置に表示するようにした地形表示機能を備えた搭載用
航法装置である。The invention according to claim 1 is
A position detection navigation device that detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction, and attitude data as position data at the current position of the moving object, a terrain numerical database that has a database of terrain latitude, longitude, and altitude, An arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, and the navigation course of the moving object and the preset course to be navigated from the position data on the bird's-eye view A computer having a calculation processing function for drawing and a recording unit for storing various data, and a display device for displaying a result of the calculation processing by the computer, and updated based on a viewpoint updated as the moving object travels The bird's-eye view is drawn on the display device, and the bird's-eye view In the on-board navigation device having a terrain display function of displaying a scheduled navigation course set in advance, the computer includes an arithmetic processing function for drawing a cross-sectional view of the moving body in the direction of the scheduled navigation course with respect to the viewpoint. This is an on-board navigation device having a terrain display function for displaying a sectional view updated on the basis of this viewpoint on a display device.

【００１０】請求項２に係る発明は、移動体の現在位置
における位置データとして、緯度、経度、高度、速度、
進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用航法
機器と、地形の緯度、経度、高度をデータベース化した
地形数値データベースと、位置データで決まる現在位置
における視点を基準として地形数値データベースを三次
元処理して鳥瞰図を描画するための演算処理機能と、位
置データから移動体の航行コース並びにあらかじめ設定
した航行予定コースを鳥瞰図上に描画するための演算処
理機能と、各種データを格納する記録部とを有するコン
ピュータと、このコンピュータによる演算処理結果を表
示する表示装置とを備え、移動体の航行につれて更新さ
れる視点を基準として更新される鳥瞰図を前記表示装置
に描画するとともに、この鳥瞰図に、移動体の航行コー
ス並びにあらかじめ設定した航行予定コースを表示する
地形表示機能を備えた搭載用航法装置において、他の移
動体の位置データ、気象データ、空港や基地局その他の
局からのメッセージ等や前記移動体の航行に必要なデー
タを受信するデータ通信装置を備え、これらのデータを
表示装置の表示画面に表示するようにした地形表示機能
を備えた搭載用航法装置である。According to a second aspect of the present invention, the position data at the current position of the moving object includes latitude, longitude, altitude, speed,
A navigation device for position detection that detects the heading direction and attitude data, a terrain numerical database that compiles the terrain latitude, longitude, and altitude, and a three-dimensional terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data An arithmetic processing function for drawing a bird's-eye view, a calculation processing function for drawing a navigation course of a moving object from a position data, and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data. And a display device for displaying a result of the arithmetic processing by the computer, and a bird's-eye view updated on the basis of a viewpoint updated as the moving object travels is drawn on the display device. A terrain display function that displays the navigation course of In the on-board navigation device, a data communication device for receiving position data of other mobiles, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and data necessary for navigation of the mobiles, This is an on-board navigation device provided with a terrain display function for displaying data on a display screen of a display device.

【００１１】請求項３に係る発明は、移動体の現在位置
における位置データとして、緯度、経度、高度、速度、
進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用航法
機器と、地形の緯度、経度、高度をデータベース化した
地形数値データベースと、位置データで決まる現在位置
における視点を基準として地形数値データベースを三次
元処理して鳥瞰図を描画するための演算処理機能と、位
置データから移動体の航行コース並びにあらかじめ設定
した航行予定コースを鳥瞰図上に描画するための演算処
理機能と、各種データを格納する記録部とを有するコン
ピュータと、このコンピュータによる演算処理結果を表
示する表示装置とを備え、移動体の航行につれて更新さ
れる視点を基準として更新される鳥瞰図を表示装置に描
画するとともに、この鳥瞰図に、移動体の航行コース並
びにあらかじめ設定した航行予定コースを表示する地形
表示機能を備えた搭載用航法装置において、コンピュー
タは、航行予定コース付近にある障害物を色分け表示す
るための演算処理機能を備え、鳥瞰図および平面図に表
示された障害物を着色表示するようにした地形表示機能
を備えた搭載用航法装置である。According to a third aspect of the present invention, the position data at the current position of the moving object includes latitude, longitude, altitude, speed,
A navigation device for position detection that detects the heading direction and attitude data, a terrain numerical database that compiles the terrain latitude, longitude, and altitude, and a three-dimensional terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data An arithmetic processing function for drawing a bird's-eye view, a calculation processing function for drawing a navigation course of a moving object from a position data, and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data. And a display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, and draws on the display device a bird's-eye view that is updated based on the viewpoint updated as the moving object travels. Equipped with a terrain display function to display the navigation course and the preset course to be navigated In the on-board navigation device, the computer has an arithmetic processing function for color-coding and displaying obstacles near the scheduled course, and has a terrain display function for coloring and displaying obstacles displayed in bird's-eye view and plan view. It is an on-board navigation device provided.

【００１２】請求項４に係る発明は、さらに、他の移動
体の位置データ、気象データ、空港や基地局その他の局
からのメッセージ等や移動体の航行に必要なデータを受
信するデータ通信装置を備え、これらのデータを表示装
置の表示画面に表示するようにした請求項１に記載の地
形表示機能を備えた搭載用航法装置である。According to a fourth aspect of the present invention, there is further provided a data communication apparatus for receiving position data, weather data, a message from an airport, a base station, or another station or data necessary for navigation of a mobile unit. 2. The on-board navigation device having a terrain display function according to claim 1, wherein the data is displayed on a display screen of a display device.

【００１３】請求項５に係る発明は、コンピュータが、
航行予定コース付近にある障害物を色分け表示するため
の演算処理機能を備え、鳥瞰図および平面図に表示され
た障害物を着色表示するようにした請求項１、請求項
２、請求項４にそれぞれ記載の地形表示機能を備えた搭
載用航法装置である。[0013] According to a fifth aspect of the present invention, a computer is provided.
5. An apparatus according to claim 1, further comprising an arithmetic processing function for displaying obstacles in the vicinity of the scheduled course in different colors, and displaying obstacles displayed in a bird's-eye view and a plan view in color. It is an on-board navigation device having the described terrain display function.

【００１４】請求項６に係る発明は、移動体の現在位置
における位置データとして、緯度、経度、高度、速度、
進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用航法
機器と、地形の緯度、経度、高度をデータベース化した
地形数値データベースと、位置データで決まる現在位置
における視点を基準として地形数値データベースを三次
元処理して鳥瞰図を描画するための演算処理機能と、位
置データから移動体の航行コース並びにあらかじめ設定
した航行予定コースを鳥瞰図上に描画するための演算処
理機能と、各種データを格納する記録部と、視点を基準
として二次元処理により平面図を描画する演算処理機能
とを有するコンピュータと、このコンピュータによる演
算処理結果を表示する表示装置と、を備え、移動体の航
行につれて更新される視点を基準として更新される鳥瞰
図及び平面図を表示装置に描画するとともに、鳥瞰図に
移動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航行予定
コースを表示する地形表示機能を備えた搭載用航法装置
において、コンピュータは、視点を基準とする移動体の
航行予定コース方向の断面図を描画するための演算処理
機能を備え、視点を基準として更新される断面図を表示
装置に表示するようにした地形表示機能を備えた搭載用
航法装置である。According to a sixth aspect of the present invention, the position data at the current position of the moving object includes latitude, longitude, altitude, speed,
A navigation device for position detection that detects the heading direction and attitude data, a terrain numerical database that compiles the terrain latitude, longitude, and altitude, and a three-dimensional terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data An arithmetic processing function for drawing a bird's-eye view, and an arithmetic processing function for drawing a navigation course of the moving object from the position data and a preset scheduled sailing course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data, A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by two-dimensional processing with respect to the viewpoint, and a display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, with the viewpoint updated with the navigation of the moving object as a reference The updated bird's-eye view and plan view are drawn on the display device, and the navigation In addition, in the on-board navigation device having a terrain display function for displaying a predetermined course to be navigated, the computer has an arithmetic processing function for drawing a cross-sectional view of the moving body in the direction of the scheduled course with respect to the viewpoint. This is an on-board navigation device having a terrain display function for displaying a sectional view updated on the basis of a viewpoint on a display device.

【００１５】請求項７に係わる発明は、移動体の現在位
置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器と、地形の緯度、経度、高度をデータベース化
した地形数値データベースと、位置データで決まる現在
位置における視点を基準として地形数値データベースを
三次元処理して鳥瞰図を描画するための演算処理機能
と、位置データから移動体の航行コース並びにあらかじ
め設定した航行予定コースを鳥瞰図上に描画するための
演算処理機能と、各種データを格納する記録部と、視点
を基準として二次元処理により平面図を描画する演算処
理機能とを有するコンピュータと、このコンピュータに
よる演算処理結果を表示する表示装置と、を備え、移動
体の航行につれて更新される視点を基準として更新され
る鳥瞰図及び平面図を表示装置に描画するとともに、鳥
瞰図に移動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航
行予定コースを表示する地形表示機能を備えた搭載用航
法装置において、他の移動体の位置データ、気象デー
タ、空港や基地局その他の局からのメッセージ等や移動
体の航行に必要なデータを受信するデータ通信装置を備
え、これらのデータを表示装置の表示画面に表示するよ
うにしたことを特徴とする地形表示機能を備えた搭載用
航法装置である。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object, and a latitude and longitude of a terrain. , A terrain numerical database with a database of altitudes, an arithmetic processing function to draw a bird's-eye view by three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data, and a navigation course of the moving object from the position data And a computer having an arithmetic processing function for drawing a predetermined scheduled sailing course on a bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and an arithmetic processing function for drawing a plan view by two-dimensional processing based on the viewpoint. And a display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, and updated as the moving object travels. In addition to drawing a bird's-eye view and a plan view that are updated based on the viewpoint to be viewed on the display device, the on-board navigation device equipped with a terrain display function that displays the navigation course of the moving object and the preset navigation course in the bird's-eye view, A data communication device that receives location data, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and other data necessary for navigation of mobile devices, and displays these data on the display screen of the display device An on-board navigation device having a terrain display function, characterized in that:

【００１６】請求項８に係わる発明は、移動体の現在位
置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器と、地形の緯度、経度、高度をデータベース化
した地形数値データベースと、位置データで決まる現在
位置における視点を基準として地形数値データベースを
三次元処理して鳥瞰図を描画するための演算処理機能
と、位置データから移動体の航行コース並びにあらかじ
め設定した航行予定コースを鳥瞰図上に描画するための
演算処理機能と、各種データを格納する記録部と、視点
を基準として二次元処理により平面図を描画する演算処
理機能とを有するコンピュータと、このコンピュータに
よる演算処理結果を表示する表示装置と、を備え、移動
体の航行につれて更新される視点を基準として更新され
る鳥瞰図及び平面図を表示装置に描画するとともに、鳥
瞰図に移動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航
行予定コースを表示する地形表示機能を備えた搭載用航
法装置において、コンピュータは、航行予定コース付近
にある障害物を色分け表示するための演算処理機能を備
え、鳥瞰図および平面図に表示された障害物を着色表示
するようにしたことを特徴とする地形表示機能を備えた
搭載用航法装置である。The invention according to claim 8 is a position-finding navigation device that detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction, and attitude data as position data at the current position of the moving object, a terrain latitude and longitude. , A terrain numerical database with a database of altitudes, an arithmetic processing function to draw a bird's-eye view by three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data, and a navigation course of the moving object from the position data And a computer having an arithmetic processing function for drawing a predetermined scheduled sailing course on a bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and an arithmetic processing function for drawing a plan view by two-dimensional processing based on the viewpoint. And a display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, and updated as the moving object travels. In the onboard navigation device equipped with a terrain display function of drawing a bird's-eye view and a plan view updated on the basis of the viewpoint to be displayed on a display device, and displaying a navigation course of a moving object and a preset navigation course in the bird's-eye view, Has a terrain display function characterized in that it has an arithmetic processing function for displaying obstacles in the vicinity of the planned course in different colors and displays the obstacles displayed in the bird's eye view and the plan view in color. It is an on-board navigation device.

【００１７】請求項９に係わる発明は、さらに、他の移
動体の位置データ、気象データ、空港や基地局その他の
局からのメッセージ等や前記移動体の航行に必要なデー
タを受信するデータ通信装置を備え、これらのデータを
表示装置の表示画面に表示するようにしたことを特徴と
する請求項６に記載の地形表示機能を備えた搭載用航法
装置である。According to a ninth aspect of the present invention, there is further provided a data communication system for receiving position data, weather data, a message from an airport, a base station, or another station of another mobile unit and data necessary for navigation of the mobile unit. 7. The onboard navigation device having a terrain display function according to claim 6, further comprising a device, and displaying these data on a display screen of a display device.

【００１８】請求項１０に係わる発明は、さらに、コン
ピュータは、航行予定コース付近にある障害物を色分け
表示するための演算処理機能を備え、鳥瞰図および平面
図に表示された障害物を着色表示するようにしたことを
特徴とする請求項６、請求項７、請求項９にそれぞれ記
載の地形表示機能を備えた搭載用航法装置である。According to a tenth aspect of the present invention, the computer further comprises an arithmetic processing function for color-coding and displaying obstacles near the course to be navigated, and displays the obstacles displayed in the bird's-eye view and the plan view in color. An on-board navigation device having a terrain display function according to any one of claims 6, 7 and 9 characterized by the above-mentioned features.

【００１９】請求項１１に係わる発明は、移動体の現在
位置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器としてＧＰＳに代表される全地球的航法衛星シ
ステム（ＧＮＳＳ）受信機と、地形の緯度、経度、高度
をデータベース化した地形数値データベースと、位置デ
ータで決まる現在位置における視点を基準として地形数
値データベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するため
の演算処理機能と、位置データから移動体の航行コース
並びにあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に
描画するための演算処理機能と、各種データを格納する
記録部と、視点を基準として二次元処理により平面図を
描画する演算処理機能とを有するコンピュータと、この
コンピュータによる演算処理結果を表示する表示装置
と、を備え、前記移動体の航行につれて更新される視点
を基準として更新される鳥瞰図及び平面図を表示装置に
描画するとともに、鳥瞰図に移動体の航行コース並びに
あらかじめ設定した航行予定コースを表示する地形表示
機能を備えた搭載用航法装置において、コンピュータ
は、視点を基準とする移動体の航行予定コース方向の断
面図を描画するための演算処理機能を備え、前記視点を
基準として更新される断面図を表示装置に表示するよう
にしたことを特徴とする地形表示機能を備えた搭載用航
法装置である。The invention according to claim 11 is a GPS-based navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at the current position of the moving object. Global navigation satellite system (GNSS) receiver, terrain numerical data base which made the latitude, longitude and altitude of terrain, and terrain numerical data base three-dimensional processing based on the viewpoint at the current position determined by position data, and bird's eye view A calculation processing function for drawing, a calculation processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a predetermined scheduled navigation course on a bird's-eye view, a recording unit storing various data, and a viewpoint based on the viewpoint. A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by two-dimensional processing; A display device for displaying a result of the arithmetic processing, and a bird's-eye view and a plan view updated on the basis of a viewpoint updated as the navigation of the moving object is drawn on the display device. In the on-board navigation device having a terrain display function of displaying a set scheduled navigation course, the computer includes an arithmetic processing function for drawing a cross-sectional view of the moving body in the direction of the scheduled navigation course with respect to the viewpoint, and A cross-sectional view updated on the basis of a viewpoint is displayed on a display device.

【００２０】請求項１２に係わる発明は、移動体の現在
位置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器としてＧＰＳに代表される全地球的航法衛星シ
ステム（ＧＮＳＳ）受信機と、地形の緯度、経度、高度
をデータベース化した地形数値データベースと、位置デ
ータで決まる現在位置における視点を基準として地形数
値データベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するため
の演算処理機能と、位置データから移動体の航行コース
並びにあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に
描画するための演算処理機能と、各種データを格納する
記録部と、視点を基準として二次元処理により平面図を
描画する演算処理機能とを有するコンピュータと、この
コンピュータによる演算処理結果を表示する表示装置
と、を備え、前記移動体の航行につれて更新される視点
を基準として更新される鳥瞰図及び平面図を前記表示装
置に描画するとともに、鳥瞰図に移動体の航行コース並
びにあらかじめ設定した航行予定コースを表示するこ地
形表示機能を備えた搭載用航法装置において、他の移動
体の位置データ、気象データ、空港や基地局その他の局
からのメッセージ等や前記移動体の航行に必要なデータ
を受信するデータ通信装置を備え、これらのデータを前
記表示装置の表示画面に表示するようにしたことを特徴
とする地形表示機能を備えた搭載用航法装置である。According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a GPS navigation system as a position detecting navigation device for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction, and attitude data as position data at a current position of a moving object. Global navigation satellite system (GNSS) receiver, terrain numerical data base which made the latitude, longitude and altitude of terrain, and terrain numerical data base three-dimensional processing based on the viewpoint at the current position determined by position data, and bird's eye view A calculation processing function for drawing, a calculation processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a predetermined scheduled navigation course on a bird's-eye view, a recording unit storing various data, and a viewpoint based on the viewpoint. A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by two-dimensional processing; A display device for displaying a calculation processing result, and, on the display device, a bird's-eye view and a plan view updated on the basis of a viewpoint updated as the navigation of the moving object is drawn on the display device. An onboard navigation system with a terrain display function that displays a predetermined course to be navigated, such as position data of other mobiles, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and navigation of the mobiles. And a data communication device for receiving data required for the navigation device, and displaying the data on a display screen of the display device.

【００２１】請求項１３に係わる発明は、移動体の現在
位置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器としてＧＰＳに代表される全地球的航法衛星シ
ステム（ＧＮＳＳ）受信機と、地形の緯度、経度、高度
をデータベース化した地形数値データベースと、位置デ
ータで決まる現在位置における視点を基準として地形数
値データベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するため
の演算処理機能と、位置データから移動体の航行コース
並びにあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に
描画するための演算処理機能と、各種データを格納する
記録部と、視点を基準として二次元処理により平面図を
描画する演算処理機能とを有するコンピュータと、この
コンピュータによる演算処理結果を表示する表示装置
と、を備え、移動体の航行につれて更新される視点を基
準として更新される鳥瞰図及び平面図を表示装置に描画
するとともに、鳥瞰図に移動体の航行コース並びにあら
かじめ設定した航行予定コースを表示する地形表示機能
を備えた搭載用航法装置において、コンピュータは、航
行予定コース付近にある障害物を色分け表示するための
演算処理機能を備え、鳥瞰図および平面図に表示された
障害物を着色表示することようにしたことを特徴とする
地形表示機能を備えた搭載用航法装置である。According to a thirteenth aspect of the present invention, there is provided a GPS navigation system as a position detecting navigation device for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object. Global navigation satellite system (GNSS) receiver, terrain numerical data base which made the latitude, longitude and altitude of terrain, and terrain numerical data base three-dimensional processing based on the viewpoint at the current position determined by position data, and bird's eye view A calculation processing function for drawing, a calculation processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a predetermined scheduled navigation course on a bird's-eye view, a recording unit storing various data, and a viewpoint based on the viewpoint. A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by two-dimensional processing; A display device for displaying the result of the arithmetic processing, and drawing on the display device a bird's-eye view and a plan view that are updated based on a viewpoint that is updated as the moving object travels. In the on-board navigation device having the terrain display function of displaying the planned course to be navigated, the computer was provided with an arithmetic processing function for displaying the obstacles near the planned course in different colors and displayed in a bird's-eye view and a plan view. An on-board navigation device having a terrain display function characterized in that obstacles are displayed in color.

【００２２】請求項１４に係わる発明は、さらに、他の
移動体の位置データ、気象データ、空港や基地局その他
の局からのメッセージ等や前記移動体の航行に必要なデ
ータを受信するデータ通信装置を備え、これらのデータ
を表示装置の表示画面に表示することようにしたことを
特徴とする請求項１１に記載の地形表示機能を備えた搭
載用航法装置である。According to a fourteenth aspect of the present invention, there is further provided a data communication for receiving position data, weather data, a message from an airport, a base station, or another station of another mobile unit, and data necessary for navigation of the mobile unit. 12. The on-board navigation device having a terrain display function according to claim 11, wherein the on-board navigation device is provided with a device, and these data are displayed on a display screen of a display device.

【００２３】請求項１５に係わる発明は、さらに、コン
ピュータは、航行予定コース付近にある障害物を色分け
表示するための演算処理機能を備え、鳥瞰図および平面
図に表示された障害物を着色表示するようにしたことを
特徴とする請求項１１、請求項１２、請求項１４にそれ
ぞれ記載の地形表示機能を備えた搭載用航法装置であ
る。According to a fifteenth aspect of the present invention, the computer further includes an arithmetic processing function for color-coding and displaying obstacles near the course to be navigated, and color-displays the obstacles displayed in the bird's-eye view and the plan view. An on-board navigation device having a terrain display function according to any one of claims 11, 12, and 14 characterized by the above-mentioned features.

【００２４】請求項１６に係わる発明は、移動体の現在
位置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器としてＧＰＳに代表される全地球的航法衛星シ
ステム（ＧＮＳＳ）受信機と、地形の緯度、経度、高度
をデータベース化した地形数値データベースと、位置デ
ータで決まる現在位置における視点を基準として地形数
値データベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するため
の演算処理機能と、位置データから移動体の航行コース
並びにあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に
描画するための演算処理機能と、各種データを格納する
記録部とを有するコンピュータと、このコンピュータに
よる演算処理結果を表示する表示装置とを備え、移動体
の航行につれて更新される視点を基準として更新される
鳥瞰図を表示装置に描画するとともに、この鳥瞰図に移
動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航行予定コ
ースを表示する地形表示機能を備えた搭載用航法装置に
おいて、コンピュータは、視点を基準とする移動体の航
行予定コース方向の断面図を描画するための演算処理機
能を備え、視点を基準として更新される断面図を表示装
置に表示するようにしたことを特徴とする地形表示機能
を備えた搭載用航法装置である。According to a sixteenth aspect of the present invention, there is provided a navigation apparatus for position detection for detecting latitude, longitude, altitude, altitude, speed, traveling direction, and attitude data as position data at a current position of a moving object. Global navigation satellite system (GNSS) receiver, terrain numerical data base which made the latitude, longitude and altitude of terrain, and terrain numerical data base three-dimensional processing based on the viewpoint at the current position determined by position data, and bird's eye view A computer having a calculation processing function for drawing, a calculation processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a predetermined course to be sailed on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data, A display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, and In the onboard navigation device having a terrain display function of drawing a bird's-eye view updated on the basis of the viewpoint to be displayed on the display device and displaying a navigation course of the moving object and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view, the computer An arithmetic processing function for drawing a cross-sectional view of the moving body in the direction of the course to be navigated based on the viewpoint, and displaying the cross-sectional view updated based on the viewpoint on the display device. This is an on-board navigation device with a terrain display function.

【００２５】請求項１７に係わる発明は、移動体の現在
位置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器としてＧＰＳに代表される全地球的航法衛星シ
ステム（ＧＮＳＳ）受信機と、地形の緯度、経度、高度
をデータベース化した地形数値データベースと、位置デ
ータで決まる現在位置における視点を基準として地形数
値データベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するため
の演算処理機能と、位置データから移動体の航行コース
並びにあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に
描画するための演算処理機能と、各種データを格納する
記録部とを有するコンピュータと、このコンピュータに
よる演算処理結果を表示する表示装置とを備え、移動体
の航行につれて更新される視点を基準として更新される
鳥瞰図を表示装置に描画するとともに、この鳥瞰図に移
動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航行予定コ
ースを表示する地形表示機能を備えた搭載用航法装置に
おいて、他の移動体の位置データ、気象データ、空港や
基地局その他の局からのメッセージ等や前記移動体の航
行に必要なデータを受信するデータ通信装置を備え、こ
れらのデータを前記表示装置の表示画面に表示するよう
にしたことを特徴とするの地形表示機能を備えた搭載用
航法装置である。According to a seventeenth aspect of the present invention, there is provided a GPS navigation system as a position detection navigation device for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction, and attitude data as position data at a current position of a moving object. Global navigation satellite system (GNSS) receiver, terrain numerical data base which made the latitude, longitude and altitude of terrain, and terrain numerical data base three-dimensional processing based on the viewpoint at the current position determined by position data, and bird's eye view A computer having a calculation processing function for drawing, a calculation processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a predetermined course to be sailed on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data, A display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, and A bird's-eye view updated on the basis of the viewpoint to be drawn is drawn on the display device, and the navigational navigation system equipped with a terrain display function for displaying the navigation course of the moving object and the predetermined scheduled sailing course on the bird's-eye view, A data communication device that receives position data of the moving object, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and data necessary for navigation of the moving object is provided, and these data are displayed on the display screen of the display device. An on-board navigation device having a terrain display function characterized by being displayed.

【００２６】請求項１８に係わる発明は、移動体の現在
位置における位置データとして、緯度、経度、高度、速
度、進行方向および姿勢データとを検出する位置検出用
航法機器としてＧＰＳに代表される全地球的航法衛星シ
ステム（ＧＮＳＳ）受信機と、地形の緯度、経度、高度
をデータベース化した地形数値データベースと、位置デ
ータで決まる現在位置における視点を基準として地形数
値データベースを三次元処理して鳥瞰図を描画するため
の演算処理機能と、位置データから移動体の航行コース
並びにあらかじめ設定した航行予定コースを鳥瞰図上に
描画するための演算処理機能と、各種データを格納する
記録部とを有するコンピュータと、このコンピュータに
よる演算処理結果を表示する表示装置とを備え、移動体
の航行につれて更新される視点を基準として更新される
鳥瞰図を表示装置に描画するとともに、この鳥瞰図に移
動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航行予定コ
ースを表示する地形表示機能を備えた搭載用航法装置に
おいて、コンピュータは、航行予定コース付近にある障
害物を色分け表示するための演算処理機能を備え、鳥瞰
図および平面図に表示された障害物を着色表示するよう
にしたことを特徴とする地形表示機能を備えた搭載用航
法装置である。The invention according to claim 18 is a GPS-based navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at the current position of the moving object. Global navigation satellite system (GNSS) receiver, terrain numerical data base which made the latitude, longitude and altitude of terrain, and terrain numerical data base three-dimensional processing based on the viewpoint at the current position determined by position data, and bird's eye view A computer having a calculation processing function for drawing, a calculation processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a predetermined course to be sailed on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data, A display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer, and In the onboard navigation device having a terrain display function of drawing a bird's-eye view updated on the basis of the viewpoint to be displayed on the display device and displaying a navigation course of the moving object and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view, the computer Equipped with an arithmetic processing function for displaying obstacles in the vicinity of the planned course in different colors, and displaying obstacles displayed in bird's-eye view and plan view in a colored manner. Navigation device.

【００２７】請求項１９に係わる発明は、さらに、他の
移動体の位置データ、気象データ、空港や基地局その他
の局からのメッセージ等や移動体の航行に必要なデータ
を受信するデータ通信装置を備え、これらのデータを表
示装置の表示画面に表示するようにしたことを特徴とす
る請求項１６に記載の地形表示機能を備えた搭載用航法
装置である。According to a nineteenth aspect of the present invention, there is further provided a data communication apparatus for receiving position data, weather data, a message from an airport, a base station, or another station, and data necessary for navigation of a moving body. 17. The onboard navigation device having a terrain display function according to claim 16, wherein the data is displayed on a display screen of a display device.

【００２８】請求項２０に係わる発明は、さらに、コン
ピュータは、航行予定コース付近にある障害物を色分け
表示するための演算処理機能を備え、鳥瞰図および平面
図に表示された障害物を着色表示するようにしたことを
特徴とする請求項１７、請求項１９にそれぞれ記載の地
形表示機能を備えた搭載用航法装置である。According to a twentieth aspect of the present invention, the computer further comprises an arithmetic processing function for color-coding and displaying obstacles near the course to be navigated, and color-displays the obstacles displayed in the bird's-eye view and the plan view. An on-board navigation device having a terrain display function according to any one of claims 17 and 19, wherein

【００２９】[0029]

【発明の実施の形態】この発明の実施例を、図１〜図４
に基づいて詳細に説明する。図１はこの発明の実施例を
示すもので、移動体２０への搭載用航法装置１の構成
図、図２は移動体２０の現在位置から見た鳥瞰図の表示
画面、図３は移動体２０の航行予定コース付近の平面図
の表示画面、図４は表示装置５の総合的な表示画面で、
表示ウインドウ５ａには、平面図画面５ｂ、飛行コース
Ｌ方向の断面図画面５ｃ、鳥瞰図画面５ｄが表示されて
いる。その他には位置データやメッセージ等を表示する
ウインドウ５ｅが表示されている。1 to 4 show an embodiment of the present invention.
It will be described in detail based on. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, and is a configuration diagram of a navigation device 1 mounted on a moving body 20, FIG. 2 is a bird's-eye view display screen viewed from the current position of the moving body 20, and FIG. The display screen of the plan view near the scheduled course of navigation of FIG. 4, FIG. 4 is a comprehensive display screen of the display device 5,
In the display window 5a, a plan view screen 5b, a sectional view screen 5c in the flight course L direction, and a bird's eye view screen 5d are displayed. In addition, a window 5e for displaying position data, a message, and the like is displayed.

【００３０】図１において、１は移動体２０に搭載する
搭載用航法装置である。２は地上や海底に関する地形数
値データベースで、国土地理院で整備されている国土数
値情報データやその他の緯度、経度、高度で示された三
次元数値データファイルを利用することが出来る。さら
に、海図の数値データファイルも利用される。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an on-board navigation device mounted on a moving body 20. Numeral 2 is a terrain numerical database relating to the ground and the sea floor, which can use terrestrial numerical information data maintained by the Geographical Survey Institute and other three-dimensional numerical data files indicated by latitude, longitude and altitude. In addition, numerical data files of charts are used.

【００３１】３はコンピュータで、地形数値データベー
ス２のデータやその他各種のデータを格納する記憶部３
ａ、ＧＰＳ受信機等の位置検出用航法機器６から得られ
た視点Ｅを基準にして、地形数値データ２の数値データ
から平面図や鳥瞰図を描画するために必要な二次元およ
び三次元の演算処理機能４を有している。さらに、航行
予定コースＬ方向の地形の断面図を表示するための演算
処理機能４をも備えている。又、航行予定コースＬを鳥
瞰図及び平面図上に表示するための演算処理機能４をも
有するとともに、現在位置において設定された航行予定
コースＬに対してその付近で衝突の危険のある山岳等の
障害物を色分け表示させる演算処理機能４をも有してい
る。Reference numeral 3 denotes a computer, a storage unit 3 for storing data of the terrain numerical database 2 and other various data.
a, two-dimensional and three-dimensional calculations required for drawing a plan view or a bird's-eye view from the numerical data of the terrain numerical data 2 based on the viewpoint E obtained from the navigation device 6 for position detection such as a GPS receiver It has a processing function 4. Further, it has an arithmetic processing function 4 for displaying a sectional view of the terrain in the direction of the course L to be navigated. Further, it also has an arithmetic processing function 4 for displaying the planned course L on the bird's-eye view and the plan view, and has a danger of collision near the planned course L set at the current position. It also has an arithmetic processing function 4 for displaying obstacles in different colors.

【００３２】例えば、図２に示す鳥瞰図は、視点Ｅのデ
ータとして位置検出用航法機器６からの位置データ（緯
度、経度、高度、進行方向、姿勢等）が入力されると、
この位置データから求めた視点Ｅをもとにして地形数値
データを使って三次元の地形を表示、いわゆるポリゴン
表示して三次元の地形、即ち、鳥瞰図が表示されるよう
に演算処理される。又、例えば、移動体２０として航空
機の航行予定コースＬを、図２や図３に示すように、鳥
瞰図や平面図上に表示するとともに、現在の飛行高度に
対して衝突の危険のある山岳等の障害物を赤く表示させ
ることも出来る。For example, in the bird's eye view shown in FIG. 2, when position data (latitude, longitude, altitude, traveling direction, attitude, etc.) from the position detection navigation device 6 is input as data of the viewpoint E,
Based on the viewpoint E obtained from the position data, the three-dimensional terrain is displayed using the numerical value data of the terrain, that is, a so-called polygon display is performed so that the three-dimensional terrain, that is, the bird's eye view is displayed. Also, for example, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, the course L of the aircraft as the moving body 20 is displayed on a bird's-eye view or a plan view, and a mountain or the like at which there is a danger of collision with the current flight altitude. Can be displayed in red.

【００３３】５はコンピュータ３により演算処理された
結果を表示する表示装置で、図４に示すように、総合的
な表示画面は、表示用ウインドウ５ａと位置データやメ
ッセージ等を表示するウインドウ５ｅとにより構成され
ている。位置データやメッセージ等を表示するウインド
ウ５ｅでは、現在位置や選択された地点の緯度、経度、
高度等の値が表示される。Numeral 5 denotes a display device for displaying the result of the arithmetic processing by the computer 3. As shown in FIG. 4, the overall display screen includes a display window 5a and a window 5e for displaying position data, messages and the like. It consists of. In a window 5e for displaying position data, a message, and the like, the current position and the latitude, longitude,
A value such as altitude is displayed.

【００３４】表示用ウインドウ５ａは、処理結果を表示
するためのウインドウで、このウインドウ中に任意の数
のウインドウを開くことが出来る。例えば、図４に示す
表示用ウインドウ５ａには、等高線等で表示されている
平面図画面５ｂ、鳥瞰図画面５ｄ、断面図画面５ｃが表
示されている。The display window 5a is a window for displaying a processing result, and an arbitrary number of windows can be opened in this window. For example, in the display window 5a shown in FIG. 4, a plan view screen 5b, a bird's-eye view screen 5d, and a cross-sectional view screen 5c displayed by contour lines or the like are displayed.

【００３５】位置検出用航法機器６は、ＧＰＳ受信機や
その他の位置検出可能な航法機器が用いられ、移動体２
０の現在位置（緯度、経度、高度）、進行方向データ、
速度データ、姿勢データ等を得るためのものである。こ
れらの位置検出用航法機器６で得られた位置データから
移動体２０の視点Ｅが決定され、この視点Ｅを基準にし
て地形数値データ２の数値データが、コンピュータ３の
三次元の演算処理機能４により演算処理されて、図２お
よび図４の表示用ウインドウ５ａに示すように、鳥瞰図
が作成される。移動体２０の移動に伴う各データの時々
刻々の変化につれて視点Ｅも更新される。これらの更新
された視点Ｅのデータがコンピュータ３へ自動入力され
るように設定すれば、それに伴って視点Ｅが更新された
鳥瞰図が自動的に描画される。As the navigation device 6 for position detection, a GPS receiver or other navigation device capable of detecting a position is used.
0 current position (latitude, longitude, altitude), heading data,
This is for obtaining speed data, attitude data, and the like. The viewpoint E of the moving object 20 is determined from the position data obtained by the navigation device 6 for position detection, and the numerical data of the terrain numerical data 2 is converted to the three-dimensional arithmetic processing function of the computer 3 based on the viewpoint E. 4 and a bird's-eye view is created as shown in the display window 5a of FIGS. The viewpoint E is updated as the data changes with the movement of the moving body 20. If the updated data of the viewpoint E is set to be automatically input to the computer 3, a bird's-eye view with the updated viewpoint E is automatically drawn.

【００３６】７はデータ通信装置で、データ通信により
他の航空機等の移動体の位置データ、気象データ、管制
官や基地局からのメッセージ、目的地のデータ等を入手
するためのもので、これらのデータに基づいて他の航空
機等の位置や積乱雲、ウインドシア等を鳥瞰図や平面
図、断面図等の地形図上に表示して、衝突の回避や危険
な空域等の移動地域を避けた安全なコースを選択するこ
とも出来る。Reference numeral 7 denotes a data communication device for obtaining position data, weather data, messages from controllers and base stations, data of destinations, and the like of mobile units such as other aircraft by data communication. Based on the above data, the positions of other aircraft, cumulonimbus clouds, wind shears, etc. are displayed on topographic maps such as bird's-eye views, plan views, and cross-sectional views to avoid collisions and avoid moving areas such as dangerous airspaces. You can also choose a course.

【００３７】８は移動体２０の自動操縦装置で、コンピ
ュータ３により航行予定コースＬが演算処理され、この
データが自動操縦装置８に入力されると、移動体２０は
この航行予定コースＬに従って自動操縦される。Numeral 8 denotes an automatic steering device for the moving body 20. The computer 3 calculates a course L to be navigated, and when this data is input to the automatic steering device 8, the moving body 20 automatically follows the course L to be navigated. Be steered.

【００３８】次に、移動体２０として航空機（以下、航
空機２０と記す）を例にとり、鳥瞰図を描画する場合に
ついて説明する。位置検出用航法機器６から得られた航
行中の航空機２０の現在位置における各種の位置データ
は、自動的にコンピュータ３に読み込まれる。又、地形
数値データベース２の必要なデータは、コンピュータ３
に読み込まれている。一方、データ通信装置７からは、
データ通信回線を介して他の航空機の位置データ、気象
データ、メッセージ等の各種のデータが、自動的にコン
ピュータ３に読み込まれる。Next, a case of drawing a bird's-eye view using an aircraft (hereinafter, referred to as an aircraft 20) as the moving body 20 will be described. Various types of position data at the current position of the traveling aircraft 20 obtained from the position detection navigation device 6 are automatically read into the computer 3. Necessary data of the terrain numerical database 2 is stored in a computer 3
Has been loaded. On the other hand, from the data communication device 7,
Various data such as position data, weather data, and messages of other aircraft are automatically read into the computer 3 via the data communication line.

【００３９】航空機２０の現在位置における位置データ
が、コンピュータ３に読み込まれると、コンピュータ３
は、この位置データを視点Ｅとして演算処理機能４によ
り、地形数値データが三次元処理されて図２および図４
に示す鳥瞰図が描画される。この際、航空機２０の移動
に伴って、その位置データは更新されるから、視点Ｅも
更新され、鳥瞰図も次々と更新される。When the position data at the current position of the aircraft 20 is read into the computer 3, the computer 3
In FIG. 2 and FIG. 4, the topographical numerical data is three-dimensionally processed by the arithmetic processing function 4 using the position data as the viewpoint E.
Is drawn. At this time, since the position data is updated with the movement of the aircraft 20, the viewpoint E is also updated, and the bird's-eye view is updated one after another.

【００４０】なお、視点Ｅが更新される場合、表示装置
５に鳥瞰図が描画される際の時間遅れがある。しかし、
航空機２０の位置データとして緯度、経度、高度の他に
は、現在位置における進行方向と速度とが得られるの
で、これらのデータから表示の遅延時間に相当する経過
時間後の実際の位置が予測される。例えば、４秒の表示
遅延時間があるとすると、４秒後の位置データ、即ち、
緯度、経度、高度を視点Ｅとして鳥瞰図が描画されて、
表示の遅延時間は補正される。When the viewpoint E is updated, there is a time delay when the bird's-eye view is drawn on the display device 5. But,
Since the traveling direction and speed at the current position are obtained as the position data of the aircraft 20 in addition to the latitude, longitude, and altitude, the actual position after the elapsed time corresponding to the display delay time is predicted from these data. You. For example, if there is a display delay time of 4 seconds, the position data after 4 seconds, that is,
A bird's-eye view is drawn with latitude, longitude, and altitude as viewpoint E,
The display delay time is corrected.

【００４１】なお、船舶の航行に利用する場合には、例
えば、鳥瞰図は海図の数値データ等をもとにして浅瀬や
岩礁、海岸線あるいは付近を航行中の船舶等が表示さ
れ、これらとの衝突防止に利用することが出来る。When used for navigation of ships, for example, a bird's-eye view displays shallow water, rocky reefs, ships moving on or near the coastline, etc., based on numerical data of nautical charts and the like. Can be used for prevention.

【００４２】[0042]

【発明の効果】この発明は、移動体の現在位置における
位置データとして、緯度、経度、高度、速度、進行方向
および姿勢データとを検出する位置検出用航法機器と、
地形の緯度、経度、高度をデータベース化した地形数値
データベースと、位置データで決まる現在位置における
視点を基準として地形数値データベースを三次元処理し
て鳥瞰図を描画するための演算処理機能と、位置データ
から移動体の航行コース並びにあらかじめ設定した航行
予定コースを鳥瞰図上に描画するための演算処理機能
と、各種データを格納する記録部とを有するコンピュー
タと、このコンピュータによる演算処理結果を表示する
表示装置とを備え、移動体の航行につれて更新される視
点を基準として更新される鳥瞰図を表示装置に描画する
とともに、この鳥瞰図に、移動体の航行コース並びにあ
らかじめ設定した航行予定コースを表示する地形表示機
能を備えた搭載用航法装置において、コンピュータは、
さらに、視点を基準とする移動体の航行予定コース方向
の断面図を描画するための演算処理機能を備え、この視
点を基準として更新される断面図を表示装置に表示する
ようにしたので、現在の位置から見た地形が鳥瞰図や平
面図に加えて断面図でも表示されるから、夜間や霧で視
界が不良な状態であっても、周囲の地形状況を的確に把
握することが出来る。さらに、航行予定コースに沿う必
要な情報が得られ、移動体は安全確実に航行することが
出来る。According to the present invention, there is provided a navigation device for position detection for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object,
An arithmetic processing function to draw a bird's eye view by performing a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data, A computer having an arithmetic processing function for drawing the navigation course of the moving object and a predetermined course to be sailed on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; and a display device for displaying the arithmetic processing result by the computer. In addition to drawing a bird's-eye view updated on the basis of a viewpoint updated as the moving body travels on the display device, a terrain display function for displaying the navigation course of the moving body and a predetermined scheduled sailing course on the bird's-eye view is provided. In the onboard navigation device provided, the computer comprises:
Furthermore, an arithmetic processing function for drawing a sectional view of the moving body in the direction of the course to be navigated based on the viewpoint is provided, and a sectional view updated based on the viewpoint is displayed on the display device. The topography viewed from the position is displayed not only in a bird's-eye view and a plan view, but also in a cross-sectional view, so that even when the visibility is poor due to nighttime or fog, the surrounding topography can be accurately grasped. Further, necessary information along the course to be navigated can be obtained, and the mobile body can safely and securely navigate.

【００４３】又、この発明は、他の移動体の位置デー
タ、気象データ、空港や基地局その他の局からのメッセ
ージ等や前記移動体の航行に必要なデータを受信するデ
ータ通信装置を備え、これらのデータを表示装置の表示
画面に表示するようにしたので、付近を航行中の他の移
動体等の位置データ等が入手可能であるから、それを地
図上に表示し、異常接近に対しては、衝突の危険信号を
点滅表示等により操縦者への注意を喚起することが出来
る。又、気象データに基づいて、積乱雲やウインドシア
等の位置を地図上に表示し回避行動を取ることが出来
る。さらに、航行速度、風向、風速データ等をもとにし
て、目的地あるいは指定地点までの所用時間、到達時間
等を推測表示することが出来る。The present invention further comprises a data communication device for receiving position data, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and other data necessary for navigation of the mobile unit, and the like. Since these data are displayed on the display screen of the display device, the position data of other moving objects, etc., traveling in the vicinity can be obtained. In addition, the danger signal of the collision can be blinked to alert the pilot. Further, based on the weather data, the positions of cumulonimbus clouds, wind shears, and the like can be displayed on a map to take an avoidance action. Further, based on the navigation speed, wind direction, wind speed data, and the like, it is possible to estimate and display the required time to the destination or the designated point, the arrival time, and the like.

【００４４】さらに、この発明は、コンピュータが航行
予定コース付近にある障害物を色分け表示するための演
算処理機能を備え、鳥瞰図および平面図に表示された障
害物を着色表示するようにしたので、航行予定コース付
近の衝突の危険がある障害物を、鳥瞰図や平面図上に色
分け表示することも出来るから、安全な航行コースを予
測表示することが出来る。Further, according to the present invention, the computer is provided with an arithmetic processing function for displaying obstacles near the course to be navigated in different colors, and the obstacles displayed in the bird's eye view and the plan view are displayed in color. Obstacles that may cause a collision near the scheduled course can be displayed in different colors on the bird's-eye view or plan view, so that a safe navigation course can be predicted and displayed.

【００４５４】又、移動体の現在位置を測定する位置検
出用航法機器としてＧＰＳに代表されるＧＮＳＳ受信機
を用いたものは、全世界的な規模で移動体のより正確な
位置データが得られるから、移動体は全世界的な規模で
安全を確保することが出来る。その上、コンピュータに
より求められた航行予定コースデータに基づいて移動体
を自動操縦するための自動操縦装置を備えるようにした
ので、移動体を航行予定コースに沿って安全に自動操縦
することが出来る。Further, a navigation apparatus for detecting a current position of a moving object using a GNSS receiver represented by GPS can obtain more accurate position data of the moving object on a worldwide scale. Therefore, mobiles can be secured on a global scale. In addition, the vehicle is provided with an autopilot device for automatically piloting the moving object based on the scheduled course data obtained by the computer, so that the moving object can be automatically and safely steered along the scheduled course. .

[Brief description of the drawings]

【図１】この発明の実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.

【図２】この発明の実施例を示すもので、鳥瞰図の表示
画面である。FIG. 2 shows an embodiment of the present invention and is a bird's-eye view display screen.

【図３】この発明の実施例を示すもので、平面図の表示
画面である。FIG. 3 shows the embodiment of the present invention and is a display screen of a plan view.

【図４】この発明の実施例を示すもので、総合的な表示
画面である。FIG. 4 shows an embodiment of the present invention and is a comprehensive display screen.

【図５】従来例を示すもので、移動体監視システムの構
成図である。FIG. 5 shows a conventional example and is a configuration diagram of a mobile monitoring system.

[Explanation of symbols]

１搭載用航法装置２地形数値データベース３コンピュータ４演算処理機能５表示装置６位置検出用航法機器７データ通信装置８自動操縦装置２０移動体Ｅ視点Ｌ航行コース並びに航行予定コース DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Onboard navigation device 2 Topographic numerical database 3 Computer 4 Arithmetic processing function 5 Display device 6 Navigation device for position detection 7 Data communication device 8 Autopilot device 20 Moving object E View point L Navigation course and navigation course

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平９−91600（ＪＰ，Ａ) 特開平10−332396（ＪＰ，Ａ) 特開平10−293533（ＪＰ，Ａ) 特開平10−141971（ＪＰ，Ａ) 特開平８−234655（ＪＰ，Ａ) 特開平６−337286（ＪＰ，Ａ) 特開平６−265627（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−36400（ＪＰ，Ａ) 特表昭61−501283（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/24 G08G 1/00 - 5/06 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-9-91600 (JP, A) JP-A-10-332396 (JP, A) JP-A-10-293533 (JP, A) JP-A-10- 141971 (JP, A) JP-A-8-234655 (JP, A) JP-A-6-337286 (JP, A) JP-A-6-265627 (JP, A) JP-A-64-36400 (JP, A) Special Table 1986-501283 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) G01C 21/00-21/24 G08G 1/00-5/06

Claims

(57) [Claims]

1. A navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object, and a database of terrain latitude, longitude and altitude. A terrain numerical database, an arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, and a navigation course and presetting of a moving object from the position data A computer having a calculation processing function for drawing the planned navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; and a display device for displaying a calculation processing result by the computer. A bird's-eye view updated on the basis of a viewpoint updated as the ship travels is drawn on the display device. In the on-board navigation device having a terrain display function of displaying a navigation course of the moving body and a predetermined course to be navigated in the bird's-eye view, the computer may further include a navigation schedule of the moving body based on the viewpoint. An on-board navigation device having a terrain display function, comprising an arithmetic processing function for drawing a cross section in a course direction, and displaying the cross section updated on the basis of the viewpoint on the display device.

2. A navigation device for position detection for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object, and a database of latitude, longitude and altitude of terrain. A terrain numerical database, an arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, and a navigation course and presetting of a moving object from the position data A computer having a calculation processing function for drawing the planned navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; and a display device for displaying a calculation processing result by the computer. A bird's-eye view updated on the basis of a viewpoint updated as the ship travels is drawn on the display device. In the on-board navigation device having a terrain display function for displaying the navigation course of the moving body and a preset course to be navigated on the bird's-eye view, the position data of other moving bodies, weather data, airports and base stations, etc. Equipped with a data communication device that receives a message or the like from a station or data necessary for the navigation of the mobile object, and has a terrain display function characterized by displaying these data on a display screen of the display device. Navigation equipment.

3. A position detecting navigation device for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object, and a database of terrain latitude, longitude and altitude. A terrain numerical database, an arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, and a navigation course and presetting of a moving object from the position data A computer having a calculation processing function for drawing the planned navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; and a display device for displaying a calculation processing result by the computer. A bird's-eye view updated on the basis of a viewpoint updated as the ship travels is drawn on the display device. In this bird's-eye view, in the on-board navigation device having a terrain display function of displaying a navigation course of the moving object and a preset scheduled course of navigation, the computer displays obstacles near the planned course of navigation in different colors. A navigation device having a terrain display function, which is provided with an arithmetic processing function for performing a color display of an obstacle displayed in the bird's-eye view and the plan view.

4. Position data, weather data,
A data communication device for receiving a message or the like from an airport, a base station, or another station or data necessary for navigation of the mobile unit, and displays the data on a display screen of the display device. 2. An on-board navigation device having the terrain display function according to 1.

5. The computer according to claim 1, further comprising an arithmetic processing function for color-coding the obstacle near the scheduled course to display the obstacle displayed on the bird's-eye view and the plan view. An on-board navigation device having a terrain display function according to any one of claims 1, 2 and 4.

6. A position detecting navigation device for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object, and a database of terrain latitude, longitude and altitude. A terrain numerical database, an arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, An arithmetic processing function for drawing the planned navigation course on the bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and a computer having an arithmetic processing function for drawing a plan view by two-dimensional processing based on the viewpoint. A display device for displaying a result of the arithmetic processing by the computer, and A bird's-eye view and a plan view updated on the basis of a new viewpoint are drawn on the display device, and a terrain display function is provided for displaying a navigation course of the moving object and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view. In the navigation device, the computer has an arithmetic processing function for drawing a cross-sectional view of the moving body in a direction of a course to be navigated based on the viewpoint, and displays the cross-sectional view updated based on the viewpoint. An on-board navigation device having a terrain display function characterized by displaying on a device.

7. A position detecting navigation device for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at the current position of the moving object, and a database of the latitude, longitude and altitude of the terrain. A terrain numerical database, an arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, and a navigation course and presetting of a moving object from the position data An arithmetic processing function for drawing the planned navigation course on the bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and a computer having an arithmetic processing function for drawing a plan view by two-dimensional processing based on the viewpoint. A display device for displaying a result of the arithmetic processing by the computer, and A bird's-eye view and a plan view updated on the basis of a new viewpoint are drawn on the display device, and a terrain display function for displaying a navigation course of the moving object and a preset scheduled navigation course on the bird's-eye view is provided. In the navigation system, a data communication device for receiving position data of other mobile units, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and data necessary for navigation of the mobile units is provided. An on-board navigation device having a terrain display function, which is displayed on a display screen of the display device.

8. A navigation device for position detection for detecting latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at the current position of the moving object, and a database of terrain latitude, longitude and altitude. A terrain numerical database, an arithmetic processing function for three-dimensionally processing the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's-eye view, and a navigation course and presetting of a moving object from the position data An arithmetic processing function for drawing the planned navigation course on the bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and a computer having an arithmetic processing function for drawing a plan view by two-dimensional processing based on the viewpoint. A display device for displaying a result of the arithmetic processing by the computer, and A bird's-eye view and a plan view updated on the basis of a new viewpoint are drawn on the display device, and a terrain display function for displaying a navigation course of the moving object and a preset scheduled navigation course on the bird's-eye view is provided. In the navigation device, the computer has an arithmetic processing function for displaying obstacles in the vicinity of the scheduled course in different colors, and displays obstacles displayed in the bird's eye view and the plan view in color. On-board navigation system with terrain display function.

9. Position data, weather data,
A data communication device for receiving a message or the like from an airport, a base station, or another station or data necessary for navigation of the mobile unit, and displays the data on a display screen of the display device. 7. An on-board navigation device having the terrain display function according to 6.

10. The computer according to claim 1, further comprising an arithmetic processing function for displaying an obstacle in the vicinity of the course to be navigated in different colors, and displaying the obstacle displayed in the bird's eye view and the plan view in color. An on-board navigation device having a terrain display function according to any one of claims 6, 7 and 9.

11. A global navigation satellite system represented by GPS as a navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object. A GNSS) receiver; a terrain numerical database in which the latitude, longitude, and altitude of the terrain are databased; and a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's eye view. An arithmetic processing function, an arithmetic processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a preset scheduled navigation course on the bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and a second processing based on the viewpoint. A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by dimensional processing; A display device for displaying a result of the arithmetic processing, and a bird's-eye view and a plan view updated on the basis of the viewpoint updated as the mobile body travels are drawn on the display device, and the bird's-eye view of the mobile body is displayed on the display device. An on-board navigation device having a terrain display function of displaying a navigation course and a predetermined scheduled navigation course, wherein the computer is configured to draw a cross-sectional view of the moving body in a navigation course direction based on the viewpoint. An on-board navigation device having a terrain display function, wherein the navigation device has an arithmetic processing function and displays the cross section updated on the basis of the viewpoint on the display device.

12. A global navigation satellite system represented by GPS as a navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object. A GNSS) receiver; a terrain numerical database in which the latitude, longitude, and altitude of the terrain are databased; and a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's eye view. An arithmetic processing function, an arithmetic processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a preset scheduled navigation course on the bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and a second processing based on the viewpoint. A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by dimensional processing; A display device for displaying a result of the arithmetic processing, and a bird's-eye view and a plan view updated on the basis of the viewpoint updated as the mobile body travels are drawn on the display device, and the bird's-eye view of the mobile body is displayed on the display device. An on-board navigation device having a terrain display function for displaying a navigation course and a predetermined course to be navigated, including position data of other mobile bodies, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and the mobile body. An on-board navigation device having a terrain display function, comprising: a data communication device for receiving data necessary for navigation of a vehicle, and displaying the data on a display screen of the display device.

13. A global navigation satellite system represented by GPS as a navigation device for position detection that detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction, and attitude data as position data at a current position of a moving object. A GNSS) receiver; a terrain numerical database in which the latitude, longitude, and altitude of the terrain are databased; and a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's eye view. An arithmetic processing function, an arithmetic processing function for drawing the navigation course of the moving object from the position data and a preset scheduled navigation course on the bird's-eye view, a recording unit for storing various data, and a second processing based on the viewpoint. A computer having an arithmetic processing function of drawing a plan view by dimensional processing; A display device for displaying a result of the arithmetic processing, and a bird's-eye view and a plan view updated on the basis of the viewpoint updated as the mobile body travels are drawn on the display device, and the bird's-eye view of the mobile body is displayed on the display device. An on-board navigation device having a terrain display function for displaying a navigation course and a preset navigation course, wherein the computer has an arithmetic processing function for displaying obstacles near the navigation course in different colors, An on-board navigation device having a terrain display function, characterized in that obstacles displayed in the bird's eye view and the plan view are displayed in color.

14. A data communication device for receiving position data of other mobile units, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and data necessary for the navigation of said mobile units, and comprising: The on-board navigation device having a terrain display function according to claim 11, wherein the information is displayed on a display screen of the display device.

15. The computer according to claim 1, further comprising an arithmetic processing function for color-coding and displaying obstacles near the scheduled course, and displaying the obstacles displayed in the bird's-eye view and the plan view in color. An on-board navigation device having the terrain display function according to claim 11, 12, or 14.

16. A global navigation satellite system represented by GPS as a navigation device for position detection that detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object. A GNSS) receiver; a terrain numerical database in which the latitude, longitude, and altitude of the terrain are databased; and a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's eye view. A computer having an arithmetic processing function, an arithmetic processing function for drawing a navigation course of the moving object from the position data and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; And a display device for displaying the result of arithmetic processing by A bird's-eye view updated on the basis of the viewpoint to be drawn is drawn on the display device, and the on-board navigation device having a terrain display function of displaying the navigation course of the moving object and a predetermined scheduled sailing course in the bird's-eye view, The computer includes an arithmetic processing function for drawing a cross-sectional view of the moving body in a direction of a navigation course with respect to the viewpoint, and displays the updated cross-sectional view on the display device based on the viewpoint. An on-board navigation device having a terrain display function.

17. A global navigation satellite system represented by GPS as a navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object. A GNSS) receiver; a terrain numerical database in which the latitude, longitude, and altitude of the terrain are databased; and a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's eye view. A computer having an arithmetic processing function, an arithmetic processing function for drawing a navigation course of the moving object from the position data and a predetermined scheduled course of navigation on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; And a display device for displaying the result of arithmetic processing by A bird's-eye view updated on the basis of the viewpoint to be drawn is drawn on the display device, and the navigational device with the terrain display function of displaying the navigation course of the moving object and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view A data communication device that receives position data of other mobile units, weather data, messages from airports, base stations and other stations, and data necessary for navigation of the mobile units, and transmits these data to the display device. An on-board navigation device having a terrain display function of displaying on a display screen.

18. A global navigation satellite system represented by GPS as a navigation device for position detection which detects latitude, longitude, altitude, speed, traveling direction and attitude data as position data at a current position of a moving object. A GNSS) receiver; a terrain numerical database in which the latitude, longitude, and altitude of the terrain are databased; and a three-dimensional processing of the terrain numerical database based on the viewpoint at the current position determined by the position data to draw a bird's eye view. A computer having an arithmetic processing function, an arithmetic processing function for drawing a navigation course of the moving object from the position data and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view, and a recording unit for storing various data; And a display device for displaying the result of arithmetic processing by A bird's-eye view updated on the basis of the viewpoint to be drawn is drawn on the display device, and the navigational device with the terrain display function of displaying the navigation course of the moving object and a predetermined scheduled navigation course on the bird's-eye view A terrain display function, wherein the computer has an arithmetic processing function for displaying obstacles located in the vicinity of the scheduled course in different colors, and displays obstacles displayed in the bird's-eye view and the plan view in color. On-board navigation device equipped with.

19. A data communication device for receiving position data of other mobile units, weather data, messages from airports, base stations, and other stations, and data necessary for the navigation of the mobile units. 17. The on-board navigation device having a terrain display function according to claim 16, wherein the information is displayed on a display screen of the display device.

20. The computer according to claim 1, further comprising an arithmetic processing function for color-coding and displaying the obstacles near the course to be navigated, and displaying the obstacles displayed in the bird's-eye view and the plan view in color. 20. An on-board navigation device having the terrain display function according to claim 17 or claim 19.