JP3002895B2 - 配管付着物回収ロボット - Google Patents
配管付着物回収ロボットInfo
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- JP3002895B2 JP3002895B2 JP2241647A JP24164790A JP3002895B2 JP 3002895 B2 JP3002895 B2 JP 3002895B2 JP 2241647 A JP2241647 A JP 2241647A JP 24164790 A JP24164790 A JP 24164790A JP 3002895 B2 JP3002895 B2 JP 3002895B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、配管内を清掃して発生する付着物を回収す
る配管付着物回収ロボットに係り、特に海水配管内面に
付着する海生物を除去して発生する付着物を回収するの
に好適な遠隔操作型の配管付着物回収ロボットに関す
る。
る配管付着物回収ロボットに係り、特に海水配管内面に
付着する海生物を除去して発生する付着物を回収するの
に好適な遠隔操作型の配管付着物回収ロボットに関す
る。
第５図，第６図に原子力発電所の断面図を示す。原子
力発電所は、タービン建屋２から取水口３の間には、海
水系冷却水配管１が通じており、復水器の冷却に海水を
利用している。取水口３からは取水の流れによりフジツ
ボ，ムラサキ貝等の海生物が侵入し配管内面に付着す
る。付着した海生物は成長し、厚い所では数十センチの
かたまりとなり配管内に堆積し、やがては冷却水の流れ
を妨げることになるため定期的に除去作業を実施してい
る。従来の作業は、海水配管内に作業者が入り手作業で
海水配管内面に付着している貝、海藻等の海生物を高圧
水噴射にて除去する方法である。その実施方法は、地下
数十ｍ下に埋設された海水配管内に近傍のマンホールよ
り潜入し除去作業を行なう。除去された海生物はマンホ
ールの近傍まで作業員が寄せ集め、マンホール上部より
バキューム車のホースを吊り降し、吸引・回収する作業
である。しかし、この作業は海水配管が数十ｍ、プラン
トによっては数百ｍと非常に長く、マンホール近傍まで
寄せ集めることは重労働であり、かつ腐敗した海生物か
らは硫化水素、アンモニア等の有毒ガスを発生するため
悪環境下での作業となり、作業の遠隔自動化が望まれて
いる。
力発電所は、タービン建屋２から取水口３の間には、海
水系冷却水配管１が通じており、復水器の冷却に海水を
利用している。取水口３からは取水の流れによりフジツ
ボ，ムラサキ貝等の海生物が侵入し配管内面に付着す
る。付着した海生物は成長し、厚い所では数十センチの
かたまりとなり配管内に堆積し、やがては冷却水の流れ
を妨げることになるため定期的に除去作業を実施してい
る。従来の作業は、海水配管内に作業者が入り手作業で
海水配管内面に付着している貝、海藻等の海生物を高圧
水噴射にて除去する方法である。その実施方法は、地下
数十ｍ下に埋設された海水配管内に近傍のマンホールよ
り潜入し除去作業を行なう。除去された海生物はマンホ
ールの近傍まで作業員が寄せ集め、マンホール上部より
バキューム車のホースを吊り降し、吸引・回収する作業
である。しかし、この作業は海水配管が数十ｍ、プラン
トによっては数百ｍと非常に長く、マンホール近傍まで
寄せ集めることは重労働であり、かつ腐敗した海生物か
らは硫化水素、アンモニア等の有毒ガスを発生するため
悪環境下での作業となり、作業の遠隔自動化が望まれて
いる。
上記従来技術は、バキューム車の吸引ホースを牽引し
て走行する装置であり、長距離の海水配管内を走行しな
がら回収するものであるが、バキューム車の吸引ホース
は真空による挫屈を避けるため補強により肉厚が大きい
ため剛性が高く、かつ真空吸引による許容圧力損失が小
さいことから口径も大きいので自重も大きく、曲りの有
る海水配管内においてはロボットの走行を拘束し走行が
困難に陥ることもあり、吸引時の反力による影響で走行
ロボットが転倒するという事象が有る。
て走行する装置であり、長距離の海水配管内を走行しな
がら回収するものであるが、バキューム車の吸引ホース
は真空による挫屈を避けるため補強により肉厚が大きい
ため剛性が高く、かつ真空吸引による許容圧力損失が小
さいことから口径も大きいので自重も大きく、曲りの有
る海水配管内においてはロボットの走行を拘束し走行が
困難に陥ることもあり、吸引時の反力による影響で走行
ロボットが転倒するという事象が有る。
又、ロボットの先端に位置する吸引ヘッドも固定型で
あり、大口径の海水配管に対しては吸引範囲に対し制約
が生じ、海生物の回収が出来ないことが有る。
あり、大口径の海水配管に対しては吸引範囲に対し制約
が生じ、海生物の回収が出来ないことが有る。
本発明の課題は、配管内を走行し、該配管内に付着す
る配管付着物を除去し、発生する付着物をその場で効率
的に回収できることである。
る配管付着物を除去し、発生する付着物をその場で効率
的に回収できることである。
上記課題は、配管内を走行し、該配管内に付着した付
着物を剥離させ吸引して破砕し、破砕した付着物を蓄積
する蓄積手段を有する回収ロボット本体と、該回収ロボ
ット本体に牽引され、前記蓄積手段に蓄積された前記付
着物を吸引する吸引ポンプ及び該吸引ポンプによって吸
引された前記付着物を貯蔵する回収タンクを有する複数
のタンク車とを備え、前記回収タンクに前記吸引ポンプ
によって送り込まれる前記付着物の堆積量を計測し一定
レベル以上になったことを検出するレベル計を設け、該
レベル計の検出信号により当該タンク車の吸引ポンプを
停止し、次のタンク車の吸引ポンプを起動するようにし
てなる配管付着物回収ロボットにより達成される。
着物を剥離させ吸引して破砕し、破砕した付着物を蓄積
する蓄積手段を有する回収ロボット本体と、該回収ロボ
ット本体に牽引され、前記蓄積手段に蓄積された前記付
着物を吸引する吸引ポンプ及び該吸引ポンプによって吸
引された前記付着物を貯蔵する回収タンクを有する複数
のタンク車とを備え、前記回収タンクに前記吸引ポンプ
によって送り込まれる前記付着物の堆積量を計測し一定
レベル以上になったことを検出するレベル計を設け、該
レベル計の検出信号により当該タンク車の吸引ポンプを
停止し、次のタンク車の吸引ポンプを起動するようにし
てなる配管付着物回収ロボットにより達成される。
上記構成によれば、回収ロボット本体は、配管内を走
行し、この配管内に付着した配管付着物を剥離させ吸引
して破砕し、発生した付着物を蓄積手段に蓄積する。回
収ロボット本体には複数のタンク車が連結され、タンク
車は回収ロボット本体によって牽引される。タンク車
は、吸引ポンプと回収タンクを有するので、回収ロボッ
ト本体の蓄積手段に蓄積された付着物は、この吸引ポン
プによって吸引され回収タンクに貯蔵される。回収タン
クのレベル計は、吸引ポンプから送り込まれる付着物の
堆積量を計測し一定レベル以上になったことを検出す
る。
行し、この配管内に付着した配管付着物を剥離させ吸引
して破砕し、発生した付着物を蓄積手段に蓄積する。回
収ロボット本体には複数のタンク車が連結され、タンク
車は回収ロボット本体によって牽引される。タンク車
は、吸引ポンプと回収タンクを有するので、回収ロボッ
ト本体の蓄積手段に蓄積された付着物は、この吸引ポン
プによって吸引され回収タンクに貯蔵される。回収タン
クのレベル計は、吸引ポンプから送り込まれる付着物の
堆積量を計測し一定レベル以上になったことを検出す
る。
さらに、当該タンク車の回収タンクが一定レベル以上
になったことを検出する検出信号により当該タンク車の
吸引ポンプを停止し、次のタンク車の吸引ポンプを起動
する。このように配管内に付着する配管付着物の量に応
じて、タンク車を多数牽引することにより、多くの破砕
した付着物を蓄積することが出来るので、効率良く、か
つ確実に付着物を回収し、配管付着物回収ロボットの行
動範囲が広くなる。
になったことを検出する検出信号により当該タンク車の
吸引ポンプを停止し、次のタンク車の吸引ポンプを起動
する。このように配管内に付着する配管付着物の量に応
じて、タンク車を多数牽引することにより、多くの破砕
した付着物を蓄積することが出来るので、効率良く、か
つ確実に付着物を回収し、配管付着物回収ロボットの行
動範囲が広くなる。
また、本発明の配管付着物回収ロボットは、付着物を
輸送管を介して輸送せずにタンク車の回収タンクに蓄積
する場合、輸送管が不要となり配管の曲り、距離にかか
わらず安定な走行をすることができる。
輸送管を介して輸送せずにタンク車の回収タンクに蓄積
する場合、輸送管が不要となり配管の曲り、距離にかか
わらず安定な走行をすることができる。
以下、本発明の実施例を示す。第１図に付着物を輸送
する輸送管を有する場合の配管付着物回収ロボットの構
成を示す。回収ロボット本体４は、貝吸引口となる吸引
ヘッド５と、吸引ヘッド５を半径方向に伸縮させ、吸引
ヘッド５の高さを検出するセンサが付属した吸引ヘッド
伸縮機構18、吸引ヘッド５を駆動する吸引ヘッド駆動機
構13を前段に有し、吸引した貝類を細く粉砕する二段ロ
ーラカッタ形の粉砕機構８を後段に有する。吸引ヘッド
駆動機構13と粉砕機構８は走行台車上に搭載され、台車
下部には、数組の走行車輪６を有し配管内を走行する。
回収ロボット本体４の上部には、走行時の転倒防止用の
支持ローラ７が備えられるとともに、前部には、走行前
方の監視及び貝回収状況の監視用のITVカメラ10及び照
明11が設けられている。又、粉砕機構８の後段には、一
時蓄積される蓄積手段としてのタンク14とスラリー輸送
用のポンプ15を有する。回収ロボット本体４の後方に
は、本ロボットを制御するための制御ケーブル９と、粉
砕した貝類を輸送するための輸送ホース16及び給水ホー
ス17が海水系冷却水配管１のマンホール12より上部に延
び、地上に設置の操作盤及び回収タンク車へと接続され
ている。
する輸送管を有する場合の配管付着物回収ロボットの構
成を示す。回収ロボット本体４は、貝吸引口となる吸引
ヘッド５と、吸引ヘッド５を半径方向に伸縮させ、吸引
ヘッド５の高さを検出するセンサが付属した吸引ヘッド
伸縮機構18、吸引ヘッド５を駆動する吸引ヘッド駆動機
構13を前段に有し、吸引した貝類を細く粉砕する二段ロ
ーラカッタ形の粉砕機構８を後段に有する。吸引ヘッド
駆動機構13と粉砕機構８は走行台車上に搭載され、台車
下部には、数組の走行車輪６を有し配管内を走行する。
回収ロボット本体４の上部には、走行時の転倒防止用の
支持ローラ７が備えられるとともに、前部には、走行前
方の監視及び貝回収状況の監視用のITVカメラ10及び照
明11が設けられている。又、粉砕機構８の後段には、一
時蓄積される蓄積手段としてのタンク14とスラリー輸送
用のポンプ15を有する。回収ロボット本体４の後方に
は、本ロボットを制御するための制御ケーブル９と、粉
砕した貝類を輸送するための輸送ホース16及び給水ホー
ス17が海水系冷却水配管１のマンホール12より上部に延
び、地上に設置の操作盤及び回収タンク車へと接続され
ている。
次に、配管付着物回収ロボットの動作を示す。海水系
冷却水配管１には、何箇所かのマンホール12が有り、こ
のマンホール12から回収ロボット本体４を吊り降し、配
管内に設置する。回収ロボット本体４は、海水系冷却水
配管１内を走行し、貝類堆積位置まで移動する。地下の
配管内は太陽光が入射しないため照明装置11にて前方を
照明し、堆積位置はITVカメラ10で遠隔監視をしている
作業者が判断する。堆積位置に接近した回収ロボット本
体４は、まず吸引ヘッド５の旋回基準軸の合わせ動作を
行なう。この旋回基準軸とは、大口径配管の場合、吸引
ヘッド５のならい状態において配管内面との隙間を一定
にするためのものであり配管径の中心に合わせるもので
ある。この動作は吸引ヘッド５の首振り旋回部を支持す
る昇降部によって成される。次に吸引ヘッド５の近傍に
設けた吸引口伸縮機構により徐々にヘッド先端を配管内
面に近づけて行き、干渉のない適切な位置に設定された
後に吸引動作を開始する。吸引動作は搭載した図示せざ
るバキュームポンプにて実施され、吸引された貝類の塊
りは次段の粉砕機構８へと送られる。粉砕機構８には上
下二段に設置されたローラカッタを有し、貝類はその間
に送り込まれる。ローラカッタは回転しながら貝類を圧
縮・粉砕し次段のタンク14へと送り込む。貝類は硬度が
高いためここで細く破砕される。タンク14には給水ホー
ス17と輸送ホース16が通じており、輸送ホース16はスラ
リー輸送ポンプ15を介して地上へ接続している。輸送ホ
ース16の流れにより貝類も一緒にスラリー輸送される。
冷却水配管１には、何箇所かのマンホール12が有り、こ
のマンホール12から回収ロボット本体４を吊り降し、配
管内に設置する。回収ロボット本体４は、海水系冷却水
配管１内を走行し、貝類堆積位置まで移動する。地下の
配管内は太陽光が入射しないため照明装置11にて前方を
照明し、堆積位置はITVカメラ10で遠隔監視をしている
作業者が判断する。堆積位置に接近した回収ロボット本
体４は、まず吸引ヘッド５の旋回基準軸の合わせ動作を
行なう。この旋回基準軸とは、大口径配管の場合、吸引
ヘッド５のならい状態において配管内面との隙間を一定
にするためのものであり配管径の中心に合わせるもので
ある。この動作は吸引ヘッド５の首振り旋回部を支持す
る昇降部によって成される。次に吸引ヘッド５の近傍に
設けた吸引口伸縮機構により徐々にヘッド先端を配管内
面に近づけて行き、干渉のない適切な位置に設定された
後に吸引動作を開始する。吸引動作は搭載した図示せざ
るバキュームポンプにて実施され、吸引された貝類の塊
りは次段の粉砕機構８へと送られる。粉砕機構８には上
下二段に設置されたローラカッタを有し、貝類はその間
に送り込まれる。ローラカッタは回転しながら貝類を圧
縮・粉砕し次段のタンク14へと送り込む。貝類は硬度が
高いためここで細く破砕される。タンク14には給水ホー
ス17と輸送ホース16が通じており、輸送ホース16はスラ
リー輸送ポンプ15を介して地上へ接続している。輸送ホ
ース16の流れにより貝類も一緒にスラリー輸送される。
第２図に破砕された貝類のロボット内貯蔵に関する実
施例を示す。回収ロボット本体４の後方にボールジョイ
ント25にて連結されたタンク車20内には、回収タンク21
及び吸引ポンプ22が収納されており、回収ロボット本体
４にて破砕された貝類は、吸引ポンプ22にて回収タンク
21に送り込まれる。回収ロボット本体４の走行は傾斜水
平曲管を走行する場合を考えて、その連結には自由度を
有するボールジョイント25にて連結されるとともに送り
出すホースにはフレキシブルホース23及びジャバラ型の
カバー24にて構成される。回収タンク21内には破砕され
た貝の堆積量を計測し一定レベル以上、すなわち、タン
ク内が一杯になったことを検出するためのレベル計27が
取付けられる。このレベル計27は、第３図に示す如く、
リミットスイッチ31及びロッド30がケース33に収納され
ており、破砕貝32の量が増加し、ロッド30が押し上げら
れ、リミットスイッチ31の点が閉じて回収限界を検出す
る様になっている。回収タンク20は自力の走行源は有し
ておらず、下部に車輪を有し、前段の回収ロボット本体
４により牽引される構成となっている。
施例を示す。回収ロボット本体４の後方にボールジョイ
ント25にて連結されたタンク車20内には、回収タンク21
及び吸引ポンプ22が収納されており、回収ロボット本体
４にて破砕された貝類は、吸引ポンプ22にて回収タンク
21に送り込まれる。回収ロボット本体４の走行は傾斜水
平曲管を走行する場合を考えて、その連結には自由度を
有するボールジョイント25にて連結されるとともに送り
出すホースにはフレキシブルホース23及びジャバラ型の
カバー24にて構成される。回収タンク21内には破砕され
た貝の堆積量を計測し一定レベル以上、すなわち、タン
ク内が一杯になったことを検出するためのレベル計27が
取付けられる。このレベル計27は、第３図に示す如く、
リミットスイッチ31及びロッド30がケース33に収納され
ており、破砕貝32の量が増加し、ロッド30が押し上げら
れ、リミットスイッチ31の点が閉じて回収限界を検出す
る様になっている。回収タンク20は自力の走行源は有し
ておらず、下部に車輪を有し、前段の回収ロボット本体
４により牽引される構成となっている。
このようにして回収した貝類を送り出すホースが不要
となり走行時における回収ロボット本体４に対する負担
が軽減される。従来は、貝類が塊状となっていたため嵩
比重が小さくタンク内の貯蔵効率が非常に悪く、多量の
貝回収には不向きの点も有ったが、破砕することにより
貯蔵効率も高まりタンクも小さくてすむことになる。
又、このタンクは必ずしも回収ロボット本体に搭載する
必要はなく、列車のように多数連結する方式も採用出来
る。
となり走行時における回収ロボット本体４に対する負担
が軽減される。従来は、貝類が塊状となっていたため嵩
比重が小さくタンク内の貯蔵効率が非常に悪く、多量の
貝回収には不向きの点も有ったが、破砕することにより
貯蔵効率も高まりタンクも小さくてすむことになる。
又、このタンクは必ずしも回収ロボット本体に搭載する
必要はなく、列車のように多数連結する方式も採用出来
る。
第４図に清掃機能を備えた吸引ヘッドの構造を示す。
吸引ヘッド５内には貝落し用のブラシ40を備えた回転部
41とそれをヘッド内に固定する固定部47と回転部41の回
転駆動源となるモータ45及びガイド用のベアリング48、
49、歯車43、44より構成される。回転部41は円筒形状を
しており内側が空洞となっていて、ここが除去した貝の
通過する吸引口となる。回転部41の外側とは歯車42が形
成されていてベアリング49にて支持された歯車44、43が
結合されている。この歯車43、44は吸引ヘッド５の軸方
向に対し円周上に４ケ所配列されていて、そのうちの１
ケ所の歯車44にはモータ45が直結されている。
吸引ヘッド５内には貝落し用のブラシ40を備えた回転部
41とそれをヘッド内に固定する固定部47と回転部41の回
転駆動源となるモータ45及びガイド用のベアリング48、
49、歯車43、44より構成される。回転部41は円筒形状を
しており内側が空洞となっていて、ここが除去した貝の
通過する吸引口となる。回転部41の外側とは歯車42が形
成されていてベアリング49にて支持された歯車44、43が
結合されている。この歯車43、44は吸引ヘッド５の軸方
向に対し円周上に４ケ所配列されていて、そのうちの１
ケ所の歯車44にはモータ45が直結されている。
今、モータ45を回転させることにより固定部47にベア
リングに支持された回転部41が連続回転を行ない、ブラ
シ40の回転力により配管内に付着した貝を剥離させ落下
させることが出来る。落下させた貝は、円周方向の清掃
後にブラシ40の回転を止め、吸引操作を行なうことで回
収する。本手段により１つの吸引ヘッド５により、貝清
掃と吸引を同時に行なうことが出来る。
リングに支持された回転部41が連続回転を行ない、ブラ
シ40の回転力により配管内に付着した貝を剥離させ落下
させることが出来る。落下させた貝は、円周方向の清掃
後にブラシ40の回転を止め、吸引操作を行なうことで回
収する。本手段により１つの吸引ヘッド５により、貝清
掃と吸引を同時に行なうことが出来る。
本発明の配管付着物回収ロボットによれば、配管内を
配管の曲り、距離にかかわらず安定な走行を行ない、配
管内に付着する配管付着物を除去し、発生する付着物を
効率よく回収できる。
配管の曲り、距離にかかわらず安定な走行を行ない、配
管内に付着する配管付着物を除去し、発生する付着物を
効率よく回収できる。
第１図は本発明の実施例の配管内付着物回収ロボットの
構成を示す斜視図、第２図は本発明の実施例の回収ロボ
ット本体とタンク車の構成を示す側面図、第３図は第２
図に示したレベル計の縦断面図、第４図は本発明の実施
例の清掃機能を備えた吸引ヘッドの縦断面図、第５図は
一般的な原子力発電所の平面図、第６図は第５図の縦断
面図である。 ４……回収ロボット本体、５……吸引ヘッド、６……走
行車輪、７……支持ローラ、８……破砕機構、10……IT
Vカメラ、11……照明、13……吸引ヘッド駆動機構、14
……タンク、15……ポンプ、16……輸送ホース、18……
吸引ヘッド伸縮機構、20……タンク車、21……回収タン
ク、40……ブラシ、41……回転部。
構成を示す斜視図、第２図は本発明の実施例の回収ロボ
ット本体とタンク車の構成を示す側面図、第３図は第２
図に示したレベル計の縦断面図、第４図は本発明の実施
例の清掃機能を備えた吸引ヘッドの縦断面図、第５図は
一般的な原子力発電所の平面図、第６図は第５図の縦断
面図である。 ４……回収ロボット本体、５……吸引ヘッド、６……走
行車輪、７……支持ローラ、８……破砕機構、10……IT
Vカメラ、11……照明、13……吸引ヘッド駆動機構、14
……タンク、15……ポンプ、16……輸送ホース、18……
吸引ヘッド伸縮機構、20……タンク車、21……回収タン
ク、40……ブラシ、41……回転部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−11685（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−11687（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−139181（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−90686（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−26688（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−134089（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−292563（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−74177（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−178420（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−5642（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−68888（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−61888（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−60700（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B08B 1/00 - 11/04
Claims (1)
- 【請求項１】管内を走行し、該配管内に付着した付着物
を剥離させ吸引して破砕し、破砕した付着物を蓄積する
蓄積手段を有する回収ロボット本体と、該回収ロボット
本体に牽引され、前記蓄積手段に蓄積された前記付着物
を吸引する吸引ポンプ及び該吸引ポンプによって吸引さ
れた前記付着物を貯蔵する回収タンクを有する複数のタ
ンク車とを備え、前記回収タンクに前記吸引ポンプによ
って送り込まれる前記付着物の堆積量を計測し一定レベ
ル以上になったことを検出するレベル計を設け、該レベ
ル計の検出信号により当該タンク車の吸引ポンプを停止
し、次のタンク車の吸引ポンプを起動するようにしてな
る配管付着物回収ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2241647A JP3002895B2 (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 配管付着物回収ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2241647A JP3002895B2 (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 配管付着物回収ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04122485A JPH04122485A (ja) | 1992-04-22 |
| JP3002895B2 true JP3002895B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=17077428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2241647A Expired - Fee Related JP3002895B2 (ja) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | 配管付着物回収ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3002895B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4138940B2 (ja) * | 1998-05-20 | 2008-08-27 | 株式会社日立製作所 | 胴体内微小異物回収装置および回収方法 |
-
1990
- 1990-09-12 JP JP2241647A patent/JP3002895B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04122485A (ja) | 1992-04-22 |
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