CN211816873U - 一种市政管道清淤机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种市政管道清淤机器人，所述机器人主体上设置有沿机器人主体圆周方向均匀分布的机器人履带，所述机器人履带通过电动螺杆与机器人主体相连接，所述机器人主体前后侧面设有机器人标识灯及有害气体检测传感器，所述机器人主体左右侧面设有清淤破碎轮，所述清淤破碎轮通过连接杆与机器人主体连接，所述连接杆上安装有机械臂限制装置，所述机器人主体底部通过电动螺杆连接有注水管和排淤管，所述机器人主体左右侧面还设有照明灯及摄像头。配合市政清淤车进行管道清淤，不需要过多的设备，简化了市政管道清淤的过程，同时能够适应复杂的管道内部环境，进行多方位的清淤，行走工作稳定，能够实现管道高速清淤。
Description
技术领域
本实用新型涉及工程服务机器人领域，特别一种市政管道清淤机器人。
背景技术
随着人们生活水平的提高，下水管道极易被各种生活垃圾、餐饮垃圾堵塞，人工清淤作业工作环境差，工作效率低，作业环境危险系数大。
而现在的管道清淤机器人功能单一，完成一次清淤作业往往需要多种机器配合作业，导致清淤作业繁琐，成本高昂；同时由于现有管道清淤机器人多为传统机器人的四轮结构，在复杂管道环境中，行走的稳定性不能得到保障。
本实用新型提供一种管道清淤机器人，配合市政清淤车进行管道清淤，不需要过多的设备，简化了市政管道清淤的过程，降低了清淤作业的成本，并在一定程度上消弭了清淤作业的危险性。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种市政管道清淤机器人，配合市政清淤车进行管道清淤，不需要过多的设备，简化了市政管道清淤的过程，同时能够适应复杂的管道内部环境，进行多方位的清淤，行走工作稳定，能够实现管道高速清淤。
为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种市政管道清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上设置有沿机器人主体圆周方向均匀分布的机器人履带，所述机器人履带通过电动螺杆与机器人主体相连接，所述机器人主体前后侧面设有机器人标识灯及有害气体检测传感器，所述机器人主体左右侧面设有清淤破碎轮，所述清淤破碎轮通过连接杆与机器人主体连接，所述连接杆上安装有机械臂限制装置，所述机器人主体底部通过电动螺杆连接有注水管和排淤管，所述机器人主体左右侧面还设有照明灯及摄像头。
所述机器人履带为三个，相邻机器人履带之间的夹角为120°。
所述机器人主体内设有驱动电机及控制电路。
所述连接杆包括带有照明灯摄像头、转换头、安装部件及打磨工具，所述照明灯摄像头安装在转换头上，所述转换头连接有安装部件，所述安装部件前端安装打磨工具。
所述连接杆包括带有照明灯摄像头、转换头、安装部件及切割工具，所述照明灯摄像头安装在转换头上，所述转换头连接有安装部件，所述安装部件前端安装切割工具。
所述清淤破碎轮包括破碎轮A和破碎轮B，所述破碎轮A与机器人主体连接，所述破碎轮B可被机器人主体内电机带动做高速旋转运动。
所述管道清淤机器人还连接有管道清淤控制车及管道自动回收装置，所述管道清淤控制车配合管道清淤机器人放置工作污水管或水管；所述管道自动回收装置配合管道清淤机器人回收污水管或水管。
所述管道清淤控制车底部设置有水管进水口、水管出水口及排污口，所述水管进水口用管道与现场供水接口相连，所述水管出水口与机器人的水管接口用水管相连接，所述排污口使用排污管与机器人排污口相连接。
所述管道自动回收装置包括滚筒及与滚筒相连接的调速电机，设置在滚筒下方的丝杆及与丝杆相连接的直流电机。
所述直流电机通过一组相互啮合的齿轮带动丝杆做水平旋转运动，所述丝杆与管道排布部件连接，并带动管道排布部件做水平运动。
相对于现有技术，本实用新型所述的管道清淤机器人具有以下优势：
1. 本实用新型机器人以圆周方向均匀分布的机器人履带在管道中行走、清淤，结构牢固，在高压作业时可有效地稳定机器人，机器人履带配合电动螺杆，实现机器人履带的伸缩，使得机器人履带与管道接触更紧密，工作时更稳定，清淤动力足。
2.本实用新型机器人配合市政清淤车进行管道清淤，直接将管道清淤控制车进水管道与排污管道与本实用新型机器人相应管道连接，实现清淤。
3. 本实用新型机器人配合清淤破碎轮可以连接切割工具或打磨工具，实现清淤。
附图说明
图1、图2本实用新型管道清淤机器人整体结构示意图；
图3本实用新型管道清淤机器人搭载打磨工具时的结构示意图；
图4本实用新型管道清淤机器人搭载切割工具时的结构示意图；
图5本实用新型管道清淤机器人搭载切割工具时的机械臂结构示意图；
图6本实用新型管道清淤机器人搭载打磨工具时的机械臂结构示意图；
图7为破碎轮结构示意图；
图8为管道清淤综合控制车结构示意图；
图9为管道清淤综合控制车局部结构示意图；
图10为管道自动回收装置结构示意图；
图11为管道自动回收装置局部结构示意图；
图12本实用新型在管道内的作业图；
附图标记：1为机器人履带，2为电动螺杆，3为机器人标识灯，4为有害气体检测传感器，5为机械臂限制装置，6为照明灯，7为摄像头，8为机器人主体，9为清淤破碎轮，10为注水管，11为排淤管，12为电动螺杆，13为机器人控制线缆接头，14为机器人后方照明灯，15为摄像头，16为连接杆，17为摄像头并带有照明灯，22为转换头，23为切割工具，24为安装部件，25为打磨工具，201为水管出水口，202为排污泵，203为电磁阀，204为排污口，205为增压泵，206为水管进水口，207为汽车主体，208为控制中心，209为储污灌，401为管道排布部件，402为丝杆，403为滚筒，404为调速电机，405为直流电机，406为小齿轮，407为大齿轮，301为排污口，302为水管接口，303为信号线接口。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1、2所示，一种市政管道清淤机器人，包括机器人主体8，所述机器人主体8上设置有沿机器人主体圆周方向均匀分布的机器人履带2，所述机器人履带2通过电动螺杆2与机器人主体相连接，所述机器人主体前后侧面设有机器人标识灯3及有害气体检测传感器4，所述机器人主体左右侧面设有清淤破碎轮9，所述清淤破碎轮通过连接杆16与机器人主体连接，所述连接杆上安装有机械臂限制装置5，所述机器人主体底部通过电动螺杆连接有注水管10和排淤管11，所述机器人主体左右侧面还设有照明灯14及摄像头15。
其中，需要说明的是：所述电动螺杆2内部含微型电机，微型电机控制螺杆伸缩，以控制履带间距，适应不同尺寸管道。机器人进行清淤作业时，此时由机器人本体内部电机带动破碎轮A高速旋转在破碎轮A前方形成负压将淤泥吸入涡轮，在破碎轮A和破碎轮B的相对运动下再次打散、搅碎；在进行清淤作业时，按需求由注水管向前方注入水，以稀释淤泥，便于打散淤泥并经由排淤管将已打散的淤泥排出管道。
所述机器人履带为三个，相邻机器人履带之间的夹角为120°。
所述机器人主体内设有驱动电机及控制电路。
所述连接杆包括带有照明灯摄像头17、转换头22、安装部件24及打磨工具25，所述照明灯摄像头安装在转换头上，所述转换头连接有安装部件，所述安装部件前端安装打磨工具。
所述连接杆包括带有照明灯摄像头17、转换头22、安装部件24及切割工具23，所述照明灯摄像头安装在转换头上，所述转换头连接有安装部件，所述安装部件前端安装切割工具。
所述清淤破碎轮包括破碎轮A和破碎轮B，所述破碎轮A与机器人主体连接，所述破碎轮B可被机器人主体内电机带动做高速旋转运动。
所述管道清淤机器人还连接有管道清淤控制车及管道自动回收装置，所述管道清淤控制车配合管道清淤机器人放置工作污水管或水管；所述管道自动回收装置配合管道清淤机器人回收污水管或水管。
所述管道清淤控制车底部设置有水管进水口、水管出水口及排污口，所述水管进水口用管道与现场供水接口相连，所述水管出水口与机器人的水管接口用水管相连接，所述排污口使用排污管与机器人排污口相连接。具体详见（图8和图9）：如图8所示，管道清淤综合控制车，主要由汽车主体207、控制中心208、储污灌209、增压泵205、电磁阀203、排污泵202。
如图9所示，水管进水口206用管道与消防水管等出水接口相连，水管出水口201与机器人的水管接口302用水管相连接。排污口204使用排污管与机器人排污口301相连接。信号线接口303连接到控制中心，未达到防水效果，信号线有双层橡胶与外界隔离。
所述管道自动回收装置包括滚筒403及与滚筒相连接的调速电机404，设置在滚筒下方的丝杆402及与丝杆相连接的直流电机405。
所述直流电机通过一组相互啮合的齿轮与直流电机405连接的小齿轮406和与小齿轮406啮合的大齿轮407带动丝杆402做水平旋转运动，所述丝杆与管道排布部件401连接，并带动管道排布部件做水平运动，根据滚筒转速和管道直径调节转速，分布管道在滚筒的缠绕方式。
主要实施方式是：当管道清淤控制车到达清淤现场后，按照说明连接信号线、水管和排污管，使用电葫芦将市政管道清淤机器人垂放到市政管道内，在控制箱中，打开市政管道清淤机器人电源，机器人开机，系统初始化，与控制车进行信息同步，并检测管道内的有害气体含量，有害气体含量超标，则机器人和控制箱内同时发出警报。有害气体未恢复正常，警报声音可消除，报警灯不可被熄灭；市政管道内空气恢复正常，系统停止报警。开始进行作业时，操作人员控制机器人进入管道，再调节机器人伸缩螺杆控制履带高度，贴紧管道内壁，控制机器人行进到淤泥堆积处，开启机器人清淤破碎轮，根据管道内清淤需求开启供水功能控制供水压力，和排污泵开启时间进行排污作业。请与工作完成，拆卸下排污管和供水管与控制车的接口，利用会回收轮配合机器人行进速度，回收管道。机器人退回市政管道入口，再利用电葫芦回收机器人。
Claims (10)
1.一种市政管道清淤机器人，包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体上设置有沿机器人主体圆周方向均匀分布的机器人履带，所述机器人履带通过电动螺杆与机器人主体相连接，所述机器人主体前后侧面设有机器人标识灯及有害气体检测传感器，所述机器人主体左右侧面设有清淤破碎轮，所述清淤破碎轮通过连接杆与机器人主体连接，所述连接杆上安装有机械臂限制装置，所述机器人主体底部通过电动螺杆连接有注水管和排淤管，所述机器人主体左右侧面还设有照明灯及摄像头。
2.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述机器人履带为三个，相邻机器人履带之间的夹角为120°。
3.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述机器人主体内设有驱动电机及控制电路。
4.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述连接杆包括带有照明灯摄像头、转换头、安装部件及打磨工具，所述照明灯摄像头安装在转换头上，所述转换头连接有安装部件，所述安装部件前端安装打磨工具。
5.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述连接杆包括带有照明灯摄像头、转换头、安装部件及切割工具，所述照明灯摄像头安装在转换头上，所述转换头连接有安装部件，所述安装部件前端安装切割工具。
6.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述清淤破碎轮包括破碎轮A和破碎轮B，所述破碎轮A与机器人主体连接，所述破碎轮B可被机器人主体内电机带动做高速旋转运动。
7.根据权利要求1所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述管道清淤机器人还连接有管道清淤控制车及管道自动回收装置，所述管道清淤控制车配合管道清淤机器人放置工作污水管或水管；所述管道自动回收装置配合管道清淤机器人回收污水管或水管。
8.根据权利要求7所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述管道清淤控制车底部设置有水管进水口、水管出水口及排污口，所述水管进水口用管道与现场供水接口相连，所述水管出水口与机器人的水管接口用水管相连接，所述排污口使用排污管与机器人排污口相连接。
9.根据权利要求7所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述管道自动回收装置包括滚筒及与滚筒相连接的调速电机，设置在滚筒下方的丝杆及与丝杆相连接的直流电机。
10.根据权利要求9所述的一种市政管道清淤机器人，其特征在于，所述直流电机通过一组相互啮合的齿轮带动丝杆做水平旋转运动，所述丝杆与管道排布部件连接，并带动管道排布部件做水平运动。
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| CN201921554837.5U CN211816873U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种市政管道清淤机器人 |
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| CN201921554837.5U CN211816873U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种市政管道清淤机器人 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114991245A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-09-02 | 山东鲁班机械科技有限公司 | 一种矿用水仓清淤系统 |
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2019
- 2019-09-19 CN CN201921554837.5U patent/CN211816873U/zh active Active
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| CN114991245A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-09-02 | 山东鲁班机械科技有限公司 | 一种矿用水仓清淤系统 |
| CN114991245B (zh) * | 2022-07-07 | 2023-12-29 | 山东鲁班机械科技有限公司 | 一种矿用水仓清淤系统 |
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