JP2985960B2 - Mobile vehicle operation control equipment - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地上局の地上局側通信
装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた
移動車に、所定の走行経路に沿って走行させるように走
行を制御し且つ前記移動車側通信装置の通信作動を制御
する制御手段と、前記地上局側通信装置との通信を実行
する、前記走行経路上における通信位置を検出する通信
位置検出手段とが設けられ、前記制御手段が、前記通信
位置検出手段の検出結果に基づいて前記移動車側通信装
置を作動させるように構成されている移動車運行制御設
備に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile station provided with a mobile communication device for performing wireless communication with a ground station communication device of a ground station so as to travel along a predetermined travel route. A control unit that controls traveling and controls a communication operation of the mobile vehicle communication device; and a communication position detection unit that performs communication with the ground station communication device and detects a communication position on the travel route. The present invention relates to a mobile-vehicle operation control device provided, wherein the control means is configured to operate the mobile-vehicle-side communication device based on a detection result of the communication position detection means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる移動車運行制御設備の移動車は、
例えば、走行路面上に敷設された誘導ラインを検出して
走行することにより、あるいは、内部に備えたマップ情
報に基づいて自律走行することにより、所定の走行経路
に沿って走行するものである。そこで、かかる移動車運
行制御設備において、移動車は、所定の走行経路上にお
ける通信位置を検出し、その通信位置において、地上局
との無線通信を実行して、走行するように構成されてい
るが、例えばかかる移動車運行制御設備を新規に敷設し
た場合、あるいは、敷設後に装置の追加及び撤去等によ
り通信フィールドが変化して通信状態が変わってしまっ
た場合等、全ての通信位置における通信状態をチェック
する必要があるが、その場合には、従来、作業員が、基
地局からの電波の受信強度を各通信位置で測定して、あ
るいは各通信位置の移動車からの電波の受信強度を基地
局にて測定して、各通信位置における通信状態をチェッ
クしていた。そして、チェックの結果、通信状態が良く
ない通信位置での通信状態を再調整する等の処置を行っ
ていた。2. Description of the Related Art A moving vehicle of such a moving vehicle operation control equipment includes:
For example, the vehicle travels along a predetermined travel route by detecting a guide line laid on the travel road surface and traveling, or by autonomously traveling based on map information provided inside. Therefore, in such mobile vehicle operation control equipment, the mobile vehicle is configured to detect a communication position on a predetermined traveling route, execute wireless communication with the ground station at the communication position, and travel. However, for example, when such mobile vehicle operation control equipment is newly laid, or when the communication field changes due to the addition or removal of equipment after the installation, the communication state at all communication positions has changed. In such a case, the worker must measure the reception strength of the radio wave from the base station at each communication position, or measure the reception strength of the radio wave from the vehicle at each communication position. The communication state at each communication position was checked by measuring at the base station. Then, as a result of the check, measures such as readjustment of the communication state at a communication position where the communication state is not good have been performed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従って、従来では、全
ての通信位置における通信状態をチェックする必要があ
る場合には、作業員が各通信位置での通信状況を個々に
チェックしなければならないので、作業に手間がかか
り、改善が望まれていた。特に、かかる移動車運行制御
設備が、スペクトラム拡散通信方式利用の通信装置に
て、無線通信を実行するように構成されている場合に
は、各移動車で異なるＰＮ符号を使用して通信している
ため、各通信位置で、各ＰＮ符号に応じたスペクトルの
強度を測定する必要があり、極めて手間のかかる作業で
あった。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであ
って、その目的は、走行経路上の全ての通信位置におけ
る通信状態を、容易にチェックすることのできる移動車
運行制御設備を提供することにある。Therefore, conventionally, when it is necessary to check the communication status at all communication positions, the worker must individually check the communication status at each communication position. The work was troublesome, and improvement was desired. In particular, when such mobile vehicle operation control equipment is configured to execute wireless communication with a communication device using spread spectrum communication, each mobile vehicle communicates using a different PN code. Therefore, it is necessary to measure the intensity of the spectrum corresponding to each PN code at each communication position, which is an extremely laborious operation. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile vehicle operation control device capable of easily checking communication states at all communication positions on a traveling route. is there.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の移動車運行制御
設備は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を
行う移動車側通信装置を備えた移動車に、所定の走行経
路に沿って走行させるように走行を制御し且つ前記移動
車側通信装置の通信作動を制御する制御手段と、前記地
上局側通信装置との通信を実行する、前記走行経路上に
おける通信位置を検出する通信位置検出手段とが設けら
れ、前記制御手段が、前記通信位置検出手段の検出結果
に基づいて前記移動車側通信装置を作動させるように構
成されているものであって、その第１特徴構成は、前記
移動車又は前記地上局に、前記移動車側通信装置と前記
地上局側通信装置との間の通信状態を検出する通信状態
検出手段が設けられ、前記制御手段が、通信テストモー
ドが指令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを
通過するように、前記走行経路に沿ったテスト走行を実
行すると共に、前記複数のテスト用の通信位置夫々にお
いて、前記地上局側通信装置とのテスト通信を実行する
ように構成されており、前記各テスト用の通信位置にお
ける前記通信状態検出手段の検出結果を出力する出力手
段が設けられている点にある。第２特徴構成は、前記制
御手段が、前記テスト用の通信位置として、基準通信位
置とその基準通信位置より所定の距離離れた補助通信位
置の夫々において、前記テスト通信を実行するように構
成されている点にある。第３特徴構成は、前記移動車側
通信装置及び前記地上局側通信装置が、スペクトラム拡
散通信方式にて構成されている点にある。SUMMARY OF THE INVENTION A mobile vehicle operation control system according to the present invention provides a mobile vehicle equipped with a mobile vehicle communication device for performing wireless communication with a ground station communication device of a ground station. A control unit that controls traveling so as to travel along a route and controls a communication operation of the mobile vehicle-side communication device, and performs communication with the ground station-side communication device. Communication position detecting means for detecting, wherein the control means is configured to operate the mobile communication device on the basis of a detection result of the communication position detecting means. A characteristic configuration is that the mobile vehicle or the ground station is provided with communication state detecting means for detecting a communication state between the mobile vehicle-side communication device and the ground station-side communication device, and the control unit performs a communication test. When the mode is commanded A test run is performed along the travel route so as to pass through all of the plurality of test communication positions, and test communication with the ground station side communication device is performed at each of the plurality of test communication positions. And an output unit for outputting a detection result of the communication state detection unit at each of the test communication positions. A second characteristic configuration is configured such that the control unit executes the test communication at each of a reference communication position and an auxiliary communication position that is a predetermined distance away from the reference communication position as the test communication position. It is in the point. A third characteristic configuration is that the mobile-vehicle-side communication device and the ground-station-side communication device are configured by a spread spectrum communication method.
【０００５】[0005]
【作用】本発明の第１特徴構成によれば、制御手段は、
通信テストモードが指令されると、走行経路上の複数の
テスト用の通信位置の全てを通過するように、移動車を
前記走行経路に沿ってテスト走行させると共に、各テス
ト用の通信位置にて地上局との通信を実行する。そし
て、各テスト用の通信位置における通信状態（移動車又
は地上局に設けられた通信状態検出手段の検出結果）
が、出力手段に出力される。第２特徴構成によれば、前
記テスト用の通信位置が、基準通信位置とその基準通信
位置より所定の距離離れた補助通信位置とより構成され
ており、制御手段は、基準通信位置と補助通信位置夫々
における通信状態を、出力手段に出力する。従って、か
かる移動車運行制御設備における通常の運行制御では、
移動車と地上局との通信は、前記基準通信位置にて実行
されることとなるが、テスト通信の結果、基準通信位置
での通信状態が良くない場合には、通信状態の良い補助
通信位置へと通信位置を変更して、運行されることとな
る。第３特徴構成によれば、移動車と地上局との通信
が、スペクトラム拡散通信方式を利用した無線通信にて
実行される。ちなみに、スペクトラム拡散通信方式は、
情報の伝達に際して、拡散符号を使用して、本来持って
いる固有の帯域幅よりも広い帯域幅を持つ信号に変換し
て、つまり通信エネルギーを広い帯域に分散させて送信
するものであり、受信側では送信側の拡散符号に対応す
る拡散符号を使用しないと復調することができないとい
う特殊な通信システムである。このため、スペクトラム
拡散通信方式は、耐干渉性やバーストノイズ，マルチパ
スフェージングに強く、また信号の秘匿性に優れた通信
システムであると言える。According to the first feature of the present invention, the control means includes:
When the communication test mode is commanded, the mobile vehicle is caused to perform a test run along the traveling route so as to pass through all of the plurality of test communication positions on the traveling route, and at the test communication positions. Perform communication with the ground station. Then, the communication status at each test communication position (detection result of the communication status detecting means provided in the mobile vehicle or the ground station)
Is output to the output means. According to the second characteristic configuration, the test communication position is constituted by a reference communication position and an auxiliary communication position separated by a predetermined distance from the reference communication position, and the control means controls the reference communication position and the auxiliary communication position. The communication state at each position is output to the output means. Therefore, in normal operation control in such a mobile vehicle operation control equipment,
The communication between the mobile vehicle and the ground station is performed at the reference communication position. However, as a result of the test communication, if the communication condition at the reference communication position is not good, the auxiliary communication position having a good communication condition is obtained. It will be operated with the communication position changed to. According to the third feature configuration, communication between the mobile vehicle and the ground station is executed by wireless communication using a spread spectrum communication method. By the way, the spread spectrum communication method is
When transmitting information, it uses a spreading code to convert it to a signal with a wider bandwidth than its inherent inherent bandwidth, in other words, it spreads communication energy over a wide band and transmits it. This is a special communication system in which demodulation cannot be performed without using a spreading code corresponding to the spreading code on the transmitting side. Therefore, it can be said that the spread spectrum communication system is a communication system that is resistant to interference, burst noise, and multipath fading, and is excellent in signal confidentiality.
【０００６】[0006]
【発明の効果】本発明の第１特徴構成によれば、走行経
路上の複数のテスト用の通信位置の全てにおける移動車
と地上局との間の通信状態を出力することができるの
で、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、
容易にチェックすることのできる移動車運行制御設備を
提供するに到った。第２特徴構成によれば、基準通信位
置での通信状態が良くない場合には、通信状態の良い補
助通信位置へと通信位置を変更して、運行することがで
きるので、かかる移動車運行制御設備を一層便利なもの
とすることができるに到った。第３特徴構成によれば、
移動車と地上局との通信が、耐干渉性や信号の秘匿性に
優れた通信システムであるスペクトラム拡散通信方式を
利用した無線通信にて実行されるので、例え通信環境が
変化しても、各通信位置は通信不可ポイントへ変化し難
く、よって、各通信位置において良好な通信を行うこと
ができるに到った。According to the first characteristic configuration of the present invention, it is possible to output the communication state between the mobile vehicle and the ground station at all of the plurality of test communication positions on the traveling route. Communication status at all communication positions on the route,
We have now provided mobile vehicle operation control equipment that can be easily checked. According to the second characteristic configuration, when the communication state at the reference communication position is not good, the operation can be performed by changing the communication position to the auxiliary communication position having a good communication state. The equipment can be made more convenient. According to the third feature configuration,
Since the communication between the mobile vehicle and the ground station is performed by wireless communication using the spread spectrum communication method, which is a communication system having excellent interference resistance and signal confidentiality, even if the communication environment changes, Each communication position is unlikely to change to a communication disabled point, so that good communication can be performed at each communication position.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本発明の移動車運行制御設備は、図２に示すよう
に、所定の走行経路としての誘導帯Ｌに沿って走行する
移動車Ａ（Ａ１，Ａ２）と、物品移載用の複数のステー
ションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ４）と、地上局としての中央
管理局Ｃとより構成されており、ステーションＳＴとそ
のステーションＳＴに停止した移動車Ａとの間で物品の
移載作業を行うように構成されている。尚、図２は、実
際の設備のレイアウトを簡略化して描いており、各移動
車Ａは、中央管理局Ｃから作業指令が与えられるに伴っ
て、ステーションＳＴの何れかで荷物を積込み、その荷
物を他の何れかのステーションＳＴに卸す場合を想定し
ている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 2, the mobile vehicle operation control equipment according to the present invention includes a mobile vehicle A (A1, A2) traveling along a guidance zone L as a predetermined traveling route, and a plurality of stations ST for transferring articles. (ST1 to ST4), and a central management station C as a ground station, and is configured to perform an article transfer operation between the station ST and the mobile vehicle A stopped at the station ST. I have. FIG. 2 shows the layout of the actual equipment in a simplified manner. Each mobile vehicle A loads luggage at any one of the stations ST in response to a work command from the central control station C, and loads the load. It is assumed that the package is wholesaled to any other station ST.
【０００８】誘導帯Ｌは図４に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。そして、誘導帯Ｌの
カーブ部（Ｂ１〜Ｂ４）、分岐部（Ｄ１，Ｄ２）、合流
部（Ｅ１，Ｅ２）、及びステーションＳＴ（ＳＴ１〜Ｓ
Ｔ４）の手前箇所には、図２に示すように、ＩＤタグと
よばれる記憶媒体Ｔ（Ｔ１〜Ｔ１４）が埋設されてお
り、更に、ステーションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ４）におけ
る移動車Ａの停止位置を示す停止マークＭ（Ｍ１〜Ｍ
４）が設けられている。これらの記憶媒体Ｔには夫々の
設置箇所における移動車Ａの走行に必要な走行制御情報
が記憶されている。例えば、ステーションＳＴ及び交差
点（分岐部，合流部）のアドレス、停止マークＭまでの
距離、カーブにおける走行速度といった情報である。[0010] As shown in FIG. 4, the induction band L has a rectangular cross section, a magnetic body magnetized to the N pole on the front side and the S pole on the back side is embedded in the running road surface, and the periphery is fixed with epoxy resin to reduce the road surface. It is configured to be flush. Then, the curved section (B1 to B4), the branching section (D1, D2), the merging section (E1, E2) of the guiding zone L, and the station ST (ST1 to S4)
As shown in FIG. 2, a storage medium T (T1 to T14) called an ID tag is buried in a position before T4), and further, a stop position of the moving vehicle A at the station ST (ST1 to ST4). Mark M (M1 to M
4) is provided. These storage media T store traveling control information necessary for traveling of the mobile vehicle A at each installation location. For example, it is information such as the address of the station ST and the intersection (branch, junction), the distance to the stop mark M, and the traveling speed on the curve.
【０００９】次に移動車Ａの構成について説明する。図
３及び図４に示すように、車体の前側に走行用モータ１
にて推進駆動されると共に、操向用モータ２にて操向駆
動される操向輪兼用の走行輪３が設けられ、車体の後側
に左右一対の遊転輪４が設けられている。そして、前述
の誘導帯Ｌを検出して操向制御用の情報を得るための追
従センサ５が走行輪３と一体で向き変更されるように設
けられている。又、走行輪３には、その回転数から走行
距離を算出するために、回転数に比例するパルス数の信
号を発生するロータリーエンコーダ６が設けられてい
る。車体右側前部には、前述の走行路面に埋設された記
憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタグリーダ７、及
び、停止マークＭ１，Ｍ２を検出するマークセンサ８が
設けられている。又、車体の左側面中央部には、ステー
ションＳＴでの移載作業時に、ステーションＳＴとの間
で情報（例えば、移載開始及び終了）の授受を行うため
の光通信装置９が備えられている。Next, the configuration of the moving vehicle A will be described. As shown in FIG. 3 and FIG.
In addition, a traveling wheel 3 serving as a steering wheel is provided, which is propelled and driven by a steering motor 2, and a pair of left and right idle wheels 4 is provided on the rear side of the vehicle body. A follow-up sensor 5 for detecting the above-mentioned guidance zone L and obtaining information for steering control is provided so as to be turned integrally with the traveling wheel 3. Further, the traveling wheel 3 is provided with a rotary encoder 6 for generating a signal of a pulse number proportional to the rotation speed in order to calculate a running distance from the rotation speed. A tag reader 7 for reading stored information of a storage medium T embedded in the above-described traveling road surface, and a mark sensor 8 for detecting stop marks M1 and M2 are provided at the front right portion of the vehicle body. An optical communication device 9 for exchanging information (for example, transfer start and end) with the station ST at the time of transfer work at the station ST is provided at the center of the left side surface of the vehicle body. I have.
【００１０】更に、移動車Ａには、地上局としての中央
管理局Ｃの地上局側通信装置２０との間で無線通信を行
う移動車側通信装置１０と、誘導帯Ｌに沿って走行させ
るように走行を制御し且つ前記移動車側通信装置１０の
通信作動を制御する制御手段としての移動車側コントロ
ーラ１１が設けられており、移動車側コントローラ１１
は、中央管理局Ｃ及びその他の移動車Ａとの間で通信を
行うべく、前記移動車側通信装置１０を作動させるよう
に構成されている。つまり、誘導帯Ｌに沿った走行を実
施するにおいて、移動車側コントローラ１１は、追従セ
ンサ５、ロータリーエンコーダ６、タグリーダ７、マー
クセンサ８、光通信装置９、移動車側通信装置１０等か
ら入力される情報に基づいて、走行用モータ駆動回路１
２を介して走行用モータ１の駆動・停止及び速度制御を
行うことにより移動車Ａの発進、停止、及び速度制御を
行い、操向用モータ駆動回路１３を介して操向用モータ
２の正逆転駆動・停止を制御することにより、移動車Ａ
の誘導帯Ｌに沿う操向制御を行うのである。Further, the mobile vehicle A is caused to travel along the guidance zone L and the mobile vehicle side communication device 10 for performing wireless communication with the ground station side communication device 20 of the central control station C as a ground station. As described above, the moving vehicle controller 11 is provided as control means for controlling traveling and controlling the communication operation of the moving vehicle communication device 10.
Is configured to operate the mobile-vehicle-side communication device 10 in order to perform communication between the central management station C and the other mobile vehicles A. That is, when traveling along the guidance zone L, the moving vehicle-side controller 11 receives input from the following sensor 5, the rotary encoder 6, the tag reader 7, the mark sensor 8, the optical communication device 9, the moving vehicle-side communication device 10, and the like. Motor drive circuit 1 based on the information
The start / stop and speed control of the moving vehicle A is performed by controlling the drive / stop and speed control of the traveling motor 1 through the steering motor 2. By controlling the reverse drive / stop, the moving vehicle A
The steering control along the guidance band L is performed.
【００１１】図１に示すように、ステーションＳＴに
は、地上局側通信装置２０との間で無線通信を行うため
のステーション側通信装置３０が設けられている。よっ
て、移動車側通信装置１０、地上局側通信装置２０、及
びステーション側通信装置３０を利用して、ステーショ
ンＳＴは、中央管理局Ｃに対し、荷物搬送要求情報及び
ステーションでの移載作業開始，終了等の情報を送信
し、移動車Ａは、中央管理局Ｃに対し自己の位置情報を
送信し、地上側の管理手段Ｃは、移動車Ａに対し、移動
車Ａの位置情報、ステーションＳＴからの荷物搬送要求
情報、及び、ステーションＳＴでの移載作業開始，終了
等の情報に基づいて、移動車Ａの走行指令情報を送信す
るように構成されている。尚、図中、２１は地上局側通
信装置２０を作動させるコントローラ、３１はステーシ
ョン側通信装置３０を作動させるコントローラである。As shown in FIG. 1, the station ST is provided with a station side communication device 30 for performing wireless communication with the ground station side communication device 20. Therefore, the station ST uses the mobile communication device 10, the ground station communication device 20, and the station communication device 30 to notify the central management station C of the luggage transport request information and the start of the transfer operation at the station. , End, etc., the mobile vehicle A transmits its own position information to the central management station C, and the ground-side management means C transmits to the mobile vehicle A the position information of the mobile vehicle A, It is configured to transmit travel command information of the mobile vehicle A based on the luggage transfer request information from the ST and information such as the start and end of the transfer work at the station ST. In the figure, reference numeral 21 denotes a controller for operating the ground station communication device 20, and reference numeral 31 denotes a controller for operating the station communication device 30.
【００１２】移動車側通信装置１０、地上局側通信装置
２０、及びステーション側通信装置３０は、拡散符号
（以下、ＰＮ符号という）利用のスペクトラム拡散通信
方式の通信装置であり、図１に示すように、送受信兼用
のモデムｅとアンテナｆとより構成されている。尚、地
上局側通信装置２０には、２個のモデムｅ（ｅ1 ，
ｅ2 ）と２個のアンテナｆ（ｆ1 ，ｆ2 ）が設けられて
おり、モデムｅ1 とアンテナｆ1 は、移動車側通信装置
１０との間の通信を実行し、モデムｅ2 とアンテナｆ2
は、ステーション側通信装置３０との間の通信を実行す
るように構成されている。The mobile-vehicle communication device 10, the ground-station-side communication device 20, and the station-side communication device 30 are spread-spectrum communication systems using spread codes (hereinafter referred to as PN codes), and are shown in FIG. Thus, the transmission / reception modem e and the antenna f are provided. The ground station side communication device 20 has two modems e (e 1 , e 1 ,
e 2 ) and two antennas f (f 1 , f 2 ) are provided. The modem e 1 and the antenna f 1 execute communication between the mobile communication device 10 and the modem e 2 . Antenna f 2
Is configured to execute communication with the station-side communication device 30.
【００１３】以下、ＰＮ符号利用のスペクトラム拡散通
信方式における送信側のモデム構成及び受信側のモデム
構成を、図５にて説明する。送信時のモデムｅでは、送
信情報信号１００を、従来の通信方式（周波数変調，位
相変調方式等を用いたもの）と同様の変調（搬送波発生
器１０１による一次変調１０２）を行ったあと、ＰＮ符
号発生器１０３にて発生させた雑音状のＰＮ符号を用い
た直接拡散方式の拡散変調１０４を行い、更に、その拡
散変調された信号の送信パワー（電力）の調整１０５を
行って送信するように構成されている。The configuration of the transmitting side modem and the type of the receiving side modem in the spread spectrum communication system using the PN code will be described below with reference to FIG. In the modem e at the time of transmission, the transmission information signal 100 is subjected to the same modulation (primary modulation 102 by the carrier generator 101) as in the conventional communication system (frequency modulation, phase modulation system or the like) and then to PN. Spread modulation 104 of the direct spreading method using the noise-like PN code generated by the code generator 103 is performed, and further, the transmission power (power) of the spread modulated signal is adjusted 105 and transmitted. Is configured.
【００１４】受信時のモデムｅでは、ＰＮ符号発生器１
１０にて発生させたＰＮ符号（送信側のモデムｅのＰＮ
符号に対応するＰＮ符号）を用いて、受信信号を相関復
調することにより、拡散されたスペクトラムを一次変調
の周波数スペクトラムにまで縮め（逆拡散１１１）、そ
の信号を従来の通信方式と同様の復調（搬送波発生器１
１２による復調１１３）を行って、情報１１４を得るよ
うに構成されている。ＰＮ符号発生器１１０は、送信側
のモデムｅのＰＮ符号に対応するＰＮ符号（つまり、相
関値の高いＰＮ符号）を発生させて、受信信号を相関復
調するように構成されているので、その他の種類の（つ
まり、相関値の低い）ＰＮ符号にて拡散変調して送信さ
れた信号は、復調することができないこととなる。At the time of reception of the modem e, the PN code generator 1
10 (PN of the modem e on the transmitting side)
The spread spectrum is reduced to the frequency spectrum of the primary modulation (despread 111) by correlating and demodulating the received signal using the PN code corresponding to the code (the PN code corresponding to the PN code), and the signal is demodulated in the same manner as the conventional communication system (Carrier generator 1
The information 114 is obtained by performing demodulation 113) by the information processing unit 12. The PN code generator 110 is configured to generate a PN code (that is, a PN code having a high correlation value) corresponding to the PN code of the modem e on the transmitting side and to correlate and demodulate the received signal. A signal that has been spread-modulated and transmitted with a PN code of the type (that is, a low correlation value) cannot be demodulated.
【００１５】尚、ＰＮ符号発生器１０３にて発生するＰ
Ｎ符号は、チャンネル０〜９の１０種類のＰＮ符号から
構成されており、送信側のモデムｅでは、通信先のチャ
ンネルを選択（チャンネル選択１０６）して、ＰＮ符号
を切り換えて送信するように構成されている。又、上記
送信パワー（電力）の調整１０５は、レベル０〜２の３
種類の送信パワーより選択（送信パワー選択１０７）す
るように構成されており、レベル２はフルパワー（１０
０％出力）、レベル１は１３％出力、レベル０は１％出
力としている。Note that P generated by the PN code generator 103 is
The N code is composed of ten types of PN codes of channels 0 to 9. The transmitting modem e selects a communication destination channel (channel selection 106) and switches the PN code to transmit. It is configured. Further, the adjustment 105 of the transmission power (power) is performed in three levels 0-2.
The transmission power is selected from the types of transmission power (transmission power selection 107).
0% output), level 1 is 13% output, and level 0 is 1% output.
【００１６】但し、本実施例では、チャンネル０は、移
動車Ａから中央管理局Ｃへの通信用、チャンネル１は、
ステーションＳＴから中央管理局Ｃへの通信用、チャン
ネル２，３は夫々、中央管理局Ｃから移動車Ａ１，Ａ２
への通信用、チャンネル４〜７は夫々、中央管理局Ｃか
らステーションＳＴ１〜ＳＴ４への通信用、チャンネル
８，９は夫々、合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の通信
用として割り付けられている。つまり、移動車側通信装
置１０のモデムｅでは、自己の移動車Ａに割り付けられ
たチャンネル（２又は３）又は各合流部Ｅ１，Ｅ２での
通信に割り付けられたチャンネル（８又は９）に対応し
たＰＮ符号を有する受信電波のみを復調（但し、チャン
ネル８，９に対応したＰＮ符号を有する受信電波の復調
は、合流部Ｅ１，Ｅ２でのみ実行）し、地上局側通信装
置２０のモデムｅ1 では、チャンネル０に対応したＰＮ
符号を有する受信電波のみを復調し、地上局側通信装置
２０のモデムｅ2 では、チャンネル１に対応したＰＮ符
号を有する受信電波のみを復調し、ステーション側通信
装置３０のモデムｅでは、自己のステーションに割り付
けられたチャンネル（４〜７）に対応したＰＮ符号を有
する受信電波のみを復調するように構成されている。However, in this embodiment, channel 0 is for communication from the mobile vehicle A to the central management station C, and channel 1 is
Channels 2 and 3 for communication from the station ST to the central management station C are respectively provided by the mobile vehicles A1 and A2 from the central management station C.
Channels 4 to 7 are respectively allocated for communication from the central management station C to the stations ST1 to ST4, and channels 8 and 9 are allocated for communication between mobile vehicles at the junctions E1 and E2, respectively. I have. That is, the modem e of the mobile-vehicle communication device 10 corresponds to the channel (2 or 3) allocated to the own mobile vehicle A or the channel (8 or 9) allocated to communication at each of the junctions E1 and E2. Demodulated only the received radio waves having the PN codes corresponding to the channels 8 and 9 (however, the demodulation of the received radio waves having the PN codes corresponding to the channels 8 and 9 is performed only at the junctions E1 and E2), and the modem e of the ground station side communication device 20 is demodulated. In 1 , PN corresponding to channel 0
The modem e 2 of the ground station-side communication device 20 demodulates only the received radio wave having the PN code corresponding to channel 1, and the modem e of the station-side communication device 30 demodulates only its own radio wave. It is configured to demodulate only received radio waves having PN codes corresponding to the channels (4 to 7) allocated to the stations.
【００１７】従って、中央管理局Ｃのコントローラ２１
は、地上局側通信装置２０のＰＮ符号を、通信先のＰＮ
符号に対応するＰＮ符号（チャンネル２〜７の何れか）
に切り換えて、レベル２の送信パワー（送信パワーの選
択は行わない）にて送信するように構成されている。つ
まり、例えば、中央管理局ＣがステーションＳＴ２に停
止している移動車Ａ１に対して送信する場合には、チャ
ンネル２でレベル２にてモデムｅ1 とアンテナｆ1 を使
用して送信し、ステーションＳＴ１に対して送信する場
合には、チャンネル４でレベル２にてモデムｅ2 とアン
テナｆ2 を使用して送信し、ステーションＳＴ４に対し
て送信する場合には、チャンネル７でレベル２にてモデ
ムｅ2とアンテナｆ2 を使用して送信する。一方、ステ
ーションＳＴのコントローラ３１は、地上局側通信装置
２０との通信のみを実行するように構成されているの
で、常に、チャンネル１で、レベル２の送信パワーにて
送信するように構成されている。従って、地上局側通信
装置２０のモデムｅには、送信パワーの調整１０５を行
う機能が省略されており、ステーション側通信装置３０
のモデムｅには、チャンネル選択１０６及び送信パワー
の調整１０５を行う機能が省略されている。Accordingly, the controller 21 of the central management station C
Replaces the PN code of the ground station communication device 20 with the PN of the communication destination.
PN code corresponding to the code (any of channels 2 to 7)
And transmission is performed at level 2 transmission power (transmission power is not selected). That is, for example, when the central control station C transmits to the mobile vehicle A1 stopped at the station ST2 transmits using a modem e 1 and the antenna f 1 on channel 2 at level 2, the station When transmitting to ST1, the modem e 2 and the antenna f 2 are used on channel 4 at level 2 and when transmitting to station ST4, the modem is on channel 2 at level 2 It sent using e 2 and the antenna f 2. On the other hand, since the controller 31 of the station ST is configured to execute only communication with the ground station side communication device 20, it is configured to always transmit on the channel 1 at the level 2 transmission power. I have. Therefore, the modem e of the ground station side communication device 20 does not have the function of adjusting the transmission power 105, and the station side communication device 30
The function of performing channel selection 106 and transmission power adjustment 105 is omitted in the modem e.
【００１８】又、移動車Ａの移動車側コントローラ１１
は、ロータリーエンコーダ６，タグリーダ７，及びマー
クセンサ８の検出結果に基づいて、地上局側通信装置２
０又はその他の移動車Ａの移動車側通信装置１０との通
信を実行する、誘導帯Ｌ上における通信位置を検出し、
その検出結果に基づいて、移動車側通信装置１０のＰＮ
符号を、中央管理局ＣのＰＮ符号に対応するＰＮ符号
（チャンネル０）、又はその他の移動車との通信に使用
するＰＮ符号（チャンネル８又は９）に切り換え、且
つ、移動車Ａの位置に基づいて通信先との通信距離を判
断して移動車側通信装置１０の送信パワーを切り換えて
（前記レベル０〜２より選択して）通信するように構成
されている。つまり、例えばステーションＳＴ４では、
移動車ＡはステーションＳＴ４に設けられた停止マーク
Ｍを検出して停止することとなるが、その位置を通信位
置として、チャンネル０でレベル２にて中央管理局Ｃに
対して送信する。又、例えば合流部Ｅ１では、合流部Ｅ
１の前方箇所に設けられた記憶媒体Ｔを検出した位置よ
り所定の距離ａ走行するまでの間を通信位置として検出
し、その間、他の移動車との通信を実行すべく、チャン
ネル８でレベル０にて送信し、合流部Ｅ２では、合流部
Ｅ１と同様に、チャンネル９でレベル０にて送信する。Further, the controller 11 on the moving vehicle side of the moving vehicle A
Is based on the detection results of the rotary encoder 6, the tag reader 7, and the mark sensor 8,
0 or other communication of the mobile vehicle A with the mobile vehicle side communication device 10 to detect a communication position on the guidance band L,
Based on the detection result, the PN of the mobile communication device 10
The code is switched to a PN code (channel 0) corresponding to the PN code of the central control station C or a PN code (channel 8 or 9) used for communication with other mobile vehicles, and is switched to the position of the mobile vehicle A. The communication distance with the communication destination is determined based on the communication power, and the transmission power of the mobile communication device 10 is switched (selected from the levels 0 to 2) to perform communication. That is, for example, in the station ST4,
The moving vehicle A stops upon detecting the stop mark M provided at the station ST4, and transmits the position as a communication position to the central control station C on channel 0 at level 2. For example, at the junction E1, the junction E
1 is detected as a communication position from a position at which the storage medium T provided at the front of the vehicle 1 is detected to a point at which the vehicle travels a predetermined distance a. 0, and at the junction E2, the signal is transmitted at level 0 on the channel 9 as in the junction E1.
【００１９】合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の通信
は、合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の衝突を防止する
ために行うものであり、そのときの通信状態を、合流部
Ｅ１を例にして、詳述すると次のようになる。移動車Ａ
は、合流部Ｅ１の手前箇所に設けられた記憶媒体Ｔを検
出すると、その記憶媒体Ｔを検出した位置より設定距離
ｄ走行する毎に、チャンネル８でレベル０にて、自己の
移動車識別情報を送信する。そして、記憶媒体Ｔを検出
したのち設定距離ｂ走行するまでの間に、チャンネル８
に相当する電波を受信しなければ、合流部Ｅ１を走行す
る他の移動車Ａが存在しないと判断して、チャンネル８
（レベル０）の電波を設定距離ｄ走行する毎に送信しな
がら、合流部Ｅ１を走行する。もし、記憶媒体Ｔを検出
したのち設定距離ｂ走行するまでの間に、チャンネル８
に相当する電波を受信すれば、合流部Ｅ１を走行する他
の移動車Ａが存在すると判断して、記憶媒体Ｔを検出し
たのち設定距離ｂ走行した位置（合流部Ｅ１の手前位
置）に、チャンネル８に相当する電波を受信しなくなる
まで停止する。但し、ａ＞ｂ＞ｄである。尚、２台の移
動車Ａがほぼ同時に合流部Ｅ１に進入してきた場合に
は、夫々、記憶媒体Ｔを検出したのち設定距離ｂ走行し
た位置に停止することとなるが、各移動車間で優先順位
が決められており、その順位に従って走行を開始するよ
うに構成されている。The communication between the moving vehicles at the junctions E1 and E2 is performed to prevent the collision between the moving vehicles at the junctions E1 and E2. For example, the details are as follows. Moving car A
Detects the storage medium T provided in front of the junction E1, every time the vehicle travels the set distance d from the position where the storage medium T is detected, at level 0 on the channel 8, the mobile vehicle identification information Send After the storage medium T is detected and before the vehicle travels the set distance b, the channel 8
If no radio wave corresponding to the channel 8 is received, it is determined that there is no other mobile vehicle A traveling at the junction E1, and the channel 8
The vehicle travels the junction E1 while transmitting (level 0) radio waves every time the vehicle travels the set distance d. If, after detecting the storage medium T and traveling the set distance b, the channel 8
Is received, it is determined that there is another mobile vehicle A traveling at the junction E1, and after detecting the storage medium T, the vehicle travels the set distance b and moves to a position (a position before the junction E1). The operation is stopped until the radio wave corresponding to channel 8 is no longer received. However, a>b> d. When the two moving vehicles A enter the junction E1 almost at the same time, they stop at the position where they travel the set distance b after detecting the storage medium T, respectively. The order is determined, and the running is started according to the order.
【００２０】従って、移動車側コントローラ１１，ロー
タリーエンコーダ６，タグリーダ７，及びマークセンサ
８は、地上局側通信装置２０又はその他の移動車Ａの移
動車側通信装置１０との通信を実行する、誘導ラインＬ
（つまり、移動車Ａの走行経路）上における通信位置を
検出する通信位置検出手段Ｑとして機能し、移動車側コ
ントローラ１１は、その通信位置検出手段Ｑの検出結果
に基づいて、移動車側通信装置１０を作動させるように
構成されている。Therefore, the mobile vehicle controller 11, the rotary encoder 6, the tag reader 7, and the mark sensor 8 execute communication with the ground station communication device 20 or another mobile vehicle communication device 10 of the mobile vehicle A. Guidance line L
The vehicle controller 11 functions as a communication position detecting means Q for detecting a communication position on the traveling path of the mobile vehicle A (i.e., the traveling route of the mobile vehicle A). The device 10 is configured to operate.
【００２１】中央管理局Ｃの地上局側通信装置２０に
は、前述の如く、２個のアンテナｆ1，ｆ2 が設けられ
ているが、アンテナｆ1 ，ｆ2 間には、図６に示すよう
に、遮蔽板２２が設けられている。この遮蔽板２２は、
一方のアンテナｆが送信している電波が、他方のアンテ
ナｆに直接作用して妨害電波（ノイズ）とならないよう
に、つまり他方のアンテナｆにパワーの強い電波が入ら
ないように、両者のアンテナｆ間の電波を遮蔽するもの
である。尚、遮蔽板２２は、電波を遮断（又は反射）す
る材質（例えば、導体等）で構成されている。The ground station side communication device 20 of the central control station C is provided with two antennas f 1 and f 2 as described above, and between the antennas f 1 and f 2 , FIG. As shown, a shielding plate 22 is provided. This shielding plate 22
To prevent radio waves transmitted by one antenna f from directly acting on the other antenna f and becoming interfering radio waves (noise), that is, to prevent radio waves with high power from entering the other antenna f, both antennas f This shields the radio wave between f. The shielding plate 22 is made of a material (for example, a conductor) that blocks (or reflects) radio waves.
【００２２】前記追従センサ５は、図４に示すように、
車体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導帯Ｌに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ５の左右
方向の中央が誘導帯Ｌの中央に位置する状態において、
４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導帯Ｌの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Ａが誘導帯Ｌに対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Ｌの磁気を感
知する状態となるので、移動車側コントローラ１１は、
その検出情報に基づいて車体を誘導帯Ｌに対して適正な
位置に戻すべく操向制御を行う。The following sensor 5 is, as shown in FIG.
It consists of four magnetic sensing elements arranged side by side in the left-right direction of the vehicle body. In a state where the position of the moving vehicle A in the left-right direction is at an appropriate position with respect to the guidance band L, that is, in a state where the center of the following sensor 5 in the left-right direction is located at the center of the guidance band L,
The inner two of the four magnetic sensing elements sense the magnetism of the induction band L and are turned on, and the outer two are off, which do not sense the magnetism. Therefore, when the moving vehicle A is deviated to the left and right with respect to the guidance band L, one of the two outer magnetic sensing elements is in a state of sensing the magnetism of the guidance band L.
Based on the detection information, steering control is performed to return the vehicle body to an appropriate position with respect to the guidance zone L.
【００２３】タグリーダ７は、前記記憶媒体Ｔとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶
情報を読み出して移動車側コントローラ１１に渡す働き
をする。記憶媒体Ｔは、書き換え可能な半導体メモリ
（ＥＥＰＲＯＭ）、外部機器との間で電磁誘導による近
接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものである。こ
のような構成により、前述したような走行制御情報を記
憶媒体Ｔに非接触で書き込み、或いは読み出すことがで
きる。The tag reader 7 carries out close proximity wireless communication by electromagnetic induction with the storage medium T, reads out the information stored in the storage medium T, and passes it to the mobile vehicle controller 11. The storage medium T is a casing in which a rewritable semiconductor memory (EEPROM), a loop antenna, a signal processing circuit, a control circuit, and the like for performing proximity wireless communication by electromagnetic induction with an external device are integrally formed. With such a configuration, the above-described traveling control information can be written or read out of the storage medium T in a non-contact manner.
【００２４】移動車Ａが走行中は、タグリーダ７が不特
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ７との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ７
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ７によって読み出されることになる。While the mobile vehicle A is traveling, the tag reader 7 transmits a response request signal to the unspecified storage medium T at a constant cycle. On the other hand, the storage medium T is maintained in a state in which the response request signal from the tag reader 7 can be received.
Therefore, the moving vehicle A approaches the installation location of the storage medium T,
When the distance between the storage medium T and the tag reader 7 approaches the communicable distance, the storage medium T receives a response request signal from the tag reader 7 and returns a response. Storage medium T and tag reader 7
When the communication between them is established, the information stored in the storage medium T is read by the tag reader 7.
【００２５】更に、中央管理局Ｃには、図１に示すよう
に、移動車側通信装置１０との通信状態を検出する通信
状態検出手段としての地上局側モニタリング装置２２が
設けられており、移動車Ａには、図１及び図４に示すよ
うに、地上局側通信装置２０との通信状態を検出する通
信状態検出手段としての移動車側モニタリング装置１４
と、通信テストモード指令用のスイッチ１５とが設けら
れている。移動車側コントローラ１１は、作業者がスイ
ッチ１５を操作することにより、通信テストモードが指
令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを通過す
るように、誘導帯Ｌに沿ったテスト走行を実行すると共
に、前記複数のテスト用の通信位置夫々において、地上
局側通信装置２０とのテスト通信を実行するように構成
されている。Further, as shown in FIG. 1, the central control station C is provided with a ground station side monitoring device 22 as a communication status detecting means for detecting a communication status with the mobile vehicle communication device 10, As shown in FIG. 1 and FIG. 4, the mobile vehicle A includes a mobile vehicle-side monitoring device 14 as a communication status detection unit that detects a communication status with the ground station-side communication device 20.
And a communication test mode commanding switch 15 are provided. When the communication test mode is instructed by the operator operating the switch 15, the mobile vehicle-side controller 11 performs a test run along the guidance band L so as to pass through all of the plurality of test communication positions. And a test communication with the ground station side communication device 20 is performed at each of the plurality of test communication positions.
【００２６】そして、地上局側コントローラ２１は、前
記各テスト用の通信位置における地上局側モニタリング
装置２２の検出結果を、一旦内部メモリ２３に記憶して
おき、テスト走行終了後に、内部メモリ２３の内容を出
力手段としての出力装置２４に出力させるように構成さ
れている。移動車側コントローラ１１は、前記各テスト
用の通信位置におけるモニタリング装置１４の検出結果
を、内部メモリ１６に記憶させるように構成されてい
る。尚、その内部メモリ１６に記憶した内容は、テスト
走行終了後に、出力手段としての外部出力装置４０（別
体）に出力させるように構成されている。又、モニタリ
ング装置１４，２２は、受信電波の強度（受信レベル）
を計測し、その受信レベルを移動車Ａの通信位置情報と
共に出力するように構成されている。The ground station controller 21 temporarily stores the detection result of the ground station monitoring device 22 at each of the test communication positions in the internal memory 23. The contents are output to an output device 24 as output means. The mobile vehicle controller 11 is configured to store the detection result of the monitoring device 14 at each test communication position in the internal memory 16. The contents stored in the internal memory 16 are configured to be output to an external output device 40 (separate body) as output means after the test run is completed. In addition, the monitoring devices 14 and 22 determine the intensity (reception level) of the received radio wave.
Is measured, and the reception level is output together with the communication position information of the mobile vehicle A.
【００２７】更に、移動車側コントローラ１１は、前記
テスト用の通信位置として、基準通信位置とその基準通
信位置より所定の距離離れた補助通信位置の夫々におい
て、前記テスト通信を実行するように構成されている。
本実施例では、図２に示すように、記憶媒体Ｔを検出し
たのち設定距離ｂ（前述の合流部Ｅでの設定距離ｂと同
一設定距離）走行した位置を前記基準通信位置としてお
り、その基準通信位置より更に所定の距離ｈ及び２ｈ走
行した位置（２箇所）を補助通信位置としている。Further, the mobile-vehicle controller 11 is configured to execute the test communication at each of a reference communication position and an auxiliary communication position at a predetermined distance from the reference communication position as the test communication position. Have been.
In this embodiment, as shown in FIG. 2, the position where the storage medium T is detected and the vehicle travels a set distance b (the same set distance b as the above-described set distance b at the junction E) is set as the reference communication position. Positions (two places) where the vehicle has traveled a predetermined distance h and 2h from the reference communication position are defined as auxiliary communication positions.
【００２８】次に、上記通信テストモードにおける動作
を、図７のフローチャートと表１のモニタリング装置１
４の検出結果に基づいて説明する。通信テストモードが
上述の如く指令されると、移動車側コントローラ１１
は、通信テストモードが指令された時点の自己の位置に
基づいて、複数のテスト用通信位置の全てを通過するテ
スト走行コースを設定して、通信テストモードを実行す
る。先ず、移動車側コントローラ１１は、移動車Ａを前
記基準通信位置又は前記補助通信位置に停止させて、そ
の停止位置（通信位置）を記憶すると共に、自己の識別
情報及びロケーションを含むデータを、中央管理局Ｃへ
と送信する。尚、この送信時における送信パワー（電
力）は、前述の如く、送信位置により切り換えることと
なる。中央管理局Ｃでは、移動車Ａより送信された電波
を受信すると、その受信電波の通信状態をモニタリング
装置２２にて検出し、その検出結果（移動車Ａの通信位
置と受信レベル）を各移動車Ａ毎に内部メモリ２３に記
憶する。そして、地上局側コントローラ２１は、移動車
Ａに対して、チャンネルを切り換えてデータを送信す
る。Next, the operation in the communication test mode will be described with reference to the flowchart of FIG.
4 will be described. When the communication test mode is instructed as described above, the mobile vehicle-side controller 11
Executes a communication test mode by setting a test traveling course that passes through all of the plurality of test communication positions based on its own position at the time when the communication test mode is instructed. First, the mobile vehicle-side controller 11 stops the mobile vehicle A at the reference communication position or the auxiliary communication position, stores the stop position (communication position), and stores data including its own identification information and location. It transmits to the central management station C. Note that the transmission power (power) at the time of this transmission is switched according to the transmission position as described above. When the central control station C receives the radio wave transmitted from the mobile vehicle A, the monitoring device 22 detects the communication state of the received radio wave and detects the detection result (the communication position and the reception level of the mobile vehicle A) for each mobile station. It is stored in the internal memory 23 for each car A. Then, the ground station-side controller 21 switches the channel and transmits data to the mobile vehicle A.
【００２９】移動車Ａでは、中央管理局Ｃより送信され
た電波を受信すると、その受信電波の通信状態をモニタ
リング装置１４にて検出し、その検出結果（移動車の通
信位置と受信レベル）を内部メモリ１６に記憶する。表
１は、そのときの記憶内容の例を示したもので、受信レ
ベルは３桁で表現される。つまり、上１桁は受信状態を
示す記号を入れるように構成されており、Ｏは、受信状
態が良好であることを示しており、Ｅは、受信状態が良
好でない（つまり、受信レベルが所定値以下である）こ
とを示している。下２桁は、受信レベル（電波強度）を
入れるように構成されており、ＥＥは、データは受信で
きないが電波は届いている状態を示している。もし、中
央管理局Ｃへデータを送信して所定の時間が経過したに
もかかわらず、中央管理局Ｃからの電波が全く届かない
場合には、表１の通信位置Ｋ２に示すように、受信レベ
ルとしてＥＮＧ（通信不良）を出力する。以上のテスト
通信を、全ての通信位置（基準通信位置及び補助通信位
置）において、実行する。表１中、Ｋ１，Ｋ２は基準通
信位置を示しており、Ｋ１−１，Ｋ１−２，Ｋ２−１，
Ｋ２−２は補助通信位置を示している。When the mobile vehicle A receives the radio wave transmitted from the central management station C, the communication status of the received radio wave is detected by the monitoring device 14, and the detection result (communication position and reception level of the mobile vehicle) is detected. It is stored in the internal memory 16. Table 1 shows an example of the stored contents at that time, and the reception level is represented by three digits. That is, the first digit is configured to insert a symbol indicating the reception state, O indicates that the reception state is good, and E indicates that the reception state is not good (that is, the reception level is a predetermined level). Value or less). The last two digits are configured to include a reception level (radio wave intensity), and EE indicates a state in which data cannot be received but radio waves have arrived. If the radio wave from the central management station C does not reach at all even though a predetermined time has elapsed after transmitting the data to the central management station C, as shown in the communication position K2 in Table 1, ENG (communication failure) is output as the level. The test communication described above is executed at all communication positions (reference communication position and auxiliary communication position). In Table 1, K1 and K2 indicate reference communication positions, and K1-1, K1-2, K2-1, and K2-1.
K2-2 indicates an auxiliary communication position.
【００３０】尚、中央管理局Ｃにおける移動車Ａとの通
信状態の記憶は、前記表１と同様に行われることとなる
ので詳細の説明は省略するが、データは受信できないが
電波は届いているという場合には、ロケーションの欄は
空欄で、受信レベルの欄のみ記入されることとなり、電
波が全く届かない場合には、ロケーションと受信レベル
の両方の欄には何も記入されないこととなる。従って、
これらの場合には、移動車Ａへの通信は行われないこと
となる。The storage of the state of communication with the mobile vehicle A in the central management station C is performed in the same manner as in Table 1 above, so a detailed description is omitted, but data cannot be received but radio waves arrive. If the location is empty, the location column is blank and only the reception level column is filled in. If no radio wave arrives, nothing is entered in both the location and reception level columns. . Therefore,
In these cases, communication to the mobile vehicle A is not performed.
【表１】 [Table 1]
【００３１】以上の如く、通信テストモードが実行され
た結果、全ての基準通信位置での通信状態が良好である
ならば、通常の運行の際には、移動車Ａは、前記基準通
信位置で通信を実行して走行することとなるが、表１の
ように、Ｋ２（基準通信位置）での通信状態が良くない
場合には、通信位置をＫ２−１（補助通信位置）に移動
して通信を実行することとなる。従って、移動車Ａは、
通常、ステーションＳＴにて移載作業が終了すると、そ
の位置を示すデータを中央管理局Ｃへ送信して、その送
信位置（つまり、基準通信位置）で、次の走行指令が出
されるまで待機することとなるが、通信テストの結果、
その基準通信位置での通信状態が良くない場合には、ス
テーションＳＴにて移載作業が終了すると、補助通信位
置へと移動して、中央管理局Ｃへの送信を実行し、その
補助通信位置で待機することとなる。As described above, as a result of the execution of the communication test mode, if the communication state at all the reference communication positions is good, during normal operation, the mobile vehicle A moves at the reference communication position. The vehicle travels after executing communication. However, as shown in Table 1, when the communication state at K2 (reference communication position) is not good, the communication position is moved to K2-1 (auxiliary communication position). Communication will be performed. Therefore, the moving vehicle A
Normally, when the transfer operation is completed at the station ST, data indicating the position is transmitted to the central management station C, and the system stands by at the transmission position (that is, the reference communication position) until the next traveling command is issued. As a result, as a result of the communication test,
If the communication state at the reference communication position is not good, when the transfer work is completed at the station ST, the station moves to the auxiliary communication position, executes transmission to the central management station C, and executes the transmission to the auxiliary management position. Will wait.
【００３２】〔別実施例〕 (1) 上記実施例では、移動車Ａは、所定の走行経路とし
ての誘導帯Ｌ沿って走行を行うように構成されている
が、誘導帯Ｌを設けないで、移動車内部に備えたマップ
情報に基づいて自律走行を行うようにしても良い。この
場合においても、上記実施例と同様に移動車Ａの走行及
び移動車側通信装置１０の作動を制御するように構成す
ることができる。 (2) 上記実施例では、移動車ＡとステーションＳＴの通
信は、光通信装置９にて行うように構成されているが、
移動車側通信装置１０とステーション側通信装置３０と
の間で、通信（スペクトラム拡散通信）するようにして
も良い。 (3) 上記実施例では、作業者がスイッチ１５を操作する
ことにより、移動車Ａに、通信テストモードが指令され
るように構成されているが、その指令方法は各種変更す
ることができる。 例えば、中央管理局Ｃより通信テストモードの指令を無
線通信にて送信するようにしても良い。 (4) 上記実施例では、基準通信位置の後に２か所の補助
通信位置を設けているが、補助通信位置の数及びその位
置は種々変更することができる。例えば、補助通信位置
を基準通信位置の前後に設けるようにしても良いし、補
助通信位置を全く設けないようにしても良い。又、基準
通信位置での通信状態が良好な場合には、補助通信位置
でのテスト通信を省略するようにして、通信テストモー
ドの時間短縮を図るようにしても良い。 (5) 上記実施例では、通信テストモードの結果に基づい
て、基準通信位置での通信状態が良くない場合には、通
信位置を補助通信位置に移動して通信を実行するように
構成されているが、通信テストモードを基準通信位置で
のみ実行して、通信状態の良くない通信位置を抽出し、
その位置での通信を改善する際に、作業者が、移動車側
通信装置の送信パワーの調整あるいは通信位置の変更等
を個々に行うようにしても良い。 (6) 上記実施例では、通信テストモードにおいて、移動
車側通信装置１０と地上局側通信装置２０との間の通信
状態を、中央管理局Ｃ側と移動車Ａ側とで記憶するよう
に構成されているが、何れか一方のみ記憶するようにし
ても良い。 (7) 上記実施例では、通信テストモードにおいて、移動
車Ａの通信位置を基準通信位置と補助通信位置とに変更
して、テスト通信を実行するように構成されているが、
基準通信位置のみにて、移動車側通信装置１０の送信パ
ワーを変更して（切り換えて）、テスト通信を実行する
ようにしても良い。つまり、通信テストモードにおい
て、設定基準パワーでの通信状態が良くなければ、送信
パワーを増加させて通信を実行し、通信が良好になった
ときの送信パワーを記憶させて、出力装置に出力するよ
うにしても良い。 (8) 上記実施例では、地上局側通信装置２０及びステー
ション側通信装置３０は、送信相手との距離に関係な
く、一定の送信パワーにて送信するようにしているが、
送信相手との距離に応じて、送信パワーを切り換えて通
信するようにしても良い。 (9) 上記実施例では、各通信装置がスペクトラム拡散通
信方式にて構成されているが、その他の通信方式、例え
ば、周波数変調方式あるいは位相変調方式等の無線通信
を使用するようにしても良い。尚、この場合も、上記実
施例と同様に通信テストモードを構成することができ
る。 (10)上記実施例のスペクトラム拡散通信方式では、直接
拡散方式の拡散変調を行ったが、その他の拡散変調方
式、例えば、周波数ホイッピング方式、あるいは時間ホ
イッピング方式等の拡散変調を行うようにしても良い。[Alternative Embodiment] (1) In the above embodiment, the moving vehicle A is configured to travel along the guidance zone L as a predetermined traveling route. Alternatively, autonomous traveling may be performed based on map information provided inside the mobile vehicle. Also in this case, similarly to the above embodiment, it is possible to control the traveling of the mobile vehicle A and the operation of the mobile vehicle communication device 10. (2) In the above embodiment, the communication between the mobile vehicle A and the station ST is configured to be performed by the optical communication device 9.
Communication (spread spectrum communication) may be performed between the mobile vehicle communication device 10 and the station communication device 30. (3) In the above embodiment, the communication test mode is instructed to the mobile vehicle A by operating the switch 15 by the operator, but the instruction method can be variously changed. For example, the command of the communication test mode may be transmitted from the central management station C by wireless communication. (4) In the above embodiment, two auxiliary communication positions are provided after the reference communication position. However, the number of auxiliary communication positions and their positions can be variously changed. For example, the auxiliary communication position may be provided before or after the reference communication position, or no auxiliary communication position may be provided. When the communication state at the reference communication position is good, the test communication at the auxiliary communication position may be omitted to shorten the time of the communication test mode. (5) In the above embodiment, based on the result of the communication test mode, when the communication state at the reference communication position is not good, the communication position is moved to the auxiliary communication position to execute the communication. However, by executing the communication test mode only at the reference communication position, the communication position with poor communication condition is extracted,
When improving communication at that position, the worker may individually adjust the transmission power of the mobile vehicle communication device or change the communication position. (6) In the above embodiment, in the communication test mode, the communication state between the mobile communication device 10 and the ground station communication device 20 is stored between the central management station C and the mobile vehicle A. Although it is configured, only one of them may be stored. (7) In the above embodiment, in the communication test mode, the communication position of the mobile vehicle A is changed to the reference communication position and the auxiliary communication position, and the test communication is performed.
The test communication may be executed by changing (switching) the transmission power of the mobile communication device 10 only at the reference communication position. That is, in the communication test mode, if the communication state at the set reference power is not good, the communication is executed by increasing the transmission power, and the transmission power when the communication becomes good is stored and output to the output device. You may do it. (8) In the above embodiment, the ground station-side communication device 20 and the station-side communication device 30 transmit at a constant transmission power regardless of the distance to the transmission partner.
Communication may be performed by switching the transmission power according to the distance to the transmission partner. (9) In the above embodiment, each communication device is configured by the spread spectrum communication method. However, other communication methods, for example, wireless communication such as a frequency modulation method or a phase modulation method may be used. . In this case, the communication test mode can be configured in the same manner as in the above embodiment. (10) In the spread spectrum communication method of the above embodiment, spread modulation of the direct spread method was performed. However, other spread modulation methods, for example, frequency modulation, or spread modulation of the time whipping method may be performed. good.
【００３３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。Incidentally, reference numerals are written in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings by the entry.
【図１】移動車運行制御設備の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a mobile vehicle operation control facility.
【図２】移動車走行制御設備のレイアウトを示す平面図FIG. 2 is a plan view showing a layout of a mobile vehicle travel control facility.
【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図FIG. 3 is a perspective plan view showing a schematic configuration of a mobile vehicle.
【図４】移動車の制御装置の構成を示すブロック図FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control device for a mobile vehicle.
【図５】通信装置の構成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of a communication device.
【図６】アンテナの構成を示す斜視図FIG. 6 is a perspective view showing a configuration of an antenna.
【図７】通信テストモードの動作を示すフローチャートFIG. 7 is a flowchart showing an operation in a communication test mode.
Ａ 移動車 Ｃ 地上局 Ｌ 走行経路 Ｑ 通信位置検出手段 １０ 移動車側通信装置 １１ 制御手段 １４，２２ 通信状態検出手段 ２０ 地上局側通信装置 ２４，４０ 出力手段 Reference Signs List A mobile vehicle C ground station L traveling route Q communication position detecting means 10 mobile vehicle side communication device 11 control means 14,22 communication state detecting means 20 ground station side communication device 24,40 output means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H04B 7/24 - 7/26 H04Q 7/00 - 7/38 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) H04B 7/24-7/26 H04Q 7/00-7/38
Claims (3)
０）との間で無線通信を行う移動車側通信装置（１０）
を備えた移動車（Ａ）に、所定の走行経路（Ｌ）に沿っ
て走行させるように走行を制御し且つ前記移動車側通信
装置（１０）の通信作動を制御する制御手段（１１）
と、前記地上局側通信装置（２０）との通信を実行す
る、前記走行経路（Ｌ）上における通信位置を検出する
通信位置検出手段（Ｑ）とが設けられ、 前記制御手段（１１）は、前記通信位置検出手段（Ｑ）
の検出結果に基づいて前記移動車側通信装置（１０）を
作動させるように構成されている移動車運行制御設備で
あって、 前記移動車（Ａ）又は前記地上局（Ｃ）に、前記移動車
側通信装置（１０）と前記地上局側通信装置（２０）と
の間の通信状態を検出する通信状態検出手段（１４，２
２）が設けられ、 前記制御手段（１１）は、 通信テストモードが指令されると、複数のテスト用の通
信位置の全てを通過するように、前記走行経路（Ｌ）に
沿ったテスト走行を実行すると共に、 前記複数のテスト用の通信位置夫々において、前記地上
局側通信装置（２０）とのテスト通信を実行するように
構成されており、 前記各テスト用の通信位置における前記通信状態検出手
段（１４，２２）の検出結果を出力する出力手段（２
４，４０）が設けられている移動車運行制御設備。A ground station side communication device (2) of a ground station (C).
Mobile communication device (10) for performing wireless communication with (0)
Control means (11) for controlling the traveling so that the moving vehicle (A) provided with the vehicle travels along the predetermined traveling route (L), and controlling the communication operation of the communication device (10) on the moving vehicle side.
And a communication position detecting means (Q) for performing communication with the ground station side communication device (20) and detecting a communication position on the traveling route (L). , Said communication position detecting means (Q)
A mobile vehicle operation control device configured to operate the mobile vehicle communication device (10) based on the detection result of the mobile vehicle, wherein the mobile vehicle (A) or the ground station (C) transmits the mobile device to the mobile vehicle (A) or the ground station (C). Communication state detecting means (14, 2) for detecting a communication state between the vehicle side communication device (10) and the ground station side communication device (20).
2) is provided, and when the communication test mode is commanded, the control means (11) performs a test travel along the travel route (L) so as to pass through all of the plurality of test communication positions. And performing test communication with the ground station side communication device (20) at each of the plurality of test communication positions, and detecting the communication state at each of the test communication positions. Output means (2) for outputting the detection result of the means (14, 22).
(4, 40).
準通信位置より所定の距離離れた補助通信位置の夫々に
おいて、前記テスト通信を実行するように構成されてい
る請求項１記載の移動車運行制御設備。2. The control means (11) executes the test communication at each of a reference communication position and an auxiliary communication position separated by a predetermined distance from the reference communication position as the test communication position. The mobile vehicle operation control equipment according to claim 1, which is configured.
地上局側通信装置（２０）が、スペクトラム拡散通信方
式にて構成されている請求項１又は２記載の移動車運行
制御設備。3. The mobile vehicle operation control equipment according to claim 1, wherein the mobile vehicle side communication device (10) and the ground station side communication device (20) are configured by a spread spectrum communication system.
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|---|---|---|---|
| JP5234488A JP2985960B2 (en) | 1993-09-21 | 1993-09-21 | Mobile vehicle operation control equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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| JPH0795145A JPH0795145A (en) | 1995-04-07 |
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|---|---|---|---|---|
| GB2367636B (en) * | 1999-07-30 | 2002-12-11 | Honda Motor Co Ltd | Assembly line transporter control system |
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1993
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