JP2982163B2 - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置Info
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- JP2982163B2 JP2982163B2 JP63322918A JP32291888A JP2982163B2 JP 2982163 B2 JP2982163 B2 JP 2982163B2 JP 63322918 A JP63322918 A JP 63322918A JP 32291888 A JP32291888 A JP 32291888A JP 2982163 B2 JP2982163 B2 JP 2982163B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ネジの頭部表面の画像等の各種画像を認識
するに適した画像認識装置に関する。
するに適した画像認識装置に関する。
（従来技術） 従来、この種の画像認識装置においては、例えば、製
品組立作業工程における部品の組付後において、同部品
のカメラ画像入力による画像処理によって、当該部品
を、その部位の明暗差の利用を通じて画像認識し、同部
品の欠品の有無を判断するようにしている。
品組立作業工程における部品の組付後において、同部品
のカメラ画像入力による画像処理によって、当該部品
を、その部位の明暗差の利用を通じて画像認識し、同部
品の欠品の有無を判断するようにしている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、このような構成において、認識の対象とな
る部品の表面処理に色むらがあるような場合には、通常
の照明による明暗差では画像認識しにくい場合がある。
認識対象が立体であれば、光切断法による三次元画像認
識を行うことも考えられるが、認識対象がネジでその方
向が一定しない場合は、光切断用レーザー光線とカメラ
をネジ毎に任意の方向に向ける必要があり、その調整が
困難であるばかりか、ネジの組付方向によっては、画像
認識の適確性を欠き、欠品の有無の判断が困難であっ
た。また、表面処理されたネジの頭部表面の色をRGBカ
ラー信号で処理しようとしても、これには時間がかかり
過ぎてリアルタイム性に欠ける。また、カラーセンサに
よったとしても、ネジの頭部の表面処理の色によって
は、複雑な黄色系の干渉色を生じるため、検出困難であ
った。
る部品の表面処理に色むらがあるような場合には、通常
の照明による明暗差では画像認識しにくい場合がある。
認識対象が立体であれば、光切断法による三次元画像認
識を行うことも考えられるが、認識対象がネジでその方
向が一定しない場合は、光切断用レーザー光線とカメラ
をネジ毎に任意の方向に向ける必要があり、その調整が
困難であるばかりか、ネジの組付方向によっては、画像
認識の適確性を欠き、欠品の有無の判断が困難であっ
た。また、表面処理されたネジの頭部表面の色をRGBカ
ラー信号で処理しようとしても、これには時間がかかり
過ぎてリアルタイム性に欠ける。また、カラーセンサに
よったとしても、ネジの頭部の表面処理の色によって
は、複雑な黄色系の干渉色を生じるため、検出困難であ
った。
そこで、本発明は、以上のようなことに対処すべく、
画像認識装置において、ネジの頭部表面等、複数の色成
分が混在した各種画像を、任意の方向から簡単に精度よ
く、複雑な調整なくして認識し得るようにしたものであ
る。
画像認識装置において、ネジの頭部表面等、複数の色成
分が混在した各種画像を、任意の方向から簡単に精度よ
く、複雑な調整なくして認識し得るようにしたものであ
る。
（課題を解決するための手段） 上記課題の解決にあたり、本発明の構成は、第１図に
て例示するごとく、 被認識対象１の表面をカラー画像として撮影する撮影
手段２と、 前記カラー画像中の互いに異なる第１及び第２の色成
分をそれぞれ別々に抽出する色抽出手段３と、 この色抽出手段３による第１及び第２の抽出色成分を
それぞれ別々に２値化処理により第１及び第２の白黒画
像に変換する変換手段４と、 前記第１及び第２の白黒画像の論理和をとり論理和画
像とする論理和手段５と、 前記論理和画像中の白色成分及び黒色成分の一方に基
づき被認識対象１の有無を認識する認識手段６とを備え
るようにしたことにある。
て例示するごとく、 被認識対象１の表面をカラー画像として撮影する撮影
手段２と、 前記カラー画像中の互いに異なる第１及び第２の色成
分をそれぞれ別々に抽出する色抽出手段３と、 この色抽出手段３による第１及び第２の抽出色成分を
それぞれ別々に２値化処理により第１及び第２の白黒画
像に変換する変換手段４と、 前記第１及び第２の白黒画像の論理和をとり論理和画
像とする論理和手段５と、 前記論理和画像中の白色成分及び黒色成分の一方に基
づき被認識対象１の有無を認識する認識手段６とを備え
るようにしたことにある。
（作用） このように本発明を構成したことにより、撮影手段２
が被認識対象１の表面をカラー画像として撮影すれば、
色抽出手段３が前記カラー画像中の互いに異なる第１及
び第２の色成分をそれぞれ別々に抽出し、変換手段４が
色抽出手段３による第１及び第２の抽出色成分をそれぞ
れ別々に２値化処理により第１及び第２の白黒画像に変
換し、論理和手段５が前記第１及び第２の白黒画像の論
理和をとり論理和画像とし、認識手段６が前記論理和画
像中の白色成分及び黒色成分の一方に基づき被認識対象
１の有無を認識する。
が被認識対象１の表面をカラー画像として撮影すれば、
色抽出手段３が前記カラー画像中の互いに異なる第１及
び第２の色成分をそれぞれ別々に抽出し、変換手段４が
色抽出手段３による第１及び第２の抽出色成分をそれぞ
れ別々に２値化処理により第１及び第２の白黒画像に変
換し、論理和手段５が前記第１及び第２の白黒画像の論
理和をとり論理和画像とし、認識手段６が前記論理和画
像中の白色成分及び黒色成分の一方に基づき被認識対象
１の有無を認識する。
（効果） このように、被認識対象１の表面のカラー画像からそ
れぞれ別々に抽出した互いに異なる第１及び第２の色成
分を、それぞれ別々に２値化処理により第１及び第２の
白黒画像に変換した上、これら第１及び第２の白黒画像
の論理和をとり論理和画像とする。
れぞれ別々に抽出した互いに異なる第１及び第２の色成
分を、それぞれ別々に２値化処理により第１及び第２の
白黒画像に変換した上、これら第１及び第２の白黒画像
の論理和をとり論理和画像とする。
従って、被認識対象１が、メッキ処理等を施されたネ
ジ等のように複雑な表面色をもつようなものであって
も、前記論理和画像として適正に処理認識でき、その結
果、当該論理和画像を用いることで、被認識対象１の存
在の有無が常に正しく精度よく認識できる。
ジ等のように複雑な表面色をもつようなものであって
も、前記論理和画像として適正に処理認識でき、その結
果、当該論理和画像を用いることで、被認識対象１の存
在の有無が常に正しく精度よく認識できる。
この場合、前記カラー画像中の互いに異なる第１及び
第２の色成分を独立的に抽出した後に論理和をとるよう
にしたので、被認識対象１の表面に対する撮影手段２の
撮影方向とはかかわりなく常に正しく被認識対象１の有
無を認識し得るとともに、RGB信号による場合に比べて
迅速な処理が可能となる。
第２の色成分を独立的に抽出した後に論理和をとるよう
にしたので、被認識対象１の表面に対する撮影手段２の
撮影方向とはかかわりなく常に正しく被認識対象１の有
無を認識し得るとともに、RGB信号による場合に比べて
迅速な処理が可能となる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第
２図において、符号10は６軸型ロボットを示しており、
このロボット10は６自由度の多関節ロボットとして構成
されている。ロボット10は、その先端部にて、カラーカ
メラ20及びリング状蛍光灯30を同軸的に支持してなるも
ので、このロボット10は、カラーカメラ20及び蛍光灯30
を自在に任意の位置に移動させるべく機能する。ワーク
40は、治具50上に載置されており、このワーク40の上面
には、ネジ60が組付けられている。但し、ネジ60は、Zn
メッキを施した上、黄色クロメート処理されているもの
で、このネジ60の表面は、赤っぽい黄色から緑っぽい黄
色にかけて幅広い色となっている。
２図において、符号10は６軸型ロボットを示しており、
このロボット10は６自由度の多関節ロボットとして構成
されている。ロボット10は、その先端部にて、カラーカ
メラ20及びリング状蛍光灯30を同軸的に支持してなるも
ので、このロボット10は、カラーカメラ20及び蛍光灯30
を自在に任意の位置に移動させるべく機能する。ワーク
40は、治具50上に載置されており、このワーク40の上面
には、ネジ60が組付けられている。但し、ネジ60は、Zn
メッキを施した上、黄色クロメート処理されているもの
で、このネジ60の表面は、赤っぽい黄色から緑っぽい黄
色にかけて幅広い色となっている。
カラーカメラ20は、蛍光灯30によるネジ60の頭部照明
のもとに、同ネジ60の頭部表面をカラー画像として撮影
しこれをカラー画像信号として発生する。色抽出機70
は、マイクロコンピュータ80による制御のもとに、カラ
ーカメラ20からカラー画像信号を受け、このカラー画像
信号から、マイクロコンピュータ80により後述のように
指定される色信号のみを抽出し、この抽出信号を第１又
は第２の色画像信号として発生する。マイクロコンピュ
ータ80は、第３図に示すフローチャートに従い、色抽出
機70との協働により、コンピュータプログラムを実行
し、この実行中において、色抽出機70、及びロボット10
に接続したロボットコントローラ90の制御に必要な演算
処理をする。但し、コンピュータプログラムはマイクロ
コンピュータ80のROMに予め記憶されている。
のもとに、同ネジ60の頭部表面をカラー画像として撮影
しこれをカラー画像信号として発生する。色抽出機70
は、マイクロコンピュータ80による制御のもとに、カラ
ーカメラ20からカラー画像信号を受け、このカラー画像
信号から、マイクロコンピュータ80により後述のように
指定される色信号のみを抽出し、この抽出信号を第１又
は第２の色画像信号として発生する。マイクロコンピュ
ータ80は、第３図に示すフローチャートに従い、色抽出
機70との協働により、コンピュータプログラムを実行
し、この実行中において、色抽出機70、及びロボット10
に接続したロボットコントローラ90の制御に必要な演算
処理をする。但し、コンピュータプログラムはマイクロ
コンピュータ80のROMに予め記憶されている。
以上のように構成した本実施例において、本発明装置
を作動状態におけば、マイクロコンピュータ80が、第３
図のフローチャートに従い、ステップ100aにて、コンピ
ュータプログラムの実行を開始し、ステップ110にて、
初期化処理し、ステップ120にて、ロボット10を、予め
設定した検査位置に移動させるための作動開始信号を発
生させる。すると、ロボット10が、同作動開始信号に応
答するロボットコントローラ90の制御を受けて、前記検
査位置に移動してカラーカメラ20及び蛍光灯30をネジ60
の直上に位置させる。すると、カラーカメラ20が、蛍光
灯30のネジ60の頭部に対する照明の下に、同ネジ60の頭
部の表面を撮影し、この撮影結果を、カラー画像信号と
して発生する。
を作動状態におけば、マイクロコンピュータ80が、第３
図のフローチャートに従い、ステップ100aにて、コンピ
ュータプログラムの実行を開始し、ステップ110にて、
初期化処理し、ステップ120にて、ロボット10を、予め
設定した検査位置に移動させるための作動開始信号を発
生させる。すると、ロボット10が、同作動開始信号に応
答するロボットコントローラ90の制御を受けて、前記検
査位置に移動してカラーカメラ20及び蛍光灯30をネジ60
の直上に位置させる。すると、カラーカメラ20が、蛍光
灯30のネジ60の頭部に対する照明の下に、同ネジ60の頭
部の表面を撮影し、この撮影結果を、カラー画像信号と
して発生する。
然る後、マイクロコンピュータ80が、ステップ130に
て、ネジ60の頭部表面の赤っぽい黄色の抽出に必要な信
号を第１色抽出信号として発生し、これに応答して、色
抽出機70が、カラーカメラ20からのカラー画像信号から
赤っぽい黄色の信号成分を抽出し、この抽出結果を第１
色画像信号として発生する。すると、マイクロコンピュ
ータ80が、ステップ140にて、色抽出機70から第１色画
像信号を入力され、ステップ150にて、同第１色画像信
号のうちの赤っぽい黄色の色成分を白色成分に変換する
とともに残余の色の色成分を黒色成分に変換して、第１
白黒画像P1として形成し、ステップ160にて、同第１白
黒画像P1をディジタル変換し第１ディジタル画像として
そのRAMエリアM1に記憶する。
て、ネジ60の頭部表面の赤っぽい黄色の抽出に必要な信
号を第１色抽出信号として発生し、これに応答して、色
抽出機70が、カラーカメラ20からのカラー画像信号から
赤っぽい黄色の信号成分を抽出し、この抽出結果を第１
色画像信号として発生する。すると、マイクロコンピュ
ータ80が、ステップ140にて、色抽出機70から第１色画
像信号を入力され、ステップ150にて、同第１色画像信
号のうちの赤っぽい黄色の色成分を白色成分に変換する
とともに残余の色の色成分を黒色成分に変換して、第１
白黒画像P1として形成し、ステップ160にて、同第１白
黒画像P1をディジタル変換し第１ディジタル画像として
そのRAMエリアM1に記憶する。
かかる演算処理後、マイクロコンピュータ80が、ステ
ップ170にて、ネジ60の頭部表面の緑っぽい黄色の抽出
に必要な第２色抽出信号を発生すると、色抽出機70が、
カラーカメラ20からのカラー画像信号から緑っぽい黄色
の信号成分を抽出し、この抽出結果を第２色画像信号と
して発生する。すると、マイクロコンピュータ80が、ス
テップ180にて、色抽出機70から第２色画像信号を入力
され、ステップ190にて、同第２色画像信号のうちの緑
っぽい黄色の色成分を白色成分に変換するとともに残余
の色の色成分を黒色成分に変換して、第２白黒画像P2と
して形成し、ステップ200にて、同第２白黒画像P2をデ
ィジタル変換して第２ディジタル画像として、そのRAM
エリアM2に記憶される。
ップ170にて、ネジ60の頭部表面の緑っぽい黄色の抽出
に必要な第２色抽出信号を発生すると、色抽出機70が、
カラーカメラ20からのカラー画像信号から緑っぽい黄色
の信号成分を抽出し、この抽出結果を第２色画像信号と
して発生する。すると、マイクロコンピュータ80が、ス
テップ180にて、色抽出機70から第２色画像信号を入力
され、ステップ190にて、同第２色画像信号のうちの緑
っぽい黄色の色成分を白色成分に変換するとともに残余
の色の色成分を黒色成分に変換して、第２白黒画像P2と
して形成し、ステップ200にて、同第２白黒画像P2をデ
ィジタル変換して第２ディジタル画像として、そのRAM
エリアM2に記憶される。
然る後、マイクロコンピュータ80がステップ210にて
画像入力完了信号を発生すると、ロボットコントローラ
90がロボット10を他の検査位置に移動させる。ついで、
マイクロコンピュータ80が、ステップ220において、各R
AMエリアM1、M2内の第１及び第２のディジタル画像の論
理和を求め論理和データとしてそのRAMエリアM3に記憶
し、ステップ230にて、同論理和データ中の白色データ
を積算し積算値Swとセットし、ステップ240での判別の
実行に移行する。
画像入力完了信号を発生すると、ロボットコントローラ
90がロボット10を他の検査位置に移動させる。ついで、
マイクロコンピュータ80が、ステップ220において、各R
AMエリアM1、M2内の第１及び第２のディジタル画像の論
理和を求め論理和データとしてそのRAMエリアM3に記憶
し、ステップ230にて、同論理和データ中の白色データ
を積算し積算値Swとセットし、ステップ240での判別の
実行に移行する。
現段階において、積算値Swが所定値Sc以上である場合
にはステップ240での判別が「YES」となり、一方、Sw＜
Scならば、ステップ240での判別が「NO」となる。但
し、所定値Scは、ネジ60の欠品の有無を判定する基準値
としてマイクロコンピュータ80のROMに予め記憶されて
いるもので、この所定値Scは以下のことを考慮して定め
られている。即ち、ネジ60が正常に取付けられておれば
その頭部表面の色には、真上からみた場合、黄色っぽい
色が含まれるため、前記論理和データの白色数は多いと
考えられる。一方、ネジ60が欠品しておれば、赤っぽい
黄色も緑っぽい黄色も存在しないため、前記論理和デー
タの白色数は零となる。そこで、所定値Scは、ネジ60の
正常な取付下における前記論理和データの白色数の下限
値として決定されている。従って、ステップ240での判
別が「YES」ならば、マイクロコンピュータ80が、ステ
ップ250にて、ネジ60の取付が正常と判定する。一方、
ステップ240での判別が「NO」ならば、マイクロコンピ
ュータ80が、ステップ260にて、ネジ60の欠品と判定す
る。
にはステップ240での判別が「YES」となり、一方、Sw＜
Scならば、ステップ240での判別が「NO」となる。但
し、所定値Scは、ネジ60の欠品の有無を判定する基準値
としてマイクロコンピュータ80のROMに予め記憶されて
いるもので、この所定値Scは以下のことを考慮して定め
られている。即ち、ネジ60が正常に取付けられておれば
その頭部表面の色には、真上からみた場合、黄色っぽい
色が含まれるため、前記論理和データの白色数は多いと
考えられる。一方、ネジ60が欠品しておれば、赤っぽい
黄色も緑っぽい黄色も存在しないため、前記論理和デー
タの白色数は零となる。そこで、所定値Scは、ネジ60の
正常な取付下における前記論理和データの白色数の下限
値として決定されている。従って、ステップ240での判
別が「YES」ならば、マイクロコンピュータ80が、ステ
ップ250にて、ネジ60の取付が正常と判定する。一方、
ステップ240での判別が「NO」ならば、マイクロコンピ
ュータ80が、ステップ260にて、ネジ60の欠品と判定す
る。
以上説明したように、ネジ60の頭部表面の色の互いに
異なる二つの単一色を順次抽出し、これら各抽出画像を
第１及び第２の白黒画像P1、P2にそれぞれ変換した後第
１及び第２のディジタル画像とし、これら両ディジタル
画像の論理和をとって論理和データとし、かつこの論理
和データ中の白色データの積算値Swを所定値Scと比較判
別するようにしたので、ネジ60の頭部表面がメッキクロ
メート処理により複雑な色を呈していても、前記頭部表
面のカラー画像を前記論理和データとして適正に処理す
ることとなり、その結果、SwのScとの関係によりネジ60
の欠品の有無を常に正しく判定認識できる。かかる場
合、前記カラー画像中の二つの互いに異なる色成分を独
立に抽出し白黒処理及びディジタル変換をした後論理和
処理するので、カラーカメラ20のネジ60の頭部表面に対
する撮影方向とはかかわりなく常に精度よくネジ60の有
無を判定し得るとともに、RGB信号に依る場合に比べて
迅速な処理が可能となる。
異なる二つの単一色を順次抽出し、これら各抽出画像を
第１及び第２の白黒画像P1、P2にそれぞれ変換した後第
１及び第２のディジタル画像とし、これら両ディジタル
画像の論理和をとって論理和データとし、かつこの論理
和データ中の白色データの積算値Swを所定値Scと比較判
別するようにしたので、ネジ60の頭部表面がメッキクロ
メート処理により複雑な色を呈していても、前記頭部表
面のカラー画像を前記論理和データとして適正に処理す
ることとなり、その結果、SwのScとの関係によりネジ60
の欠品の有無を常に正しく判定認識できる。かかる場
合、前記カラー画像中の二つの互いに異なる色成分を独
立に抽出し白黒処理及びディジタル変換をした後論理和
処理するので、カラーカメラ20のネジ60の頭部表面に対
する撮影方向とはかかわりなく常に精度よくネジ60の有
無を判定し得るとともに、RGB信号に依る場合に比べて
迅速な処理が可能となる。
なお、本発明の実施にあたっては、色抽出機70と同様
の機能をマイクロコンピュータ80にもたせるようにして
実施してもよい。
の機能をマイクロコンピュータ80にもたせるようにして
実施してもよい。
また、前記実施例においては、ネジ60の頭部表面の赤
っぽい黄色と緑っぽい黄色を色抽出して画像合成するよ
うにしたが、これに限らず、これらの色以外の色を抽出
して画像合成するようにしてもよく、色抽出の数は三色
以上として合成回数を増加させてもよい。
っぽい黄色と緑っぽい黄色を色抽出して画像合成するよ
うにしたが、これに限らず、これらの色以外の色を抽出
して画像合成するようにしてもよく、色抽出の数は三色
以上として合成回数を増加させてもよい。
また、本発明の実施にあたっては、ネジ60に限ること
なく、メッキ処理したシャフト、プレート等の各種部
材、或いは複雑な表面色を呈する対象にも本発明を適用
して実施してもよい。
なく、メッキ処理したシャフト、プレート等の各種部
材、或いは複雑な表面色を呈する対象にも本発明を適用
して実施してもよい。
また、本発明の実施にあたっては、カラーカメラ20及
び蛍光灯30を固定した上でワーク40を移動させるように
してもよい。また、蛍光灯30は、白熱電球等で代用して
もよい。
び蛍光灯30を固定した上でワーク40を移動させるように
してもよい。また、蛍光灯30は、白熱電球等で代用して
もよい。
第１図は特許請求の範囲の記載に対する対応図、第２図
は本発明の一実施例を示すブロック図、及び第３図は第
２図のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャー
トである。 符号の説明 20……カラーカメラ、60……ネジ、70……色抽出機、80
……マイクロコンピュータ。
は本発明の一実施例を示すブロック図、及び第３図は第
２図のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャー
トである。 符号の説明 20……カラーカメラ、60……ネジ、70……色抽出機、80
……マイクロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06T 1/00 G06T 7/00 - 7/60 H04N 7/18
Claims (1)
- 【請求項１】被認識対象の表面をカラー画像として撮影
する撮影手段と、 前記カラー画像中の互いに異なる第１及び第２の色成分
をそれぞれ別々に抽出する色抽出手段と、 この色抽出手段による第１及び第２の抽出色成分をそれ
ぞれ別々に２値化処理により第１及び第２の白黒画像に
変換する変換手段と、 前記第１及び第２の白黒画像の論理和をとり論理和画像
とする論理和手段と、 前記論理和画像中の白色成分及び黒色成分の一方に基づ
き前記被認識対象の有無を認識する認識手段とを備える
画像認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63322918A JP2982163B2 (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63322918A JP2982163B2 (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | 画像認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02166566A JPH02166566A (ja) | 1990-06-27 |
| JP2982163B2 true JP2982163B2 (ja) | 1999-11-22 |
Family
ID=18149082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63322918A Expired - Lifetime JP2982163B2 (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2982163B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170047150A (ko) * | 2015-10-22 | 2017-05-04 | 삼성전자주식회사 | 영상을 생성하는 방법 및 디바이스. |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2602124B2 (ja) * | 1990-10-23 | 1997-04-23 | 株式会社テレマティーク国際研究所 | 画像認識装置 |
| JP3372014B2 (ja) * | 1996-08-29 | 2003-01-27 | ダイハツ工業株式会社 | エンジン外付け部品の誤欠品検査装置 |
| JP5799516B2 (ja) * | 2011-02-03 | 2015-10-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット装置、検査装置、検査プログラム、および検査方法 |
-
1988
- 1988-12-21 JP JP63322918A patent/JP2982163B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170047150A (ko) * | 2015-10-22 | 2017-05-04 | 삼성전자주식회사 | 영상을 생성하는 방법 및 디바이스. |
| KR102494696B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2023-02-02 | 삼성전자주식회사 | 영상을 생성하는 방법 및 디바이스. |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02166566A (ja) | 1990-06-27 |
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