JP2964742B2 - 駆動装置の速度制御装置 - Google Patents
駆動装置の速度制御装置Info
- Publication number
- JP2964742B2 JP2964742B2 JP29435291A JP29435291A JP2964742B2 JP 2964742 B2 JP2964742 B2 JP 2964742B2 JP 29435291 A JP29435291 A JP 29435291A JP 29435291 A JP29435291 A JP 29435291A JP 2964742 B2 JP2964742 B2 JP 2964742B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- speed
- command signal
- output
- allowable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は駆動装置の速度制御装
置に係り、特にジョイスティック等の速度入力手段から
の速度指令信号に基づいて駆動装置の速度を制御する駆
動装置の速度制御装置に関する。
置に係り、特にジョイスティック等の速度入力手段から
の速度指令信号に基づいて駆動装置の速度を制御する駆
動装置の速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、座標測定機、工作機械等に用いら
れているモータ等の駆動装置の速度を制御する制御装置
は、例えばジョイスティック等の速度入力手段を有し、
このジョイスティックからその操作角度に比例した電圧
の速度指令信号を発生し、この速度指令信号をドライブ
回路に出力することにより駆動装置の速度を制御するよ
うにしている。そして、ジョイスティック等の速度入力
手段の誤操作でジョイスティックの操作角度が急激に変
化した場合、座標測定機のプローブが急加速して加速方
向と逆方向にフィーラーが移動し、あたかもフィーラー
が被測定物に当接したかのような誤ったプロービング信
号が発生した状態にならないようにするために、一般に
以下の２つの方法が採用されている。
れているモータ等の駆動装置の速度を制御する制御装置
は、例えばジョイスティック等の速度入力手段を有し、
このジョイスティックからその操作角度に比例した電圧
の速度指令信号を発生し、この速度指令信号をドライブ
回路に出力することにより駆動装置の速度を制御するよ
うにしている。そして、ジョイスティック等の速度入力
手段の誤操作でジョイスティックの操作角度が急激に変
化した場合、座標測定機のプローブが急加速して加速方
向と逆方向にフィーラーが移動し、あたかもフィーラー
が被測定物に当接したかのような誤ったプロービング信
号が発生した状態にならないようにするために、一般に
以下の２つの方法が採用されている。
【０００３】第１の方法は駆動装置の速度制御装置にデ
ータ無効スイッチを設けて、このデータ無効スイッチを
予め作動状態（すなわち、ＯＮの状態）にしておく方法
である。これによれば、誤操作で速度が急激に変化して
誤ったプロービング信号が発生してもプロービング信号
がデータ無効スイッチで無効になるので誤ったデータの
取込みを阻止することができる。
ータ無効スイッチを設けて、このデータ無効スイッチを
予め作動状態（すなわち、ＯＮの状態）にしておく方法
である。これによれば、誤操作で速度が急激に変化して
誤ったプロービング信号が発生してもプロービング信号
がデータ無効スイッチで無効になるので誤ったデータの
取込みを阻止することができる。
【０００４】第２の方法は座標測定機に測定モードと移
動モードとの切換えスイッチを設けて、測定モード時の
最高速度を移動モードの最高速度の１／２０〜１／５０
に減速する方法である。これにより、プローブの急加速
を阻止することができる。
動モードとの切換えスイッチを設けて、測定モード時の
最高速度を移動モードの最高速度の１／２０〜１／５０
に減速する方法である。これにより、プローブの急加速
を阻止することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１、
第２の方法は必要に応じて、その都度データ無効スイッ
チの「ＯＮ−ＯＦＦ」操作や、測定モードと移動モード
との切換えスイッチの操作を行う必要があり、操作が煩
雑になるという問題がある。また、第１の方法は誤った
データの読込みは防げるが、このプロービング信号によ
り座標測定機が停止するので操作性が悪いという問題が
ある。
第２の方法は必要に応じて、その都度データ無効スイッ
チの「ＯＮ−ＯＦＦ」操作や、測定モードと移動モード
との切換えスイッチの操作を行う必要があり、操作が煩
雑になるという問題がある。また、第１の方法は誤った
データの読込みは防げるが、このプロービング信号によ
り座標測定機が停止するので操作性が悪いという問題が
ある。
【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、操作の簡素化や操作性の向上を図ることができ
る駆動装置の速度制御装置を提供することを目的とす
る。
もので、操作の簡素化や操作性の向上を図ることができ
る駆動装置の速度制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成する為に、速度入力手段での入力操作に対応して速度
指令信号を発生し、該速度指令信号に基づいて駆動装置
の速度を制御するようにした駆動装置の速度制御装置に
おいて、前記速度入力手段から発生された速度指令信号
に基づいて、該速度指令信号の速度に対応した加速度を
算出し、前記算出された加速度と予め設定された許容最
大加速度とを比較し、前記算出された加速度が予め設定
された許容最大加速度より大きい場合、予め設定された
加速度で新たな出力速度を設定し、前記算出された加速
度が予め設定された許容最大加速度より小さい場合、算
出された加速度で新たな出力速度を設定する加速度フィ
ルタを備えたことを特徴とする。
成する為に、速度入力手段での入力操作に対応して速度
指令信号を発生し、該速度指令信号に基づいて駆動装置
の速度を制御するようにした駆動装置の速度制御装置に
おいて、前記速度入力手段から発生された速度指令信号
に基づいて、該速度指令信号の速度に対応した加速度を
算出し、前記算出された加速度と予め設定された許容最
大加速度とを比較し、前記算出された加速度が予め設定
された許容最大加速度より大きい場合、予め設定された
加速度で新たな出力速度を設定し、前記算出された加速
度が予め設定された許容最大加速度より小さい場合、算
出された加速度で新たな出力速度を設定する加速度フィ
ルタを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明によれば、駆動装置の速度制御装置に加
速度フィルタを設け、加速度フィルタで速度入力手段か
ら発生された速度指令信号の速度に対応した加速度を算
出する。そして、加速度フィルタは算出された加速度と
予め設定された許容最大加速度とを比較し、算出された
加速度が予め設定された許容最大加速度より大きい場
合、予め設定された加速度で新たな出力速度を設定し、
算出された加速度が予め設定された許容最大加速度より
小さい場合、指令された加速度で出力速度を設定する。
速度フィルタを設け、加速度フィルタで速度入力手段か
ら発生された速度指令信号の速度に対応した加速度を算
出する。そして、加速度フィルタは算出された加速度と
予め設定された許容最大加速度とを比較し、算出された
加速度が予め設定された許容最大加速度より大きい場
合、予め設定された加速度で新たな出力速度を設定し、
算出された加速度が予め設定された許容最大加速度より
小さい場合、指令された加速度で出力速度を設定する。
【０００９】
【実施例】以下添付図面に従って本発明に係る駆動装置
の速度制御装置について詳説する。図１は本発明に係る
駆動装置の速度制御装置の一実施例を示すブロック図で
ある。同図において、ジョイスティック１０は速度入力
手段として作用し、その操作角度に比例した電圧信号
（速度指令信号）を出力する。この速度指令信号はＡ／
Ｄ変換器１２でデジタル信号に変換されて後述する加速
度フィルタ１６に加えられる。加速度フィルタ１６は速
度指令信号に基づいて設定された出力速度信号、又は後
述する許容最大加速度で設定された出力速度信号をＤ／
Ａ変換器１８を介してモータドライバ１４に加える。モ
ータドライバ１４は出力速度信号に基づいてモータＭが
速度指令で回転するようにモータ駆動信号を生成する。
の速度制御装置について詳説する。図１は本発明に係る
駆動装置の速度制御装置の一実施例を示すブロック図で
ある。同図において、ジョイスティック１０は速度入力
手段として作用し、その操作角度に比例した電圧信号
（速度指令信号）を出力する。この速度指令信号はＡ／
Ｄ変換器１２でデジタル信号に変換されて後述する加速
度フィルタ１６に加えられる。加速度フィルタ１６は速
度指令信号に基づいて設定された出力速度信号、又は後
述する許容最大加速度で設定された出力速度信号をＤ／
Ａ変換器１８を介してモータドライバ１４に加える。モ
ータドライバ１４は出力速度信号に基づいてモータＭが
速度指令で回転するようにモータ駆動信号を生成する。
【００１０】生成されたモータ駆動信号はモータＭに出
力され、モータＭはモータ駆動信号によって回転する。
これにより、座標測定機におけるキャリッジ２０を所定
の軸方向に移動させる。キャリッジ２０にはプローブ２
２が設けられていて、プローブ２２には後述するフィラ
ー２４が設けられている。次に、本発明で追加された部
分について説明する。
力され、モータＭはモータ駆動信号によって回転する。
これにより、座標測定機におけるキャリッジ２０を所定
の軸方向に移動させる。キャリッジ２０にはプローブ２
２が設けられていて、プローブ２２には後述するフィラ
ー２４が設けられている。次に、本発明で追加された部
分について説明する。
【００１１】図１において、前述した加速度フィルタ１
６、許容最大加速度設定回路３０が追加された回路であ
る。加速度フィルタはＡ／Ｄ変換器１２とＤ／Ａ変換器
１８との間に接続されており、ジョイスティック１０か
らの速度指令信号を入力している。加速度フィルタ１６
には予めキャリッジ２０の許容最大加速度が設定されて
いて、速度指令信号が予め設定されているキャリッジ２
０の許容最大加速度を越えないように制御している。
６、許容最大加速度設定回路３０が追加された回路であ
る。加速度フィルタはＡ／Ｄ変換器１２とＤ／Ａ変換器
１８との間に接続されており、ジョイスティック１０か
らの速度指令信号を入力している。加速度フィルタ１６
には予めキャリッジ２０の許容最大加速度が設定されて
いて、速度指令信号が予め設定されているキャリッジ２
０の許容最大加速度を越えないように制御している。
【００１２】以下図２、図３に基づいて加速度フィルタ
１６の制御について説明する。先ず、加速度フィルタ１
６はジョイスティック１０の操作角度に比例した速度指
令信号Ｖｊｓを入力する（図３参照）（ステップ５
０）。入力速度指令信号Ｖｊｓが加速度フィルタ１６に
入力されると、式(1)に基づいて入力速度指令信号Ｖｊ
ｓの入力加速度αｊｓが求められる（ステップ５２）。
１６の制御について説明する。先ず、加速度フィルタ１
６はジョイスティック１０の操作角度に比例した速度指
令信号Ｖｊｓを入力する（図３参照）（ステップ５
０）。入力速度指令信号Ｖｊｓが加速度フィルタ１６に
入力されると、式(1)に基づいて入力速度指令信号Ｖｊ
ｓの入力加速度αｊｓが求められる（ステップ５２）。
【００１３】αｊｓ＝（Ｖｊｓ−Ｖｏｎ）／Ｔｓ…(1) Ｖｏｎ…加速度フィルタ１６から出力されている出力速
度指令信号 Ｔｓ…サンプル時間 求められた入力加速度αｊｓを、予め設定されているキ
ャリッジ２０の許容最大加速度αと比較して（ステップ
５４）、入力加速度αｊｓが許容最大加速度αより大き
い場、式(2)に基づいて許容最大加速度αで加速された
速度Ｖｏが求められる（ステップ５６）。
度指令信号 Ｔｓ…サンプル時間 求められた入力加速度αｊｓを、予め設定されているキ
ャリッジ２０の許容最大加速度αと比較して（ステップ
５４）、入力加速度αｊｓが許容最大加速度αより大き
い場、式(2)に基づいて許容最大加速度αで加速された
速度Ｖｏが求められる（ステップ５６）。
【００１４】 Ｖｏ＝（Ｖｊｓ−Ｖｏｎ）・α／αｊｓ＋Ｖｏｎ…(2) 許容最大加速度αで加速されたＶｏは出力速度指令信号
Ｖｏｎに置き換えられて（ステップ５８）、Ｖｏが置き
換えられた出力速度指令信号Ｖｏｎはステップ５２にフ
ィードバックされる。そして、求められたＶｏは加速度
フィルタ１６からモータドライバ１４に出力される（ス
テップ６０）。
Ｖｏｎに置き換えられて（ステップ５８）、Ｖｏが置き
換えられた出力速度指令信号Ｖｏｎはステップ５２にフ
ィードバックされる。そして、求められたＶｏは加速度
フィルタ１６からモータドライバ１４に出力される（ス
テップ６０）。
【００１５】一方、入力加速度αｊｓが許容最大加速度
αより小さい場合入力速度指令信号ＶｊｓをＶｏと設定
し（ステップ６２）、Ｖｏを出力速度指令信号Ｖｏｎに
置き換える操作を行った後（ステップ５８）、Ｖｏが置
き換えられた出力速度指令信号Ｖｏｎはステップ５２に
フィードバックされる。そして、Ｖｏは加速度フィルタ
１６からモータドライバ１４に出力される（ステップ６
０）。
αより小さい場合入力速度指令信号ＶｊｓをＶｏと設定
し（ステップ６２）、Ｖｏを出力速度指令信号Ｖｏｎに
置き換える操作を行った後（ステップ５８）、Ｖｏが置
き換えられた出力速度指令信号Ｖｏｎはステップ５２に
フィードバックされる。そして、Ｖｏは加速度フィルタ
１６からモータドライバ１４に出力される（ステップ６
０）。
【００１６】従って、ジョイスティック１０からの入力
加速度αｊｓが、予め設定されているキャリッジ２０の
許容最大加速度αより大きい場合でも、出力速度指令信
号Ｖｏｎは許容最大加速度αで加速度フィルタ１６から
モータドライバ１４に出力される（図３参照）。また、
許容最大加速度設定回路３０はプローブ２２から出力さ
れたフィラー２４の重量信号を入力して、この重量信号
に基づいて許容最大加速度αを設定し、許容最大加速度
αは加速度フィルタ１６に入力される。すなわち、プロ
ーブ２２にはプーリ２８が回動自在に設けられ、プーリ
２８にはワイヤ２９が巻き付けられている。ワイヤ２９
の端部にはスプリング２６が連通されていて、スプリン
グ２６の下端部にはフィラー２４が設けられている。従
って、フィラー２４の重量が変化するとプーリ２８が回
動してフィラー２４の重量に対応した重量信号が、許容
最大加速度設定回路３０及びＡ／Ｄ変換器３２を介して
加速度フィルタ１６に出力される。
加速度αｊｓが、予め設定されているキャリッジ２０の
許容最大加速度αより大きい場合でも、出力速度指令信
号Ｖｏｎは許容最大加速度αで加速度フィルタ１６から
モータドライバ１４に出力される（図３参照）。また、
許容最大加速度設定回路３０はプローブ２２から出力さ
れたフィラー２４の重量信号を入力して、この重量信号
に基づいて許容最大加速度αを設定し、許容最大加速度
αは加速度フィルタ１６に入力される。すなわち、プロ
ーブ２２にはプーリ２８が回動自在に設けられ、プーリ
２８にはワイヤ２９が巻き付けられている。ワイヤ２９
の端部にはスプリング２６が連通されていて、スプリン
グ２６の下端部にはフィラー２４が設けられている。従
って、フィラー２４の重量が変化するとプーリ２８が回
動してフィラー２４の重量に対応した重量信号が、許容
最大加速度設定回路３０及びＡ／Ｄ変換器３２を介して
加速度フィルタ１６に出力される。
【００１７】前記実施例ではキャリッジ２０を１軸方向
の移動のみに限定して説明したが、これに限らず、キャ
リッジ２０を多軸方向に移動した場合に適用することが
できる。以下、図４に基づいてキャリッジ２０が３軸方
向（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）に移動する場合の加速度フィルタ１
６の制御について説明する。
の移動のみに限定して説明したが、これに限らず、キャ
リッジ２０を多軸方向に移動した場合に適用することが
できる。以下、図４に基づいてキャリッジ２０が３軸方
向（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）に移動する場合の加速度フィルタ１
６の制御について説明する。
【００１８】先ず、加速度フィルタ１６はジョイスティ
ック１０の操作角度に比例した速度指令信号ＶｊｓＩを
入力する（図４参照）（ステップ１００）。入力速度指
令信号ＶｊｓＩが加速度フィルタ１６に入力されると、
式(3)に基づいてＸ、Ｙ、Ｚ軸の３軸方向の入力加速度
から最大の入力加速度αｊｓ(max) が求められる（ステ
ップ１０２）。
ック１０の操作角度に比例した速度指令信号ＶｊｓＩを
入力する（図４参照）（ステップ１００）。入力速度指
令信号ＶｊｓＩが加速度フィルタ１６に入力されると、
式(3)に基づいてＸ、Ｙ、Ｚ軸の３軸方向の入力加速度
から最大の入力加速度αｊｓ(max) が求められる（ステ
ップ１０２）。
【００１９】 αｊｓ(max) ＝max of（ＶｊｓＩ−ＶｏＩｎ）／Ｔｓ…(3) ＶｊｓＩ＝ ＶｊｓＸ ＶｊｓＹ ＶｊｓＺ ＶｏＩｎ＝ ＶｏＸｎ ＶｏＹｎ ＶｏＺｎ （ＶｏＩｎ…加速度フィルタ１６から出力されている
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の出力速度指令信号） Ｔｓ…サンプル時間 求められた入力加速度αｊｓ(max) を、予め設定されて
いるキャリッジ２０の許容最大加速度αと比較して（ス
テップ１０４）、入力加速度αｊｓ(max) が許容最大加
速度αより大きい場、式(4)に基づいて許容最大加速度
αで加速された速度ＶｏＩが求められる（ステップ１０
６）。
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の出力速度指令信号） Ｔｓ…サンプル時間 求められた入力加速度αｊｓ(max) を、予め設定されて
いるキャリッジ２０の許容最大加速度αと比較して（ス
テップ１０４）、入力加速度αｊｓ(max) が許容最大加
速度αより大きい場、式(4)に基づいて許容最大加速度
αで加速された速度ＶｏＩが求められる（ステップ１０
６）。
【００２０】 ＶｏＩ＝（ＶｊｓＩ−ＶｏＩｎ）・α／αｊｓ(max) ＋ＶｏＩｎ…(4) 許容最大加速度αで加速されたＶｏＩは出力速度指令信
号ＶｏＩｎに置き換えられて（ステップ１０８）、出力
速度指令信号ＶｏＩｎはステップ１０２にフィードバッ
クされる。また、ＶｏＩは加速度フィルタ１６からモー
タドライバ１４に出力される（ステップ１１０）。
号ＶｏＩｎに置き換えられて（ステップ１０８）、出力
速度指令信号ＶｏＩｎはステップ１０２にフィードバッ
クされる。また、ＶｏＩは加速度フィルタ１６からモー
タドライバ１４に出力される（ステップ１１０）。
【００２１】一方、入力加速度αｊｓ(max) が許容最大
加速度αより小さい場合入力速度指令信号ＶｊｓＩをＶ
ｏＩと設定し（ステップ１１２）、ＶｏＩを出力速度指
令信号ＶｏＩｎに置き換えて（ステップ１０８）、出力
速度指令信号ＶｏＩｎはステップ１０２にフィードバッ
クされる。また、ＶｏＩは加速度フィルタ１６からモー
タＭに出力する（ステップ１１０）。
加速度αより小さい場合入力速度指令信号ＶｊｓＩをＶ
ｏＩと設定し（ステップ１１２）、ＶｏＩを出力速度指
令信号ＶｏＩｎに置き換えて（ステップ１０８）、出力
速度指令信号ＶｏＩｎはステップ１０２にフィードバッ
クされる。また、ＶｏＩは加速度フィルタ１６からモー
タＭに出力する（ステップ１１０）。
【００２２】従って、例えばＸ、Ｙ、Ｚ軸中のＸ軸の加
速度が許容最大加速度αより大きくなった場合、その他
のＹ、Ｚ軸の加速度がＸ軸の加速度に比例して小さくな
るので、キャリッジ２０の加速方向が変化しない。前記
実施例では、ジョイスティック１０から出力された速度
指令信号をＡ／Ｄ変換器１２でデジタル信号に変換し
て、加速度フィルタ１６でデジタル処理してリミッタ制
御を行ったが、これに限らず、加速度フィルタはジョイ
スティック１０から出力された速度指令信号をアナログ
処理してリミッタ制御を行うことも可能である。
速度が許容最大加速度αより大きくなった場合、その他
のＹ、Ｚ軸の加速度がＸ軸の加速度に比例して小さくな
るので、キャリッジ２０の加速方向が変化しない。前記
実施例では、ジョイスティック１０から出力された速度
指令信号をＡ／Ｄ変換器１２でデジタル信号に変換し
て、加速度フィルタ１６でデジタル処理してリミッタ制
御を行ったが、これに限らず、加速度フィルタはジョイ
スティック１０から出力された速度指令信号をアナログ
処理してリミッタ制御を行うことも可能である。
【００２３】また、前記実施例において、加速度フィル
タはジョイスティック１０からの出力速度指令信号を処
理したが、これに限らず、マウス等のトラックボールか
ら出力された速度指令信号を処理することも可能であ
る。この場合、加速度フィルタはジョイスティック１０
から出力された速度指令信号を処理したように、デジタ
ル処理、アナログ処理が可能である。
タはジョイスティック１０からの出力速度指令信号を処
理したが、これに限らず、マウス等のトラックボールか
ら出力された速度指令信号を処理することも可能であ
る。この場合、加速度フィルタはジョイスティック１０
から出力された速度指令信号を処理したように、デジタ
ル処理、アナログ処理が可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る駆動装
置の速度制御装置によれば、加速度フィルタで速度入力
手段から発生された速度指令信号の速度に対応した加速
度を算出する。そして、加速度フィルタは算出された加
速度と予め設定された許容最大加速度とを比較し、算出
された加速度が予め設定された許容最大加速度より大き
い場合、予め設定された加速度で新たな出力速度を設定
し、算出された加速度が予め設定された許容最大加速度
より小さい場合、指令された速度を出力する。
置の速度制御装置によれば、加速度フィルタで速度入力
手段から発生された速度指令信号の速度に対応した加速
度を算出する。そして、加速度フィルタは算出された加
速度と予め設定された許容最大加速度とを比較し、算出
された加速度が予め設定された許容最大加速度より大き
い場合、予め設定された加速度で新たな出力速度を設定
し、算出された加速度が予め設定された許容最大加速度
より小さい場合、指令された速度を出力する。
【００２５】従って、速度指令信号の速度が予め設定さ
れた許容最大加速度より小さい場合、速度入力手段の操
作に追従して駆動装置を制御することができ、速度指令
信号の速度が予め設定された許容最大加速度より大きい
場合、駆動装置の加速度を許容最大加速度に制限するこ
とができる。このように、予め設定された許容最大加速
度より大きい速度指令信号が入力された場合でもプロー
ビング等により駆動装置が停止しないので操作性の向上
を図ることができる。
れた許容最大加速度より小さい場合、速度入力手段の操
作に追従して駆動装置を制御することができ、速度指令
信号の速度が予め設定された許容最大加速度より大きい
場合、駆動装置の加速度を許容最大加速度に制限するこ
とができる。このように、予め設定された許容最大加速
度より大きい速度指令信号が入力された場合でもプロー
ビング等により駆動装置が停止しないので操作性の向上
を図ることができる。
【００２６】また、データ無効スイッチの「ＯＮ−ＯＦ
Ｆ」操作や、測定モードと移動モードとの切換えスイッ
チの操作を行う必要がないので操作の簡素化を図ること
ができる。さらに、予め設定された許容最大加速度は被
駆動物の重量に応じて自動的に調整可能なので、被駆動
物の重量に応じた移動速度に自動的に調整することがで
きる。
Ｆ」操作や、測定モードと移動モードとの切換えスイッ
チの操作を行う必要がないので操作の簡素化を図ること
ができる。さらに、予め設定された許容最大加速度は被
駆動物の重量に応じて自動的に調整可能なので、被駆動
物の重量に応じた移動速度に自動的に調整することがで
きる。
【図１】本発明に係る駆動装置の速度制御装置の一実施
例を示すブロック図
例を示すブロック図
【図２】本発明に係る駆動装置の速度制御装置に使用さ
れている加速度フィルタの作動状態を説明するフローチ
ャト
れている加速度フィルタの作動状態を説明するフローチ
ャト
【図３】本発明に係る駆動装置の速度制御装置に使用さ
れている加速度フィルタに入力された速度指令信号と、
加速度フィルタから出力された駆動装置の速度信号との
関係を示すグラフ
れている加速度フィルタに入力された速度指令信号と、
加速度フィルタから出力された駆動装置の速度信号との
関係を示すグラフ
【図４】本発明に係る駆動装置の速度制御装置を多軸に
応用した他の実施例の加速度フィルタの作動状態を説明
するフローチャト
応用した他の実施例の加速度フィルタの作動状態を説明
するフローチャト
１０…ジョイスティック １６…加速度フィルタ ２０…キャリッジ ２２…プローブ ２４…フィラー
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−256483（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−189510（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−36303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−203883（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−26107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−76206（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−47702（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−308311（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 13/62
Claims (3)
- 【請求項１】 可動式のフィラーをもつ測定装置の、速
度入力手段での入力操作に対応して速度指令信号を発生
して該速度指令信号に基づいて駆動装置の速度を制御す
るようにした駆動装置の速度制御装置において、 前記速度入力手段から発生された速度指令信号の単位時
間当たりの変化量に基づいて逐次加速度を算出する加速
度算出手段と、 前記可動式のフィラーの重量に応じて前記駆動装置の許
容最大加速度を予め設定する許容加速度設定手段と、 前記算出された加速度と、前記フィラーの重量に応じて
予め設定された許容最大加速度とを比較する比較手段
と、 前記比較の結果、 前記算出された加速度が予め設定され
た許容最大加速度より小さい場合は、前記速度入力手段
から発生された速度指令信号を出力速度として逐次設定
し、前記算出された加速度が予め設定された許容最大加
速度より大きい場合は、予め設定された許容最大加速度
を用いて該許容最大加速度を越えないように新たな出力
速度を逐次設定する出力速度設定手段と、 を備えたことを特徴とする駆動装置の速度制御装置。 - 【請求項２】 前記測定装置のプローブは、該プローブ
に取り付けられた前記フィラーの重量を検出する重量検
出手段を有し、 前記許容加速度設定手段は、前記検出されたフィラーの
重量に応じて許容最大加速度を設定することを特徴とす
る請求項１の駆動装置の速度制御装置。 - 【請求項３】 可動式のフィラーをもつ多軸に構成され
た測定装置の、速度入力手段での入力操作に対応して速
度指令信号を発生して該速度指令信号に基づいて駆動装
置の速度を制御するようにした駆動装置の速度制御装置
において、 前記速度入力手段から発生された速度指令信号の単位時
間当たりの変化量に基づいて逐次加速度を算出する加速
度算出手段と、 前記可動式のフィラーの重量に応じて前記駆動装置の許
容最大加速度を予め設定する許容加速度設定手段と、 前記算出された加速度と、前記フィラーの重量に応じて
予め設定された許容最大加速度とを比較する比較手段
と、 前記比較の結果、 前記算出された加速度が予め設定され
た許容最大加速度より小さい場合は、前記速度入力手段
から発生された速度指令信号を出力速度として逐次設定
し、前記算出された加速度が予め設定された許容最大加
速度より大きい場合は、予め設定された許容最大加速度
を用いて該許容最大加速度を越えないように新たな出力
速度を逐次設定する出力速度設定手段と、 前記設定された最大加速軸の新たな出力速度に応じて、
他軸の出力速度を新たに設定することにより、前記速度
入力手段で指令した移動方向を維持する演算を行うため
の演算手段と、 を備えたこと を特徴とする駆動装置の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29435291A JP2964742B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | 駆動装置の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29435291A JP2964742B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | 駆動装置の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134765A JPH05134765A (ja) | 1993-06-01 |
| JP2964742B2 true JP2964742B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
ID=17806603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29435291A Expired - Fee Related JP2964742B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | 駆動装置の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2964742B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5622639B2 (ja) * | 2011-03-30 | 2014-11-12 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| CN117724540B (zh) * | 2024-02-18 | 2024-04-19 | 成都航空职业技术学院 | 一种飞行器电机自动控制方法 |
-
1991
- 1991-11-11 JP JP29435291A patent/JP2964742B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05134765A (ja) | 1993-06-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3389417B2 (ja) | ロストモーションの補正方法 | |
| JP3129622B2 (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
| JP3699458B2 (ja) | 切削抵抗検出方法及び切削抵抗による加工制御方法並びに制御装置 | |
| US4233491A (en) | Method and apparatus for controlling increment type position control apparatus | |
| JPS6219986B2 (ja) | ||
| JPH0833763B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3062412B2 (ja) | 倣い測定制御方法 | |
| US4719578A (en) | Profiling control apparatus and control method thereof | |
| JP2964742B2 (ja) | 駆動装置の速度制御装置 | |
| JPH0424198B2 (ja) | ||
| JP2919754B2 (ja) | 球面又は円弧面加工時におけるバックラッシュ計測補正装置 | |
| US6016039A (en) | Control processes for linear voice coil actuator | |
| JP3092420B2 (ja) | ロボットの干渉検出方法 | |
| JPH07110715A (ja) | ロボットシステムの位置制御装置及びその制御方法 | |
| JPH04148307A (ja) | 力制御ロボットにおける加工力の検出法 | |
| JP2902005B2 (ja) | 倣い軌跡のディジタイジング方法 | |
| JP2844660B2 (ja) | ワーク位置決め装置の初期調整方法 | |
| JPH0639066B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH04178708A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3154268B2 (ja) | ロボットの位置決め方法および位置決め装置 | |
| JP2001071235A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH1063339A (ja) | 数値制御工作機械の制御装置 | |
| JP2622415B2 (ja) | 数値制御装置の教示データ作成方式及び加工速度制御方式 | |
| JPS63241603A (ja) | ロボツトの位置偏差信号の処理方法及び装置 | |
| JPS6324402A (ja) | ロボツトの軌跡制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |