JP2961246B2 - 多眼ステレオ画像処理のための複数画像を統合化する画像処理方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、可視ＴＶカメラ、
赤外線カメラ等の画像センサから得られた複数の画像を
入力画像とする多眼ステレオ画像処理のための複数画像
を統合化する画像処理方式に関するものである。

【０００２】可視ＴＶカメラ、赤外線カメラ等の画像セ
ンサの画像走査の方式はランダムアクセス型もあるが図
７に示すラスタ型が主流であり、図７のラスタ走査によ
り構成される画像３からわかるように、ライン（走査
線）＃１、ライン＃２、…、ライン＃ｎの如く水平走査
１を順次垂直方向に位置をずらして繰り返して実行する
ことで垂直走査２を行っている。本発明も画像の走査方
式としてラスタ方式を対象とするものである。

【０００３】本発明の利用分野は、ステレオ画像処理の
多眼・同時複数の画像処理の前処理である。ステレオ画
像処理は複数のカメラ等で撮影した画像から距離データ
等の３次元データを取得することが可能であり、他の距
離情報を取得する装置であるレーザレンジファインダよ
りも人の眼に安全で、対象物の反射特性に影響されな
い、像流れが生じない等の利点を持ち、無人自動車等の
ナビゲーション情報の取得やファクトリーオートメーシ
ョンのロボットの視覚情報処理等で注目されている画像
処理技術である。

【０００４】多眼・同時複数の画像処理において、処理
する画像の数を多くすることは距離データ等の取得情報
の精度を上げることになるため、より多くの画像を同時
に処理することが重要である。例えば、ステレオ画像処
理において水平方向に配列した複数のカメラだけだと水
平エッジのような対象に対しては対応点検出の正確な情
報が得られないが、垂直方向のカメラ配列を加えること
によりその情報を得ることができる。さらに、処理する
画像の数を多くすると処理データ量が増大するために効
率的な処理方式が重要となる。本発明はステレオ画像処
理における多眼・同時複数の動画像を高速に画像処理す
る装置に使用される。

【０００５】また、防衛分野で距離情報を得る手段とし
て従来使用している電波、光波、音波を発射して距離情
報を取得する方式は敵に味方の位置を教えることになる
ため、電波、光波、音波を発射しない秘匿性の高い方式
が必要とされている。

【０００６】本発明は複数の画像センサからの画像によ
るステレオ画像処理に係わるものであり、そのステレオ
画像処理により電波、光波、音波を発射せずに複数の画
像センサからの画像だけを使用して距離情報を取得する
ことができる。よって、距離情報を取得するパッシブレ
ンジセンサとして秘匿性も高く、将来のレンジセンサを
組み込んだ装置の高性能化に寄与する可能性が高い。

【０００７】

【従来の技術】ステレオ画像処理では、複数の画像を処
理し各画像間の対応点のマッチングをとることが必須の
要件である。そのマッチングは、カメラ位置の変化によ
る対象の明度変化、Ａ／Ｄ変換器等の特性の違い等のた
め、画素の濃度値の絶対値ではなく相対値の変化に注目
して行う必要がある。さらに、通常、ノイズ除去や特定
の周波数成分の処理対象を抽出する処理等のために、一
種のバンドパスフィルタとしての機能を有するＬｏＧ
（Laplacian of Gaussian）フィルタ等の空間フィルタ
による前処理が必要となる。

【０００８】そのため、ステレオ画像処理の従来の方式
には、図８に示すように＃１乃至＃ｍ（ｍ：２以上の整
数）の入力画像４毎にＡ／Ｄ変換部５、空間フィルタ
８、バッファ１７を構成してステレオ画像処理部１０で
ステレオ画像処理し、距離画像１１を表示する構成があ
る。ここで、Ａ／Ｄ変換部５はアナログ画像データをデ
ィジタル画像データに変換するものであり、バッファ１
７はディジタル画像データを一時的に蓄積しておくもの
である。また、ステレオ画像処理部１０は各画像の対応
点を求めて当該対応点の距離を求める処理を行う。な
お、ここで言う距離画像１１とは、通常の画像の各画素
が写る物体の明度値を持つのに対して、対応する各画素
が写る物体までの距離値（又は視差等の距離に変換でき
る値）を持つ２次元的なデータの集まりを表す。

【０００９】また、他の従来方式として、図９に示すよ
うに、＃１乃至＃ｍの入力画像４毎にＡ／Ｄ変換部５、
バッファ６，１７を構成し、スイッチ１８，１９の切り
替えを使用して空間フィルタ８は単体で行う方式がある
（ステレオ画像処理部１０及び距離画像１１は図８と同
様である）。なお、この方式はスイッチ１８，１９の切
り替えをバスの切り替えやクロスバースイッチで実行し
ても良い。また、空間フィルタ８の前後のバッファを共
用する構成で実現しても良い。

【００１０】図８、図９に示す従来方式はどちらも入力
画像１枚毎に空間フィルタ処理を行い画像処理を実行す
る構成である。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】図８、図９に示す従来
のステレオ画像処理方式では以下に示す問題点がある。
まず、図８に示す従来のステレオ画像処理方式では、入
力画像の数に応じて空間フィルタ８を構成し画像処理を
行っている。空間フィルタ８は、通常、局所並列型の演
算器で実行され、その中心となる演算処理だけでなく、
画像サイズとフィルタサイズに応じてラインバッファを
付加する必要がある。このため、多眼のステレオ画像処
理ではハードウェア規模が膨大となる。また、空間フィ
ルタはＩＣ化されているものもあるが高価であるため、
結果として装置は高価で小型化できないものとなる。

【００１２】ここで空間フィルタの処理能力を考えてみ
る。１枚の画像の水平方向サイズをＸ画素、垂直方向サ
イズをＹ画素とすると、その画像を１秒間に６０枚処理
する場合には６０×Ｘ×Ｙ画素／秒の処理能力が画像処
理に要求される。例として、１枚の画像が３２０×２４
０画素で構成される画像を現在利用できる動作周波数２
０ＭＨｚの空間フィルタで画像処理する場合を考えてみ
ると、１秒間の処理画素数は６０×３２０×２４０＝
４.６０８×１０6画素／秒であり、空間フィルタの処理
能力２０Ｍ画素／秒を大きく下回る。つまり、通常の１
つの入力画像毎に単純に処理する方式では空間フィルタ
等の処理能力を最大限に活用することができていないこ
とがわかる。空間フィルタの潜在的な処理能力を考える
と画像処理の方式をそれなりに工夫すれば空間フィルタ
の高効率活用ができる可能性がある。

【００１３】次に、図９に示す従来のステレオ画像処理
方式では、スイッチ１８，１９の切り替え等を使用して
空間フィルタ８を共用しているために空間フィルタ８が
高速に動作しても最初の入力画像４をバッファに取り込
む際に必ず１／６０秒の待ち時間が発生し、その後残り
の入力画像を高速に処理しても時間遅れが生じる。この
ため、ステレオ画像処理の開始が遅れてリアルタイム性
の問題が生じる。

【００１４】図１０に図９の従来の画像処理方式で入力
画像４が３入力（＃１〜＃３）の場合の画像処理の順序
と演算領域が３×３の場合の局所並列型演算器の演算領
域２０とを示す。

【００１５】本発明は、上記の点に鑑み、多眼のステレ
オ画像処理においてラスタ走査に基づく複数の画像を１
枚の画像に統合することにより、高速で時間遅れのない
処理を可能とする多眼ステレオ画像処理のための複数画
像を統合化する画像処理方式を提供することを目的とし
ている。

【００１６】また、数枚の画像を１枚の画像に統合して
処理するため空間フィルタ以降の画像処理部の構成はハ
ードウェア的に従来の構成と変わらず、安価でコンパク
トな画像処理装置を構成可能とすることを目的としてい
る。

【００１７】本発明のその他の目的や新規な特徴は後述
の実施の形態において明らかにする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る多眼ステレオ画像処理のための複数画
像を統合化する画像処理方式は、複数のラスタ走査型の
画像センサから同時に得られる異なる複数枚の入力画像
から少なくとも距離情報を取得するステレオ画像処理に
おいて、前記複数のラスタ走査型の画像センサから同時
に得られる異なる複数枚の入力画像を連結して１枚の画
像に統合し、この統合画像を処理することにより複数画
像を同時並列的に処理する機能を具備することを特徴と
している。

【００１９】上記多眼ステレオ画像処理のための複数画
像を統合化する画像処理方式において、複数のラスタ走
査型の画像センサからなるセンサ群が複数個あり、各セ
ンサ群の画像センサから同時に得られる異なる複数枚の
入力画像について統合画像をそれぞれ作成する構成とし
てもよい。

【００２０】また、統合画像はマルチプレクサーにより
ラスタ走査の水平走査方向の各走査線上のディジタル画
像データを入力画像毎に配列して統合すればよく、その
場合に、各画像が画像処理時に他の画像に影響を与えな
いように非干渉エリアを設定してもよい。

【００２１】１つの入力画像に１つのＡ／Ｄ変換部及び
該Ａ／Ｄ変換部の出力に１つのバッファを対応させて画
像を蓄積し、マルチプレクサーに入力して画像を１つに
統合する構成としてもよい。

【００２２】あるいは複数の画像に１つのＡ／Ｄ変換部
を使用し、スイッチの切り替えにより複数のバッファに
蓄積し、マルチプレクサーに入力して画像を１つに統合
する構成としてもよい。

【００２３】前記画像センサが、Ａ／Ｄ変換部、バッフ
ァ及びマルチプレクサーまでの処理回路のうちの少なく
ともＡ／Ｄ変換部を内蔵するものであってもよい。

【００２４】前記統合画像を入力画像として処理する空
間フィルタの画像処理を、１枚の画像を処理するハード
ウェアを利用して高速、かつ効率的に行う構成とするこ
とができる。なお、空間フィルタとしては、ノイズ除去
フィルタ、ゾーベルフィルタ、ＬＯＧフィルタ（ラプラ
シアンオブガウシアンフィルタ）等の各種処理回路を用
いることができる。

【００２５】本発明に係る多眼ステレオ画像処理のため
の複数画像を統合化する画像処理方式では、Ａ／Ｄ変換
後にバッファに蓄積した画像をマルチプレクサーを使用
し、複数の入力画像を１枚の画像に統合して処理を行
う。画像を１枚に統合するため空間フィルタは１つで良
く、後段の画像処理部では、処理画像の数が１／（統合
された入力画像枚数）に削減されたと同等の画像処理を
実行することとなる。よって、図８に示した従来の方式
の問題点を克服したハードウェア規模も小さく、安価な
ステレオ画像処理方式を実現できる。

【００２６】ここで、空間フィルタの効率的な処理の例
を考える。前述の［発明が解決しようとする課題］の項
で記載した場合と同じ条件、つまり、１枚の画像が３２
０×２４０画素で構成される画像を動作周波数２０ＭＨ
ｚの空間フィルタで画像処理する場合を考えてみると、
本方式で４枚の入力画像を統合化すると、１秒当たり空
間フィルタに課せられる処理は６０×３２０×２４０×
４＝１８.４３２×１０⁶画素／秒となりこの２０ＭＨｚ
の空間フィルタの処理能力の範囲に収まっている。通常
の１枚の画像を処理する場合の４.６０８×１０⁶画素／
秒を大幅に上回っており、空間フィルタの高効率活用が
実現できる。

【００２７】図９に示した従来の方式の問題点である時
間遅れを解決する方法として３通りの方法が考えられ
る。

【００２８】第１の方法はスイッチ切り替えを画像毎に
行わず画素毎に行う方法である。すなわち、図１１に示
すように、画像＃１の画素２３の次に画像＃２の画素２
４、その次に画像＃３の画素２５がくるように配列した
処理画像２１を考え、これに対して元の同じ画像に含ま
れる水平方向３個及び垂直方向３個の画素について空間
フィルタで演算を行う。この方法により時間遅れの問題
は解決するが、図１１に示すように局所並列型演算器の
演算領域サイズ２２の大きい特殊な構成の空間フィルタ
が必要となる。また、何枚の入力画像を処理するかによ
りその演算領域サイズの仕様も異なる。

【００２９】第２の方法はスイッチ切り替えを画像毎に
行わずライン（走査線）毎に行う方法である。この場
合、図１２に示すように、画像＃１のライン２８の下に
画像＃２のライン２９、その下に画像＃３のライン３０
がくるように配列した処理画像２６を考え、これに対し
て元の同じ画像に含まれる水平方向３個及び垂直方向３
個の画素について空間フィルタで演算を行う。この方法
により時間遅れの問題は解決するが、図１２に示すよう
に縦長の演算領域２７を持つ特殊な構成の空間フィルタ
が必要となる。

【００３０】従って、これらの第１及び第２の方法を実
現するためには、新たに専用のマスクサイズの空間フィ
ルタを設計・製造することが必要であり、費用が増大す
る。

【００３１】容易に使用することが可能で安価な空間フ
ィルタのＩＣは画像毎に処理を行う通常の演算領域サイ
ズの構成のものである。

【００３２】第３の方法は本発明で用いる方法である。
つまり、図１３に示すように、ラスタ走査の水平走査方
向の各ラインを入力画像毎に水平方向に配列してすべて
の入力画像を統合する方法である。図１３に示すよう
に、この方法による画像統合後の処理画像３１は１枚の
画像が水平方向に長くなるために空間フィルタ演算にお
いてラインバッファ長の長いものが必要となるがそのよ
うなラインバッファも市販されており、またラインバッ
ファ長の長いラインバッファを内蔵する空間フィルタ用
のＩＣも市販されている。空間フィルタの局所並列型演
算器の演算領域２０は通常の演算領域サイズでよい。本
発明の方式により、通常の画像処理用ＩＣを使用して、
安価に時間遅れの問題を解決できる。つまり、リアルタ
イム性の要求に耐えうる高速な多眼ステレオ画像処理が
可能となる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る多眼ステレオ
画像処理のための複数画像を統合化する画像処理方式の
実施の形態を図面に従って説明する。

【００３４】図１は本発明の第１の実施の形態を示す。
この図において、図２の如き＃１乃至＃ｍ（ｍ：２以上
の整数）の入力画像４毎にＡ／Ｄ変換部５及びバッファ
６を設け、各入力画像をＡ／Ｄ変換部５でＡ／Ｄ変換
（アナログ画像データをディジタル画像データに変換）
した後、バッファ６に蓄積する。そして、各バッファ６
の値をマルチプレクサー７により、図３に示すように水
平走査線に対応した１ライン毎に水平方向に統合する。
つまり、画像＃１のライン＃１上のディジタル画像デー
タの次に、画像＃２のライン＃１上のディジタル画像デ
ータが来るようにし、以下同様にして画像＃ｍのライン
＃１上のディジタル画像データがライン＃１としては最
後に来るようにする。以下、各画像のライン＃２〜＃ｎ
（ｎは数百以上）まで同様に処理して統合画像１３を作
る。その結果、後段の空間フィルタ８、バッファ９、ス
テレオ画像処理部１０では、統合画像１３に対する処理
を実行すればよく、複数の入力画像を１つの入力画像と
して処理することが可能となる。

【００３５】ここで、＃１乃至＃ｍの入力画像４は所定
方向に配置（水平に配置、垂直に配置又は両者の組み合
わせ等）されたｍ個のラスタ走査型の画像センサから同
時に得られる異なる入力画像であり、バッファ９は空間
フィルタ８で処理後のディジタル画像データを一時的に
貯えておくものであり、ステレオ画像処理部１０は従来
例と同様であって各画像の対応点を求めて当該対応点の
距離を求める処理を行い、その出力である距離画像１１
は例えば画素毎に物体までの距離の値を保持したもので
ある。

【００３６】図４の統合画像１４は、図３と同様に入力
画像＃１〜＃ｍを水平走査線に対応した１ライン毎に水
平方向に統合して得られた統合画像中に非干渉エリア
（図中斜線部）を設けた場合である。ここで、非干渉エ
リアとは局所並列型の空間フィルタ演算等で他の入力画
像が演算に影響しないように適当な値を挿入する画像位
置のことであり、基本的には非干渉エリアの位置は任意
の位置でかまわない。また、非干渉エリアを設けなくて
も良い。

【００３７】この第１の実施の形態によれば、次の通り
の効果を得ることができる。

【００３８】(1) 数枚の入力画像を１枚の統合画像１
３又は１４に変換して処理するので、ラスタ走査を前提
とすると高速な画像処理が可能となる。

【００３９】(2) 画像の統合は水平走査の１ライン毎
に水平方向に行うため処理も均一化され無駄な待ち時間
も削減され、空間フィルタ８等の処理能力を有効に活用
する高効率な画像処理が可能となる。

【００４０】(3) さらに本処理方式はラスタ走査を前
提としているのでそのハードウェア構成は従来の処理回
路を流用することができコンパクトで安価に実現でき
る。

【００４１】(4) よって、従来の方式で問題となって
いたハードウェア規模、費用、処理回路の能力の活用、
処理の時間遅れの問題をすべて解決できる。

【００４２】図５に示す本発明の第２の実施の形態は、
図１の第１の実施の形態でＡ／Ｄ変換部５をスイッチ１
５，１６の切り替えで共用する構成の例である。スイッ
チ１５の切り替え動作は、入力画像＃１，＃２，…，＃
ｍを順次繰り返し選択し、スイッチ１６の切り替え動作
は、入力画像＃１に対応するバッファ６，＃２に対応す
るバッファ６，…，＃ｍに対応するバッファ６を順次繰
り返し選択する。なお、他の構成は前述した第１の実施
の形態と同じである。

【００４３】この第２の実施の形態の場合、Ａ／Ｄ変換
部５を１個として、いっそう処理回路個数の削減を図
り、構成の簡素化を図ることができる。

【００４４】図６に示す本発明の第３の実施の形態は、
図１の第１の実施の形態で入力画像が３入力の場合を３
個並列に使用した場合（入力画像は＃１〜＃９の合計
９）の例を示している。但し、デマルチプレクサー１２
はマルチプレクサーとは反対に統合画像データを元の個
々の画像データに戻す（分解する）機能を持ち、その後
のバッファ１７はデータの一時保持機能を有する。

【００４５】なお、入力画像の数や並列に構成する数は
任意の構成でかまわない。また、図６において、１つの
画像統合の処理の中の１個のデマルチプレクサー１２及
びその後の３個のバッファ１７は、１つのバッファで済
ますこともできるし、パイプライン的にデータをうまく
流せば無くしても実施することができる。

【００４６】この図６のように第１の実施の形態の構成
を並列に設けることにより、より多くの画像を同時処理
することができる。メモリ、ＡＳＩＣ（ApplicationSpe
cific Integrated Circuit)、ＤＳＰ（Digital Signal
Processor）等の演算速度が高速になっているが、現状
では１０枚程度の複数画像を同時処理するには図６に示
した並列構成をとる必要がある。今後、メモリ、ＡＳＩ
Ｃ、ＤＳＰ等が一層高速になり、長いラインバッファを
用意すれば、図１に示した基本的な構成で１０枚以上の
入力画像の処理も実施できる。

【００４７】本発明の各実施の形態として画像センサの
出力がアナログ信号の場合を想定して処理構成を記述し
ているが、画像データがディジタル信号の形で出力され
るディジタル画像センサを使用すればＡ／Ｄ変換は不要
となる。また、本発明の構成の一部を画像センサに組み
込むことも可能であり、例えば画像センサが、Ａ／Ｄ変
換部５、バッファ６及びマルチプレクサー７までの処理
回路の少なくとも一部を内蔵する構成とすることも可能
であり、さらに、アナログ信号又はディジタル信号の統
合画像を直接画像センサから出力する構成も考えられ
る。

【００４８】以上本発明の実施の形態について説明して
きたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記
載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当
業者には自明であろう。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る多眼
ステレオ画像処理のための複数画像を統合化する画像処
理方式によれば、複数の入力画像を１枚の画像に統合し
て処理するのでステレオ画像処理の前段の画像処理部の
処理回路の能力を有効に活用した高効率で時間遅れのな
い高速なステレオ画像処理が実施できる。

【００５０】また、画像処理部のハードウェア的・ソフ
トウェア的構成は、複数の入力画像を１枚の画像に統合
して処理するだけなので、従来の構成と同等である。よ
って、本発明は、極めてコンパクトで安価な処理構成で
実現可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る多眼ステレオ画像処理のための複
数画像を統合化する画像処理方式の第１の実施の形態を
示すブロック図である。

【図２】複数のラスタ走査型の画像センサから同時に得
られる異なる複数枚の入力画像であって統合前を示す説
明図である。

【図３】入力画像を水平走査線の１ライン毎に水平方向
に配置し統合するマルチプレクサーの処理機能を示す説
明図である。

【図４】図３で得られた統合画像に非干渉エリアを設定
した場合の統合画像の説明図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図６】本発明の第３の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図７】ラスタ走査による画像の構成の原理を示す説明
図である。

【図８】入力画像毎に空間フィルタ等の画像処理部を使
用する従来の方式を示すブロック図である。

【図９】空間フィルタの画像処理をスイッチ切り替えで
行うもう１つの従来方式を示すブロック図である。

【図１０】空間フィルタの画像処理をスイッチ切り替え
で行う従来方式による画像処理の順序を示す説明図であ
る。

【図１１】空間フィルタの画像処理をスイッチ切り替え
で行う従来方式の問題点を解決する第１の方法の画像処
理の順序を示す説明図である。

【図１２】同じく第２の方法の画像処理の順序を示す説
明図である。

【図１３】同じく第３の方法（本特許の方法）の画像処
理の順序を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 水平走査 ２ 垂直走査 ３ ラスタ走査により構成される画像 ４ 入力画像 ５ Ａ／Ｄ変換部 ６，９，１７ バッファ ７ マルチプレクサー ８ 空間フィルタ １０ ステレオ画像処理部 １１ 距離画像 １２ デマルチプレクサー １３，１４ 統合画像 １５，１６，１８，１９ スイッチ ２０，２２，２７ 局所並列型演算器の演算領域 ２１ 第１の方法の処理画像 ２６ 第２の方法の処理画像 ３１ 第３の方法（本特許の方法）の処理画像 ２３ 画像＃１の画素 ２４ 画像＃２の画素 ２５ 画像＃３の画素 ２８ 画像＃１のライン ２９ 画像＃２のライン ３０ 画像＃３のライン

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のラスタ走査型の画像センサから同
   時に得られる異なる複数枚の入力画像（４）から少なく
   とも距離情報を取得するステレオ画像処理において、前
   記複数のラスタ走査型の画像センサから同時に得られる
   異なる複数枚の入力画像を連結して１枚の画像に統合
   し、この統合画像（１３，１４）を処理することにより
   複数画像を同時並列的に処理する機能を具備する多眼ス
   テレオ画像処理のための複数画像を統合化する画像処理
   方式。
2. 【請求項２】 複数のラスタ走査型の画像センサからな
   るセンサ群が複数個あり、各センサ群の画像センサから
   同時に得られる異なる複数枚の入力画像（４）について
   統合画像（１３，１４）をそれぞれ作成する請求項１記
   載の多眼ステレオ画像処理のための複数画像を統合化す
   る画像処理方式。
3. 【請求項３】 統合画像（１３）はマルチプレクサー
   （７）によりラスタ走査の水平走査方向の各走査線上の
   ディジタル画像データを入力画像毎に配列して統合する
   請求項１又は２記載の多眼ステレオ画像処理のための複
   数画像を統合化する画像処理方式。
4. 【請求項４】 統合画像（１４）はマルチプレクサー
   （７）によりラスタ走査の水平走査方向の各走査線上の
   ディジタル画像データを入力画像毎に各画像が画像処理
   時に他の画像に影響を与えないように非干渉エリアを設
   定、配列して統合する請求項１又は２記載の多眼ステレ
   オ画像処理のための複数画像を統合化する画像処理方
   式。
5. 【請求項５】 １つの入力画像に１つのＡ／Ｄ変換部
   （５）及び該Ａ／Ｄ変換部（５）の出力に１つのバッフ
   ァ（６）を対応させて画像を蓄積し、マルチプレクサー
   （７）に入力して画像を１つに統合する請求項３又は４
   記載の多眼ステレオ画像処理のための複数画像を統合化
   する画像処理方式。
6. 【請求項６】 複数の画像に１つのＡ／Ｄ変換部（５）
   を使用し、スイッチ（１５，１６）の切り替えにより複
   数のバッファ（６）に蓄積し、マルチプレクサー（７）
   に入力して画像を１つに統合する請求項３又は４記載の
   多眼ステレオ画像処理のための複数画像を統合化する画
   像処理方式。
7. 【請求項７】 前記画像センサが、Ａ／Ｄ変換部
   （５）、バッファ（６）及びマルチプレクサー（７）ま
   での処理回路のうちの少なくともＡ／Ｄ変換部（５）を
   内蔵するものである請求項１，２，３又は４記載の多眼
   ステレオ画像処理のための複数画像を統合化する画像処
   理方式。
8. 【請求項８】 統合画像（１３，１４）を入力画像とし
   て処理する空間フィルタ（８）の画像処理を、１枚の画
   像を処理するハードウェアを利用して高速、かつ効率的
   に行う請求項３，４，５又は６記載の多眼ステレオ画像
   処理のための複数画像を統合化する画像処理方式。