JP2888163B2 - 伸縮式真空吸着装置 - Google Patents
伸縮式真空吸着装置Info
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- JP2888163B2 JP2888163B2 JP7068946A JP6894695A JP2888163B2 JP 2888163 B2 JP2888163 B2 JP 2888163B2 JP 7068946 A JP7068946 A JP 7068946A JP 6894695 A JP6894695 A JP 6894695A JP 2888163 B2 JP2888163 B2 JP 2888163B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、バランサ、簡易型ク
レーン装置等に装着して使用されるアタッチメントであ
る真空吸着装置に関するものである。
レーン装置等に装着して使用されるアタッチメントであ
る真空吸着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】理解を容易にするために、先ず図１によ
りピッキング作業の一例について説明する。このピッキ
ング例は、物品棚の最下段に収納されたパレットＰ上
に、複数列かつ複数段に積み上げられた重量物であるダ
ンボール箱Ｄを、フォークリフト等で搬送される別のパ
レットＰ’に移載する例を示す。
りピッキング作業の一例について説明する。このピッキ
ング例は、物品棚の最下段に収納されたパレットＰ上
に、複数列かつ複数段に積み上げられた重量物であるダ
ンボール箱Ｄを、フォークリフト等で搬送される別のパ
レットＰ’に移載する例を示す。
【０００３】物品棚の最下段に収納されたパレットＰ上
のダンボール箱Ｄの全部を一括して移送するのであれ
ば、フォークリフト等によりパレットＰ毎移送可能であ
るが、オーダーに基づき任意個数の移送を行うときは、
作業者が人手によってダンボール箱単位で移載する必要
がある。
のダンボール箱Ｄの全部を一括して移送するのであれ
ば、フォークリフト等によりパレットＰ毎移送可能であ
るが、オーダーに基づき任意個数の移送を行うときは、
作業者が人手によってダンボール箱単位で移載する必要
がある。
【０００４】ところが、このピッキング作業には次のよ
うな問題があった。 作業位置が棚の最下段であり、図１（ａ）に示すよ
うなダンボール箱が満載の状態では特に問題はないが、
図１（ｂ）に示すようにダンボール箱が残り少ない状態
では、作業姿勢が低くなり、作業者は腰を曲げて作業せ
ざるを得ず、腰の負担が増加する。
うな問題があった。 作業位置が棚の最下段であり、図１（ａ）に示すよ
うなダンボール箱が満載の状態では特に問題はないが、
図１（ｂ）に示すようにダンボール箱が残り少ない状態
では、作業姿勢が低くなり、作業者は腰を曲げて作業せ
ざるを得ず、腰の負担が増加する。
【０００５】 また、図１（ｃ）に示すように、棚の
奥に収納されたダンボールＤを取り出す状態では、作業
者の姿勢が伸びた状態となり、力が入り難いため、やは
り腰などに対する負担が増加する。
奥に収納されたダンボールＤを取り出す状態では、作業
者の姿勢が伸びた状態となり、力が入り難いため、やは
り腰などに対する負担が増加する。
【０００６】このような問題を抱え、１個当たり１５〜
２０ｋｇのダンボール箱を移載する作業を毎日継続する
と、労働条件が悪化するばかりでなく、作業者の健康に
悪影響を及ぼすことになる。
２０ｋｇのダンボール箱を移載する作業を毎日継続する
と、労働条件が悪化するばかりでなく、作業者の健康に
悪影響を及ぼすことになる。
【０００７】上記した人手によるピッキング作業の問題
点を解消するため、補力装置としてバランサ、簡易クレ
ーン等にアタッチメントとして真空吸着装置を取り付け
た荷役装置が一般的に用いられている。
点を解消するため、補力装置としてバランサ、簡易クレ
ーン等にアタッチメントとして真空吸着装置を取り付け
た荷役装置が一般的に用いられている。
【０００８】図２および図３により、その概要について
説明すると、１はバランサと呼ばれる荷役装置であっ
て、昇降および水平移動可能なリンク機構１ａを備え、
該リンク機構１ａは、機台の軸Ａを中心として旋回可能
となっている。
説明すると、１はバランサと呼ばれる荷役装置であっ
て、昇降および水平移動可能なリンク機構１ａを備え、
該リンク機構１ａは、機台の軸Ａを中心として旋回可能
となっている。
【０００９】ここで、上昇，下降は電気または空気圧等
のアクチュエータにより作動し、前後方向の水平移動お
よび旋回は手動で移動させるものが一般的である。
のアクチュエータにより作動し、前後方向の水平移動お
よび旋回は手動で移動させるものが一般的である。
【００１０】リンク機構１ａの先端には、基端部に直立
接続部３ａを有し先端部に真空吸着ハンド２を備えたア
ーム３が、直立接続部３ａの軸Ｂを中心として旋回可能
に枢着され、前記真空吸着ハンド２は、下端に真空圧に
より運搬物を吸着する吸着パッド２ａを有し、上端は前
記アーム３の先端に縦軸２ｂを介して軸Ｃを中心として
旋回自在に取り付けられている。
接続部３ａを有し先端部に真空吸着ハンド２を備えたア
ーム３が、直立接続部３ａの軸Ｂを中心として旋回可能
に枢着され、前記真空吸着ハンド２は、下端に真空圧に
より運搬物を吸着する吸着パッド２ａを有し、上端は前
記アーム３の先端に縦軸２ｂを介して軸Ｃを中心として
旋回自在に取り付けられている。
【００１１】２ｃはグリップ、２ｄは操作レバーであっ
て、作業者はグリップ２ｃを把持しつつ、操作レバー２
ｄの操作によりバランサ１の上下動用アクチュエータを
作動させ、真空吸着ハンド２の上下動はアクチュエータ
により、前後方向の水平移動および旋回は手動により行
うようになっている。
て、作業者はグリップ２ｃを把持しつつ、操作レバー２
ｄの操作によりバランサ１の上下動用アクチュエータを
作動させ、真空吸着ハンド２の上下動はアクチュエータ
により、前後方向の水平移動および旋回は手動により行
うようになっている。
【００１２】４は真空配管であって、可撓性ホースから
成り、真空ポンプ等の真空源（図示せず）から、バラン
サ１，リンク機構１ａ，アーム３の外周に沿って配管さ
れ、真空吸着ハンド２の吸着パッド２ａに連結されてい
る。
成り、真空ポンプ等の真空源（図示せず）から、バラン
サ１，リンク機構１ａ，アーム３の外周に沿って配管さ
れ、真空吸着ハンド２の吸着パッド２ａに連結されてい
る。
【００１３】この真空吸着ハンド２，アーム３，真空配
管４からなるアタッチメントによれば、図１の（ａ）や
（ｂ）に示す作業条件下でも、真空吸着により荷物の取
り出し作業ができるので、人力作業による労働問題は解
消されるが、次のような新たな問題点が生じる。
管４からなるアタッチメントによれば、図１の（ａ）や
（ｂ）に示す作業条件下でも、真空吸着により荷物の取
り出し作業ができるので、人力作業による労働問題は解
消されるが、次のような新たな問題点が生じる。
【００１４】すなわち、図３に示すように、棚の奥
（イ）から荷物を取り出して、任意の位置（ロ）まで移
動させる場合、一旦、水平方向に引き込んで、アーム３
の先端を棚の外まで引き出した後、リンク機構１ａを旋
回させれば移動可能ではあるが、水平移動のためには、
リンク機構１ａの重量という負荷がかかるので軽快な作
業が困難であるという問題点がある。
（イ）から荷物を取り出して、任意の位置（ロ）まで移
動させる場合、一旦、水平方向に引き込んで、アーム３
の先端を棚の外まで引き出した後、リンク機構１ａを旋
回させれば移動可能ではあるが、水平移動のためには、
リンク機構１ａの重量という負荷がかかるので軽快な作
業が困難であるという問題点がある。
【００１５】一方、負荷の軽いアーム３を軸Ｂを中心と
して旋回させてアーム３の先端を棚の外まで移動させよ
うとすると、アーム３の長さが一定であり軸Ｂを中心と
する旋回半径が一定なので、そのまま旋回させると棚の
支柱や壁面７ａと干渉が生じることになる。
して旋回させてアーム３の先端を棚の外まで移動させよ
うとすると、アーム３の長さが一定であり軸Ｂを中心と
する旋回半径が一定なので、そのまま旋回させると棚の
支柱や壁面７ａと干渉が生じることになる。
【００１６】そこで、実際の作業としては、図３に２点
鎖線で示すように、一旦、リンク機構１ａを目的の方向
と反対の方向（図示反時計方向）に旋回させながら、壁
面との干渉を回避しつつアーム３を目的の方向（図示時
計方向）に旋回させなければならず、作業動作が大きく
なるばかりでなく、慣性負荷の大きいリンク機構１ａを
一旦反対方向に振り、続いて目的の方向に旋回させなけ
ればならず、軽快な作業が困難であるという問題点が残
る。
鎖線で示すように、一旦、リンク機構１ａを目的の方向
と反対の方向（図示反時計方向）に旋回させながら、壁
面との干渉を回避しつつアーム３を目的の方向（図示時
計方向）に旋回させなければならず、作業動作が大きく
なるばかりでなく、慣性負荷の大きいリンク機構１ａを
一旦反対方向に振り、続いて目的の方向に旋回させなけ
ればならず、軽快な作業が困難であるという問題点が残
る。
【００１７】また、アーム３を旋回させると、同時に吸
着ハンド２が軸Ｃを中心として旋回するので、真空配管
４に捩じれが発生するが、これを吸収するため配管に十
分な長さを与える必要がある。そのため、吸着ハンド２
の取付高さｈが高くなり、棚板７ｂと荷物の上面とのク
リヤランスｓを大きくしなければならず、棚の保管効率
が著しく低下するばかりでなく、真空配管４がアーム３
の外周に沿って露出しているため荷物や棚板との接触に
よって痛み易いという問題点もある。
着ハンド２が軸Ｃを中心として旋回するので、真空配管
４に捩じれが発生するが、これを吸収するため配管に十
分な長さを与える必要がある。そのため、吸着ハンド２
の取付高さｈが高くなり、棚板７ｂと荷物の上面とのク
リヤランスｓを大きくしなければならず、棚の保管効率
が著しく低下するばかりでなく、真空配管４がアーム３
の外周に沿って露出しているため荷物や棚板との接触に
よって痛み易いという問題点もある。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記問題
点のすべてを解決することを課題とするものであって、
慣性負荷の大きいリンク機構１ａの水平方向の引込み
や、反対方向への旋回という重作業を伴うことなく、ア
ーム３自体を伸縮自在とすることにより、軽快な作業に
より物品棚から荷物を取り出すことができ、しかも、吸
着ハンドの取付高さを低くして物品棚の保管効率を向上
させることができ、真空配管の損傷を防止できるアタッ
チメントを提供しようとするものである。
点のすべてを解決することを課題とするものであって、
慣性負荷の大きいリンク機構１ａの水平方向の引込み
や、反対方向への旋回という重作業を伴うことなく、ア
ーム３自体を伸縮自在とすることにより、軽快な作業に
より物品棚から荷物を取り出すことができ、しかも、吸
着ハンドの取付高さを低くして物品棚の保管効率を向上
させることができ、真空配管の損傷を防止できるアタッ
チメントを提供しようとするものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題解
決の手段を提供するものであって、直立接続部３０ａを
備えた基端アーム３１と、少なくとも１つの中間アーム
３２と、先端アーム３３とを、順次テレスコープ式に伸
縮自在に結合し、かつ、基端アーム３１と中間アーム３
２との摺動抵抗より、中間アーム３２と先端アーム３３
との摺動抵抗を小としてなる伸縮アーム３０の先端に、
中空縦軸２０ａを介して真空吸着ハンド２０を旋回自在
に吊下すると共に、前記基端アーム３１，中間アーム３
２，先端アーム３３を全て中空とし、その内部に可撓性
ホースからなる真空配管４０を挿通し、該真空配管４０
の先端を回転式エルボ４０ａを介して前記中空縦軸２０
ａの上端に接続し、同じく基端を前記直立接続部３０ａ
の上部に取り付けられた回転式エルボ４０ｂを介して真
空源に接続してなることを特徴とする真空吸着装置を発
明要旨とするものである。
決の手段を提供するものであって、直立接続部３０ａを
備えた基端アーム３１と、少なくとも１つの中間アーム
３２と、先端アーム３３とを、順次テレスコープ式に伸
縮自在に結合し、かつ、基端アーム３１と中間アーム３
２との摺動抵抗より、中間アーム３２と先端アーム３３
との摺動抵抗を小としてなる伸縮アーム３０の先端に、
中空縦軸２０ａを介して真空吸着ハンド２０を旋回自在
に吊下すると共に、前記基端アーム３１，中間アーム３
２，先端アーム３３を全て中空とし、その内部に可撓性
ホースからなる真空配管４０を挿通し、該真空配管４０
の先端を回転式エルボ４０ａを介して前記中空縦軸２０
ａの上端に接続し、同じく基端を前記直立接続部３０ａ
の上部に取り付けられた回転式エルボ４０ｂを介して真
空源に接続してなることを特徴とする真空吸着装置を発
明要旨とするものである。
【００２０】
【作用】本発明の真空吸着装置は、図２，図３に示した
従来例と同様に、バランサ１のリンク機構１ａの先端に
アタッチメトとして取り付け、荷物の棚内への収納およ
び取り出しに使用されるものであるが、真空吸着ハンド
２０により荷物を吸着した状態で、伸縮アーム３０を伸
縮させることができるので、慣性負荷の大きいバランサ
１のリンク機構１ａを前後方向に水平移動させることな
く、伸縮アーム３０自体を伸縮させて荷物の収納・取り
出しができるので軽快な荷役作業が可能となる。
従来例と同様に、バランサ１のリンク機構１ａの先端に
アタッチメトとして取り付け、荷物の棚内への収納およ
び取り出しに使用されるものであるが、真空吸着ハンド
２０により荷物を吸着した状態で、伸縮アーム３０を伸
縮させることができるので、慣性負荷の大きいバランサ
１のリンク機構１ａを前後方向に水平移動させることな
く、伸縮アーム３０自体を伸縮させて荷物の収納・取り
出しができるので軽快な荷役作業が可能となる。
【００２１】伸縮アーム３０を短縮するときは、先ず摺
動抵抗の小さな先端アーム３３が中間アーム３２内に引
き込まれ、続いて、中間アーム３２が基端アーム３１内
に引き込まれる。また、伸縮アーム３０を伸張するとき
にも、先ず摺動抵抗の小さな先端アーム３３が中間アー
ム３２から引き出され、続いて、中間アーム３２が基端
アーム３１から引き出される。したがって、最も力を要
する作業開始時の負荷が軽く、軽快に作業を開始するこ
とができる。
動抵抗の小さな先端アーム３３が中間アーム３２内に引
き込まれ、続いて、中間アーム３２が基端アーム３１内
に引き込まれる。また、伸縮アーム３０を伸張するとき
にも、先ず摺動抵抗の小さな先端アーム３３が中間アー
ム３２から引き出され、続いて、中間アーム３２が基端
アーム３１から引き出される。したがって、最も力を要
する作業開始時の負荷が軽く、軽快に作業を開始するこ
とができる。
【００２２】伸縮アーム３０を短縮した状態で旋回させ
ることができるので、アーム３０の旋回半径を小さくす
ることができ、棚の支柱や壁面等障害物との接触を容易
に回避することができる。また、真空配管４０が伸縮ア
ーム３０内に挿通され、外部に露出していないので、そ
の損傷を防止することができる。
ることができるので、アーム３０の旋回半径を小さくす
ることができ、棚の支柱や壁面等障害物との接触を容易
に回避することができる。また、真空配管４０が伸縮ア
ーム３０内に挿通され、外部に露出していないので、そ
の損傷を防止することができる。
【００２３】
【実施例】図４ないし図１０に本発明の実施の一例を示
す。図４は要部の側面図、図５はその平面図、図６は背
面図である。図において、３１は基端アーム、３２は中
間アーム、３３は先端アームであって、何れも断面略四
角形の中空の筒体で順次テレスコープ式に伸縮自在に結
合され、全体として伸縮アーム３０が形成されている。
図示の実施例においては、説明を容易にするため中間ア
ーム３２を１本としたが、２本以上として多段伸縮させ
るようにしても差し支えない。
す。図４は要部の側面図、図５はその平面図、図６は背
面図である。図において、３１は基端アーム、３２は中
間アーム、３３は先端アームであって、何れも断面略四
角形の中空の筒体で順次テレスコープ式に伸縮自在に結
合され、全体として伸縮アーム３０が形成されている。
図示の実施例においては、説明を容易にするため中間ア
ーム３２を１本としたが、２本以上として多段伸縮させ
るようにしても差し支えない。
【００２４】基端アーム３１と中間アーム３２との間の
伸縮手段および中間アーム３２と先端アーム３３との間
の伸縮手段は任意であって、レールとローラの転動によ
る伸縮手段や、事務用機器等に多用されているスライド
レールあるいはスライドユニットと呼ばれる摺動手段等
公知の伸縮手段を採用できるが、前者（基端アーム３１
と中間アーム３２との間）の摺動抵抗は、後者（中間ア
ーム３２と先端アーム３３との間）の摺動抵抗より大と
なっている。
伸縮手段および中間アーム３２と先端アーム３３との間
の伸縮手段は任意であって、レールとローラの転動によ
る伸縮手段や、事務用機器等に多用されているスライド
レールあるいはスライドユニットと呼ばれる摺動手段等
公知の伸縮手段を採用できるが、前者（基端アーム３１
と中間アーム３２との間）の摺動抵抗は、後者（中間ア
ーム３２と先端アーム３３との間）の摺動抵抗より大と
なっている。
【００２５】基端アーム３１の上部には直立接続部３０
ａが立設され、その上端は縦軸３０ｂを介してバランサ
１のリンク機構１ａの先端に旋回自在に連結され、伸縮
アーム３０は軸Ｂを中心として旋回可能となっている。
また、先端アーム３３の先端には、中空縦軸２０ａを介
して真空吸着ハンド２０が旋回自在に吊下され、軸Ｃを
中心として旋回可能となっている。
ａが立設され、その上端は縦軸３０ｂを介してバランサ
１のリンク機構１ａの先端に旋回自在に連結され、伸縮
アーム３０は軸Ｂを中心として旋回可能となっている。
また、先端アーム３３の先端には、中空縦軸２０ａを介
して真空吸着ハンド２０が旋回自在に吊下され、軸Ｃを
中心として旋回可能となっている。
【００２６】基端アーム３１，中間アーム３２，先端ア
ーム３３は、前記のとおり全て中空の筒体であって、そ
の内部には可撓性ホースからなる真空配管４０が挿通さ
れ、該真空配管４０の先端は回転式エルボ４０ａを介し
て前記中空縦軸２０ａの上端に接続され、同じく基端は
前記直立接続部３０ａの上部に取り付けられた回転式エ
ルボ４０ｂを介して真空配管４を経て真空源（図示せ
ず）に接続されている。
ーム３３は、前記のとおり全て中空の筒体であって、そ
の内部には可撓性ホースからなる真空配管４０が挿通さ
れ、該真空配管４０の先端は回転式エルボ４０ａを介し
て前記中空縦軸２０ａの上端に接続され、同じく基端は
前記直立接続部３０ａの上部に取り付けられた回転式エ
ルボ４０ｂを介して真空配管４を経て真空源（図示せ
ず）に接続されている。
【００２７】図７に真空吸着ハンド２０取付部分の断面
を示す。前記中空縦軸２０ａは、先端アーム３３の先端
部下面にボルト等の固定手段により着脱自在に固定され
たベアリング２０ｂによって回動自在に支持され、グリ
ップ２０ｃを備えた真空吸着ハンド２０と一体に回転で
きるようになっている。
を示す。前記中空縦軸２０ａは、先端アーム３３の先端
部下面にボルト等の固定手段により着脱自在に固定され
たベアリング２０ｂによって回動自在に支持され、グリ
ップ２０ｃを備えた真空吸着ハンド２０と一体に回転で
きるようになっている。
【００２８】真空吸着ハンド２０には、複数個の真空吸
着パッド２０ｄが吊下され、該真空吸着パッド２０ｄ
は、接続ホース２０ｅおよび空圧継手２０ｆを介して中
空縦軸２０ａの下端に接続され、該中空縦軸２０ａの上
端に接続された回転式エルボ４０ａを経て真空配管４０
に連通している。
着パッド２０ｄが吊下され、該真空吸着パッド２０ｄ
は、接続ホース２０ｅおよび空圧継手２０ｆを介して中
空縦軸２０ａの下端に接続され、該中空縦軸２０ａの上
端に接続された回転式エルボ４０ａを経て真空配管４０
に連通している。
【００２９】なお、図中５はグリップ２０ｃの適所に取
り付けられたバランサ１の上下操作用のジョイスティッ
クで、グリップ２０ｃを片手で把持した作業者が指先で
操作できるようになっている。５ａは該ジョイスティッ
ク５のカバーである。また、６は直立接続部３０ａの下
部側面に取り付けられたサブグリップである。
り付けられたバランサ１の上下操作用のジョイスティッ
クで、グリップ２０ｃを片手で把持した作業者が指先で
操作できるようになっている。５ａは該ジョイスティッ
ク５のカバーである。また、６は直立接続部３０ａの下
部側面に取り付けられたサブグリップである。
【００３０】作業者は、片手でサブグリップ６を握って
姿勢の安定を図り、他の片手でグリップ２０ｃを握り伸
縮アーム３０の伸縮および旋回動作と真空吸着ハンド２
０の旋回動作を行い、ジョイスティック５を指先操作し
て、バランサ１すなわち真空吸着ハンド２０の上下操作
を行う。
姿勢の安定を図り、他の片手でグリップ２０ｃを握り伸
縮アーム３０の伸縮および旋回動作と真空吸着ハンド２
０の旋回動作を行い、ジョイスティック５を指先操作し
て、バランサ１すなわち真空吸着ハンド２０の上下操作
を行う。
【００３１】図８は伸縮アーム３０の動作状況を示し、
（ａ）は最伸張時、（ｂ）は引込み時の中間動作、
（ｃ）は最縮長時、（ｄ）は押し出し時の中間動作の状
態を表すものである。
（ａ）は最伸張時、（ｂ）は引込み時の中間動作、
（ｃ）は最縮長時、（ｄ）は押し出し時の中間動作の状
態を表すものである。
【００３２】すなわち、（ａ）の最伸張状態から伸縮ア
ーム３０を短縮するときは、先ず摺動抵抗の小さな先端
アーム３３が中間アーム３２内に引き込まれて（ｂ）の
状態となり、続いて、中間アーム３２が基端アーム３１
内に引き込まれて（ｃ）の最縮長状態となる。また、伸
縮アーム３０を伸張するときには、先ず摺動抵抗の小さ
な先端アーム３３が中間アーム３２から引き出されて
（ｄ）の状態となり、続いて、中間アーム３２が基端ア
ーム３１から引き出されて（ａ）の最伸張状態となる。
ーム３０を短縮するときは、先ず摺動抵抗の小さな先端
アーム３３が中間アーム３２内に引き込まれて（ｂ）の
状態となり、続いて、中間アーム３２が基端アーム３１
内に引き込まれて（ｃ）の最縮長状態となる。また、伸
縮アーム３０を伸張するときには、先ず摺動抵抗の小さ
な先端アーム３３が中間アーム３２から引き出されて
（ｄ）の状態となり、続いて、中間アーム３２が基端ア
ーム３１から引き出されて（ａ）の最伸張状態となる。
【００３３】したがって、最も力を必要とする引込み時
の最初の状態（ａ）→（ｂ）および押し出し時の最初の
状態（ｃ）→（ｄ）における移動部分の重量を小さくす
ることができ、作業開始時の負荷が軽く、軽快に作業を
開始することができる。
の最初の状態（ａ）→（ｂ）および押し出し時の最初の
状態（ｃ）→（ｄ）における移動部分の重量を小さくす
ることができ、作業開始時の負荷が軽く、軽快に作業を
開始することができる。
【００３４】図９および図１０は、本発明の真空吸着装
置をバランサ１のリンク機構１ａの先端にアタッチメン
トとして取り付けて作業を行うときの作動状況を示し、
図９は側面図、図１０は平面図である。
置をバランサ１のリンク機構１ａの先端にアタッチメン
トとして取り付けて作業を行うときの作動状況を示し、
図９は側面図、図１０は平面図である。
【００３５】棚７の奥（イ）から荷物を取り出し、位置
（ロ）の地点まで運搬する場合、まず、真空吸着ハンド
２０により棚奥の荷物を吸着した後、伸縮アーム３０を
引き込んでその長さを短縮し、棚奥から作業者の手元ま
で真っ直ぐに荷物を引き寄せながら、該アーム３０を旋
回させれば、旋回軸Ｂを中心とする旋回半径を小さくす
ることができるので、棚７の支柱や壁面７ａとの干渉を
回避できる。
（ロ）の地点まで運搬する場合、まず、真空吸着ハンド
２０により棚奥の荷物を吸着した後、伸縮アーム３０を
引き込んでその長さを短縮し、棚奥から作業者の手元ま
で真っ直ぐに荷物を引き寄せながら、該アーム３０を旋
回させれば、旋回軸Ｂを中心とする旋回半径を小さくす
ることができるので、棚７の支柱や壁面７ａとの干渉を
回避できる。
【００３６】したがって、慣性負荷の大きいリンク機構
１ａの水平方向の引込みや、図３に示すような反対方向
への旋回という作業動作を伴うことなく、アーム３０自
体を伸縮自在とすることにより、軽快な作業により物品
棚から荷物を取り出すことができ、その後は旋回軸Ａを
中心としてバランサ１のリンク機構１ａを旋回させるこ
とにより、目的地点（ロ）に荷物を運搬することができ
る。
１ａの水平方向の引込みや、図３に示すような反対方向
への旋回という作業動作を伴うことなく、アーム３０自
体を伸縮自在とすることにより、軽快な作業により物品
棚から荷物を取り出すことができ、その後は旋回軸Ａを
中心としてバランサ１のリンク機構１ａを旋回させるこ
とにより、目的地点（ロ）に荷物を運搬することができ
る。
【００３７】
【効果】この発明によれば、直立接続部３０ａを備えた
基端アーム３１と、少なくとも１つの中間アーム３２
と、先端アーム３３とを、順次テレスコープ式に伸縮自
在に結合し、かつ、基端アーム３１と中間アーム３２と
の摺動抵抗より、中間アーム３２と先端アーム３３との
摺動抵抗を小としてなる伸縮アーム３０の先端に、中空
縦軸２０ａを介して真空吸着ハンド２０を旋回自在に吊
下すると共に、前記基端アーム３１，中間アーム３２，
先端アーム３３を全て中空とし、その内部に可撓性ホー
スからなる真空配管４０を挿通し、該真空配管４０の先
端を回転式エルボ４０ａを介して前記中空縦軸２０ａの
上端に接続し、同じく基端を前記直立接続部３０ａの上
部に取り付けられた回転式エルボ４０ｂを介して真空源
に接続してなることにより、次の効果を奏するものであ
る。
基端アーム３１と、少なくとも１つの中間アーム３２
と、先端アーム３３とを、順次テレスコープ式に伸縮自
在に結合し、かつ、基端アーム３１と中間アーム３２と
の摺動抵抗より、中間アーム３２と先端アーム３３との
摺動抵抗を小としてなる伸縮アーム３０の先端に、中空
縦軸２０ａを介して真空吸着ハンド２０を旋回自在に吊
下すると共に、前記基端アーム３１，中間アーム３２，
先端アーム３３を全て中空とし、その内部に可撓性ホー
スからなる真空配管４０を挿通し、該真空配管４０の先
端を回転式エルボ４０ａを介して前記中空縦軸２０ａの
上端に接続し、同じく基端を前記直立接続部３０ａの上
部に取り付けられた回転式エルボ４０ｂを介して真空源
に接続してなることにより、次の効果を奏するものであ
る。
【００３８】真空吸着ハンド２０により荷物を吸着した
状態で、伸縮アーム３０を伸縮させることができるの
で、慣性負荷の大きいバランサ１のリンク機構１ａを前
後方向に水平移動させることなく、伸縮アーム３０自体
を伸縮させて荷物の収納・取り出しができるので軽快な
荷役作業が可能となる。
状態で、伸縮アーム３０を伸縮させることができるの
で、慣性負荷の大きいバランサ１のリンク機構１ａを前
後方向に水平移動させることなく、伸縮アーム３０自体
を伸縮させて荷物の収納・取り出しができるので軽快な
荷役作業が可能となる。
【００３９】基端アーム３１と中間アーム３２との摺動
抵抗より、中間アーム３２と先端アーム３３との摺動抵
抗が小であるから、伸縮アーム３０の伸縮に際しては、
先ず摺動抵抗の小さな先端アーム３３が伸縮し、続い
て、中間アーム３２が伸縮するので、最も力を要する作
業開始時の負荷が軽く、軽快に作業を開始することがで
きる。
抵抗より、中間アーム３２と先端アーム３３との摺動抵
抗が小であるから、伸縮アーム３０の伸縮に際しては、
先ず摺動抵抗の小さな先端アーム３３が伸縮し、続い
て、中間アーム３２が伸縮するので、最も力を要する作
業開始時の負荷が軽く、軽快に作業を開始することがで
きる。
【００４０】伸縮アーム３０を短縮した状態で旋回させ
ることができるので、アーム３０の旋回半径を小さくす
ることができ、棚７の支柱７ａなどの障害物との接触を
容易に回避することができる。
ることができるので、アーム３０の旋回半径を小さくす
ることができ、棚７の支柱７ａなどの障害物との接触を
容易に回避することができる。
【００４１】真空配管４０が伸縮アーム３０内に挿通さ
れ外部に露出していないので、棚板７ｂや搬送荷物と接
触することがなく、その損傷を防止することができ、該
真空配管４０の先端は回転式エルボ４０ａを介して中空
縦軸２０ａに、同じく基端は回転式エルボ４０ｂを介し
て真空源に接続されているので、真空吸着ハンド２０や
アーム３０の旋回に際し真空配管４０に捩じれが生ずる
ことなく、真空吸着ハンド２０の取付高さｈを低くする
ことができ、棚板と荷物との間のクリヤランスｓが小さ
くても荷物の収納および取り出しが可能となる。
れ外部に露出していないので、棚板７ｂや搬送荷物と接
触することがなく、その損傷を防止することができ、該
真空配管４０の先端は回転式エルボ４０ａを介して中空
縦軸２０ａに、同じく基端は回転式エルボ４０ｂを介し
て真空源に接続されているので、真空吸着ハンド２０や
アーム３０の旋回に際し真空配管４０に捩じれが生ずる
ことなく、真空吸着ハンド２０の取付高さｈを低くする
ことができ、棚板と荷物との間のクリヤランスｓが小さ
くても荷物の収納および取り出しが可能となる。
【図１】ピッキング作業の説明図である。
【図２】従来例の作業状態を示す側面図である。
【図３】従来例の作業状態を示す平面図である。
【図４】本発明の実施例の側面図である。
【図５】同じく平面図である。
【図６】同じく背面図である。
【図７】真空吸着ハンドの取付状態を示す拡大断面図で
ある。
ある。
【図８】伸縮アームの伸縮状況を示す説明図である。
【図９】本発明の作業状態を示す側面図である。
【図１０】同じく平面図である。
１ バランサ １ａ リンク機構 ２ 真空吸着ハンド（従来例） ３ アーム（従来例） ４ 真空配管 ５ ジョイスティック ６ サブグリップ ７ 棚 ７ａ 棚の支柱（壁面） ７ｂ 棚板 ２０ 真空吸着ハンド ２０ａ 中空縦軸 ２０ｂ ベアリング ２０ｃ グリップ ２０ｄ 真空吸着パッド ２０ｅ 接続ホース ２０ｆ 空圧継手 ３０ 伸縮アーム ３０ａ 直立接続部 ３１ 基端アーム ３２ 中間アーム ３３ 先端アーム ４０ 真空配管 ４０ａ 回転式エルボ ４０ｂ 回転式エルボ Ａ リンク機構１ａの旋回軸 Ｂ 伸縮アーム３０の旋回軸 Ｃ 真空吸着ハンド２０の旋回軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｂ６６Ｃ 23/04 Ｂ６６Ｃ 23/04 Ｃ (72)発明者 鎌田 宣次 愛知県常滑市鯉江本町５丁目１番地 株 式会社イナックス内 (72)発明者 吉本 和彦 愛知県常滑市鯉江本町５丁目１番地 株 式会社イナックス内 (72)発明者 伊藤 明光 愛知県名古屋市中区錦１丁目５番11号 伊藤忠産機メックス株式会社名古屋支店 内 (56)参考文献 実開 平６−39900（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−164291（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−19293（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66F 19/00 B66C 1/02
Claims (4)
- 【請求項１】 直立接続部３０ａを備えた基端アーム３
１と、少なくとも１つの中間アーム３２と、先端アーム
３３とを、順次テレスコープ式に伸縮自在に結合し、か
つ、基端アーム３１と中間アーム３２との摺動抵抗よ
り、中間アーム３２と先端アーム３３との摺動抵抗を小
としてなる伸縮アーム３０の先端に、中空縦軸２０ａを
介して真空吸着ハンド２０を旋回自在に吊下してなるこ
とを特徴とする真空吸着装置。 - 【請求項２】 直立接続部３０ａを備えた基端アーム３
１と、少なくとも１つの中間アーム３２と、先端アーム
３３とを、順次テレスコープ式に伸縮自在に結合し、か
つ、基端アーム３１と中間アーム３２との摺動抵抗よ
り、中間アーム３２と先端アーム３３との摺動抵抗を小
としてなる伸縮アーム３０の先端に、中空縦軸２０ａを
介して真空吸着ハンド２０を旋回自在に吊下すると共
に、前記基端アーム３１，中間アーム３２，先端アーム
３３を全て中空とし、その内部に可撓性ホースからなる
真空配管４０を挿通し、該真空配管４０の先端を回転式
エルボ４０ａを介して前記中空縦軸２０ａの上端に接続
し、同じく基端を前記直立接続部３０ａの上部に取り付
けられた回転式エルボ４０ｂを介して真空源に接続して
なることを特徴とする真空吸着装置。 - 【請求項３】 側面にサブグリップ６を有する直立接続
部３０ａを備えた基端アーム３１と、少なくとも１つの
中間アーム３２と、先端アーム３３とを、順次テレスコ
ープ式に伸縮自在に結合し、かつ、基端アーム３１と中
間アーム３２との摺動抵抗より、中間アーム３２と先端
アーム３３との摺動抵抗を小としてなる伸縮アーム３０
の先端に、中空縦軸２０ａを介してグリップ２０ｃを備
えた真空吸着ハンド２０を旋回自在に吊下すると共に、
前記基端アーム３１，中間アーム３２，先端アーム３３
を全て中空とし、その内部に可撓性ホースからなる真空
配管４０を挿通し、該真空配管４０の先端を回転式エル
ボ４０ａを介して前記中空縦軸２０ａの上端に接続し、
同じく基端を前記直立接続部３０ａの上部に取り付けら
れた回転式エルボ４０ｂを介して真空源に接続してな
り、前記真空吸着ハンド２０は、複数個の真空吸着パッ
ド２０ｄを有し、該真空吸着パッド２０ｄは、接続ホー
ス２０ｅおよび空圧継手２０ｆを介して中空縦軸２０ａ
の下端に接続され、該中空縦軸２０ａの上端に接続され
た回転式エルボ４０ａを介して前記真空配管４０に連通
していることを特徴とする真空吸着装置。 - 【請求項４】 側面にサブグリップ６を有する直立接続
部３０ａを備えた基端アーム３１と、少なくとも１つの
中間アーム３２と、先端アーム３３とを、順次テレスコ
ープ式に伸縮自在に結合し、かつ、基端アーム３１と中
間アーム３２との摺動抵抗より、中間アーム３２と先端
アーム３３との摺動抵抗を小としてなる伸縮アーム３０
の先端下面に、ボルト等の固定手段により着脱自在に固
定されたベアリング２０ｂによって中空縦軸２０ａを回
動自在に支持し、該中空縦軸２０ａをグリップ２０ｃを
備えた真空吸着ハンド２０と一体に回転できるようにな
し、前記基端アーム３１，中間アーム３２，先端アーム
３３を全て中空とし、その内部に可撓性ホースからなる
真空配管４０を挿通し、該真空配管４０の先端を回転式
エルボ４０ａを介して前記中空縦軸２０ａの上端に接続
し、同じく基端を前記直立接続部３０ａの上部に取り付
けられた回転式エルボ４０ｂを介して真空源に接続して
なり、前記真空吸着ハンド２０は、複数個の真空吸着パ
ッド２０ｄを有し、該真空吸着パッド２０ｄは、接続ホ
ース２０ｅおよび空圧継手２０ｆを介して中空縦軸２０
ａの下端に接続され、該中空縦軸２０ａの上端に接続さ
れた回転式エルボ４０ａを介して前記真空配管４０に連
通していることを特徴とする真空吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068946A JP2888163B2 (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 伸縮式真空吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068946A JP2888163B2 (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 伸縮式真空吸着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08239199A JPH08239199A (ja) | 1996-09-17 |
| JP2888163B2 true JP2888163B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=13388347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7068946A Expired - Fee Related JP2888163B2 (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 伸縮式真空吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2888163B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102616671A (zh) * | 2012-04-06 | 2012-08-01 | 魏德让 | 液压平衡吊 |
| DE102015009844A1 (de) * | 2015-08-04 | 2017-02-09 | Kaup Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zum Transportieren eines Transportgutes und Verfahren |
| CN106514687B (zh) * | 2016-11-28 | 2019-07-26 | 洛阳郑大物联科技有限公司 | 一种无级调速伸缩臂及其应用的无级调节端拾器 |
| IT202000011206A1 (it) * | 2020-05-15 | 2021-11-15 | Famatec S R L | Metodo di costruzione dell'attrezzatura prensile di un apparecchio di sollevamento ed apparecchio di sollevamento provvisto di tale attrezzatura prensile |
| JP7121409B2 (ja) * | 2020-08-17 | 2022-08-18 | 西部自動機器株式会社 | ワーク搬送装置 |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP7068946A patent/JP2888163B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08239199A (ja) | 1996-09-17 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |