JP2879664B2 - 締固め管理システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、造成工事等の土
木工事において、ＧＰＳ（人工衛星による測位システ
ム）を利用して締固め作業を行う施工管理システムに関
するもので、特に、無人の遠隔操作式締固め機械を用い
るタイプにおいて有人の締固め機械による場合と同等以
上の操作性を発揮して効率的かつ的確に締固め作業を実
現する締固め管理システムの開発に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明者らは、建設機械による無人化施
工を実現するため従来より提案されている技術的手段、
すなわち、少なくとも４個の衛星によるＧＰＳ測位シス
テムを利用して建設ロボットによる無人化施工を行うよ
うにしたもの（特開平４ー２９６６８３号公報）、又は
造成されつつある地山の出来高測量画像と計画画像とを
スーパーインポーズして監視センターに配備する表示装
置に表示して現在の地山の出来形を計画図と対比して把
握できるようにしたもの（特開平４ー２９０９１５号公
報）では、無人化した建設機械を走行させたり、ある程
度の掘削等の実作業を行うことはできても、掘削、押土
等その機械のもつ本来的な機能を十分発揮しながら最後
まで完結した作業を行うことが困難であることに鑑み
て、ＧＰＳ技術及びテレビカメラを利用して、オペレー
タが無人化した建設機械の位置、姿勢等がリアルタイム
でモニタりングされるモニタ画面を見ながら当該建設機
械を遠隔操作する構成としたＧＰＳ無人施工システムを
発明した。

【０００３】このＧＰＳ無人施工システムによれば、Ｇ
ＰＳ技術及びテレビカメラ等による複数の画像情報や施
工情報をオペレータが見ながら遠隔操作盤を操作するよ
うにしたので、オペレータが搭乗して操作を行う場合に
おける視界、平衡感覚等の情報と略同等か、又はそれ以
上の情報内容を得ることができるから、容易かつ確実な
遠隔操作が担保されることになり、当該建設機械の本来
的な機能を十分に発揮することができ、それゆえ、完全
無人化施工を実現することができる。

【０００４】しかしながら、掘削、押土等の作業と同様
の考えに立って遠隔操作式締固め機械による締固めを行
うとこととすると、現場密度試験等を行って実際に締固
め度を確認することはできないことから、締固めを何度
もする領域と締固めをしない領域との区別がつかなくな
り、品質を管理していくことがきわめて困難となるた
め、通常のＧＰＳ無人施工システムでは対応することが
できない。

【０００５】また、締固め機械による締固めが必要とさ
れる個所は、通常、かなり広範囲に亘っていることか
ら、効率的かつ迅速な締固め作業が実現されることにな
れば、これがもたらす経済的な波及効果はきわめて大き
なものとなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明は、
ＧＰＳ無人施工システムに係る遠隔操作式締固め機械を
用いて所定領域の締固め作業を行う場合において、締固
めを何度もする領域と締固めをしない領域との区別がつ
かなくなる事態を回避しながら、締固めに係る品質管理
を適正に行うことができるとともに、作業面全体に亘り
効率的かつ的確な遠隔操作による締固め作業が実現され
る締固め管理システムを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】すなわち、第１の発明に
係る締固め管理システムは、図１に示すように、施工領
域のうち、無人区域にＧＰＳアンテナ１を具備した遠隔
操作式締固め機械２を配備して、テレビカメラによる当
該締固め機械２の画像情報３、及び少なくとも４個の衛
星を利用して把握した施工情報４がリアルタイムで表示
されるモニタ画面５を見ながら、無人区域以外の有人区
域のオペレータ６が遠隔操作盤を操作して無人区域の当
該締固め機械２に転圧をさせる締固め管理システムにお
いて、前記施工情報は、複数のブロック５ａからなるモ
ニタ画面５上の矩形領域５ｂに締固め範囲を当てはめて
表示する締固め範囲情報７と、所定の最大転圧回数に対
応して設定された段階別転圧回数の夫々を色分けして各
ブロックを当該ブロックに係る転圧回数に対応した色で
表示するブロック別転圧回数情報８と、設定時間の経過
に伴うＧＰＳアンテナ１の電気的中心位置Ｅの平面移動
の方向、及び当該移動後の電気的中心位置Ｅを基礎とし
て、当該締固め機械２の位置及び方向を示す当該締固め
機械２に係る平面図を前記矩形領域５ｂの対応する部位
にリアルタイムで表示する締固め機械位置方向情報９と
を具備しているとともに、前記締固め機械位置方向情報
９に係る当該締固め機械２がブロック５ａ中央部分に設
定される帯状通過判定領域Ａを通過すると転圧回数を加
算する転圧回数加算手段１０を有して、当該加算後の新
しい転圧回数に対応した色に当該ブロック５ａの表示色
がリアルタイムに置き換わるようにしたものである。

【０００８】また、第２の発明に係る締固め管理システ
ムは、図１に示すように、施工領域のうち、無人区域に
ＧＰＳアンテナ１を具備した遠隔操作式締固め機械２を
配備して、テレビカメラによる当該締固め機械２の画像
情報３、及び少なくとも４個の衛星を利用して把握した
施工情報４がリアルタイムで表示されるモニタ画面５を
見ながら、無人区域以外の有人区域のオペレータ６が遠
隔操作盤を操作して無人区域の当該締固め機械２に転圧
をさせる締固め管理システムにおいて、前記施工情報４
は、モニタ画面５上の矩形領域５ｃに締固め範囲を当て
はめて表示する締固め範囲情報１１と、計画軌道始点位
置、及び計画軌道間隔を設定して計画軌道５ｄを前記矩
形領域に表示する計画軌道情報１２と、設定時間の経過
に伴うＧＰＳアンテナ１の電気的中心位置Ｅの平面移動
の方向、及び当該移動後の電気的中心位置Ｅを基礎とし
て、当該締固め機械２の位置及び方向を示す当該締固め
機械２に係る平面図１３ａを前記矩形領域５ｃの対応す
る部位にリアルタイムで表示する締固め機械位置方向情
報１３とを具備して、前記計画軌道５ｄをガイドとして
モニタ画面５上の前記平面図１３ａを移動させて当該締
固め機械２の遠隔操作を行うようにしたものである。

【０００９】このような技術的手段において、遠隔操作
式締固め機械２としては、ラジオコントロールの原理を
基礎として、当該締固め機械２の有する本来的な機能で
ある土砂、骨材等の締固め作業を行うことが可能であれ
ば、静的圧力によるもの、遠心力を利用したもの、衝撃
によるもの等、その形式については特に問わないが、自
己の位置等を把握するためのＧＰＳアンテナ１、ラジオ
コントロールのための無線アンテナが設置されている必
要がある。

【００１０】この場合において、通常のブルドーザ等の
ように排土板等で地山を削り取った後すぐにその位置を
計測する必要はないことから、ＧＰＳアンテナ１を配備
すべき位置の限定は特段、必要とされない。

【００１１】また、画像情報３としては、テレビカメラ
により当該締固め機械２の動きを捉えたものであればよ
く、オペレータ６の操作性の向上を図る観点からすれ
ば、一台の遠隔操作式締固め機械につき二以上のテレビ
カメラを設置して多方向からの画像を得ることが好まし
い。

【００１２】さらに、施工情報４としては、第１の発明
にあっては、締固め範囲情報７、ブロック別転圧回数情
報８、及び締固め機械位置方向情報９とを具備して、前
記ブロック別転圧回数情報８に係るブロック５ａの表示
色が新しい転圧回数に対応した色にリアルタイムに置き
換わるようにしたものであればよく、また、第２の発明
にあっては、締固め範囲情報１１、計画軌道情報１２、
及び締固め機械位置方向情報１３とを具備して、前記計
画軌道情報１２に係る計画軌道５ｄをガイドとしてモニ
タ画面５上の前記締固め機械位置方向情報１３に係る平
面図１３ａを移動させて当該締固め機械２の遠隔操作を
行うようにしたものであればよい。

【００１３】さらにまた、モニタ画面５としては、画像
情報３及び施工情報４を表示できるものであればよく、
オペレータの操作性に支障をきたさない限度において、
一のモニタ画面内を分割表示とするものや、複数のモニ
タ画面を一個所の集めてユニット状に設置したもの等、
その形式については問わない。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に示す実施の形態
に基づいてこの発明について詳細に説明する。図２はこ
の発明に係る締固め管理システムの一実施の形態が無人
で施工する砂防ダム工事現場に適用された場合における
施工状況を示す説明図である。

【００１５】同図において、符号２１は砂防ダムの提体
コンクリート打設作業を行う際に生コンクリートを所定
の天端高さに揃えて敷均しを行うべき敷均し作業範囲、
２２は始点位置２２ａから終点位置２２ｂまでを全範囲
とする現在締固め作業を行っている締固め作業範囲、２
３は既に締固め作業が終了して本日の施工が完了してい
る領域、２４は無線アンテナ２４ａを有して生コンクリ
ートを敷均し作業範囲２１へと搬入するラジコンダンプ
トラック、２５はＧＰＳアンテナ２５ａ、及び無線アン
テナ２５ｂを有して生コンクリートを所定の天端高さに
揃えて敷均し作業をするラジコンブルドーザ、２６はＧ
ＰＳアンテナ２６ａ及び無線アンテナ２６ｂを有してラ
ジコンブルドーザ２５では対応できない補助的作業をす
るラジコンバックホウ、２７はＧＰＳアンテナ２７ａ及
び無線アンテナ２７ｂを有して締固め作業範囲２２の締
固め作業を行うラジコン振動ローラ、２８は第１テレビ
カメラ２８ａ及び無線アンテナ２８ｂを有する第１ラジ
コン高所作業車、２９は第２テレビカメラ２９ａ及び無
線アンテナ２９ｂを有する第２ラジコン高所作業車であ
る。

【００１６】この実施の形態に係るラジコン振動ローラ
２７は、図３に示すように、モニタデスク３１上に固着
されている１台の情報表示モニタ３２のモニタ画面３３
と、モニタデスク３１上に載置されているキーボード３
４ａを有するコンピュータ３４と、当該モニタ画面３３
の正面に配置されるラジコン操作盤３５と、このラジコ
ン操作盤３５を操作すべく座るためのイス３６とで構成
されるラジコン操作ユニット３７を施工個所から離して
配備した上で、オペレータ３８が前記イス３６に腰掛け
てモニタ画面３３に表示される各種情報を見ながら、ラ
ジコン操作盤３５を操作することによりラジオコントロ
ールされるようになっている。

【００１７】また、モニタ画面３３は、第１テレビカメ
ラ２８ａからの画像を表示するＡモニタ３３ａと、第２
テレビカメラ２９ａからの画像を表示するＢモニタ３３
ｂと、ＧＰＳ測位システム及び無線通信システムを利用
して検出したラジコン振動ローラ２７の位置データ及び
方向データをコンピュータ３４により処理して施工情報
として表示するＣモニタ３３ｃとで構成されている。

【００１８】このＣモニタに係る施工情報は、図４に示
すように、矩形領域４１に締固め作業範囲を当てはめて
表示する締固め作業範囲情報４２と、計画軌道４３ａを
前記矩形領域４１に表示してラジコン振動ローラ２７の
ラジコン操作を行う際のガイドとする計画軌道情報４３
と、ラジコン振動ローラ２７の位置及び方向が示される
ラジコン振動ローラ２７の平面絵図４４ａを矩形領域４
１の対応する部位にリアルタイムで表示する振動ローラ
位置方向情報４４とを重ね合わせて表示するというもの
である。

【００１９】この締固め作業範囲情報４２は、具体的に
は、作業開始前において、締固め作業範囲２２の始点位
置２２ａ及び終点位置２２ｂの平面座標を、予めコンピ
ュータ３４にキーボード３４ａから入力することによ
り、Ｃモニタ３３ｃ上の矩形領域４１の左上隅に前記始
点位置２２ａを示す平面座標４２ａ（Ｘｓ，Ｙｓ）が表
示されるとともに、当該矩形領域４１の右下隅に前記終
点位置２２ｂを示す平面座標４２ｂ（Ｘｅ，Ｙｅ）が表
示されるというものであり、これにより、現在、施工管
理されている締固めを行うべき平面範囲が常にオペレー
タ３８に明確に知らされることになり、オペレータ３８
はラジコンブルドーザ２５のラジコン操作を効率的かつ
的確に行うことが可能となる。

【００２０】また、計画軌道情報４３は、ラジコン操作
上のガイドとして矩形領域４１上に互いに平行な直線と
して表示される計画軌道４３ａと、計画軌道始点位置情
報４３ｂと、計画軌道間隔情報４３ｃとからなるもので
あり、ラジコン振動ローラ２７の計画軌道始点位置、及
び計画軌道間隔を設定してコンピュータ３４にキーボー
ド３４ａから入力することにより、矩形領域４１の右下
隅に計画軌道の始点位置を示す平面座標４３ｂ（Ｘｓ，
Ｙｓ）が表示されるとともに、この平面座標４３ｂが表
示される部位の左隣に計画軌道間隔４３ｃが表示される
というものであり、この実施の形態では、計画軌道始点
位置、及び計画軌道間隔を自由に設定できるので、所望
の品質、オペレータによる操作性等を考慮してフレキシ
ブルに対応することが可能となる。

【００２１】さらに、振動ローラ位置方向情報４４は、
予め一定の時間、例えば、１秒間を設定して、この１秒
間が経過する間におけるラジコン振動ローラ２７に係る
ＧＰＳアンテナ２７ａの電気的中心位置Ｅの平面移動の
方向、及び当該移動後の電気的中心位置Ｅの平面座標に
基づいて、コンピュータ３４でグラフィックス処理をし
てラジコン振動ローラ２７に係る平面絵図４４ａを矩形
領域４１の対応する部位にリアルタイムで表示してラジ
コン振動ローラ２７の平面位置及び平面方向を表示する
ようになっている。

【００２２】すなわち、平面絵図４４ａの平面位置が、
ラジコン振動ローラ２７に係るＧＰＳアンテナ２２ａの
電気的中心位置Ｅの平面移動後の電気的中心位置Ｅの平
面座標に対応する矩形領域４１上のポイントと平面絵図
４４ａに表示される電気的中心位置ｅとが合致するよう
に位置決めされて表示されるとともに、１秒間が経過す
る間における前記電気的中心位置Ｅの平面移動の方向に
対応した方向を矩形領域４１上で示すように、平面絵図
４４ａの方向が設定されてリアルタイムで表示されるこ
とになる。

【００２３】さらにまた、この実施の形態では、更にオ
ペレータの操作性を向上させる観点から、平面絵図４４
ａに前輪Ｂと後輪Ｒを表示することとした上で、矩形領
域４１の上辺４１ａから電気的中心位置ｅまでの水平距
離４１ｃと、矩形領域４１の下辺４１ｂから電気的中心
位置ｅまでの水平距離４１ｄを常時算出するようにし
て、当該算出結果をリアルタイムで矩形領域４１上にそ
れぞれ表示することとしており、これにより、オペレー
タ３８は締固め作業範囲２２におけるラジコン振動ロー
ラ２７の位置を定量的に把握することができ、効率的か
つ迅速に締固め作業を行うことができる。

【００２４】ところで、Ｃモニタに係る施工情報は、図
５に示すように、前記締固め作業範囲情報４２と、計画
軌道情報４３と、振動ローラ位置方向情報４４とを表示
することに加え、これらの情報に重ね合わせて、最大転
圧回数の範囲内で転圧回数の段階分けを行うとともに各
段階別に色分けするようにした上で、各段階の転圧回数
に相当する締固めが終了した部分のブロックを対応する
色で表示するブロック別転圧回数情報５１を任意に選択
的に表示できるようにしている。

【００２５】このブロック別転圧回数情報５１は、予め
実際に使用する生コンクリートを用いて転圧回数と締固
め度との関係を調べる試験を行った結果に基づいて、最
大転圧回数を「１０回」に設定し、この「１０回」を更
に「１回」〜「１０回」の１０段階に分けて、各段階に
対応する色を設定してＣモニタ３３ｃ上の画面下部に表
示する一方、矩形領域４１をメッシュ（図示破線）に区
切って同一のブロック５１ａにて分割した上で、各ブロ
ック５１ａを、所定の方法（後述する）でリアルタイム
にカウントされる各ブロックの転圧回数に対応する段階
の色でリアルタイムに表示又は更新していくというもの
であり、これにより、各ブロック５１ａは平面絵図４４
ａの平面移動に追従して新たにカウントされた転圧回数
に対応する表示色にリアルタイムで置き換わることにな
る。

【００２６】ここで、矩形領域４１における転圧回数の
カウント方法について説明すると、前記平面絵図４４ａ
がブロック５１ａ中央部分に設定される帯状通過判定領
域５２を通過した場合には、転圧回数「１回」を加算す
ることとしており、具体的には、帯状通過判定領域５２
の右辺５２ａ又は左辺５２ｂを前記平面絵図４４ａに係
る前輪Ｆが通過して帯状通過判定領域５２に入り、次い
で、前記左辺５２ｂ又は右辺５２ａを前記平面絵図４４
ａに係る後輪Ｒが通過して帯状通過判定領域５２から出
た場合には転圧回数「１回」が加算されることになる。

【００２７】なお、この場合において、前記右辺５２ａ
を通過して帯状通過判定領域５２に入り、次いで、同じ
側の右辺５２ａを通過して帯状通過判定領域５２を出た
としても、転圧回数は加算されない。

【００２８】次に、図６に示す締固め管理システムの全
体構成図に基づいて、この実施の形態に係るラジコン振
動ローラ２７の制御プロセスについて説明する。

【００２９】先ず、第１テレビカメラ２８ａ、第２テレ
ビカメラ２９ａによりそれぞれ撮影した画像データをリ
アルタイムで無線中継装置６１に転送すると、略同時に
当該転送データは無線中継装置６１からＡモニタ３３
ａ、Ｂモニタ３３ｂへとそれぞれ転送されて表示され
る。

【００３０】この実施の形態では、画像データの転送方
法として、無線中継装置６１を用いる方法を採用したた
め、山岳地帯等での通信障害に対して特に有効な役割を
果たすことになり、また、この無線中継装置を例えばラ
ジコンクローラダンプ等に搭載するようにすると、通信
状態に応じて任意選択的に有利な場所へと移動させるこ
とも可能である。

【００３１】一方、ＧＰＳ測位システム及び無線通信シ
ステム６２を使用してラジコン振動ローラ２７の位置デ
ータ及び方向データがリアルタイムで検出されるととも
に、その検出結果がコンピュータ３４に格納されるコン
ピュータプログラム６３のデータベース上に自動入力さ
れることになり、当該プログラム上でデータ処理がなさ
れることにより、ラジコン振動ローラ２７の位置及び方
向、締固め範囲、計画軌道、及び個所別転圧回数等の施
工情報をＣモニタ３３ｃにリアルタイムで表示すること
になる。

【００３２】このようにして、Ａモニタ３３ａ〜Ｂモニ
タ３３ｂの２領域には、他の建設機械との接触を防止す
る等、主にラジコン振動ローラ２７の動きの概略を把握
するための画像情報が表示されることになるとともに、
Ｃモニタ３３ｃには、効率的かつ的確に締固め作業を行
うための施工情報が表示されることになり、Ａモニタ〜
Ｃモニタをばらばらでなく一のモニタ画面３２に集中し
て表示することにより、モニタ画面３３に表示される情
報のすべては容易に難なくオペレータ３８の視界に入る
ことになる。

【００３３】このため、運転席に搭乗した場合に得られ
るはずの視界や平衡感覚等の情報が得られない状況には
あるが、オペレータ３８が、矩形領域４１上において計
画軌道４３ａをなぞるようにラジコン振動ローラ２７を
ラジコン操作するだけでよいので、容易に一様な転圧を
行うことができることに加え、矩形領域４１のブロック
５１ａに表示される色を確認しながら、転圧の足りない
領域のみを補足するように転圧することができるから、
オペレータ３８の視覚に効果的に訴えることができるゆ
え、効率的な締固め作業が実現されることになり、この
ような効率的かつ的確な締固め作業によれば、オペレー
タが搭乗して締固め作業を行う場合と同等以上の操作性
が発揮されることになる。

【００３４】その結果、締固めに係る品質管理をラジコ
ン操作盤を操作しながら適正に行うことができ、また、
コンピュータを使用しているため、データもフロッピー
ディスクに記憶しておくだけで簡単に残しておくことが
できる。

【００３５】このようにして、ラジコン振動ローラ２７
がオペレータ３８によりラジオコントロールされると、
ラジコン振動ローラ２７の作動に追従して変動していく
画像データが第１テレビカメラ２８ａ及び第２テレビカ
メラ２９ａにより無線中継装置６１を介してＡモニタ３
３ａ及びＢモニタ３３ｂにそれぞれ表示されるととも
に、ラジコン振動ローラ２７の作動をＧＰＳ測位システ
ム及び無線通信システムにより把握することにより、ラ
ジコン振動ローラ２７の位置データ及び方向データに基
づく施工情報もコンピュータ３４を介してＣモニタ３３
ｃに表示されることになり、このプロセスが繰り返され
ることにより、締固め作業は進捗していくことになる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明によれ
ば、無人区域にＧＰＳアンテナ付の遠隔操作式締固め機
械を配備し、当該締固め機械の画像情報、及び少なくと
も４個の衛星による施工情報を表示するモニタ画面を見
ながら、有人区域のオペレータが遠隔操作盤を操作して
締固めをする構成とした上で、前記施工情報は、ブロッ
ク分割されたモニタ画面上の矩形領域に締固め範囲を当
てはめて表示する締固め範囲情報と、最大転圧回数に対
応して設定された段階別転圧回数の夫々を色分けして各
ブロックを当該ブロックに係る転圧回数に対応した色で
表示するブロック別転圧回数情報と、当該締固め機械の
位置及び方向を表示する締固め機械位置方向情報とを具
備し、かつ、当該締固め機械がブロック中央部分に設定
される帯状通過判定領域を通過すると転圧回数を加算す
る転圧回数加算手段を有して、締固めを何度もする領域
と締固めをしない領域との区別がつくようにしたので、
締固めに係る品質管理を適正に行うことができるだけで
なく、作業面全体に亘り効率的かつ的確な無人の締固め
作業が実現できる。

【００３７】また、第２の発明によれば、無人区域にＧ
ＰＳアンテナ付の遠隔操作式締固め機械を配備し、当該
締固め機械の画像情報、及び少なくとも４個の衛星によ
る施工情報を表示するモニタ画面を見ながら、有人区域
のオペレータが遠隔操作盤を操作して締固めをする構成
とした上で、前記施工情報は、モニタ画面上の矩形領域
に締固め範囲を当てはめて表示する締固め範囲情報と、
計画軌道始点位置、及び計画軌道間隔を設定して計画軌
道を前記矩形領域に表示する計画軌道情報と、当該締固
め機械の位置及び方向を表示する締固め機械位置方向情
報とを具備したので、計画軌道が前記平面図のガイドと
なるよう当該締固め機械の遠隔操作を行うことができる
から、効率的かつ迅速な無人の締固め作業が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る締固め管理システムの概略を示
す説明図である。

【図２】この発明に係る締固め管理システムの一実施の
形態が適用された場合における施工状況を示す説明図で
ある。

【図３】この発明に係る締固め管理システムの一実施の
形態に使用されるラジコン操作ユニットの構成を示す説
明図である。

【図４】この発明に係る締固め管理システムの一実施の
形態に使用されるモニタ画面の一方の表示構成を示す説
明図である。

【図５】この発明に係る締固め管理システムの一実施の
形態に使用されるモニタ画面の他方の表示構成を示す説
明図である。

【図６】この発明に係る締固め管理システムの一実施の
形態に使用されるラジコン振動ローラの制御プロセスを
示す説明図である。

【符号の説明】

１…ＧＰＳアンテナ ２…遠隔操作式締固め機械 ３…画像情報 ４…施工情報 ５…モニタ画面 ５ａ…ブロック ５ｂ…矩形領域 ５ｃ…矩形領域 ５ｄ…計画軌道 ６…オペレータ ７…締固め範囲情報 ８…ブロック別転圧回数情報 ９…締固め機械位置方向情報 １１…締固め範囲情報 １２…計画軌道情報 １３…締固め機械位置方向情報 ２１…敷均し作業範囲 ２２…締固め作業範囲 ２３…領域 ２４…ラジコンダンプトラック ２４ａ…無線アンテナ ２５…ラジコンブルドーザ ２５ａ…ＧＰＳアンテナ ２５ｂ…無線アンテナ ２６…ラジコンバックホウ ２６ａ…ＧＰＳアンテナ ２６ｂ…無線アンテナ ２７…ラジコン振動ローラ ２７ａ…ＧＰＳアンテナ ２７ｂ…無線アンテナ ２８…第１ラジコン高所作業車 ２８ａ…第１テレビカメラ ２８ｂ…無線アンテナ ２９…第２ラジコン高所作業車 ２９ａ…第２テレビカメラ ２９ｂ…無線アンテナ ３１…モニタデスク ３２…情報表示モニタ ３３…モニタ画面 ３３ａ…Ａモニタ ３３ｂ…Ｂモニタ ３３ｃ…Ｃモニタ ３３ｄ…Ｄモニタ ３４…コンピュータ ３４ａ…キーボード ３５…ラジコン操作盤 ３６…イス ３７…ラジコン操作ユニット ３８…オペレータ ４１…矩形領域 ４１ａ…上辺 ４１ｂ…下辺 ４１ｃ…水平距離 ４１ｄ…水平距離 ４２…締固め作業範囲情報 ４２ａ…平面座標 ４２ｂ…平面座標 ４３…計画軌道情報 ４３ａ…計画軌道 ４３ｂ…計画軌道始点位置情報 ４３ｃ…計画軌道間隔情報 ４４…振動ローラ位置方向情報 ４４ａ…平面絵図 ５１…ブロック別転圧回数情報 ５１ａ…ブロック ５２…帯状通過判定領域 ６１…無線中継装置 ６２…ＧＰＳ測位システム及び無線通信システム ６３…コンピュータプログラム Ｅ…電気的中心位置 ｅ…電気的中心位置（平面絵図）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 三井建設技術研究報告ＮＯ．20，ｐ. 95−101（1995) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02D 3/026 G01C 15/00 G01S 5/14

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 施工領域のうち、無人区域にＧＰＳアン
   テナ（１）を具備した遠隔操作式締固め機械（２）を配
   備して、テレビカメラによる当該締固め機械（２）の画
   像情報（３）、及び少なくとも４個の衛星を利用して把
   握した施工情報（４）がリアルタイムで表示されるモニ
   タ画面（５）を見ながら、無人区域以外の有人区域のオ
   ペレータ（６）が遠隔操作盤を操作して無人区域の当該
   締固め機械（２）に締固め作業をさせる締固め管理シス
   テムにおいて、 前記施工情報は、複数のブロック（５ａ）からなるモニ
   タ画面（５）上の矩形領域（５ｂ）に締固め範囲を当て
   はめて表示する締固め範囲情報（７）と、所定の最大転
   圧回数に対応して設定された段階別転圧回数の夫々を色
   分けして各ブロックを当該ブロックに係る転圧回数に対
   応した色で表示するブロック別転圧回数情報（８）と、
   設定時間の経過に伴うＧＰＳアンテナ（１）の電気的中
   心位置（Ｅ）の平面移動の方向、及び当該移動後の電気
   的中心位置（Ｅ）を基礎として、当該締固め機械（２）
   の位置及び方向を示す当該締固め機械（２）に係る平面
   図を前記矩形領域（５ｂ）の対応する部位にリアルタイ
   ムで表示する締固め機械位置方向情報（９）とを具備し
   ているとともに、 前記締固め機械位置方向情報（９）に係る当該締固め機
   械（２）がブロック（５ａ）中央部分に設定される帯状
   通過判定領域（Ａ）を通過すると転圧回数を加算する転
   圧回数加算手段（１０）を有して、当該加算後の新しい
   転圧回数に対応した色に当該ブロック（５ａ）の表示色
   がリアルタイムに置き換わるようにしたことを特徴とす
   る締固め管理システム。
2. 【請求項２】 施工領域のうち、無人区域にＧＰＳアン
   テナ（１）を具備した遠隔操作式締固め機械（２）を配
   備して、テレビカメラによる当該締固め機械（２）の画
   像情報（３）、及び少なくとも４個の衛星を利用して把
   握した施工情報（４）がリアルタイムで表示されるモニ
   タ画面（５）を見ながら、無人区域以外の有人区域のオ
   ペレータ（６）が遠隔操作盤を操作して無人区域の当該
   締固め機械（２）に締固め作業をさせる締固め管理シス
   テムにおいて、 前記施工情報（４）は、モニタ画面（５）上の矩形領域
   （５ｃ）に締固め範囲を当てはめて表示する締固め範囲
   情報（１１）と、計画軌道始点位置、及び計画軌道間隔
   を設定して計画軌道（５ｄ）を前記矩形領域（５ｃ）に
   表示する計画軌道情報（１２）と、設定時間の経過に伴
   うＧＰＳアンテナ（１）の電気的中心位置（Ｅ）の平面
   移動の方向、及び当該移動後の電気的中心位置（Ｅ）を
   基礎として、当該締固め機械（２）の位置及び方向を示
   す当該締固め機械（２）に係る平面図を前記矩形領域
   （５ｃ）の対応する部位にリアルタイムで表示する締固
   め機械位置方向情報（１３）とを具備して、前記計画軌
   道（５ｄ）をガイドとしてモニタ画面（５）上の前記締
   固め機械位置方向情報（１３）を見ながら当該締固め機
   械（２）の遠隔操作を行うようにしたことを特徴とする
   締固め管理システム。