JP2861360B2 - レーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式 - Google Patents
レーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式Info
- Publication number
- JP2861360B2 JP2861360B2 JP2282250A JP28225090A JP2861360B2 JP 2861360 B2 JP2861360 B2 JP 2861360B2 JP 2282250 A JP2282250 A JP 2282250A JP 28225090 A JP28225090 A JP 28225090A JP 2861360 B2 JP2861360 B2 JP 2861360B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aircraft
- speed
- wind
- vector
- tracking information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はレーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理
方式に関し，特に他から航法支援を受けず自立して独自
に航法を行なう自立航法装置を搭載していない航空機を
目的地点まで正確に誘導するための情報を提供するレー
ダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式に関する。
方式に関し，特に他から航法支援を受けず自立して独自
に航法を行なう自立航法装置を搭載していない航空機を
目的地点まで正確に誘導するための情報を提供するレー
ダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式に関する。
従来，自立航法装置を搭載していない航空機に対する
誘導管制処理方式は，航空機を追尾するレーダの指示器
上に表示された目標の現在位置及び目的地点までの方
位，距離情報を音声無線通信により地上の管制者側から
航空機に伝達し，航空機側では航路上の風の影響を考慮
し，ほとんどパイロットの判断により進行方向・速度を
決定している。地上の管制者側では，時時刻刻に変化す
る航空機と目的地点との位置関係を把握しつつ，その情
報を伝達するのみとなっている。
誘導管制処理方式は，航空機を追尾するレーダの指示器
上に表示された目標の現在位置及び目的地点までの方
位，距離情報を音声無線通信により地上の管制者側から
航空機に伝達し，航空機側では航路上の風の影響を考慮
し，ほとんどパイロットの判断により進行方向・速度を
決定している。地上の管制者側では，時時刻刻に変化す
る航空機と目的地点との位置関係を把握しつつ，その情
報を伝達するのみとなっている。
上述した従来の，自立航法装置を搭載していない航空
機の誘導管制処理方式は，レーダ指示器上における航空
機と目的地点の位置関係の管理・伝達のみで，航路上の
風向，風速については第３者からの事前の予測データを
利用する場合が多い。このため，航空機が実際の風によ
りどの程度流されるか，あるいは流されているかの判断
は難しく，その影響を考慮した航空機の進行方向，速度
の決定は，ほとんどパイロットの判断により行なわれて
いる。
機の誘導管制処理方式は，レーダ指示器上における航空
機と目的地点の位置関係の管理・伝達のみで，航路上の
風向，風速については第３者からの事前の予測データを
利用する場合が多い。このため，航空機が実際の風によ
りどの程度流されるか，あるいは流されているかの判断
は難しく，その影響を考慮した航空機の進行方向，速度
の決定は，ほとんどパイロットの判断により行なわれて
いる。
この場合，航路上に風がないか，あるいはあっても常
に一定の風向，風速を保っている場合には特に大きな問
題は生じないが，時時刻刻と風向あるいは風速が変わる
場合は，目的地に向って飛行するための進行方向，速度
の的確な判断が難しく，目的地点への到着時刻が決めら
れている時は，パイロットが非常に判断困難な状況にお
かれてしまうという欠点がある。
に一定の風向，風速を保っている場合には特に大きな問
題は生じないが，時時刻刻と風向あるいは風速が変わる
場合は，目的地に向って飛行するための進行方向，速度
の的確な判断が難しく，目的地点への到着時刻が決めら
れている時は，パイロットが非常に判断困難な状況にお
かれてしまうという欠点がある。
本発明の目的は上述した欠点を排除し，レーダによる
航空機の追尾情報及び航空機から提供される対気速度等
を音声により入手して航路上の風向，風速を求め，目的
地に向けた最適な進行方向と速度とを自動的に計算，監
視，更新しつつ的確な誘導管制を行うことができる，レ
ーダ情報に基づく航空機の誘導管制処理方式を提供する
ことにある。
航空機の追尾情報及び航空機から提供される対気速度等
を音声により入手して航路上の風向，風速を求め，目的
地に向けた最適な進行方向と速度とを自動的に計算，監
視，更新しつつ的確な誘導管制を行うことができる，レ
ーダ情報に基づく航空機の誘導管制処理方式を提供する
ことにある。
本発明の方式は，自立航法装置を搭載してない航空機
をレーダにより追尾し，風の影響を考慮に入れて目的地
点までの誘導を行なうレーダ追尾情報に基づく航空機誘
導管制処理方式において，レーダ追尾情報としての進行
方向及び速さによる対地速度と航空機からの無線通信に
よって取得する航空機の機首方向及び速さによる対気速
度に基づいて航路上の風向及び風速を求める第１の手段
と，目的地点に指定時刻に到着するための対地速度及び
航空機のパイロットに対して指示する対気速度を計算す
る第２の手段と，航空機に対する追尾情報から算出する
対地速度の一定時間の平均値と前記第２の手段で求めた
対地速度との差を求めこの差が設定値を超えない場合は
航空機の目的地点到達を確認し超えた場合には前記第２
の手段で求めた対気速度と航空機の現在位置の対地速度
の平均値とに基づいて航空機が目標地点に到達するため
の新たな風向及び風速を求めて前記第２の手段に戻る第
３の手段と，航空機の現在位置と前記第３の手段で求め
た新たな風向及び風速に基づいて航空機に指示すべき対
気速度を自動的に更新しつつ航空機を目的地点に到達せ
しめる第４の手段とを備えて構成される。
をレーダにより追尾し，風の影響を考慮に入れて目的地
点までの誘導を行なうレーダ追尾情報に基づく航空機誘
導管制処理方式において，レーダ追尾情報としての進行
方向及び速さによる対地速度と航空機からの無線通信に
よって取得する航空機の機首方向及び速さによる対気速
度に基づいて航路上の風向及び風速を求める第１の手段
と，目的地点に指定時刻に到着するための対地速度及び
航空機のパイロットに対して指示する対気速度を計算す
る第２の手段と，航空機に対する追尾情報から算出する
対地速度の一定時間の平均値と前記第２の手段で求めた
対地速度との差を求めこの差が設定値を超えない場合は
航空機の目的地点到達を確認し超えた場合には前記第２
の手段で求めた対気速度と航空機の現在位置の対地速度
の平均値とに基づいて航空機が目標地点に到達するため
の新たな風向及び風速を求めて前記第２の手段に戻る第
３の手段と，航空機の現在位置と前記第３の手段で求め
た新たな風向及び風速に基づいて航空機に指示すべき対
気速度を自動的に更新しつつ航空機を目的地点に到達せ
しめる第４の手段とを備えて構成される。
また，本発明の方式は，前記第１の手段及び第３の手
段で求める風向および風速は，航空機の対気速度ベクト
ルに風向及び風速の風ベクトルが影響して対地速度ベク
トルとなるベクトル関係にもとづいて計算するものとし
た構成を有する。
段で求める風向および風速は，航空機の対気速度ベクト
ルに風向及び風速の風ベクトルが影響して対地速度ベク
トルとなるベクトル関係にもとづいて計算するものとし
た構成を有する。
次に，本発明について図面を参照して説明する。
第１図は，本発明の一実施例における処理の流れを示
すフローチャートである。本実施例では，レーダ追尾情
報及び航空機からの音声情報により，航空機のパイロッ
トに対して指示すべき対気速度を計算し，その結果を管
制官に対し提供することを基本的特徴とする。
すフローチャートである。本実施例では，レーダ追尾情
報及び航空機からの音声情報により，航空機のパイロッ
トに対して指示すべき対気速度を計算し，その結果を管
制官に対し提供することを基本的特徴とする。
まず，飛行中の航空機自身の許容が示す速さ，進行方
向（機首方向）による対気速度ベクトルＡを音声によ
る無線通信により入手する（ステップ１）。
向（機首方向）による対気速度ベクトルＡを音声によ
る無線通信により入手する（ステップ１）。
次に，レーダ追尾情報としての航空機の速さ，進行方
向による対地速度Ｇと，ステップ１で入手した対気速
度Ａにより，航路上の風向・風速計算Ｉを実行する
（ステップ２）。ステップ１と２が第１の手段を形成す
る。
向による対地速度Ｇと，ステップ１で入手した対気速
度Ａにより，航路上の風向・風速計算Ｉを実行する
（ステップ２）。ステップ１と２が第１の手段を形成す
る。
次に，航空機の現在位置から目的地点までの直線距離
により，指定時刻までに到着するために必要な対地速度
GMを求め，（ステップ２）で求めた風向，風速による
ベクトル計算により航空機に指示すべき速さ，進行方向
の対気速度AMを計算する（ステップ３）。
により，指定時刻までに到着するために必要な対地速度
GMを求め，（ステップ２）で求めた風向，風速による
ベクトル計算により航空機に指示すべき速さ，進行方向
の対気速度AMを計算する（ステップ３）。
次に，無線通信により，（ステップ３）で求めた対気
速度AMを常に保持して飛行するように管制官からパイ
ロットに指示する（ステップ４）を実行する。（ステッ
プ３），（ステップ４）が第２の手段を形成する。
速度AMを常に保持して飛行するように管制官からパイ
ロットに指示する（ステップ４）を実行する。（ステッ
プ３），（ステップ４）が第２の手段を形成する。
次に，レーダによる航空機の追尾情報により得られる
対地速度の一定時間の平均値GAVの計算（ステップ
５）を実行し，この対地速度の平均値GAVとステップ
３で求めた対地速度GMとの差の絶対値が設定値Ｍを超
えるか否かを判定し，超えていない場合には航空機の目
的地点到達確認（ステップ８）を実行し，超えているNO
の場合には（ステップ３）で求めた対気速度AMと（ス
テップ５）で求めた対地速度の平均値GAVから新たな
風向・風速計算IIを実行する（ステップ７）を処理して
（ステップ３）に戻る。（ステップ５），（ステップ
６），（ステップ７）および（ステップ８）が第３の手
段を形成する。
対地速度の一定時間の平均値GAVの計算（ステップ
５）を実行し，この対地速度の平均値GAVとステップ
３で求めた対地速度GMとの差の絶対値が設定値Ｍを超
えるか否かを判定し，超えていない場合には航空機の目
的地点到達確認（ステップ８）を実行し，超えているNO
の場合には（ステップ３）で求めた対気速度AMと（ス
テップ５）で求めた対地速度の平均値GAVから新たな
風向・風速計算IIを実行する（ステップ７）を処理して
（ステップ３）に戻る。（ステップ５），（ステップ
６），（ステップ７）および（ステップ８）が第３の手
段を形成する。
このあと，航空機の現位置と上述した（ステップ７）
で求めた新たな風向・風速に基づいて航空機に指示すべ
き対気速度を自動的に更新しつつ航空機の目的地点到達
確認（ステップ10）を得て処理が完了する。（ステップ
７）の（ステップ３）への戻りから（ステップ８）まで
が第４の手段を形成する。
で求めた新たな風向・風速に基づいて航空機に指示すべ
き対気速度を自動的に更新しつつ航空機の目的地点到達
確認（ステップ10）を得て処理が完了する。（ステップ
７）の（ステップ３）への戻りから（ステップ８）まで
が第４の手段を形成する。
第２図は，第１図の（ステップ２）あるいは（ステッ
プ７）における風向・風速計算のベクトル図である。第
２図中９は対気速度ベクトルＡ又はAM,10は対地速
度Ｇ又はGAVで11が求める風向・風速を有する風ベ
クトルとなる。
プ７）における風向・風速計算のベクトル図である。第
２図中９は対気速度ベクトルＡ又はAM,10は対地速
度Ｇ又はGAVで11が求める風向・風速を有する風ベ
クトルとなる。
次に，（ステップ３）の対地速度および対気速度の計
算例を第３図に示す。12は航空機の現在位置,13は目的
地点である。まず，目的地点13に指定時刻までに到着す
るための対置速度ベクトル（GM）15を求める。そし
て，第２図に示す風ベクトル11によりパイロットに指示
すべき対気速度ベクトル（AM）14を求める。つまり，
このように設定された対気速度ベクトル14で進行するこ
とにより，風ベクトル11を受けた航空機は対地速度ベク
トル15で進行し，この状態で（ステップ６）が満足され
る限り，目的地点13に到達することができることにな
る。
算例を第３図に示す。12は航空機の現在位置,13は目的
地点である。まず，目的地点13に指定時刻までに到着す
るための対置速度ベクトル（GM）15を求める。そし
て，第２図に示す風ベクトル11によりパイロットに指示
すべき対気速度ベクトル（AM）14を求める。つまり，
このように設定された対気速度ベクトル14で進行するこ
とにより，風ベクトル11を受けた航空機は対地速度ベク
トル15で進行し，この状態で（ステップ６）が満足され
る限り，目的地点13に到達することができることにな
る。
さて，風ベクトルが変化した場合には航空機への対地
速度ベクトルも当然変化し，目的地点と現在位置を結ぶ
直線コースから外れることとなる。第４図に風ベクトル
の変化による影響を受けた対地ベクトルを示す。
速度ベクトルも当然変化し，目的地点と現在位置を結ぶ
直線コースから外れることとなる。第４図に風ベクトル
の変化による影響を受けた対地ベクトルを示す。
第５図は，風ベクトルの変化時における新たな対地速
度ベクトルの算定を示すベクトル図である。この場合
は，ステップ５の演算によってこの現点から一定時間遡
るある設定時間に亘っての対地速度ベクトルの平均値を
求め，この平均値と第３図に示す対気速度ベクトル14か
ら新しい風ベクトル20を求める計算をステップ７で実行
する。第５図は，この新しい風ベクトル20によって，航
空機に指示すべき新しい対気速度ベクトル18を求めるこ
とを示している。この対気速度ベクトル18を指定された
航空機は，風ベクトル20の影響のもと，実線で示す新し
いコースで目的地点13に到達することができる。
度ベクトルの算定を示すベクトル図である。この場合
は，ステップ５の演算によってこの現点から一定時間遡
るある設定時間に亘っての対地速度ベクトルの平均値を
求め，この平均値と第３図に示す対気速度ベクトル14か
ら新しい風ベクトル20を求める計算をステップ７で実行
する。第５図は，この新しい風ベクトル20によって，航
空機に指示すべき新しい対気速度ベクトル18を求めるこ
とを示している。この対気速度ベクトル18を指定された
航空機は，風ベクトル20の影響のもと，実線で示す新し
いコースで目的地点13に到達することができる。
以上説明したように本発明は，レーダ追尾情報として
の航空機の対地速度，航空機自身が唯一把握しコントロ
ール可能な対気速度およびこれら対地速度と対気速度か
ら求められる風ベクトルのそれぞれの相互関係を使用す
ることにより，自立航法装置を持たない航空機に対し
て，時時刻刻と変化する航路上の風の状況を自動的に把
握し，その影響を考慮した目的地までの正確かつ最適な
誘導管制処理を行なうことがえきるという効果がある。
の航空機の対地速度，航空機自身が唯一把握しコントロ
ール可能な対気速度およびこれら対地速度と対気速度か
ら求められる風ベクトルのそれぞれの相互関係を使用す
ることにより，自立航法装置を持たない航空機に対し
て，時時刻刻と変化する航路上の風の状況を自動的に把
握し，その影響を考慮した目的地までの正確かつ最適な
誘導管制処理を行なうことがえきるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例における処理の流れを示すフ
ローチャート，第２図は風向，風速を求めるベクトル
図，第３図は航空機に指示する対気速度を求めるベクト
ル図，第４図は風の変化により対地速度が変化し航空機
が予定のコースをはずれた状態を示すベクトル図，第５
図は新しく求めた風ベクトルによる対気速度ベクトルの
更新を示すベクトル図である。 １〜８……ステップ,9……対気速度ベクトル,10……対
地速度ベクトル,11……風ベクトル,12……航空機の現在
位置,13……目的地点,14……対気速度ベクトル,15……
対地速度ベクトル,17……対地ベクトル,18……対気ベク
トル,19,20……風ベクトル。
ローチャート，第２図は風向，風速を求めるベクトル
図，第３図は航空機に指示する対気速度を求めるベクト
ル図，第４図は風の変化により対地速度が変化し航空機
が予定のコースをはずれた状態を示すベクトル図，第５
図は新しく求めた風ベクトルによる対気速度ベクトルの
更新を示すベクトル図である。 １〜８……ステップ,9……対気速度ベクトル,10……対
地速度ベクトル,11……風ベクトル,12……航空機の現在
位置,13……目的地点,14……対気速度ベクトル,15……
対地速度ベクトル,17……対地ベクトル,18……対気ベク
トル,19,20……風ベクトル。
Claims (2)
- 【請求項１】自立航法装置を搭載してない航空機をレー
ダにより追尾し，風の影響を考慮に入れて目的地点まで
の誘導を行なうレーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制
処理方式において，レーダ追尾情報としての進行方向及
び速さによる対地速度と航空機からの無線通信によって
取得する航空機の機首方向及び速さによる対気速度に基
づいて航路上の風向及び風速を求める第１の手段と，目
的地点に指定時刻に到着するための対地速度及び航空機
のパイロットに対して指示する対気速度を計算する第２
の手段と，航空機に対する追尾情報から算出する対地速
度の一定時間の平均値と前記第２の手段で求めた対地速
度との差を求めこの差が設定値を超えない場合は航空機
の目的地点到達を確認し超えた場合には前記第２の手段
で求めた対気速度と航空機の現在位置の対地速度の平均
値とに基づいて航空機が目標地点に到達するための新た
な風向及び風速を求めて前記第２の手段に戻る第３の手
段と，航空機の現在位置と前記第３の手段で求めた新た
な風向及び風速に基づいて航空機に指示すべき対気速度
を自動的に更新しつつ航空機を目的地点に到達せしめる
第４の手段とを備えて成ることを特徴とするレーダ追尾
情報に基づく航空機誘導管制処理方式。 - 【請求項２】前記第１の手段及び第３の手段で求める風
向および風速は，航空機の対気速度ベクトルに風向及び
風速の風ベクトルが影響して対地速度ベクトルとなるベ
クトル関係にもとづいて計算するものであることを特徴
とする請求項１記載のレーダ追尾情報に基づく航空機誘
導管制処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2282250A JP2861360B2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | レーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2282250A JP2861360B2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | レーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04157391A JPH04157391A (ja) | 1992-05-29 |
| JP2861360B2 true JP2861360B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=17650004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2282250A Expired - Lifetime JP2861360B2 (ja) | 1990-10-19 | 1990-10-19 | レーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861360B2 (ja) |
-
1990
- 1990-10-19 JP JP2282250A patent/JP2861360B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04157391A (ja) | 1992-05-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108630018B (zh) | 用于飞行器的重新接合轨迹调整方法 | |
| US9274529B2 (en) | Safe emergency landing of a UAV | |
| JP2850038B2 (ja) | エリア航法用装置 | |
| US6963795B2 (en) | Vehicle position keeping system | |
| US8165734B2 (en) | Method and device for guiding an aircraft | |
| JP4328660B2 (ja) | 航空機の自動離陸装置、自動着陸装置及び自動離着陸装置並びに航空機の自動離陸方法、自動着陸方法及び自動離着陸方法 | |
| EP1004952B1 (en) | Automatic guidance system for flight vehicle having parafoil and navigation guidance apparatus for the system | |
| US5646854A (en) | Lateral guidance transition control apparatus for aircraft area navigation systems | |
| JP2009515771A (ja) | 自動上空旋回飛行のための制御システム | |
| ATE257970T1 (de) | System zur flugsteuerung eines kreismanövers zum landen | |
| JP2014019431A (ja) | 飛行管理のためのシステムおよび方法 | |
| GB2286696A (en) | Autonomous vehicle guidance system | |
| US20020183900A1 (en) | Method for guiding an aircraft during a convoy flight | |
| CN111650958A (zh) | 一种固定翼无人机起飞段切入航路点的在线路径规划方法 | |
| US5522567A (en) | Energy management system for a gliding vehicle | |
| CN106352872A (zh) | 一种无人机自主导航系统及其导航方法 | |
| WO2009017860A2 (en) | Aircraft guidance using localizer capture criteria for rectilinear displacement data | |
| CA1144264A (en) | Navigation method for precisely steering a flying object | |
| US6542797B2 (en) | Vehicle control system and associated methods for continuous path control of the vehicle taking into consideration cross currents that influence the vehicle trajectory | |
| JP2861360B2 (ja) | レーダ追尾情報に基づく航空機誘導管制処理方式 | |
| JP2010269724A (ja) | 固定翼機、固定翼機システムおよび固定翼機の着陸方法 | |
| CN114664120A (zh) | 一种基于ads-b的航空器自主间隔控制方法 | |
| CN106444832B (zh) | 一种用于反潜型飞机低空巡航状态的导航方法 | |
| JP4399287B2 (ja) | 航空機及び航空機の風向推定方法 | |
| CN111273684A (zh) | 确定领航信息的装置、方法和计算机程序 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071211 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081211 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091211 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091211 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101211 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |