JP2840410B2 - Component recognition method - Google Patents
Component recognition methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、上下移動する吸着ノズルに吸着されたチッ
プ部品の位置ずれの補正をしてプリント基板に該部品を
装着する前に、該部品の位置ずれを部品認識カメラによ
り行なう部品認識方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Industrial application field The present invention corrects the displacement of a chip component sucked by a vertically moving suction nozzle and mounts the chip component on a printed circuit board before mounting the component. The present invention relates to a component recognition method in which a component displacement is performed by a component recognition camera.
（ロ）従来の技術 この種吸着ノズルに吸着された部品の位置ずれを部品
認識カメラにより行なう部品認識方法が、特開平１−26
5144号公報に開示されている。(B) Conventional technology A component recognition method for performing a position shift of a component sucked by this kind of suction nozzle by a component recognition camera is disclosed in
No. 5144 discloses this.
この従来技術によれば、吸着ノズルに吸着されたチッ
プ部品は部品認識カメラ上空に移動して位置ずれの認識
が行なわれる。According to this conventional technique, the chip component sucked by the suction nozzle moves to the sky above the component recognition camera to recognize the positional shift.
（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし前記従来技術では、部品が認識された高さ位置
よりさらに下降してプリント基板へ装着されるので、こ
の下降移動の間の機械系のねじれのために吸着ノズルに
対するチップ部品の位置ずれ量が認識結果と異なり、正
確な位置にチップ部品を装着することができないという
欠点がある。(C) Problems to be Solved by the Invention However, in the above-mentioned prior art, since the component is further lowered from the recognized height position and mounted on the printed circuit board, the mechanical system is twisted during this downward movement. There is a drawback in that the amount of displacement of the chip component with respect to the suction nozzle differs from the recognition result, and the chip component cannot be mounted at an accurate position.
そこで本発明は、チップ部品の装着の精度を高めるこ
とを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to increase the accuracy of mounting chip components.
（ニ）課題を解決するための手段 このため本発明は、上下移動する吸着ノズルに吸着さ
れたチップ部品の位置ずれの補正をしてプリント基板に
該部品を装着する前に、該部品の位置ずれを部品認識カ
メラにより行なう部品認識方法に於いて、前記部品を吸
着した吸着ノズルが該部品をプリント基板に装着する場
合と同じ高さ位置に移動した後、この位置にて前記認識
カメラにより該部品の認識を行なうものである。(D) Means for Solving the Problems For this reason, the present invention corrects the positional deviation of a chip component sucked by a vertically moving suction nozzle and mounts the component before mounting the component on a printed circuit board. In the component recognition method in which the displacement is performed by the component recognition camera, after the suction nozzle that has suctioned the component moves to the same height position as when the component is mounted on the printed circuit board, the position is recognized by the recognition camera at this position. This is for recognizing parts.
（ホ）作用 上下移動する吸着ノズルに吸着されたチップ部品の位
置ずれの補正をしてプリント基板に該部品を装着する前
に、該部品を吸着した吸着ノズルが該部品をプリント基
板に装着する場合と同じ高さ位置に移動した後、この位
置にて部品認識カメラにより該部品の位置ずれの認識を
行なう。(E) Action Before the mounting of the component on the printed circuit board by correcting the displacement of the chip component sucked by the vertically moving suction nozzle, the suction nozzle that has sucked the component mounts the component on the printed circuit board. After moving to the same height position as in the case, the position of the component is recognized by the component recognition camera at this position.
（ヘ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。(F) Example An example of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図に於いて、（１）は本発明を適用せる部品装着
装置である。（２）は一対の供給コンベアであり、
（３）はＸテーブル部であり、（４）は一対の排出コン
ベアであり、（５）はＹヘッド部であり、（６）はチッ
プ部品（７）を供給する部品供給部であり、（８）はツ
ール交換部である。In FIG. 1, (1) is a component mounting apparatus to which the present invention is applied. (2) is a pair of supply conveyors,
(3) is an X table unit, (4) is a pair of discharge conveyors, (5) is a Y head unit, (6) is a component supply unit that supplies a chip component (7), 8) is a tool exchange unit.
供給コンベア（２）はプリント基板（10）を搬送し、
Ｘテーブル部（３）に該基板（10）を供給するものであ
り、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排出
された基板（10）を下流装置に排出するために搬送する
ものである。The supply conveyor (2) transports the printed circuit board (10),
The substrate (10) is supplied to the X-table unit (3), and the discharge conveyor (4) transports the substrate (10) discharged from the X-table unit (3) for discharging to the downstream device. It is.
次に、Ｙヘッド部（５）について詳述する。第１図及
び第２図に於いて、（12）（12）は装着ヘッドであり、
ヘッドボールネジ（13）（13）に嵌合したヘッド用ナッ
ト（14）（14）に取付けられており、ヘッド駆動モータ
（15）（15）に駆動され該ボールネジ（13）（13）が回
動することによりヘッドリニアガイド（16）（16）（1
6）（16）に案内されＹ方向に移動をし、部品供給部
（６）より供給される部品（７）をＸテーブル部（３）
にて基板（10）に装着する。Next, the Y head (5) will be described in detail. 1 and 2, (12) and (12) denote mounting heads,
Attached to the head nuts (14) (14) fitted to the head ball screws (13) (13), the ball screws (13) (13) are rotated by the head drive motors (15) (15) The head linear guide (16) (16) (1
6) The component (7) supplied from the component supply unit (6) is moved in the Y direction by being guided by (16), and the X table unit (3).
Attach to the substrate (10) with.
装着ヘッド（12）について詳述する。第３図に於い
て、（18）は部品（７）を吸着するノズル（19）を先端
に有する上下動体であり、装着ヘッド（12）に上下動可
能に３本設けられている。The mounting head (12) will be described in detail. In FIG. 3, reference numeral (18) denotes an up-down moving body having a nozzle (19) at its tip for sucking the component (7), and three vertically movable members are provided on the mounting head (12).
（20）は上下動体（18）を下降させないように規制す
るストッパ機構であり、（21）は上下動体（18）を上下
動させる上下動駆動機構であり、（22）は上下動体（1
8）をθ方向に回動させる回動機構である。（23）は部
品（７）を照明するための照明ユニットである。(20) is a stopper mechanism for regulating the vertical moving body (18) so as not to descend, (21) is a vertical moving driving mechanism for moving the vertical moving body (18) up and down, and (22) is a vertical moving body (1).
8) is a turning mechanism for turning in the θ direction. (23) is an illumination unit for illuminating the component (7).
上下動体（18）の構造について詳述する。第２図及び
第３図に於いて、（24）はノズル（19）を先端に有する
ツールであり、部品（７）を吸着するための部品吸着真
空通路（25）が内部に形成されると共に光線を拡散させ
て部品（７）に照射するための乳白色の拡散板（26）が
設けられている。ツール（24）は部品（７）の大きさ及
び形状に応じてノズル（19）及び拡散板（26）の大きさ
が異なったものが多数用意されている。The structure of the vertical moving body (18) will be described in detail. In FIGS. 2 and 3, reference numeral (24) denotes a tool having a nozzle (19) at its tip, and a component suction vacuum passage (25) for sucking the component (7) is formed therein. A milky white diffusing plate (26) for diffusing the light beam and irradiating the component (7) is provided. A large number of tools (24) having different sizes of the nozzle (19) and the diffusion plate (26) according to the size and shape of the component (7) are prepared.
（27）はツール（24）を吸引保持するシャフトであり
内筒（28）及び外筒（29）とより成り、内筒（78）内に
ツール（24）の部品吸着真空通路（25）に連通する部品
真空通路（30）を有すると共に内筒（28）と外筒（29）
の間にツール（24）を吸引するツール真空通路（31）を
形成している。外筒（29）の下端部には一対の板バネ
（32）が取付けられており、ツール（24）はツール真空
通路（31）よりの真空吸引と板バネ（32）とによりシャ
フト（27）下端に取外し可能に保持される。(27) is a shaft for holding the tool (24) by suction, comprising an inner cylinder (28) and an outer cylinder (29), and a component suction vacuum passage (25) for the tool (24) in the inner cylinder (78). A component has a communicating vacuum passage (30) and an inner cylinder (28) and an outer cylinder (29)
A tool vacuum passage (31) for sucking the tool (24) is formed therebetween. A pair of leaf springs (32) is attached to the lower end of the outer cylinder (29), and the tool (24) is driven by the vacuum suction from the tool vacuum passage (31) and the shaft (27) by the leaf spring (32). Removably held at the lower end.
（34）はシャフト（27）の上部に取付けられた二重管
継手であり、フランジ（35）が形成された回転案内ナッ
ト（36）とナット（37）とより成る。回転案内ナット
（36）はシャフト（27）に対してベアリング（38）を介
して回動が可能であり、ツール真空通路（31）に連通さ
せるため真空用パイプ（39）がシャフト（27）の外筒ま
で嵌入されている。(34) is a double pipe joint attached to the upper part of the shaft (27), and is composed of a rotation guide nut (36) having a flange (35) and a nut (37). The rotation guide nut (36) is rotatable with respect to the shaft (27) via a bearing (38), and a vacuum pipe (39) is connected to the shaft (27) for communication with the tool vacuum passage (31). It is inserted up to the outer cylinder.
シャフト（27）の真空用パイプ（39）が達している部
分には全周に亘り溝（40）が該設されており、該溝（4
0）の一部分が開口（40A）し、シャフト（27）が回動機
構（21）により回転案内ナット（36）中を回転しても真
空通路（31）が前記開口（40A）及び溝（40）を介して
真空用パイプ（39）に連通する。A groove (40) is provided along the entire circumference of the shaft (27) where the vacuum pipe (39) reaches.
0) is partially open (40A), and even if the shaft (27) is rotated in the rotation guide nut (36) by the rotating mechanism (21), the vacuum passage (31) is still open to the opening (40A) and the groove (40). ) To the vacuum pipe (39).
ナット（37）は外筒（29）に固定されており、シャフ
ト（27）の回動に伴って回動する。（41）は真空通路
（31）をナット（37）内にて真空が漏れないよう密閉す
るナットＯリングであり、（42）（42）は回転案内ナッ
ト（36）内にて溝（40）よりベアリング（38）を介して
真空が漏れないよう密閉する回転ナットＯリングであ
る。真空用パイプ（39）及び部品吸着真空通路（25）は
夫々図示しない真空源に図示しないバルブを介して接続
されている。真空用パイプ（39）は図示しないバルブを
介して更に圧縮空気源にも接続されている。（43）はシ
ャフト（27）に固定されている回動機構（22）により回
動が規制される被規制部材である。The nut (37) is fixed to the outer cylinder (29), and rotates with the rotation of the shaft (27). (41) is a nut O-ring that seals the vacuum passage (31) in the nut (37) so that vacuum does not leak, and (42) and (42) are grooves (40) in the rotation guide nut (36). A rotary nut O-ring that seals tightly so that vacuum does not leak through the bearing (38). The vacuum pipe (39) and the component suction vacuum passage (25) are respectively connected to a vacuum source (not shown) via a valve (not shown). The vacuum pipe (39) is further connected to a source of compressed air via a valve (not shown). Reference numeral (43) denotes a regulated member whose rotation is restricted by the rotation mechanism (22) fixed to the shaft (27).
次に、ストッパ機構（20）について詳述する。（46）
は下端に爪部（47）を有するストッパレバーであり、ヘ
ッド用ナット（14）に取付けられた取付板（49）に設け
られたソレノイド（50）に上端が回動可能に軸着されて
おり該ソレノイド（50）の前後動により支軸（51）を支
点に揺動する。Next, the stopper mechanism (20) will be described in detail. (46)
Is a stopper lever having a claw (47) at the lower end, and the upper end is pivotally mounted on a solenoid (50) provided on a mounting plate (49) mounted on the head nut (14). The back and forth movement of the solenoid (50) causes the support shaft (51) to swing about a fulcrum.
即ち、ソレノイド（50）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（47）がフランジ（35）の下面に係止して
上下動体（18）の下動を規制し上下動体（18）をロック
し、ソレノイド（50）が励磁して後退するとフランジ
（35）より爪部（47）が外れ上下動体（18）は下動が可
能となる。That is, when the solenoid (50) protrudes in a demagnetized state, the claw (47) is locked to the lower surface of the flange (35) to restrict the downward movement of the vertical moving body (18) and to move the vertical moving body (18). When the solenoid locks and the solenoid (50) excites and retreats, the claw (47) is disengaged from the flange (35), and the vertical moving body (18) can move downward.
次に、上下動駆動機構（21）について詳述する。上下
動モータ（56）が上下動ボールネジ（54）を回動させる
ことにより、上下動ナット（55）に取付けられた上下動
板（57）は取付板（49）に設けられたリニアガイド（5
3）（53）に沿って上下動する。該上下動板（57）には
３箇所に前記フランジ（35）の下面に係止して上下動体
（18）（18）（18）を夫々支持するカムフォロワ（58）
（58）（58）が設けられており、ストッパレバー（46）
のロックが解かれた上下動体（18）はモータ（56）の回
動によりカムフォロワ（58）に支持されながら上下動を
する。Next, the vertical drive mechanism (21) will be described in detail. The vertical motion motor (56) rotates the vertical motion ball screw (54), so that the vertical motion plate (57) attached to the vertical motion nut (55) becomes linear guide (5) provided on the mounting plate (49).
3) Move up and down along (53). A cam follower (58) which is engaged with the lower surface of the flange (35) at three places and supports the vertical moving bodies (18), (18) and (18) respectively at the vertical moving plate (57).
(58) (58) is provided and the stopper lever (46)
The vertically movable body (18) unlocked moves vertically while being supported by the cam follower (58) by the rotation of the motor (56).
次に、回動機構（22）について詳述する。第２図及び
第３図に於いて、（60）は取付板（49）に垂設されたブ
ロックであり、（61）は該ブロック（60）に埋設された
回動ベアリング体であり、（62）は該回動ベアリング体
（61）に案内されてθ方向に回動する上下動ガイド体で
ある。シャフト（27）は上下動ガイド体（62）に案内さ
れ上下動可能である。Next, the rotation mechanism (22) will be described in detail. 2 and 3, (60) is a block suspended from the mounting plate (49), (61) is a rotating bearing body embedded in the block (60), Reference numeral 62) denotes a vertically moving guide body which is guided by the rotating bearing body (61) and rotates in the θ direction. The shaft (27) is guided by a vertically moving guide body (62) and is vertically movable.
上下動ガイド体（62）の下部の外周にはタイミングプ
ーリ（64）が嵌着されており、ブロック（60）に設置さ
れたノズル回動モータ（65）の下部にはモータタイミン
グプーリ（66）が軸着されている。モータ（65）の駆動
により両プーリ（64），（66）及び両プーリ（64），
（66）の間に張着されたタイミングベルト（67）を介し
て上下動ガイド体（62）は回動を行なう。A timing pulley (64) is fitted on the outer periphery of the lower part of the vertical movement guide body (62), and a motor timing pulley (66) is mounted on the lower part of the nozzle rotation motor (65) installed in the block (60). Is mounted on the shaft. By driving the motor (65), both pulleys (64), (66) and both pulleys (64),
The vertically moving guide body (62) rotates via a timing belt (67) attached between (66).
上下動ガイド体（62）の上部には回り止めローラ（6
8）を有する一対の回り止め（69）が形成されており、
シャフト（27）に固定されている被規制部材（43）に該
ローラ（68）（68）が両側より係止してシャフト（27）
のθ方向の回動を規制している。従って、上下動ガイド
体（62）がモータ（65）により回動すると、回り止め
（69）及び被規制部材（43）を介してシャフト（27）及
びノズル（19）がθ方向に回動することになる。A detent roller (6) is located above the vertical guide (62).
8) is formed with a pair of detents (69),
The rollers (68) and (68) are locked from both sides to the regulated member (43) fixed to the shaft (27), and the shaft (27)
Is restricted in the θ direction. Therefore, when the vertical movement guide body (62) is rotated by the motor (65), the shaft (27) and the nozzle (19) are rotated in the θ direction via the rotation stopper (69) and the regulated member (43). Will be.
第１図、第２図、第４図、第５図及び第６図に於い
て、（71）（71）は並設された部品認識カメラであり、
部品供給部（６）にてノズル（19）が吸着して取出した
部品（７）は装着ヘッド（12）の移動により移動して来
て該カメラ（71）により吸着位置、姿勢及びリード曲
り、リード浮き等を認識される。In FIG. 1, FIG. 2, FIG. 4, FIG. 5 and FIG.
The component (7) picked up and picked up by the nozzle (19) in the component supply section (6) is moved by the movement of the mounting head (12), and is picked up by the camera (71). Reed float and the like are recognized.
Ｘテーブル部（３）にて部品（７）が装着されるプリ
ント基板（10）の上面の高さを部品装着レベルとし、カ
メラ（71）の焦点距離を「L2」とすると該夫々のカメラ
（71）は焦点距離「L2」だけ部品装着レベルよりも下方
に設けられている。即ち、部品（７）が該カメラ（71）
上に停止したとき、部品（７）の下面の高さ位置が部品
装着レベルにあれば、部品（７）の下面にカメラ（71）
の焦点が合い、部品（７）の撮像が可能となる。Assuming that the height of the upper surface of the printed circuit board (10) on which the component (7) is mounted on the X table section (3) is the component mounting level and the focal length of the camera (71) is "L 2 ", the respective cameras (71) is provided below the component mounting level by the focal length “L 2 ”. That is, the part (7) is the camera (71)
If the height position of the lower surface of the component (7) is at the component mounting level when stopping upward, the camera (71) is placed on the lower surface of the component (7).
Is focused, and an image of the part (7) can be taken.
ここで、装着ヘッド（12）の下部に取付けられている
照明ユニット（23）について説明する。照明ユニット
（23）はノズル（19）に吸着された部品（７）がカメラ
（71）に認識される際に部品（７）を照明するものであ
る。第２図、第７図及び第８図に於いて、（73）は取付
板（49）に固定して取付けられたフレームであり、ピン
（75）（75）（75）（75）が四隅に配設されている。
（74）はノズル（19）（19）（19）上にピン（75）（7
5）（75）（75）に取付けられて設けられた発光用のLED
（76）を多数下面に配設した照明用基板であり、シャフ
ト（27）が貫通して上下動する部分が開口している。Here, the lighting unit (23) attached to the lower part of the mounting head (12) will be described. The illumination unit (23) illuminates the component (7) when the component (7) sucked by the nozzle (19) is recognized by the camera (71). In FIGS. 2, 7 and 8, reference numeral 73 denotes a frame fixedly mounted on a mounting plate 49, and pins (75), 75, 75, and 75 are provided at four corners. It is arranged in.
(74) is pin (75) (7) on nozzle (19) (19) (19)
5) Light emitting LED mounted on (75) (75)
A lighting board in which a number of (76) are arranged on the lower surface, and a portion through which the shaft (27) penetrates and moves up and down is open.
照明用基板（74）の下部には一定間隔を置いて乳白色
の１枚のユニット拡散板（77）がピン（75）（75）（7
5）（75）に取付けられており、LED（76）の発光する光
線を透過拡散して場所による明暗を均一化している。ユ
ニット拡散板（77）により均一化された光線は拡散板
（26）を透過拡散してさらに均一な光線となってチップ
部品（７）に照射される。ユニット拡散板（77）にても
シャフト（27）が貫通している部分は開口している。At the lower part of the lighting board (74), a single milky white unit diffusion plate (77) is provided at certain intervals with pins (75) (75) (7).
5) It is attached to (75), and transmits and diffuses the light emitted by the LED (76) to make the light and shade uniform depending on the location. The light beam uniformized by the unit diffusion plate (77) is transmitted through and diffused through the diffusion plate (26) to be further uniform, and is applied to the chip component (7). The portion of the unit diffusion plate (77) through which the shaft (27) penetrates is open.
拡散板（26）を透過した照明光が部品（７）全体に照
射されるように拡散板（26）は部品（７）の大きさに合
せて用意されている。小さな部品（７）を大きな拡散板
（26）で照明することもできるが小さな部品（７）を吸
着するノズル（19）には小さな拡散板（26）を使用する
方が載置するスペースを取らずによい。The diffusion plate (26) is prepared according to the size of the component (7) so that the illumination light transmitted through the diffusion plate (26) is irradiated on the entire component (7). The small component (7) can be illuminated by the large diffusion plate (26), but the nozzle (19) that sucks the small component (7) requires more space to use the small diffusion plate (26). Good without.
次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図
に於いて、（81）は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れた基板（10）を載置するＸテーブルであり、Ｘボール
ネジ（82）に嵌合する図示しないナットが取付けられて
おりＸモータ（83）によるＸボールネジ（82）の回動に
よりＸリニアガイド（84）に沿ってＸ方向に移動する。Next, the X table section (3) will be described. In FIG. 1, reference numeral (81) denotes an X table on which the substrate (10) supplied to the supply conveyors (2) and (2) is placed, and a nut (not shown) fitted to the X ball screw (82) is attached. It is moved in the X direction along the X linear guide (84) by the rotation of the X ball screw (82) by the X motor (83).
ノズル（19）に吸着されて装着ヘッド（12）により移
動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（12）のＹ方
向移動とＸテーブル（81）のＸ方向移動によりＸテーブ
ル（81）上の基板（10）上に装着される。The chip component (7) sucked by the nozzle (19) and moved by the mounting head (12) is moved by the mounting head (12) in the Y direction and the X table (81) in the X direction to move the X table (81). It is mounted on the upper substrate (10).
次に、ツール交換部（８）について詳述する。第１図
及び第９図に於いて、（85）はノズル（19）及び拡散板
（26）の大きさ及び形状の異なることにより種類の異な
るツール（24）をＸ方向に並べて載置して収納するツー
ルテーブルである。ツールテーブル（85）にはツール
（24）がずれないように拡散板（26）の大きさに合せて
凹部（86）が形成され凹部（86）の中央部にはノズル
（19）の逃げ及びツール交換のために貫通孔（87）が開
口している。Next, the tool exchanging section (8) will be described in detail. In FIGS. 1 and 9, reference numeral (85) denotes a tool (24) which is different in type due to the difference in size and shape of the nozzle (19) and the diffusion plate (26). It is a tool table to be stored. A recess (86) is formed in the tool table (85) according to the size of the diffusion plate (26) so that the tool (24) does not shift. In the center of the recess (86), the escape of the nozzle (19) and A through hole (87) is open for tool exchange.
ツールテーブル（85）は移動台（88）に取付けられて
いる。移動台（88）はツール用ボールネジ（91）が嵌合
するツール用ナット（92）に取付けられており、ツール
用モータ（93）が該ボールネジ（91）を回動させるとツ
ール用リニアガイド（94）に沿ってＸ方向の移動を行な
う。従って、ツールテーブル（85）はＸ方向に移動する
ことになる。The tool table (85) is attached to the moving table (88). The moving table (88) is attached to a tool nut (92) into which a tool ball screw (91) is fitted. When the tool motor (93) rotates the ball screw (91), the tool linear guide ( Move in the X direction along 94). Therefore, the tool table (85) moves in the X direction.
第10図に於いて、（95）は基台（96）に固定して設け
られたシリンダであり、該シリンダ（95）のロッド（9
7）には取付片（98）を介してパッド保持部材（99）が
取付けられている。In FIG. 10, reference numeral (95) denotes a cylinder fixed to the base (96), and a rod (9) of the cylinder (95) is provided.
A pad holding member (99) is attached to 7) via an attachment piece (98).
パッド保持部材（99）は筒状でありツール（24）を交
換する吸着パッド（100）が嵌入されているが、吸着パ
ッド（100）の吸着部は広がって段部を形成しており、
吸着パッド（100）の軸部に巻着されたバネ（101）が該
段部に係合して吸着パッド（100）を上方に付勢し支持
している。吸着パッド（100）の上面は中央部に凹部が
形成されシリンダ（95）が作動したときに交換するツー
ル（24）の拡散板（26）の下面に当接したときにノズル
（19）を逃げている。吸着パッド（100）内には真空吸
着用の真空通気路（104）が形成され吸着パッド（100）
の上面で数箇所に開口している。真空通気路（104）は
吸着パッド（100）の下方より図示しない真空源に図示
しないバルブを介して接続されている。The pad holding member (99) is cylindrical and has a suction pad (100) for exchanging the tool (24) inserted therein, but the suction portion of the suction pad (100) is widened to form a step,
A spring (101) wound around a shaft portion of the suction pad (100) engages with the step portion to urge the suction pad (100) upward to support it. The upper surface of the suction pad (100) has a recess in the center, and the nozzle (19) escapes when it comes into contact with the lower surface of the diffusion plate (26) of the tool (24) to be replaced when the cylinder (95) is activated ing. A vacuum air passage (104) for vacuum suction is formed in the suction pad (100) and the suction pad (100)
There are openings at several places on the upper surface. The vacuum air passage (104) is connected to a vacuum source (not shown) from below the suction pad (100) via a valve (not shown).
前記貫通孔（87）はシリンダ（95）の作動により上動
した吸着パッド（100）が入り込める大きさ位置に開口
している。パッド（100）は装着ヘッド（12）に保持さ
れているノズル（19）が通過する軌道とツールテーブル
（85）の貫通孔（87）の通過する軌道の交点に位置して
設けられている。装着ヘッド（12）は２個設けられてい
るためパッド（100）も２個設けられている。シリンダ
（95）の作動したときにはパッド（100）は上下動体（1
8）に保持された状態のツール（24）の拡散板（26）下
面にバネ（101）により付勢されながら当接する位置に
位置している。The through hole (87) is opened at a position where the suction pad (100) moved upward by the operation of the cylinder (95) can enter. The pad (100) is provided at the intersection of the orbit through which the nozzle (19) held by the mounting head (12) passes and the orbit through which the through hole (87) of the tool table (85) passes. Since two mounting heads (12) are provided, two pads (100) are also provided. When the cylinder (95) operates, the pad (100)
The tool (24) held in the position (8) is located at a position where it comes into contact with the lower surface of the diffusion plate (26) of the tool (24) while being urged by the spring (101).
次に、部品供給部（６）について説明する。第１図及
び第11図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場
合、テープ（105）に収納された部品（７）を供給する
テープ部品供給装置（106）が並設されて構成されてい
る。供給装置（106）が供給する部品（７）は多品種あ
り通常一台の供給装置（106）は一種類の部品（７）を
供給し多数の供給装置（106）により多品種の部品
（７）が供給されるが、隣り合う供給装置（106）は所
定間隔を存して並設されている。Next, the component supply unit (6) will be described. In FIGS. 1 and 11, in the case of the present embodiment, the component supply section (6) is provided with a tape component supply device (106) for supplying the component (7) stored in the tape (105). It is configured. There are many types of parts (7) supplied by the supply device (106). Usually, one supply device (106) supplies one type of component (7), and many types of components (7) are supplied by many supply devices (106). ) Is supplied, but the adjacent supply devices (106) are arranged side by side at a predetermined interval.
装着ヘッド（12）に取付けられている上下動体（18）
は３本であることを前述しているが、該上下動体（18）
（18）（18）の取付けられている間隔は供給装置（10
6）の設置間隔と一致しており、ツール（24）の種類が
部品（７）に合ったものであるとき３本のノズル（19）
（19）（19）が同時に下降して同時に部品（７）（７）
（７）を吸着することができる。Vertical moving body (18) mounted on mounting head (12)
It is said that there are three, but the vertical moving body (18)
(18) The installed distance of (18) is the feeding device (10
3) Nozzle (19) when it matches the installation interval of 6) and the type of tool (24) matches the part (7)
(19) (19) descends at the same time and parts (7) (7) simultaneously
(7) can be adsorbed.
第12図において、（110）はCPUでRAM（111）に格納さ
れたNCデータ及び部品種データ等に基づき部品装着に関
わる動作をROM（113）に格納されたプログラムに従って
制御する。CPU（110）はインターフェース（114）を介
して上下動モータ（56）、ソレノイド（50）、ヘッド駆
動モータ（15）、ノズル回動モータ（65）、Ｘモータ
（83）、ツール用モータ（93）及びLED（76）等を制御
する。In FIG. 12, reference numeral (110) denotes a CPU which controls operations related to component mounting based on NC data and component type data stored in a RAM (111) in accordance with a program stored in a ROM (113). The CPU (110) is provided with an up / down motor (56), a solenoid (50), a head drive motor (15), a nozzle rotation motor (65), an X motor (83), and a tool motor (93) via an interface (114). ) And the LED (76) are controlled.
RAM（111）に格納されているNCデータは、第13図のよ
うに表わされステップの順番に、プリント基板（10）の
Ｘ座標データ、Ｙ座標データで示される位置に角度デー
タの示す角度でツール番号の示すツール（24）を用いて
部品データの種類の部品（７）が装着されることにな
る。部品（７）の種類毎に対応したツール番号のツール
（24）がある。The NC data stored in the RAM (111) is represented as shown in FIG. 13, and in the order of the steps, the angle indicated by the angle data at the position indicated by the X coordinate data and the Y coordinate data on the printed circuit board (10). Thus, the component (7) of the type of component data is mounted using the tool (24) indicated by the tool number. There is a tool (24) having a tool number corresponding to each type of component (7).
同じくRAM（111）に格納されている部品種データは、
第14図のように表わされ部品データで示される部品
（７）の品種毎に部品の長さ、部品幅及び部品厚さの各
データが格納されている。部品データ「R3」，「R1」及
び「R5」の部品（７）の部品厚さデータは夫々「t3」，
「t1」及び「t5」であるものとする。RAM（111）にはま
た、上下動体（18）がストッパレバー（46）でロックさ
れている位置からノズル（19）の先端が部品装着レベル
まで下降する距離「L1」が記憶されている。The part type data also stored in the RAM (111) is
As shown in FIG. 14, data of component length, component width and component thickness are stored for each type of component (7) indicated by component data. The component thickness data of the component (7) with the component data “R 3 ”, “R 1 ” and “R 5 ” are “t 3 ”,
“T 1 ” and “t 5 ”. The RAM (111) also vertically movable member (18) is the distance "L 1" that is lowered from the position locked by the stopper lever (46) until the tip component mounting level of the nozzle (19) is stored.
前記拡散板（26）の下面には、ツール番号によるツー
ル（24）の種類を表わすマーク（102）が付されカメラ
（71）に認識が可能に成されている。A mark (102) indicating the type of the tool (24) by a tool number is attached to the lower surface of the diffusion plate (26) so that the camera (71) can recognize the mark.
該マーク（102）は第15図のように拡散板（26）下面
の所定部分に付され、この場合長手方向の長さによりツ
ール（24）の種類が表わされ、この各ツール（24）の種
類に対応した長さデータがRAM（111）に格納されてい
る。The mark (102) is attached to a predetermined portion of the lower surface of the diffusion plate (26) as shown in FIG. 15, and in this case, the type of the tool (24) is represented by the length in the longitudinal direction. Is stored in the RAM (111).
以上のような構成により以下動作について説明する。 The operation of the above configuration will be described below.
先ず、ツール（24）の交換動作について説明する。ツ
ール（24）の交換はNCデータ中のツール番号に基づき適
時に行なわれるが、ステップM1の部品（７）を装着する
ためツール番号「10」のツール（24）に交換する動作に
ついて説明する。First, an exchange operation of the tool (24) will be described. The exchange of the tool (24) is performed in a timely manner based on the tool number in the NC data. The operation of exchanging the tool (24) with the tool number "10" for mounting the part (7) in step M1 will be described.
先ず、交換したいツール（24）を保持している装着ヘ
ッド（12）はモータ（15）の駆動によりボールネジ（1
3）及びナット（14）を介してリニアガイド（16）に沿
ってＹ方向に移動し、交換したいツール（24）を吸着パ
ッド（100）の上空に位置させる。このとき、ツールテ
ーブル（85）が固定された移動台（88）はモータ（93）
に駆動されボールネジ（91）及びナット（92）を介して
リニアガイド（94）に沿ってＹ方向の移動をし、装着ヘ
ッド（12）のツール（24）が載置されるべき凹部（86）
はパッド（100）の上空に位置する。First, the mounting head (12) holding the tool (24) to be replaced is driven by the motor (15) to drive the ball screw (1).
3) Move along the linear guide (16) in the Y direction via the nut (14) and position the tool (24) to be replaced above the suction pad (100). At this time, the moving table (88) to which the tool table (85) is fixed is attached to the motor (93).
Is moved in the Y-direction along the linear guide (94) via the ball screw (91) and the nut (92), and the recess (86) where the tool (24) of the mounting head (12) is to be placed.
Is located above the pad (100).
すると、交換するツール（24）を保持している上下動
体（18）のフランジ（35）に係止しているストッパレバ
ー（46）がソレノイド（50）の作動によりフランジ（3
5）より外れる。そして、モータ（56）の駆動によりボ
ールネジ（54）が回動しナット（55）を介して上下動板
（57）がリニアガイド（53）に沿って下降しカムフォロ
ワ（58）に支持されている上下動体（18）は上下動ガイ
ド体（62）に案内されながら下降する。ツール（24）が
所定位置まで下降した位置でモータ（56）は停止しツー
ル（24）は停止する。Then, the stopper lever (46), which is locked to the flange (35) of the vertical moving body (18) holding the tool (24) to be replaced, is moved by the operation of the solenoid (50).
5) It comes off. Then, the ball screw (54) is rotated by the driving of the motor (56), and the vertical moving plate (57) is lowered along the linear guide (53) via the nut (55) and is supported by the cam follower (58). The vertical moving body (18) descends while being guided by the vertical moving guide body (62). When the tool (24) is lowered to a predetermined position, the motor (56) stops and the tool (24) stops.
すると、シリンダ（95）が作動しロッド（97）が上昇
し取付片（98）及びパッド保持部材（99）を介して吸着
パッド（100）は貫通孔（87）を通り抜け上昇し拡散板
（26）の下面にノズル（19）を逃げて当接する。ロッド
（97）はさらに上昇するためバネ（101）の付勢力によ
りパッド（100）は拡散板（26）を押圧しながら上昇し
第16図に示される状態になる。Then, the cylinder (95) operates, the rod (97) rises, and the suction pad (100) rises through the through-hole (87) via the mounting piece (98) and the pad holding member (99), and rises to the diffusion plate (26). The nozzle (19) escapes and contacts the lower surface of (). Since the rod (97) further rises, the pad (100) rises while pressing the diffusion plate (26) by the urging force of the spring (101) to reach the state shown in FIG.
このとき、図示ないバルブが切換えられて真空用パイ
プ（39）、溝（40）及びツール真空通路（31）内に圧縮
空気が供給されると共に、真空通気路（104）を介して
図示しない真空源により拡散板（26）が吸着パッド（10
0）に吸着される。この後、シリンダ（95）が作動して
ロッド（97）が下降するとツール（24）はツール真空通
路（31）内の圧縮空気に押圧され板バネ（32）の付勢力
に抗しながら吸着パッド（100）に吸着されて下降す
る。するとツール（24）はツールテーブル（85）の凹部
（86）に載置される。このときには各バルブが切換えら
れツール真空通路（31）及び真空通気路（104）内は大
気圧となっている。At this time, a valve (not shown) is switched so that compressed air is supplied into the vacuum pipe (39), the groove (40) and the tool vacuum passage (31), and a vacuum not shown through the vacuum air passage (104). Depending on the source, the diffusion plate (26)
It is adsorbed on 0). After that, when the cylinder (95) is operated and the rod (97) is lowered, the tool (24) is pressed by the compressed air in the tool vacuum passage (31) and resists the urging force of the leaf spring (32). It is absorbed by (100) and descends. Then, the tool (24) is placed in the recess (86) of the tool table (85). At this time, the valves are switched, and the inside of the tool vacuum passage (31) and the vacuum ventilation passage (104) are at atmospheric pressure.
その後上下動体（18）はモータ（56）に駆動され上昇
する。次にツールテーブル（85）がモータ（93）に駆動
され移動し上下動体（18）が待機している位置に使用し
たいツール番号「10」のツール（24）を位置させる。Thereafter, the vertical moving body (18) is driven by the motor (56) and rises. Next, the tool table (85) is driven by the motor (93) to move, and the tool (24) having the tool number "10" to be used is positioned at a position where the vertical moving body (18) is on standby.
そして上下動体（18）がモータ（56）により下降して
ツール真空通路（31）が真空吸引しているところにシリ
ンダ（95）の作動により吸着パッド（100）が上昇しツ
ール（24）を真空通気路（104）を介して吸着しながら
押上げシャフト（27）に第14図のごとく嵌合させる。す
ると、ツール（24）は板バネ（32）の付勢力とツール真
空通路（31）を介する真空吸引によりシャフト（27）に
保持される。The suction pad (100) is raised by the operation of the cylinder (95) and the tool (24) is evacuated to a position where the vertical moving body (18) is lowered by the motor (56) and the tool vacuum passage (31) is suctioning vacuum. The suction shaft (27) is fitted to the push-up shaft (27) as shown in FIG. 14 while sucking through the air passage (104). Then, the tool (24) is held on the shaft (27) by the urging force of the leaf spring (32) and the vacuum suction through the tool vacuum passage (31).
この後、吸着パッド（100）は真空通気路（104）を介
する吸着を止めシリンダ（95）により下降し、上下動体
（18）はモータ（56）により上昇する。こうしてツール
（24）の交換動作は終了する。Thereafter, the suction pad (100) stops suction through the vacuum ventilation path (104) and is lowered by the cylinder (95), and the vertical moving body (18) is raised by the motor (56). The exchange operation of the tool (24) is thus completed.
この後、装着ヘッド（12）はカメラ（71）の上空まで
移動して、交換されたツール（24）を該カメラ（71）の
直上に停止させる。すると、ソレノイド（50）により上
下動体（18）のロックが外され、上下動体（18）は拡散
板（26）の下面がカメラ（71）の焦点位置に達するまで
下降して第５図の状態となる。そして、該カメラ（71）
は拡散板（26）の下部に付されたツールデータ「10」の
ツール（24）を示す第15図のマーク（102）を認識し、C
PU（110）はツール番号「10」のツール（24）が取付け
られていると判断する。Thereafter, the mounting head (12) moves to a position above the camera (71), and stops the replaced tool (24) immediately above the camera (71). Then, the vertical moving body (18) is unlocked by the solenoid (50), and the vertical moving body (18) is lowered until the lower surface of the diffusion plate (26) reaches the focal position of the camera (71), and the state shown in FIG. Becomes And the camera (71)
Recognizes the mark (102) in FIG. 15 indicating the tool (24) of tool data "10" attached to the lower part of the diffusion plate (26), and C
The PU (110) determines that the tool (24) with the tool number "10" is mounted.
また、ツールテーブル（85）のツール番号「10」のツ
ール（24）が載置されるべき位置に異なる種類のツール
（24）が誤って載置されていた場合、ツール（24）が交
換され上述と同様にして拡散板（26）のマーク（102）
の認識が行なわれるが、CPU（110）はマーク（102）が
異なる種類であると判断する。この後、図示しない報知
装置により作業者に異常を報知して、装着装置（１）は
動作を停止する。If a different type of tool (24) is mistakenly placed at the position where the tool (24) with the tool number "10" should be placed in the tool table (85), the tool (24) is replaced. The mark (102) of the diffusion plate (26) in the same manner as described above.
Is recognized, but the CPU (110) determines that the mark (102) is of a different type. Thereafter, the operator is notified of the abnormality by a notifying device (not shown), and the mounting device (1) stops operating.
また、ツールテーブル（85）のツール番号「10」のツ
ール（24）が載置されているべき位置に誤ってツール
（24）が載置されていない場合、装着ヘッド（12）のシ
ャフト（27）にはツール（24）が取付けられていない第
６図の状態のままカメラ（71）による認識が行なわれ
る。このとき、撮像されるマーク（102）が無いためCPU
（110）はツール（24）が無い可能性のあることを判断
し、次にノズル（19）の下面の位置が部品装着レベルと
なるよう上下動体（18）を上昇させる。If the tool (24) with the tool number “10” in the tool table (85) is not placed by mistake on the position where the tool (24) should be placed, the shaft (27) of the mounting head (12) is not placed. ) Is recognized by the camera (71) while the tool (24) is not attached in FIG. At this time, since there is no mark (102) to be imaged, the CPU
(110) judges that there is a possibility that there is no tool (24), and then raises the vertical moving body (18) so that the position of the lower surface of the nozzle (19) is at the component mounting level.
そして、前記カメラ（71）により撮像を行なうが、ノ
ズル（19）が撮像されないので、CPU（110）はノズル
（19）が無い、即ちツール（24）が取付けられていない
と判断し、前述と同様に異常が報知され装着装置（１）
の動作は停止される。Then, an image is taken by the camera (71). However, since the image of the nozzle (19) is not taken, the CPU (110) judges that there is no nozzle (19), that is, the tool (24) is not attached. Similarly, an abnormality is notified and the mounting device (1)
Is stopped.
次に、ツール（24）の交換が正常に行なわれ第２図の
右側及び左側の上下動体（18）にツール番号「10」のツ
ール（24）が、中央の上下動体（18）にツール番号「2
0」のツール（24）が取付けられたものとして部品
（７）を基板（10）に装着する動作について説明する。Next, the tool (24) was exchanged normally, and the tool (24) having the tool number "10" was placed on the vertical moving body (18) on the right and left sides of FIG. 2, and the tool number was placed on the central vertical moving body (18). "2
The operation of mounting the component (7) on the board (10) assuming that the tool "24" of "0" is mounted will be described.
先ず、装着ヘッド（12）はモータ（15）に駆動された
ボールネジ（13）の回動によりリニアガイド（16）に沿
って部品供給部（６）まで移動する。このとき、上下動
体（18）は３本共ストッパレバー（46）によりロックさ
れている。最初に、３本のノズル（19）のうちの第２図
の右端のノズル（19）がステップM1の部品データ「R3」
の部品（７）を供給するテープ部品供給装置（106）の
上空に位置すると右端のソレノイド（50）が励磁されス
トッパレバー（46）が吸引され爪部（47）がフランジ
（35）より外れ上下動体（18）のロックが外れる。First, the mounting head (12) moves to the component supply section (6) along the linear guide (16) by the rotation of the ball screw (13) driven by the motor (15). At this time, the vertical moving body (18) is locked by the three stopper levers (46). First, the rightmost nozzle (19) in FIG. 2 among the three nozzles (19) is the component data “R 3 ” of step M1.
When positioned above the tape component supply device (106) that supplies the component (7), the solenoid (50) at the right end is excited, the stopper lever (46) is sucked, and the claw (47) is disengaged from the flange (35). The moving body (18) is unlocked.
そして、モータ（56）の駆動により上下動体（18）は
カムフォロワ（58）に支持されながら下降し部品（７）
を図示しない真空源により部品吸着真空通路（25），部
品真空通路（30）を介してノズル（19）の先端に吸着し
て上昇する。The vertical moving body (18) is lowered by the motor (56) while being supported by the cam follower (58).
Is suctioned by the vacuum source (not shown) to the tip of the nozzle (19) through the component suction vacuum passage (25) and the component vacuum passage (30) and rises.
するとソレノイド（50）が突出しストッパレバー（4
6）が支軸（51）を支点に揺動し爪部（47）がフランジ
（35）の下面に係止し上下動体（18）はロックされる。
次に装着ヘッド（12）が移動して中央のノズル（19）が
ステップM2の部品データ「R1」の部品（７）を供給する
供給装置（106）の上空に位置し上述の右端のノズル（1
9）の場合と同様に部品（７）を吸着しその後上下動体
（18）はストッパレバー（46）にロックされる。Then, the solenoid (50) protrudes and the stopper lever (4
6) swings on the support shaft (51) as a fulcrum, the claw (47) is locked on the lower surface of the flange (35), and the vertical moving body (18) is locked.
Next to the right of the nozzle located in the sky above the supply device for supplying parts (7) of the component data "R 1" in the center of the nozzle mounting head (12) is moved (19) Step M2 (106) (1
As in the case of 9), the component (7) is sucked, and then the vertical moving body (18) is locked by the stopper lever (46).
次に上述と同様に左端のノズル（19）がステップM3の
部品データ「R5」の部品（７）の吸着動作を行なう。Then the left end of the nozzle in the same manner as described above (19) performs the adsorption operation of the component parts of the data "R 5" in step M3 (7).
３本のノズル（19）が部品（７）を吸着した後、装着
ヘッド（12）はモータ（15）によりカメラ（71）（71）
上空まで移動する。このとき、右端のノズル（19）は右
側のカメラ（71）の上空に位置し、中央のノズル（19）
は左側のカメラ（71）の上空に第４図のように位置す
る。After the three nozzles (19) suck the component (7), the mounting head (12) is moved by the motor (15) to the camera (71) (71).
Move to the sky. At this time, the right end nozzle (19) is located above the right camera (71), and the center nozzle (19)
Is located above the left camera (71) as shown in FIG.
すると、右端及び中央のストッパレバー（46）（46）
がソレノイド（50）（50）の励磁により上下動体（18）
（18）のロックを外し、モータ（56）の駆動により右端
及び中央の上下動体（18）（18）が下降する。CPU（11
0）はRAM（111）に記憶されている部品データ「R3」の
部品厚さ「t3」を下降距離「L1」より減算した「L1−
t3」の距離だけ下降させて右端のノズル（19）に吸着さ
れた部品（７）の下面を部品装着レベルに位置させてモ
ータ（56）を停止させる。Then, the right and center stopper levers (46) (46)
Is a vertical moving body (18) when the solenoids (50) and (50) are excited
The lock of (18) is released, and the vertical moving bodies (18) and (18) at the right end and the center are lowered by driving the motor (56). CPU (11
0) is “L 1 − which is obtained by subtracting the component thickness“ t 3 ”of the component data“ R 3 ”stored in the RAM (111) from the descending distance“ L 1 ”.
t 3 by a distance of "is lowered by positioning the lower surface of the adsorbed component on the right end of the nozzle (19) (7) to the component mounting level to stop the motor (56).
次に、ステップM1の角度データ「Z1」に基づき、CPU
（110）はモータ（65）を回動させプーリ（64），（6
6）及びタイミングベルト（67）を介して上下動ガイド
体（62）を回動ベアリング体（61）に沿って回動させ
る。Next, based on the angle data “Z 1 ” of step M1, the CPU
(110) rotates the motor (65) and pulleys (64), (6)
6) and the vertical movement guide body (62) is rotated along the rotation bearing body (61) via the timing belt (67).
このとき回動ベアリング体（61）が回動することによ
り、被規制部材（43）が回り止め（69）に規制され回動
しノズル（19）及び部品（７）は角度データ「Z1」に基
づき回動することになる。該ノズル（19）が回動する
際、シャフト（27）と共にナット（37）は回転するが回
転案内ナット（36）は回転せずシャフト（27）はベアリ
ング（38）に案内され回転案内ナット（36）中を回転す
ることになる。By this time the rotating bearing member (61) rotates, the controlled member (43) detent is restricted to (69) rotates with the nozzle (19) and parts (7) is angle data "Z 1" Will be rotated based on. When the nozzle (19) rotates, the nut (37) rotates together with the shaft (27), but the rotation guide nut (36) does not rotate and the shaft (27) is guided by the bearing (38) to rotate the rotation guide nut ( 36) It will rotate inside.
すると、右端のシャフト（27）の周囲の必要な範囲の
LED（76）…が発光しユニット拡散板（77）及び拡散板
（26）に拡散された光線が部品（７）に照射され、カメ
ラ（71）は該部品（７）の吸着位置及び姿勢を認識す
る。Then, the required range around the right end shaft (27)
The light emitted by the LED (76) and diffused by the unit diffuser (77) and the diffuser (26) irradiates the component (7), and the camera (71) determines the position and attitude of the component (7) by suction. recognize.
次に、CPU（110）は部品データ「R1」の部品厚さ
「t1」を下降距離「L1」より減算した「L1−t1」の距離
に基づき、モータ（56）の駆動により中央のノズル（1
9）に吸着された部品（７）の下面を左側のカメラ（7
1）の焦点位置、即ち部品装着レベルに位置させる。Then, based on the distance of the CPU (110) is obtained by subtracting from the lowered distance "L 1" part thickness of the component data "R 1" and "t 1", "L 1 -t 1 ', the driving of the motor (56) By the central nozzle (1
The lower surface of the part (7) adsorbed on the 9) is moved to the left camera (7
It is positioned at the focal position of 1), that is, at the component mounting level.
次に、右端のノズル（19）と同様にしてステップM2の
角度データ「Z2」に基づき中央のノズル（19）も回動さ
れる。Next, the center of the nozzle (19) based on the angle data "Z 2" in step M2 in the same manner as the right end of the nozzle (19) is also rotated.
すると、中央のシャフト（27）の周囲の必要な範囲の
LED（76）…が発光し、部品（７）はユニット拡散板（7
7）及び拡散板（26）を介して照明され部品（７）の認
識が行なわれる。次に、モータ（56）の駆動により取付
板（49）が上動し右端及び中央の上下動体（18）は上動
する。ソレノイド（50）が消磁しストッパレバー（46）
が揺動することにより上下動体（18）はロックされる。Then, the required area around the central shaft (27)
The LED (76) ... emits light, and the part (7) is a unit diffuser (7
The component (7) is recognized by being illuminated through (7) and the diffusion plate (26). Next, the mounting plate (49) is moved upward by the driving of the motor (56), and the right and left vertical moving body (18) is moved upward. The solenoid (50) is demagnetized and the stopper lever (46)
The vertical moving body (18) is locked by swinging.
然る後、装着ヘッド（12）は第２図に於いて、右側に
移動して部品データ「R5」の部品（７）を吸着している
左端のノズル（19）が左側のカメラ（71）の上空に位置
すると停止する。すると、左端のソレノイド（50）が励
磁してストッパレバー（46）による上下動体（18）のロ
ックは解かれ、部品厚さ「t5」を下降距離「L1」より減
算した「L1−t5」の距離分モータ（56）の駆動により該
上下動体（18）を下降させ認識カメラ（71）の焦点位置
にノズル（19）の吸着する部品（７）の下面を位置させ
る。次に、右端及び中央のノズル（19）と同様にステッ
プM3の角度データ「Z3」に基づきモータ（65）の回動が
行なわれる。Thereafter, the mounting head (12) In the second figure, the left end of the nozzle (19) is the left side of the camera that picks up a component (7) of the component data "R 5" moves to the right (71 ) When it is over the sky, it stops. Then, the lock of the left end of the solenoid vertical movement body by (50) is energized the stopper lever (46) (18) are solved, part thickness a "t 5" obtained by subtracting from the lowered distance "L 1", "L 1 - t 5 by the drive distance minute motor (56) of the "to position the lower surface of the part (7) for adsorbing the nozzle (19) at the focal position of lowering the upper and lower elements (18) recognition camera (71). Next, the motor (65) is rotated based on the angle data “Z 3 ” in step M3, similarly to the right end and center nozzle (19).
そして、左端のシャフト（27）の周囲のLED（76）（7
6）…が発光してカメラ（71）は部品（７）の認識を行
なう。この後、上下動体（18）は上動してストッパレバ
ー（46）にロックされる。Then, the LED (76) (7) around the left end shaft (27)
6) flashes and the camera (71) recognizes the part (7). Thereafter, the vertical moving body (18) moves upward and is locked by the stopper lever (46).
こうして、カメラ（71）（71）による部品（７）の認
識が終了すると、装着ヘッド（12）はＹ方向に移動しＸ
テーブル（81）はモータ（83）の駆動によりボールネジ
（82）の回動を介してリニアガイド（84）に沿ってＸ方
向に移動を行なう。When the recognition of the component (7) by the cameras (71) and (71) is completed, the mounting head (12) moves in the Y direction and moves to the X direction.
The table (81) moves in the X direction along the linear guide (84) through rotation of the ball screw (82) by driving of the motor (83).
カメラ（71）（71）の認識結果で部品（７）の位置ず
れがある場合、装着ヘッド（12）及びＸテーブル（81）
はずれ量の補正が加えられた距離分移動する。If there is a displacement of the component (7) as a result of recognition by the cameras (71) and (71), the mounting head (12) and the X table (81)
It moves by the distance to which the correction of the deviation amount has been added.
また、θ方向に角度ずれがある場合、前述と同様にモ
ータ（65）は角度ずれを補正する角度分回動する。Further, when there is an angle shift in the θ direction, the motor (65) rotates by an angle for correcting the angle shift as described above.
然る後に、右端のソレノイド（50）が励磁してストッ
パレバー（46）が規制を解き、モータ（56）の駆動によ
りノズル（19）は下降をし基板（10）に部品（７）が装
着される。Thereafter, the solenoid (50) on the right end is excited, the stopper lever (46) releases the regulation, and the nozzle (19) is lowered by driving the motor (56), and the component (7) is mounted on the substrate (10). Is done.
装着を終了したノズル（19）は、モータ（56）の駆動
により上動する。この後、上動した上下動体（18）はス
トッパレバー（46）にロックされる。その後、残る２本
のノズル（19）に吸着された部品（７）も上述と同様に
して基板（10）に装着される。このとき、各上下動体
（18）はストッパレバー（46）にロックされていること
になる。The nozzle (19) that has been mounted moves upward by driving the motor (56). Thereafter, the up-and-down moving body (18) is locked by the stopper lever (46). Thereafter, the component (7) sucked by the remaining two nozzles (19) is mounted on the board (10) in the same manner as described above. At this time, each vertical moving body (18) is locked by the stopper lever (46).
以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終
了すると、吸着ヘッド（12）は次に装着する部品（７）
を取出すため部品供給部（６）に移動する。When the mounting operation of all three components (7) is completed as described above, the suction head (12) moves to the next component (7) to be mounted.
It moves to the parts supply part (6) to take out.
以上のような動作を繰返して部品装着動作が行なわれ
ていくが、保持されているノズル（19）では取出すべき
部品（７）が吸着できない等場合によっては部品供給部
（６）より１本あるいは２本のノズル（19）のみが部品
（７）を吸着して部品装着が行なわれることがある。ま
た、場合によっては前述する要領でツール（24）の交換
が適時行なわれる。The above-described operation is repeated to perform the component mounting operation. However, depending on the case where the component (7) to be taken out cannot be sucked by the held nozzle (19), one or more components are supplied from the component supply unit (6). In some cases, only two nozzles (19) adsorb the component (7) and the component is mounted. In some cases, replacement of the tool (24) is performed in a timely manner as described above.
以上のようにしてＸテーブル（81）に載置されている
基板（10）への部品装着がステップM100まで終了する
と、該基板（10）は排出コンベア（４）に移載され、該
コンベア（４）は該基板（10）を搬送して排出する。When the mounting of the components on the board (10) placed on the X table (81) is completed up to Step M100 as described above, the board (10) is transferred to the discharge conveyor (4), and 4) transports and discharges the substrate (10).
また、ツール（24）を交換した後ツール（24）の種類
を確認するためカメラ（71）で拡散板（26）のマーク
（102）を確認するが、マーク（102）が無かった場合、
シャフト（27）の先端部をカメラ（71）の焦点まで下降
させてカメラ（71）により例えば板バネ（32）のような
特徴ある部分を認識させ、その部分が認識されたならば
ツール（24）が無いと判断するようにしてもよい。ある
いは、マーク（102）が無かった場合、直ちにツール（2
4）が無いと判断するようにしてもよい。After replacing the tool (24), check the mark (102) on the diffuser (26) with the camera (71) to check the type of the tool (24). If there is no mark (102),
The tip of the shaft (27) is lowered to the focal point of the camera (71), and the camera (71) recognizes a characteristic portion such as a leaf spring (32). If the portion is recognized, the tool (24) is used. ) May be determined to be absent. Alternatively, if there is no mark (102), the tool (2
You may make it judge that 4) does not exist.
さらに、ツール（24）の交換後、ツール（24）の有無
のみの検出をノズル（19）の先端部の本実施例のような
認識あるいはシャフト（27）の先端部の認識で行なっ
て、ツール（24）が有る場合は正しい種類のツール（2
4）が取付けられていると、CPU（110）が判断するよう
にしてもよい。Further, after the replacement of the tool (24), detection of only the presence or absence of the tool (24) is performed by recognizing the tip of the nozzle (19) as in the present embodiment or the tip of the shaft (27). (24) If you have the right type of tool (2
The CPU (110) may determine that 4) is attached.
また、ツール番号毎にノズル（19）の下面の形状、ノ
ズル径あるいは面積をRAM（111）に記憶しておき、ツー
ル（24）の交換後に、ノズル（19）の下面をカメラ（7
1）にて認識し、ツール番号に対応した形状、ノズル径
あるいは面積であった場合に正しいツール（24）が取付
けられているものと判断し、そうでない場合ツール交換
で異常が起ったと判断してもよい。このときは、先ずノ
ズル（19）が撮像されているかどうかでツール（24）の
有無を判断してから正しいツール（24）であるかの判断
をすればよい。この場合及び本実施例の場合もノズル
（19）の下面の撮像の際、ノズル（19）の下面を部品装
着レベルに正確に合わせるようノズル（19）の下降を行
なわなくともノズル（19）の像が認識できる位置であれ
ばよい。In addition, the shape, nozzle diameter or area of the lower surface of the nozzle (19) is stored in the RAM (111) for each tool number, and after replacing the tool (24), the lower surface of the nozzle (19) is
Recognize in 1), judge that the correct tool (24) is installed if the shape, nozzle diameter or area correspond to the tool number, otherwise judge that an error occurred in tool replacement May be. In this case, first, the presence or absence of the tool (24) may be determined based on whether or not the nozzle (19) is imaged, and then the correct tool (24) may be determined. In this case and also in this embodiment, when imaging the lower surface of the nozzle (19), the lower surface of the nozzle (19) can be accurately adjusted to the component mounting level without lowering the nozzle (19). Any position can be used as long as the image can be recognized.
さらに、上述しているようなツール（24）のチェック
はツール交換直後だけでなく、電源投入後、自動運転ス
タート時または長時間運転を休止してからの再運転時等
に自動的に行なわれるようにしてもよいし、チェックを
行なわせるためのスイッチを設け該スイッチを押圧して
ツール（24）のチェックが行なわれるようにしてもよ
い。Further, the check of the tool (24) as described above is automatically performed not only immediately after the tool is replaced, but also when the power is turned on, when the automatic operation is started, or when the operation is stopped for a long time and then restarted. Alternatively, a switch for performing a check may be provided, and the switch (24) may be pressed to check the tool (24).
（ト）発明の効果 以上のように本発明は、認識時と装着時の部品の位置
ずれに違いが生じないため部品の装着の精度を高めるこ
とができる。(G) Effects of the Invention As described above, the present invention can improve the accuracy of component mounting because there is no difference in the positional displacement of the component between recognition and mounting.
第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２
図は装着ヘッドの斜視図、第３図は上下動体の縦断面
図、第４図は吸着ノズル及びプリント基板及び部品認識
カメラの位置関係を示す側面図、第５図はツール有りを
部品認識カメラが認識している側面図、第６図はツール
無しを認識カメラが認識している側面図、第７図は照明
ユニットの一部破断せる平面図、第８図は照明ユニット
の一部破断せる正面図、第９図はツール交換部の斜視
図、第10図はツール交換部の要部側面図、第11図は部品
供給部の斜視図、第12図は本発明の制御ブロック図、第
13図はNCデータを示す図、第14図は部品種データを示す
図、第15図はツールを吸着ノズル側より見た図、第16図
はツール交換動作を示す側面図である。 （７）……チップ部品、（10）……プリント基板、（1
9）……吸着ノズル、（71）……部品認識カメラ。FIG. 1 is a plan view of a component mounting apparatus to which the present invention is applied, and FIG.
FIG. 3 is a perspective view of the mounting head, FIG. 3 is a vertical sectional view of the vertical moving body, FIG. 4 is a side view showing the positional relationship between the suction nozzle, the printed circuit board, and the component recognition camera, and FIG. 6 is a side view in which the recognition camera recognizes that there is no tool, FIG. 7 is a plan view in which the lighting unit can be partially broken, and FIG. 8 is a partially broken view in which the lighting unit is broken. FIG. 9 is a perspective view of a tool changer, FIG. 10 is a side view of a main part of the tool changer, FIG. 11 is a perspective view of a component supply unit, FIG. 12 is a control block diagram of the present invention, FIG.
FIG. 13 is a diagram showing NC data, FIG. 14 is a diagram showing component type data, FIG. 15 is a diagram of the tool viewed from the suction nozzle side, and FIG. 16 is a side view showing a tool changing operation. (7) ... chip parts, (10) ... printed circuit board, (1
9) Suction nozzle, (71) A component recognition camera.
Claims (1)
プ部品の位置ずれの補正をしてプリント基板に該部品を
装着する前に、該部品の位置ずれを部品認識カメラによ
り行なう部品認識方法に於いて、前記部品を吸着した吸
着ノズルが該部品をプリント基板に装着する場合と同じ
高さ位置に移動した後、この位置にて前記認識カメラに
より該部品の認識を行なうことを特徴とする部品認識方
法。1. A component recognition method for correcting a displacement of a chip component sucked by a vertically moving suction nozzle and performing the displacement of the component by a component recognition camera before mounting the component on a printed circuit board. Wherein the suction nozzle that has sucked the component moves to the same height position as when the component is mounted on a printed circuit board, and the recognition camera performs recognition of the component at this position. Recognition method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2227668A JP2840410B2 (en) | 1990-08-28 | 1990-08-28 | Component recognition method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2227668A JP2840410B2 (en) | 1990-08-28 | 1990-08-28 | Component recognition method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04107999A JPH04107999A (en) | 1992-04-09 |
| JP2840410B2 true JP2840410B2 (en) | 1998-12-24 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| JP (1) | JP2840410B2 (en) |
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Also Published As
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| JPH04107999A (en) | 1992-04-09 |
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