JP2819243B2 - 水中清掃装置 - Google Patents
水中清掃装置Info
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- JP2819243B2 JP2819243B2 JP6213970A JP21397094A JP2819243B2 JP 2819243 B2 JP2819243 B2 JP 2819243B2 JP 6213970 A JP6213970 A JP 6213970A JP 21397094 A JP21397094 A JP 21397094A JP 2819243 B2 JP2819243 B2 JP 2819243B2
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- underwater cleaning
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/20—Hydro energy
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中清掃装置、特に、
火力発電所や原子力発電所の暗渠を含む取水路等に着生
している『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物を取水
を止めることなく、流水中で長距離にわたって安全で、
かつ、操縦者に負担をかけないで、自動的に取り除くた
めの水中清掃装置に関する。
火力発電所や原子力発電所の暗渠を含む取水路等に着生
している『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物を取水
を止めることなく、流水中で長距離にわたって安全で、
かつ、操縦者に負担をかけないで、自動的に取り除くた
めの水中清掃装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、取水を停止することなく、取水路
を自動的に清掃する水中清掃装置が知られている（特開
昭６３−１３７７９１号公報参照）。
を自動的に清掃する水中清掃装置が知られている（特開
昭６３−１３７７９１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この水中清
掃装置は、回転ブラシの回転によって発生する負圧を利
用して機体を被清掃面に吸着させるため、吸着力が必ず
しも強くなく、流速の速い取水路では、清掃中に被清掃
面から機体が剥離して流失することもある。また、この
水中清掃装置は、網袋内に収集した『フジツボ』や『カ
キ』等の被清掃物を処理する場合、機体を母船又は陸上
に引き上げて網袋を交換するか、或いは、網袋内の被清
掃物を処理槽内に空けなければならないため、手間がか
かり、非能率であった。
掃装置は、回転ブラシの回転によって発生する負圧を利
用して機体を被清掃面に吸着させるため、吸着力が必ず
しも強くなく、流速の速い取水路では、清掃中に被清掃
面から機体が剥離して流失することもある。また、この
水中清掃装置は、網袋内に収集した『フジツボ』や『カ
キ』等の被清掃物を処理する場合、機体を母船又は陸上
に引き上げて網袋を交換するか、或いは、網袋内の被清
掃物を処理槽内に空けなければならないため、手間がか
かり、非能率であった。
【０００４】また、水中清掃機に大型の水中ポンプを備
え、回収した物を機体と地上を継ぐ大型のホースを介し
て圧送するものもあるが、大型の水中ポンプのため、機
体が大型化し、水路内への搬入出、及び、流水中での行
動が困難であり、大型のホースによっても水中での運
動、移動距離について強い制約を受けることになる。更
に、別の水中清掃機では、開渠で使用する場合に、回収
用バージを水面に浮かべてバージの揚水ポンプで着生生
物を回収する方法を取っているが、当然、暗渠では使用
できない。
え、回収した物を機体と地上を継ぐ大型のホースを介し
て圧送するものもあるが、大型の水中ポンプのため、機
体が大型化し、水路内への搬入出、及び、流水中での行
動が困難であり、大型のホースによっても水中での運
動、移動距離について強い制約を受けることになる。更
に、別の水中清掃機では、開渠で使用する場合に、回収
用バージを水面に浮かべてバージの揚水ポンプで着生生
物を回収する方法を取っているが、当然、暗渠では使用
できない。
【０００５】本発明は、かかる従来の問題に鑑みてなさ
れたものであって、その目的は、流速の速い暗渠を含む
取水路内でも長距離にわたって使用可能であり、更に、
『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物の除去を効率的
に行なえる水中清掃装置を提供することにある。
れたものであって、その目的は、流速の速い暗渠を含む
取水路内でも長距離にわたって使用可能であり、更に、
『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物の除去を効率的
に行なえる水中清掃装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明の水路清掃
装置は、機能的に分散された水中清掃機と水中清掃機発
進・回収用ランチャーから成り、水中清掃機が、機体
と、機体を航行させる水中スラスタと、機体頭部を流れ
に対向させたまま機体を任意の方向に走行させる３個以
上の操舵・駆動型車輪と、機体を被清掃面に押しつける
垂直スラスタと、被清掃面に付着している被清掃物を掻
き落とす掻き落とし装置と、掻き落とし装置が掻き落と
した被清掃物を収集する収集装置から成り、ランチャー
が、水中清掃機を発進・回収する筒型のケージと、ケー
ジに設けられ、且つ、水中清掃機の収集装置にドッキン
グして収集装置内の被清掃物を処理装置に搬送する搬送
装置からなっていることを特徴とするものである。
装置は、機能的に分散された水中清掃機と水中清掃機発
進・回収用ランチャーから成り、水中清掃機が、機体
と、機体を航行させる水中スラスタと、機体頭部を流れ
に対向させたまま機体を任意の方向に走行させる３個以
上の操舵・駆動型車輪と、機体を被清掃面に押しつける
垂直スラスタと、被清掃面に付着している被清掃物を掻
き落とす掻き落とし装置と、掻き落とし装置が掻き落と
した被清掃物を収集する収集装置から成り、ランチャー
が、水中清掃機を発進・回収する筒型のケージと、ケー
ジに設けられ、且つ、水中清掃機の収集装置にドッキン
グして収集装置内の被清掃物を処理装置に搬送する搬送
装置からなっていることを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】上記のように、水中清掃機が、機体と、機体を
航行させる水中スラスタと、機体頭部を流れに対向させ
たまま機体を任意の方向に走行させる３個以上の操舵・
駆動型車輪と、機体を被清掃面に押しつける垂直スラス
タと、被清掃面に付着している被清掃物を掻き落とす掻
き落とし装置と、掻き落とし装置が掻き落とした被清掃
物を収集する収集装置から成り、ランチャーが、水中清
掃機を発進・回収する筒型のケージと、ケージに設けら
れ、且つ、水中清掃機の収集装置にドッキングして収集
装置内の被清掃物を処理装置に搬送する搬送装置から構
成されていると、水中スラスタによって流速の速い取水
路内で前進できる一方、垂直スラスタによって被清掃面
に積極的に吸着することができる。また、水中清掃機
を、その都度、陸上に上げなくても、掻き取った『フジ
ツボ』や『イガイ』等の着生生物を地上の処理装置に効
率的に搬送することができる。
航行させる水中スラスタと、機体頭部を流れに対向させ
たまま機体を任意の方向に走行させる３個以上の操舵・
駆動型車輪と、機体を被清掃面に押しつける垂直スラス
タと、被清掃面に付着している被清掃物を掻き落とす掻
き落とし装置と、掻き落とし装置が掻き落とした被清掃
物を収集する収集装置から成り、ランチャーが、水中清
掃機を発進・回収する筒型のケージと、ケージに設けら
れ、且つ、水中清掃機の収集装置にドッキングして収集
装置内の被清掃物を処理装置に搬送する搬送装置から構
成されていると、水中スラスタによって流速の速い取水
路内で前進できる一方、垂直スラスタによって被清掃面
に積極的に吸着することができる。また、水中清掃機
を、その都度、陸上に上げなくても、掻き取った『フジ
ツボ』や『イガイ』等の着生生物を地上の処理装置に効
率的に搬送することができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。図１及び図２は、本発明にかかる水中
清掃装置の斜視図であり、中性浮力を有する電力／光複
合水中ケーブル１の一端は、図１の水中清掃機１０内に
ある水中機内制御装置（図示せず）に接続され、他の一
端は、図２のランチャー６０内を通って地上制御装置
（図示せず）に接続されている。そして、水中清掃装置
２は、上記の水中清掃機１０とランチャー６０から構成
されている。
ついて説明する。図１及び図２は、本発明にかかる水中
清掃装置の斜視図であり、中性浮力を有する電力／光複
合水中ケーブル１の一端は、図１の水中清掃機１０内に
ある水中機内制御装置（図示せず）に接続され、他の一
端は、図２のランチャー６０内を通って地上制御装置
（図示せず）に接続されている。そして、水中清掃装置
２は、上記の水中清掃機１０とランチャー６０から構成
されている。
【０００９】水中清掃機１０の機体１１は、図１のよう
に、低流体抵抗形に形成され、その後部に機体１１を前
進させる４基の高出力水中スラスタ１２を備えている。
更に、図３のように、機体１１の下面に４基の操舵・駆
動型車輪１３を備えている。なお、操舵・駆動型車輪１
３は、所望により３基としてもよい。この操舵・駆動型
車輪１３は、図４に示すように、機体１１に取り付けた
操舵用アクチュエータ１４と、操舵軸１５に取り付けら
れ、かつ、操舵用アクチュエータ１４によって操舵軸１
５を軸にして正逆回転される車輪支持体１６と、車輪支
持体１６に装着され、かつ、車輪支持体１６に回転自在
に軸支した車輪１７を正逆回転させる車輪駆動アクチュ
エータ１８から形成されている。
に、低流体抵抗形に形成され、その後部に機体１１を前
進させる４基の高出力水中スラスタ１２を備えている。
更に、図３のように、機体１１の下面に４基の操舵・駆
動型車輪１３を備えている。なお、操舵・駆動型車輪１
３は、所望により３基としてもよい。この操舵・駆動型
車輪１３は、図４に示すように、機体１１に取り付けた
操舵用アクチュエータ１４と、操舵軸１５に取り付けら
れ、かつ、操舵用アクチュエータ１４によって操舵軸１
５を軸にして正逆回転される車輪支持体１６と、車輪支
持体１６に装着され、かつ、車輪支持体１６に回転自在
に軸支した車輪１７を正逆回転させる車輪駆動アクチュ
エータ１８から形成されている。
【００１０】そして、図６（ａ）のように、全ての車輪
１７を機体１１の前方に向けると、機体頭部１１ａを取
水路の水流の方向Ｆに対向させたまま、機体１１を取水
路の長手方向に向かって前後に走行させることができ
る。また、図６（ｂ）のように、全ての車輪１７を機体
１１の真横に向けると、機体頭部１１ａを取水路の水流
の方向Ｆに対向させたまま、機体１１を取水路の横手方
向に横走行させることができる。
１７を機体１１の前方に向けると、機体頭部１１ａを取
水路の水流の方向Ｆに対向させたまま、機体１１を取水
路の長手方向に向かって前後に走行させることができ
る。また、図６（ｂ）のように、全ての車輪１７を機体
１１の真横に向けると、機体頭部１１ａを取水路の水流
の方向Ｆに対向させたまま、機体１１を取水路の横手方
向に横走行させることができる。
【００１１】また、図６（ｃ）のように、全ての車輪１
７を機体１１に対して斜めにすると、機体頭部１１ａを
取水路の水流の方向Ｆに対向させたまま、機体１１を取
水路の斜め前方に走行させたり、斜め後方に走行させる
ことができる。更に、図１のように、機体１１の左右両
側に設けた垂直スラスタダクト１９内に、夫々、垂直ス
ラスタ２０を配設し、機体１１、具体的には、上記の車
輪１７を図示しない被清掃面に強制的に押しつけるよう
になっている。
７を機体１１に対して斜めにすると、機体頭部１１ａを
取水路の水流の方向Ｆに対向させたまま、機体１１を取
水路の斜め前方に走行させたり、斜め後方に走行させる
ことができる。更に、図１のように、機体１１の左右両
側に設けた垂直スラスタダクト１９内に、夫々、垂直ス
ラスタ２０を配設し、機体１１、具体的には、上記の車
輪１７を図示しない被清掃面に強制的に押しつけるよう
になっている。
【００１２】更に、図３のように、機体１１の下面側に
臨むように、２基の回転カッターブラシ２１を横並びに
配設し、被清掃面に着生している『フジツボ』や『イガ
イ』等の着生生物を掻き取るようになっている。この回
転カッターブラシ２１は、図３及び図５に示すように、
円板２２と、円板２２の下面に放射状に設けたカッター
刃２３と、円板２２の上面に取り付けた回転軸２４から
なり、機体１１に取り付けた駆動アクチュエータ２５に
よって強制的に回転するようになっている。
臨むように、２基の回転カッターブラシ２１を横並びに
配設し、被清掃面に着生している『フジツボ』や『イガ
イ』等の着生生物を掻き取るようになっている。この回
転カッターブラシ２１は、図３及び図５に示すように、
円板２２と、円板２２の下面に放射状に設けたカッター
刃２３と、円板２２の上面に取り付けた回転軸２４から
なり、機体１１に取り付けた駆動アクチュエータ２５に
よって強制的に回転するようになっている。
【００１３】更に、機体１１内に、回転カッターブラシ
２１が掻き落とした『フジツボ』や『イガイ』等の着生
生物を収集する収集装置４０を備えている。この収集装
置４０は、図５のように、回転カッターブラシ２１の周
囲及び上方を包囲するトレイ又は箱形の拡散防止フェン
ス４１と、機体１１内に内蔵された収集容器４２と、こ
の両者、即ち、拡散防止フェンス４１と収集容器４２を
連通する逆止弁４３付きの収集ダクト４４と、収集容器
４２内に配設したフィルタ４５と、収集容器４２の背面
に設けた開口４６に臨むように設けた正逆回転する収集
用ポンプ４７と、収集容器４２の下面に設けた円板又は
円錐台形の移送用ハッチ４８と、ハッチ開閉装置４９
と、拡散防止フェンス４１の下端部全周に設けたブラシ
状のフィルタ５０から形成されている。図において、５
１は移送口を示している。
２１が掻き落とした『フジツボ』や『イガイ』等の着生
生物を収集する収集装置４０を備えている。この収集装
置４０は、図５のように、回転カッターブラシ２１の周
囲及び上方を包囲するトレイ又は箱形の拡散防止フェン
ス４１と、機体１１内に内蔵された収集容器４２と、こ
の両者、即ち、拡散防止フェンス４１と収集容器４２を
連通する逆止弁４３付きの収集ダクト４４と、収集容器
４２内に配設したフィルタ４５と、収集容器４２の背面
に設けた開口４６に臨むように設けた正逆回転する収集
用ポンプ４７と、収集容器４２の下面に設けた円板又は
円錐台形の移送用ハッチ４８と、ハッチ開閉装置４９
と、拡散防止フェンス４１の下端部全周に設けたブラシ
状のフィルタ５０から形成されている。図において、５
１は移送口を示している。
【００１４】更に、図１のように、機体頭部１１ａの中
央にＴＶカメラ２６を設けると共に、その両側に、夫
々、水中照明灯２７を設けている。更に、機体後部に方
向安定板２８を設けている。更に、機体１１の底部の全
周に吸着用スカート２９を設けている。なお、図３にお
いて、符号３０は、ハッチカバーを示している。
央にＴＶカメラ２６を設けると共に、その両側に、夫
々、水中照明灯２７を設けている。更に、機体後部に方
向安定板２８を設けている。更に、機体１１の底部の全
周に吸着用スカート２９を設けている。なお、図３にお
いて、符号３０は、ハッチカバーを示している。
【００１５】一方、図２のように、取水路３の縦坑４内
に立設された昇降用ガイドレール６１には、昇降ガイド
６２が昇降自在に設けられており、更に、昇降ガイド６
２の下端部には、有底筒形のケージ６３が起伏自在に取
り付けられている。更に、ケージ６３を横臥させた時、
ケージ６３の下側になる部分には、水中清掃機の収集容
器４２内の被清掃物を地上の処理装置（図示せず）に搬
送する搬送装置６４を備えている。
に立設された昇降用ガイドレール６１には、昇降ガイド
６２が昇降自在に設けられており、更に、昇降ガイド６
２の下端部には、有底筒形のケージ６３が起伏自在に取
り付けられている。更に、ケージ６３を横臥させた時、
ケージ６３の下側になる部分には、水中清掃機の収集容
器４２内の被清掃物を地上の処理装置（図示せず）に搬
送する搬送装置６４を備えている。
【００１６】この搬送装置６４は、図７に示すように、
圧送ポンプ６５の吸込口に接続させた漏斗状の搬送口６
６と、圧送ポンプ６５の排出口に接続させたフレキシブ
ルホース６７からなっており、搬送口６６の端部には、
フレキシブルスカート６８が取り付けられている。次
に、上記した水中清掃装置による清掃作業について説明
する。
圧送ポンプ６５の吸込口に接続させた漏斗状の搬送口６
６と、圧送ポンプ６５の排出口に接続させたフレキシブ
ルホース６７からなっており、搬送口６６の端部には、
フレキシブルスカート６８が取り付けられている。次
に、上記した水中清掃装置による清掃作業について説明
する。
【００１７】上記の水中清掃機１０は、図１のように、
機体後部に設けた４基の高出力水中スラスタ１２によっ
て取水路３内を前進する。そして、清掃箇所に達した
時、高出力水中スラスタ１２の出力を制御してホバーリ
ングしながら垂直スラスタ２０を始動すると、水中清掃
機１０は、取水路３の壁面Ｂに着地する。
機体後部に設けた４基の高出力水中スラスタ１２によっ
て取水路３内を前進する。そして、清掃箇所に達した
時、高出力水中スラスタ１２の出力を制御してホバーリ
ングしながら垂直スラスタ２０を始動すると、水中清掃
機１０は、取水路３の壁面Ｂに着地する。
【００１８】次いで、回転カッターブラシ２１を高速回
転させると同時に、収集用ポンプ４７を正回転させる
と、図８に示すように、回転カッターブラシ２１によっ
て掻き取られた『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物
Ａが収集ダクト４４を通って収集容器４２内に収集され
る。そして、フィルタ４５によって濾過された水Ｗのみ
が取水路３内に排出される。
転させると同時に、収集用ポンプ４７を正回転させる
と、図８に示すように、回転カッターブラシ２１によっ
て掻き取られた『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物
Ａが収集ダクト４４を通って収集容器４２内に収集され
る。そして、フィルタ４５によって濾過された水Ｗのみ
が取水路３内に排出される。
【００１９】水中清掃機１０は、図６（ａ），（ｂ），
（ｃ）のように、全車輪１７の向きを同方向に向けるこ
とによって水中清掃機１０の頭部１１ａを取水路３の水
の流れＦに対向させたまま、任意の方向に走行でき、そ
の間に、取水路３の壁面Ｂに着生した『フジツボ』や
『カキ』等の被清掃物Ａを回転カッターブラシ２１で掻
き取って収集容器４２内に収集できるのである。
（ｃ）のように、全車輪１７の向きを同方向に向けるこ
とによって水中清掃機１０の頭部１１ａを取水路３の水
の流れＦに対向させたまま、任意の方向に走行でき、そ
の間に、取水路３の壁面Ｂに着生した『フジツボ』や
『カキ』等の被清掃物Ａを回転カッターブラシ２１で掻
き取って収集容器４２内に収集できるのである。
【００２０】そして、一定時間経過後、又は、図示しな
いセンサーにより収集容器４２内が一杯になったことを
検知した時、図９のように、水中清掃機１０をケージ６
３内に回収し、水中清掃機１０の収集容器４２とケージ
６３に設けた搬送装置６４の漏斗状の搬送口６６をドッ
キングさせる。次いで、ハッチ開閉装置４９によって収
集容器４２の移送用ハッチ４８を開くと同時に、収集用
ポンプ４７を逆回転させ、更に、ランチャー６０の圧送
ポンプ６５を始動させると、収集容器４２内の被清掃物
Ａがフレキシブルホース６７を通って地上の処理装置
（図示せず）に搬送される。
いセンサーにより収集容器４２内が一杯になったことを
検知した時、図９のように、水中清掃機１０をケージ６
３内に回収し、水中清掃機１０の収集容器４２とケージ
６３に設けた搬送装置６４の漏斗状の搬送口６６をドッ
キングさせる。次いで、ハッチ開閉装置４９によって収
集容器４２の移送用ハッチ４８を開くと同時に、収集用
ポンプ４７を逆回転させ、更に、ランチャー６０の圧送
ポンプ６５を始動させると、収集容器４２内の被清掃物
Ａがフレキシブルホース６７を通って地上の処理装置
（図示せず）に搬送される。
【００２１】そして、収集容器４２内の被清掃物Ａの搬
送作業中に、逆回転する収集用ポンプ４７によって収集
容器４２内に取り込まれる水Ｗによってフィルタ４５が
逆洗されることは驚異に値する。次いで、一定時間経過
後、又は収集容器４２内が空になったのを図示しないセ
ンサーによって検知したら、水中清掃機１０の収集用ポ
ンプ４７と搬送装置６４の圧送ポンプ６５を停止させる
と共に、収集容器４２の移送用ハッチ４８も閉止する。
送作業中に、逆回転する収集用ポンプ４７によって収集
容器４２内に取り込まれる水Ｗによってフィルタ４５が
逆洗されることは驚異に値する。次いで、一定時間経過
後、又は収集容器４２内が空になったのを図示しないセ
ンサーによって検知したら、水中清掃機１０の収集用ポ
ンプ４７と搬送装置６４の圧送ポンプ６５を停止させる
と共に、収集容器４２の移送用ハッチ４８も閉止する。
【００２２】その後、水中清掃機１０をランチャー６０
から発進させて清掃作業を継続させる。以上の説明で
は、水中清掃機１０側にハッチ開閉装置４９を設けた場
合について説明したが、図１０及び図１１に示すよう
に、ランチャー６０側にハッチ開閉装置４９ａを設けて
もよい。即ち、図１０のように、通常は、押付けバネ７
１によって円錐台状のハッチ４８ａを収集容器４２の移
送口５１を塞ぎ、水中清掃機１０とランチャー６０との
ドッキング時に、テーパー付きの搬送口６６ａの先端に
設けた押し上げ棒７３が押付けバネ７１のバネ力に抗し
てハッチ４８ａを押し上げるようにしてもよい。
から発進させて清掃作業を継続させる。以上の説明で
は、水中清掃機１０側にハッチ開閉装置４９を設けた場
合について説明したが、図１０及び図１１に示すよう
に、ランチャー６０側にハッチ開閉装置４９ａを設けて
もよい。即ち、図１０のように、通常は、押付けバネ７
１によって円錐台状のハッチ４８ａを収集容器４２の移
送口５１を塞ぎ、水中清掃機１０とランチャー６０との
ドッキング時に、テーパー付きの搬送口６６ａの先端に
設けた押し上げ棒７３が押付けバネ７１のバネ力に抗し
てハッチ４８ａを押し上げるようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】上記のように、本発明は、水中清掃機
を、機体と、機体を航行させる水中スラスタと、機体頭
部を流れに対向させたまま機体を任意の方向に走行させ
る３個以上の操舵・駆動型車輪と、機体を被清掃面に押
しつける垂直スラスタと、被清掃面に付着している被清
掃物を掻き落とす掻き落とし装置と、掻き落とし装置が
掻き落とした被清掃物を収集する収集装置から形成し、
ランチャーを、水中清掃機を発進・回収する筒型のケー
ジと、ケージに設けられ、且つ、水中清掃機の収納装置
にドッキングして収集装置内の被清掃物を処理装置に搬
送する搬送装置から構成したから、水中スラスタによっ
て流速の速い取水路内で前進できる一方、垂直スラスタ
によって被清掃面に積極的に吸着することができる。
を、機体と、機体を航行させる水中スラスタと、機体頭
部を流れに対向させたまま機体を任意の方向に走行させ
る３個以上の操舵・駆動型車輪と、機体を被清掃面に押
しつける垂直スラスタと、被清掃面に付着している被清
掃物を掻き落とす掻き落とし装置と、掻き落とし装置が
掻き落とした被清掃物を収集する収集装置から形成し、
ランチャーを、水中清掃機を発進・回収する筒型のケー
ジと、ケージに設けられ、且つ、水中清掃機の収納装置
にドッキングして収集装置内の被清掃物を処理装置に搬
送する搬送装置から構成したから、水中スラスタによっ
て流速の速い取水路内で前進できる一方、垂直スラスタ
によって被清掃面に積極的に吸着することができる。
【００２４】従って、清掃中に被清掃面から剥離して流
失することもなくなる。更に、水中清掃機を、その都
度、陸上に上げなくても、回転カッターブラシで掻き取
った『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物をホースに
よって陸上の処理装置に効率的に搬送することができ
る。更に、収集装置が、掻き落とし装置を包囲する拡散
防止フェンスと、機体内に設けた収集容器と、この両者
を連通する逆止弁付き収集ダクトと、収集容器内に配設
したフィルタと、収集容器の背面に設けた正逆回転自在
な収集用ポンプと、収集容器の腹部に設けた移送用ハッ
チから構成されているため、破砕片等を飛散させること
なく、清掃作業が行なえ、収集容器内の被清掃物を排出
するとき、フィルタを逆洗浄することもでき、連続使用
が可能になる。
失することもなくなる。更に、水中清掃機を、その都
度、陸上に上げなくても、回転カッターブラシで掻き取
った『フジツボ』や『イガイ』等の着生生物をホースに
よって陸上の処理装置に効率的に搬送することができ
る。更に、収集装置が、掻き落とし装置を包囲する拡散
防止フェンスと、機体内に設けた収集容器と、この両者
を連通する逆止弁付き収集ダクトと、収集容器内に配設
したフィルタと、収集容器の背面に設けた正逆回転自在
な収集用ポンプと、収集容器の腹部に設けた移送用ハッ
チから構成されているため、破砕片等を飛散させること
なく、清掃作業が行なえ、収集容器内の被清掃物を排出
するとき、フィルタを逆洗浄することもでき、連続使用
が可能になる。
【００２５】更に、円錐台状のハッチと、該ハッチを収
集容器の移送口に押しつけるバネから成り、且つ、ハッ
チに対向する搬送口の先端部に前記ハッチをバネ力に抗
して押し上げる押し上げ棒を設けることにより、水中清
掃機をランチャーにドッキングさせるだけで、被清掃物
移送用のハッチを開くことができるので、水中清掃機側
にハッチ開閉装置を設ける必要がなくなり、その分、水
中清掃機側の構造を簡略化できる。
集容器の移送口に押しつけるバネから成り、且つ、ハッ
チに対向する搬送口の先端部に前記ハッチをバネ力に抗
して押し上げる押し上げ棒を設けることにより、水中清
掃機をランチャーにドッキングさせるだけで、被清掃物
移送用のハッチを開くことができるので、水中清掃機側
にハッチ開閉装置を設ける必要がなくなり、その分、水
中清掃機側の構造を簡略化できる。
【図１】本発明にかかる水中清掃装置の構成要素の一つ
である水中清掃機の斜視図である。
である水中清掃機の斜視図である。
【図２】本発明にかかる水中清掃装置の構成要素の一つ
であるランチャーの斜視図である。
であるランチャーの斜視図である。
【図３】水中清掃機の底面図である。
【図４】操舵・駆動車輪の正面図である。
【図５】収集装置の断面図である。
【図６】（ａ），（ｂ），（ｃ）は水中清掃機の走行説
明図である。
明図である。
【図７】搬送装置の断面図である。
【図８】水中清掃機による清掃作業説明図である。
【図９】収集容器内の被清掃物を処理装置に搬送する搬
送説明図である。
送説明図である。
【図１０】他の搬送装置の断面図である。
【図１１】この搬送装置のドッキング状態を示す説明図
である。
である。
Ａ 被清掃物 Ｂ 被清掃面 Ｆ 流れ １０ 水中清掃機 １１ 機体 １１ａ 機体頭部 １２ 水中スラスタ １７ 操舵・駆動
型車輪 ２０ 垂直スラスタ ２１ 掻き落とし
装置 ４０ 収集装置 ６０ ランチャー ６３ ケージ ６４ 搬送装置
型車輪 ２０ 垂直スラスタ ２１ 掻き落とし
装置 ４０ 収集装置 ６０ ランチャー ６３ ケージ ６４ 搬送装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−72509（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−218482（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−137791（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−137789（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−137074（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−135178（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−11686（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−134089（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−133398（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−135575（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−19914（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−292563（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−73723（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−82299（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−18704（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E02B 9/04 B08B 1/00 - 11/04
Claims (5)
- 【請求項１】 水中清掃機と水中清掃機発進・回収用ラ
ンチャーから成り、 水中清掃機が、機体と、機体を航行させる水中スラスタ
と、機体頭部を流れに対向させたまま機体を任意の方向
に走行させる３個以上の操舵・駆動型車輪と、機体を被
清掃面に押しつける垂直スラスタと、被清掃面に付着し
ている被清掃物を掻き落とす掻き落とし装置と、掻き落
とし装置が掻き落とした被清掃物を収集する収集装置か
ら成り、 ランチャーが、水中清掃機を発進・回収する筒型のケー
ジと、ケージに設けられ、且つ、水中清掃機の収集装置
にドッキングして収集装置内の被清掃物を処理装置に搬
送する搬送装置からなっている水中清掃装置。 - 【請求項２】 収集装置が、掻き落とし装置を包囲する
拡散防止フェンスと、機体内に設けた収集容器と、この
両者を連通する逆止弁付き収集ダクトと、収集容器内に
配設したフィルタと、収集容器の背面に設けた正逆回転
自在な収集用ポンプと、収集容器の腹部に設けた移送用
ハッチから成る請求項１記載の水中清掃装置。 - 【請求項３】 搬送装置が、ポンプの取入口に接続させ
た搬送口と、ポンプの排出口に接続させたホースと、搬
送口の先端部に設けたフレキシブルスカートから成る請
求項１記載の水中清掃装置。 - 【請求項４】 円錐台状のハッチと、該ハッチを収集容
器の移送口に押しつけるバネから成り、且つ、ハッチに
対向する搬送口の先端部に前記ハッチをバネ力に抗して
押し上げる押し上げ棒を設けて成る請求項１記載の水中
清掃装置。 - 【請求項５】 機体の壁からの剥離防止のため、流水中
での安定な姿勢制御を行いつつ障害物を自動回避しなが
ら貝の付着量を画像処理により処理、付着量の多い個所
を判断し、選択的に被清掃物の付着量に応じて移動速度
及び清掃回収装置の出力を自動的に調整しながら清掃
し、一定時間経過後又は収集容器内が一杯になったこと
を検知した後、回収装置まで自動帰還し、被清掃物を地
上に搬出した後、清掃場所まで自動復帰できる制御装置
を備えた水中清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6213970A JP2819243B2 (ja) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | 水中清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6213970A JP2819243B2 (ja) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | 水中清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0874226A JPH0874226A (ja) | 1996-03-19 |
| JP2819243B2 true JP2819243B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=16648084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6213970A Expired - Lifetime JP2819243B2 (ja) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | 水中清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2819243B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11846528B2 (en) | 2017-11-30 | 2023-12-19 | Ridge Tool Company | Systems and methods for identifying points of interest in pipes or drain lines |
| DE102018220546B4 (de) * | 2017-11-30 | 2022-10-13 | Ridge Tool Company | Systeme und verfahren zum identifizieren von punkten von interesse in röhren oder abflussleitungen |
-
1994
- 1994-09-07 JP JP6213970A patent/JP2819243B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0874226A (ja) | 1996-03-19 |
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