JP2791925B2 - Steering control method for unmanned vehicles - Google Patents
Steering control method for unmanned vehiclesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、テストコースを無人
で運転される無人走行車のステアリングを制御する無人
走行車の操舵制御方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control system for an unmanned traveling vehicle that controls the steering of an unmanned traveling vehicle that is driven unattended on a test course.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人走行車の操舵制御方式として一般的
にテストコースの走行路の左右に展張された誘導線から
の磁界を無人走行車の前部の左右に取り付けられた受信
アンテナにより受信して、その磁界の強さにより無人走
行車のステアリングを操舵装置が制御する操舵制御方式
が用いられている。2. Description of the Related Art Generally, as a steering control method for an unmanned traveling vehicle, a magnetic field from a guide line extended to the left and right of a test course is received by receiving antennas attached to the front left and right of the unmanned traveling vehicle. In addition, a steering control method is used in which a steering device controls the steering of an unmanned vehicle based on the strength of the magnetic field.
【０００３】つまり、無人走行車がテストコースの中心
からどちらかに片寄ると左右の受信アンテナが受信し、
このバランスがくずれることによりステアリングを調整
して、無人走行車を常に走行路の中心を運転させるよう
にしたものである。[0003] That is, when the unmanned traveling vehicle is shifted to one side from the center of the test course, the left and right receiving antennas receive,
When the balance is lost, the steering is adjusted so that the unmanned traveling vehicle is always driven at the center of the traveling path.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述のよう
にテストコースの左右に展張された誘導線からの磁界を
無人走行車に取り付けられた受信アンテナで受信するた
め、テストコースの幅が変化し、その結果、誘導線の幅
（間隔）が変化すると、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルが変動してしまうことになる。このため、走行
路の幅が変化する地点では操舵制御が不調となり、無人
走行車が蛇行したり、また受信レベルが急に変動するこ
とになり、異常と判断してしまうといった問題があっ
た。However, as described above, since the magnetic field from the guide lines extended to the left and right of the test course is received by the receiving antenna attached to the unmanned vehicle, the width of the test course changes. As a result, when the width (interval) of the guide line changes, the reception level of the reception antenna of the unmanned vehicle fluctuates. For this reason, there has been a problem that the steering control is malfunctioned at the point where the width of the traveling path changes, the unmanned traveling vehicle meanders, and the reception level fluctuates suddenly, and it is determined that the vehicle is abnormal.
【０００５】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、テストコースの走行
路の幅が変化しても無人走行車の受信レベルを一定に保
ち、または受信レベルを緩やかに変化させることによ
り、安定した無人走行車の操舵ができる無人走行車の操
舵制御方式を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to keep the reception level of an unmanned traveling vehicle constant even if the width of a traveling road on a test course changes, or An object of the present invention is to provide a steering control method for an unmanned traveling vehicle that can stably steer an unmanned traveling vehicle by gradually changing the level.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、テストコ−スの走行路の左右に沿って
展張された誘導線と、前記テストコ−スを走行する無人
走行車と、この無人走行車の左右に取り付けられ前記誘
導線からの磁界を受信するための２個の受信アンテナ
と、この受信アンテナの受信レベルを検出して無人走行
車のステアリングを制御する操舵装置とからなる無人走
行車の操舵制御方式において、走行路の幅の変化するテ
ストコースのそれぞれの走行路の左右には異なる周波数
の誘導電流を流す誘導線が展張され、前記幅の変化する
テストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線が同じ幅
で展張され、無人走行車の受信アンテナの受信レベルを
常に一定にするか、または受信レベルの変化を穏やかに
したものである。 SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a test course along the left and right sides of a traveling path of a test course.
Unfolded guide wire and unmanned running on the test course
A traveling vehicle and the guides attached to the left and right of the unmanned traveling vehicle.
Two receiving antennas for receiving a magnetic field from a conductor
Unmanned traveling by detecting the reception level of this receiving antenna
Unmanned running consisting of a steering device that controls the steering of the car
In the steering control method for traveling vehicles, the
Different frequencies on the left and right of each runway
The induction wire that flows the induction current is stretched and the width changes.
Even after the test courses have joined, the respective guide wires have the same width.
And the reception level of the receiving antenna of the unmanned vehicle
Keep it constant or change the reception level gently
It was done.
【０００７】[0007]
【作用】テストコースの走行路の左右に展張された誘導
線はテストコースの走行路の幅が変化しても常に一定の
幅で敷設される。例えば、幅の広いテストコ−スと幅の
狭いテストコ−スとが合流してテストコ−スの幅が変化
する地点においては、幅の広いテストコ−スの誘導線は
テストコ−スの合流後も同じ幅で展張する。幅の狭いテ
ストコ−スの誘導線も同様にテストコ−スの合流後も同
じ幅で展張する。つまり、２つのテストコ−スの合流後
は幅の広い誘導線と幅の狭い誘導線を二重に敷設するこ
とになる。 The guide lines extended to the left and right of the running path of the test course are always laid at a constant width even if the width of the running path of the test course changes. For example, a wide test course and a wide test course
The width of the test course changes due to the merge with the narrow test course
Where the wide test course leads are
After the test courses are joined, they are spread with the same width. Narrow width
The same applies to the stoke course guide line after the test course merges.
Spread with the same width. In other words, after the two test courses merge
Is to lay double wide and narrow guide wires.
And
【０００８】無人走行車が幅の広いテストコースを走行
する場合はテストコースの合流後も幅の広い方の誘導線
を使用し、幅の狭いテストコースを走行する場合はテス
トコースの合流後も幅の狭い誘導線を使用する。この結
果、無人走行車の受信アンテナの受信レベルは常に一定
に保たれることになり、操舵制御が不調になったり、異
常を誤って検出することはない。When an unmanned traveling vehicle travels on a wide test course, it uses the wider guide line even after the test course merges, and when it runs on a narrow test course, it also after the test course merges. Use narrow guide wires. As a result, the reception level of the reception antenna of the unmanned traveling vehicle is always kept constant, so that the steering control does not malfunction or an abnormality is erroneously detected.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】図１に示すように、走行路の幅の狭いテス
トコース１と走行路の幅の広いテストコース２が合流し
て１本のテストコースになっている。また、地上には５
ＫＨｚの発振器３と、７ＫＨｚの発振器４が設置されて
いる。As shown in FIG. 1, a test course 1 having a narrow running path and a test course 2 having a wide running path merge into one test course. Also, 5 on the ground
A KHz oscillator 3 and a 7 KHz oscillator 4 are provided.
【００１１】幅の狭いテストコース１の走行路の左右に
は誘導線９，１０が展張状態で敷設され、幅の広いテス
トコース２の走行路の左右には誘導線１１，１２が展張
状態で敷設されている。Guidance lines 9 and 10 are laid on the left and right sides of the running path of the narrow test course 1 in a stretched state, and guide lines 11 and 12 are stretched on the left and right sides of the running path of the wide test course 2. Has been laid.
【００１２】幅の狭いテストコース１の誘導線９には前
記５ＫＨｚの発振器３の出力が切替スイッチ５のｂ接点
およびアッテネータ７を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線９に供給可能とされ
る。また、誘導線１０には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のｂ接点およびアッテネータ８を介して
接続される。これにより、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線
１０に供給可能とされる。The output of the 5 kHz oscillator 3 is connected to the induction wire 9 of the narrow test course 1 via the contact b of the changeover switch 5 and the attenuator 7. Thereby, an induction current of 5 KHz can be supplied to the induction wire 9. The output of the oscillator 4 of 7 KHz is connected to the induction wire 10 via the contact b of the changeover switch 6 and the attenuator 8. Thereby, an induction current of 7 KHz can be supplied to the induction wire 10.
【００１３】テストコース１，２を走行する無人走行車
１３の前部における左右には５ＫＨｚの受信アンテナ１
９と７ＫＨｚの受信アンテナ２０が取り付けられている
とともに、ステアリングを調整する操舵装置２１が搭載
されている。この無人走行車１３は幅の狭いテストコー
ス１を走行して合流部分に進入する。合流部分において
も、５ＫＨｚの誘導線９と７ＫＨｚの誘導線１０は幅
（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取り付け
られた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの受信ア
ンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車１３は
安定して走行することが可能となる。On the left and right of the front of an unmanned vehicle 13 traveling on the test courses 1 and 2, 5 kHz receiving antennas 1 are provided.
A 9 and 7 KHz receiving antenna 20 is mounted, and a steering device 21 for adjusting steering is mounted. The unmanned traveling vehicle 13 travels on the narrow test course 1 and enters the junction. Also at the junction, the width (interval) of the 5 KHz induction wire 9 and the 7 KHz induction wire 10 does not change, so that the reception levels of the 5 KHz reception antenna 19 and the 7 KHz reception antenna 20 attached to the unmanned vehicle 13 change. Without this, the unmanned traveling vehicle 13 can run stably.
【００１４】一方、幅の広いテストコース２の誘導線１
１には地上に設置された５ＫＨｚの発振器３の出力が切
替スイッチ５のａ接点を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線１１に供給可能とされ
る。また、誘導線１２には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のａ接点を介して接続される。これによ
り、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線１２に供給可能とされ
る。上記切替スイッチ５及び６は図示しないリレ−等の
切替手段により連動して切り替えられる。On the other hand, the guide wire 1 of the wide test course 2
An output of a 5 kHz oscillator 3 installed on the ground is connected to 1 via a contact a of the changeover switch 5. Thereby, an induction current of 5 KHz can be supplied to the induction wire 11. The output of the 7 kHz oscillator 4 is connected to the induction wire 12 via the contact a of the changeover switch 6. Thereby, an induction current of 7 KHz can be supplied to the induction wire 12. The changeover switches 5 and 6 are interlocked by switching means such as a relay (not shown).
【００１５】この場合、無人走行車１３は幅の広いテス
トコース２を走行して合流部分に進入する。合流部分に
おいても、５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１
２は幅（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取
り付けられた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの
受信アンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車
１３は安定して走行することが可能となる。In this case, the unmanned traveling vehicle 13 travels on the wide test course 2 and enters the junction. Also at the junction, the 5KHz induction wire 11 and the 7KHz induction wire 1
Since the width 2 (interval) does not change, the reception levels of the 5 KHz receiving antenna 19 and the 7 KHz receiving antenna 20 attached to the unmanned traveling vehicle 13 do not change, and the unmanned traveling vehicle 13 can travel stably. It becomes possible.
【００１６】このように幅の狭いテストコース１が幅の
広いテストコース２に合流し、テストコースの幅が変化
する場合でも無人走行車１３の受信レベルは一定に保た
れるため、無人走行車１３のステアリング制御は安定
し、理想的な無人走行車１３の操舵制御が実現すること
になる。As described above, even when the narrow test course 1 joins the wide test course 2 and the width of the test course changes, the reception level of the unmanned traveling vehicle 13 is kept constant. 13, the steering control of the unmanned traveling vehicle 13 is realized.
【００１７】図２はテストコースの合流部分における断
面図を示したものである。テストコースの合流部分には
左右に幅の狭いテストコース１用の５ＫＨｚの誘導線９
と７ＫＨｚの誘導線１０と、幅の広いテストコース２の
５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１２が二重に
展張状態で敷設されることになる。FIG. 2 is a cross-sectional view of the junction of the test course. At the confluence of the test course, a 5 KHz induction wire 9 for the test course 1 with a narrow width on the left and right
The 7 KHz guide wire 10 and the 5 KHz guide wire 11 and the 7 KHz guide wire 12 of the wide test course 2 are laid in a doubly extended state.
【００１８】さらに、図２には幅の狭いテストコース１
用の５ＫＨｚの誘導線の受信レベル１４と７ＫＨｚの誘
導線の受信レベル１５、幅の広いテストコース２用の５
ＫＨｚの誘導線の受信レベル１６および７ＫＨｚの誘導
線の受信レベル１７を示す。挿入しているアッテネータ
７，８はこの受信レベルを任意に変更することを目的と
したものである。FIG. 2 shows a narrow test course 1.
Reception level 14 for a 5KHz induction line and reception level 15 for a 7KHz induction line, 5 for a wide test course 2
The reception level 16 of the KHz induction wire and the reception level 17 of the 7 KHz induction wire are shown. The inserted attenuators 7, 8 are intended to arbitrarily change the reception level.
【００１９】ここで、誘導線の周波数はこの発明を適用
し実現するシステムの他の要因を含めて決定されるもの
であり、５ＫＨｚおよび７ＫＨｚに限定されるものでは
ない。Here, the frequency of the induction wire is determined in consideration of other factors of the system to which the present invention is applied and realized, and is not limited to 5 KHz and 7 KHz.
【００２０】また、幅の狭いテストコース用の左右の誘
導線に挿入されるアッテネータは、幅の狭いテストコー
スと幅の広いテストコースの操舵制御の特性を合致させ
ることを目的としており、必要に応じてアッテネータの
値を変化させればよい。当然不要であれば、アッテネー
タを挿入する必要はなく、逆に幅の広いテストコース用
の誘導線側に挿入してもよいし、左右の周波数の特性の
違いを補正するための片方のみに挿入してもよい。The attenuators inserted into the left and right guide wires for the narrow test course are intended to match the steering control characteristics of the narrow test course and the wide test course. What is necessary is just to change the value of an attenuator according to it. Of course, if it is unnecessary, there is no need to insert an attenuator.On the contrary, it may be inserted on the guide wire side for a wide test course, or only on one side to correct the difference in the characteristics of the left and right frequencies. May be.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、走行路の幅の異なるテストコ−スが合流して走行路
の幅が変化するテストコ−スにおいて、それぞれの走行
路の左右には異なる周波数の誘導電流を流す誘導線が展
張され、テストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線
が同じ幅で展張されるので、無人走行車の走行車の受信
レベルを一定に保ち、または受信レベルを緩やかに変化
させることにより、走行路の幅が変化しても無人走行車
の安定した操舵ができるという効果がある。As described above, according to the present invention, test courses having different widths of the traveling path join to form the traveling path.
In the test course where the width of
Induction lines that flow induced currents of different frequencies are displayed on the left and right of the road.
After the test courses have joined,
Is spread over the same width, so that the reception level of the unmanned vehicle is kept constant or the reception level is gradually changed, so that even if the width of the traveling path changes, stable steering of the unmanned vehicle can be achieved. There is an effect that can be.
【図１】この発明の一実施例に係わる無人走行車の操舵
制御方式を示す平面図。FIG. 1 is a plan view showing a steering control method for an unmanned traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例のテストコースの合流部分の断面図。FIG. 2 is a cross-sectional view of a confluence portion of the test course of the embodiment.
１…幅の狭いテストコース、２…幅の広いテストコー
ス、３，４…発振器、９〜１２…誘導線、１３…無人走
行車、１９，２０…受信アンテナ、２１…操舵装置。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Narrow test course, 2 ... Wide test course, 3, 4 ... Oscillator, 9-12 ... Guide wire, 13 ... Unmanned vehicle, 19, 20 ... Receiving antenna, 21 ... Steering device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早舩 一弥 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (72)発明者 森泉 實夫 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 鈴木 博 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社 内 (72)発明者 坂井 一夫 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭50−100479（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−79107（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−2419（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Kazuya Hayafune 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation (72) Inventor Norio Moriizumi 4-6-6 Kanda Surugadai, Chiyoda-ku, Tokyo Shares (72) Inventor Hiroshi Suzuki Within Hitachi Techno Engineering Co., Ltd. 4-chome, Kanda Surugadai, Chiyoda-ku, Tokyo (72) Inventor Kazuo Sakai 4-chome, Kanda Surugadai, Chiyoda-ku, Tokyo Hitachi Techno Engineering Co., Ltd. (56) reference Patent Sho 50-100479 (JP, a) JP flat 2-79107 (JP, a) JP flat 5-2419 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 6 , DB name) G05D 1/02
Claims (1)
る周波数を発信する発振器と、この２台の発振器からの
誘導電流を流すためにテストコースの走行路の左右に沿
って展張された誘導線と、前記テストコースを走行する
無人走行車と、この無人走行車の左右に取り付けられ前
記誘導線からの磁界を受信するための２個の受信アンテ
ナと、この受信アンテナの受信レベルを検出して無人走
行車のステアリングを制御する操舵装置とからなる無人
走行車の操舵制御方式において、走行路の幅の変化する
テストコースのそれぞれの走行路の左右には異なる周波
数の誘導電流を流す誘導線が展張され、前記幅の変化す
るテストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線が同じ
幅で展張されることを特徴とする無人走行車の操舵制御
方式。1. Two different steering control units installed on the ground
An oscillator for transmitting induced currents from the two oscillators, an induction wire extended along the left and right sides of a traveling path of a test course, and an unmanned vehicle traveling on the test course. An unmanned vehicle comprising two receiving antennas attached to the left and right sides of an unmanned vehicle for receiving a magnetic field from the guide line, and a steering device for detecting the reception level of the receiving antenna and controlling the steering of the unmanned vehicle. In the steering control method of a traveling vehicle, different frequencies are set on the left and right of each traveling
An induction wire that carries a number of induction currents is stretched, and the width of the induction wire changes.
After the confluence of the test courses
A steering control method for unmanned vehicles, characterized by being spread in width .
Priority Applications (1)
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| JPH052418A JPH052418A (en) | 1993-01-08 |
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| JP3154862A Expired - Fee Related JP2791925B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Steering control method for unmanned vehicles |
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| Country | Link |
|---|---|
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Family Cites Families (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5434117B2 (en) * | 1974-01-11 | 1979-10-24 |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154862A patent/JP2791925B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| JPH052418A (en) | 1993-01-08 |
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