JP2749873B2 - 画像情報伝送システム - Google Patents

画像情報伝送システム

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JP2749873B2 JP13881289A JP13881289A JP2749873B2 JP 2749873 B2 JP2749873 B2 JP 2749873B2 JP 13881289 A JP13881289 A JP 13881289A JP 13881289 A JP13881289 A JP 13881289A JP 2749873 B2 JP2749873 B2 JP 2749873B2
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【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は画像情報伝送システムに関し、特に高能率符
号化を可能にした画像情報伝送システムに関するもので
ある。
〔従来の技術〕 従来から、この種の画像情報伝送方式として、例えば
テレビジヨン信号の高能率符号化方式が知られている。
このテレビジヨン信号高能率符号化方式では、伝送帯域
を狭くする必要性から、1画素当りの平均ビツト数を小
さくする所望MIN−MAX法が採られている。以下、このMI
N−MAX法について説明する。
テレビジヨン信号は強い時空間の相関を有している。
そして、画像を微小なブロツクに分割すると、各ブロツ
クは局所的相関により、小さなダイナミツクレンジしか
持たないことが多い。従って、各ブロツクでダイナミツ
クレンジを求め、適応的に符号化することにより非常に
効率の良い情報圧縮ができることになる。
そこで、この符号化について具体的に図面を参照して
説明していく。
第3図は、従来技術の一例としての画像情報伝送シス
テムの概略構成を示す図である。図中の101は入力端子
であり、例えばテレビジヨン信号等のラスタースキヤン
されたアナログ画像信号を所定の周波数で標本化し、1
サンプル当りnビツトのデータにデイジタル化されたデ
イジタル画像データが入力される。この2n階調のデイジ
タル画像データは、画素ブロツク分割回路102に供給さ
れる。
第4図は一画面分の全画素データを画素ブロツクに分
割する様子を示す図である。画素ブロツク分割回路102
においては、一旦、一画面分の全画素データをメモリ等
に記憶し、第4図に示すように、水平方向(以下、H方
向と称す)にl画素、垂直方向(以下、V方向と称す)
にm画素の(l×m)個の画素より構成される画素ブロ
ツク単位で画素データを読み出す。即ち、この各画素ブ
ロツクのデータ毎に出力が行われる。
第5図は各画素ブロツクの構成を示す。図中、D1,1
〜Dm,lは各画素データを示している。画素ブロツク分
割回路102より出力される画像データは最大値検出部10
3、最小値検出部104並びにタイミング調整部105に入力
される。これによって各画素ブロツク内の全画素データ
(D1,1〜Dm,l)中、最大値を有するもの(Dmax)と最
小値を有するもの(Dmin)が検出部103,104により検出
され、出力される。
一方、タイミング調整部105においては最大値検出部1
03並びに最小値検出部104でDmax,Dminを検出するのに必
要な時間だけ全画素データを遅延させ、各画素ブロツク
毎に予め定められた順序で画素データを分割値変換部10
6に送出する。例えば、各画素ブロツク毎に、D1,1,D
2,1,D3,1,…,Dm,1,D1,2,…,Dm,2,…,
D1,(l−1),…,Dm,(l−1),D1,l…,Dm,lという
具合に送出する。
このようにして各画素ブロツク内の全画素データ(D
1,1〜Dm,l)及びこれらの最大値(Dmax)及び最小値
(Dmin)は分割値変換部106に入力され、各画素データ
について、DmaxとDminの間を2k分割した量子化レベルと
比較されたkビツトの分割符号(Δ1,1〜Δm,l)を得
る。ここでkはnより小さい整数であり、その量子化の
様子を第6図(a)に示す。
第6図(a)にて示したようにΔi,jはkビツトの2
値符号として出力される。このようにして得たkビツト
の分割符号Δi,j及びnビツトのDmax及びDminはそれぞ
れパラレル−シリアル(P−S)変換器107,107′,10
7″にてシリアルデータとされ、データセレクタ108にお
いて、第7図に示す如きシリアルデータとされる。な
お、第7図においては1つの画素ブロツクに対する伝送
データを示している。
データセレクタ108より出力されたデータはフアース
トイン・フアーストアウト・メモリ(FIFOメモリ)109
にて一定のデータ伝送レートとなるように時間軸処理さ
れ、更に同時付加部110により同期信号が付加され、出
力端子111より伝送路(例えばVTR等の磁気記録再生系)
に送出される。ここで同期信号の付加については、各画
素ブロツク毎、複数の画素ブロツク毎に行えばよい。な
お、上述各部の動作タイミングはタイミングコントロー
ル部112より出力されるタイミング信号に基づいて決定
される。
第8図は、第3図に示したデータを送信側に対応する
受信側の概略構成を示すブロツク図である。第8図にお
いて、121は前述した送信側にて高能率符号化された伝
送データが入力される端子である。入力された伝送デー
タ中の同期信号は同期分離部122により分離され、タイ
ミングコントロール部123へ供給される。このタイミン
グコントロール部は、同期信号に基づいて、この受信側
の各部の動作タイミングを決定している。
他方、データセレクタ124においては前途の伝送デー
タ中nビツトのデータDmax,Dminと、各画素データをD
max,Dmin間でkビツト量子化した符号Δi,jとに振り分
けられる。これはそれぞれシリアル−パラレル(S−
P)変換器125,125′にてパラレルデータに変換され
る。S−P変換器125にてパラレルデータとされた各画
素ブロツク内の最大値データDmax、及び最小値データD
minはそれぞれラツチ回路126,127にてラツチされ、ラツ
チされた最大値データDmax及び最小値データDminはそれ
ぞれ分割値逆変換部128に出力される。他方、各画素ブ
ロツク内の各画素データに係る分割符号Δi,jは前述し
たような所定の順序でS−P変換器125′により出力さ
れ、分割値逆変換部128に供給される。
第6図(b)は分割符号Δi,j及びDmax,Dminから元の
画素データに係る代表値データD′i,jを復号する様子
を示す図で、図示の如く、代表例は例えばDmax,Dminを2
k分割した各量子化レベルの中間に設定する。このよう
にして分割値逆変換部128より得たnビツトの代表値デ
ータ(D′1,1〜D′m,l)は、前述の順序で各画素ブロ
ツク毎に出力されることになる。スキヤンコンバータ部
129においては分割値逆変換部128の出力データを、ラス
タースキヤンに対応する順序に変換し、復号画像データ
として出力端子130に出力することになる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、上記従来例では、画像の2次元空間の
みの相関性を利用している。そのため、静止画像または
動きの少ない画像を伝送する場合、伝送情報に時間軸の
冗長度が生じ、同じ情報を繰り返し伝送することとな
り、伝送効率を悪化させているという欠点がみられる。
よって本発明の目的は、上述の点に鑑み、高品位の画
像情報を効率よく伝送することができる画像情報伝送シ
ステムを提供することにある。
〔問題を解決する為の手段〕
本発明の画像情報伝送システムは、一画面分が複数の
画素データにより構成されている画像情報を伝送するシ
ステムであって、前記一画面分の複数の画素データを所
定数の画素データ毎に複数の画素ブロツクに分割する分
割手段と、前記分割手段により分割された複数の画素ブ
ロツクの夫々に対し、当該画素ブロツクが画面内の動画
領域に属するか静止画領域に属するかを判定し、判定結
果を出力する判定手段と、前記複数の画素ブロツクの夫
々に対し、前記判定手段より得られる判定結果を、夫々
所定期間監視し、前記複数の画素ブロツクの夫々に対す
る判定結果が該所定期間以上連続して静止画領域に属す
ると判定された場合には最新の判定結果を他方に変換
し、出力する変換手段と、前記変換手段より出力される
判定結果に基づいて、動画領域の画素ブロツク内の画素
データは同一画素ブロツク内の画素データのみを用いて
第1の符号化方式に基づき符号化し、静止画領域の画素
ブロツク内の画素データは同一画素ブロツク内の画素デ
ータと他の画素ブロツクの画素データとを用いて第2の
符号化方式に基づき符号化し、出力する符号化手段と、
前記符号化手段により符号化された画素データを伝送デ
ータに変換伝送路上に出力する伝送手段とを具備したも
のである。
〔作用〕
上述の構成により、画像情報の状態に応じて適応的な
伝送を行う事により、高能率な画像情報の伝送を行う事
ができるものである。
〔実施例〕
以下、本発明を本発明の一実施例を用いて説明する。
第1図および第2図は、本発明の一実施例としての画
像情報伝送システムの概略構成を示す図である。ここ
で、第1図は送信系を、第2図は受信系を示す。なお、
第1図および第2図において前記第3図および第8図と
同様の構成については同じ符番を付し詳細な説明を省略
する。
以下の説明においては、従来例と異なる所のみを説明
する。
第1図において、1は画素ブロツク分割回路102の出
力からフレームメモリ10の出力を減算する減算器、2は
減算器1の出力の最大値を求めるフレーム間最大値検出
部、3は同じく最小値を求めるフレーム間最小値検出
部、4はフレーム間最大値検出部2からフレーム間分割
値変換部5への伝達時間を調整するタイミング調整部、
6はフレーム間最大値検出部2およびフレーム間最小値
検出部3の出力より動きを判定し、動きデータを出力す
る動き検出部、15は前記動き検出部6において画素ブロ
ツク単位に検出される所定の動きデータを各画素ブロツ
ク毎にカウントするカウンタ回路、16は前記カウンタ15
におけるカウント値に応じて、前記動き検出部6より出
力される動きデータを変換する動きデータ変換部、7は
上記各部2,3,5それぞれの出力を切り換える切り換え
器、8はフレーム間分割値逆変換部128とフレームメモ
リ10の出力を加算する加算器、9はフレームメモリ10へ
の入力として加算器8の出力/分割値逆変換部131の出
力を切り換える切り換え器、10は切り換え器9からの信
号を記憶する上記フレームメモリ、11は最大値検出部10
3、最小値検出部104、分割値変換部106それぞれの出力
を切り換える切り換え器、12は切り換え器7,11どちらか
の信号をP−S変換器13に入力するための切り換え器、
13は切り換え器12からの信号をパラレル−シリアル変換
し、動きデータ変換部16の出力を付加する上記P−S変
換器、14は各回路のタイミングをコントロールするタイ
ミングコントロール部である。
第2図において、20は入力部121からの信号をシリア
ル−パラレル変換するS−P変換器、21は分割値逆変換
部128の出力とフレームメモリ23の出力を加算する加算
器、22はスキヤンコンバータ129の入力として分割値逆
変換部128あるいは加算器21の出力を選択する切り換え
器、23は切り換え器22からの信号を記憶するフレームメ
モリ、24はS−P変換器20の出力から動き信号を分離す
る動き信号分離部、25は同期分離部122の出力から各回
路のタイミングをコントロールするタイミングコントロ
ール部である。
次に、第1図に示した送信系の動作を説明する。第1
図の入力端子101より入力された画像デジタルデータ
は、画素ブロツク分割回路102によりブロツク単位に並
びかえられ、フレーム間差DPCMとMIN−MAX法を用いる信
号処理部と、MIN−MAX法のみを用いる信号処理部とに入
力される。前記信号処理部ではフレームメモリ10を有
し、前記フレームの復号値と現フレームとの差分値を減
算器1により求め、得られた値をフレーム間最大値検出
部2、フレーム間最小値検出部3、タイミング調整部
4、フレーム間分割値変換部5及び切り換え器7より成
るMIN−MAX法符号器により再符号化する。再符号化され
た信号は、フレーム間分割値逆変換部128によりデコー
ドされ、フレームメモリ10の出力と加算器8により加算
される。さらに、切り換え器9を介してフレームメモリ
10に新しい画素データが書き換えられる。
このデコード・書き換え操作によりフレームメモリの
内容を更新し、また、受信側フレームメモリと内容を一
致させることができる。これらの信号処理により、フレ
ーム間差DPCMとMIN−MAX法符号化が行われる。
また、各画素ブロツクが動き状態にあるか静止状態に
あるかは動き検出部6により検出される。
動き検出部6には各画素ブロツク毎に、前記フレーム
間最大値検出部2において検出された最大値データと、
前記フレーム間最小値検出部3において検出された最小
値データとが入力されており、動き検出器6は入力され
た最大値データと最小値データとの差分値を算出し、算
出された差分値を予め設定されている閾値と比較する事
により各画素データに対して1ビツトの動きデータを出
力する。
すなわち、前記最大値データと最小値データとの差分
値が前記閾値と同じか、前記閾値よりも大きい場合に
は、この画素ブロツクが動き状態であると判断し、“1"
を表わす動きデータを出力し、また差分値が前記閾値よ
りも小さい場合にはその画素ブロツクが静止状態である
と判断し、“0"を表わす動きデータを出力する様になっ
ている。
尚、前記閾値を極端に大きな値に設定すると、伝送効
率は向上するが、再生画像において、特に動きのある画
像には画質の劣化が生じてしまい、また、前記閾値を極
端に小さな値に設定すると、画質劣化は改善されるが、
伝送効率は低下する事になるので、再生画質と伝送効率
とを考慮して、予め適切な値を設定する様にする。
以上の様にして動き検出部6より発生された動きデー
タはカウンタ回路15、動きデータ変換部16に供給され
る。
カウンタ回路15は第9図に示す様に前記画素ブロツク
分割回路102において分割される1画面分の画素ブロツ
クの数に相当する数のカウンタ15−b1〜15−bn,入力さ
れる動きデータを対応するカウンタに供給する入力切換
回路15−a,各カウンタより出力される信号を順次切換え
て出力する出力切換回路15−cにより構成されている。
以下、カウンタ回路15の動作について第9図を用いて
説明する。
第9図に示す様に動き検出部6からカウンタ回路15に
入力される動きデータは入力切換回路15−aに入力され
る。入力切換回路15−aにはタイミングコントロール回
路14より発生されている画素ブロツク同期信号BSが供給
されており、該入力切換回路15−aは該画素ブロツク同
期信号BSに同期して入力された動きデータを対応するカ
ウンタのリセツト端子Rに順次供給する。
また、カウンタ15−b1〜15−bnにはタイミングコント
ロール部14より発生されている画素ブロツク同期信号BS
がクロツク入力端子CKに、垂直同期信号VSがデータ入力
端子Dに供給されており、各カウンタは垂直同期信号VS
が入力される毎にカウントアツプされ、該カウント値が
“K"に達するまではクロツク入力端子CKから入力される
画素ブロツク同期信号BSに同期して“0"の変換制御信号
を出力変換回路15−cに出力し、該カウント値が“K"に
達したら“1"の変換制御信号を出力切換回路15−cに出
力すると共にリセツト端子Rに供給し、カウントをリセ
ツトする様になっている。
そして、各カウンタより出力される変換制御信号は出
力切換回路15−cに入力され、タイミングコントロール
部14より出力される画素ブロツク同期信号に同期して順
次動きデータ変換部16に出力される。
すなわち、カウンタ回路15は各画素ブロツクに夫々対
応している動きデータを監視し、静止画状態すなわち
“0"を表わす動きデータが“K"画面期間連続した事を検
出した場合には“1"の変換制御信号を出力し、それ以外
の時は“0"の変換制御信号を出力し、動きデータ変換部
16に供給する。
そして、動きデータ変換部16は動き検出部6より入力
される動きデータを前記カウンタ回路15から供給されて
いる変換制御信号が“0"の時はそのまま出力し、該変換
制御信号が“1"の時には動き状態を表わす“1"に変換し
出力する。
以上の動作により、動きデータ変換部16から出力され
る動きデータはK画面期間以上連続して静止状態を示す
“0"となる事はなくなる。
次に、MIN−MAX法のみによる信号処理は、最大値検出
部103、最小値検出部104、タイミング調整部105、分割
値変換部106、分割値逆変換部131、切り換え器11より成
るMIN−MAX法符号器により処理される。
これらの2つの信号処理出力は、動きデータ変換部16
より出力される動きデータに応じてブロツク単位で切り
換えられる。すなわち、動きデータが“0"の時は、フレ
ーム間差DPCMとMIN−MAX法を用いた信号処理を、また動
きデータが“1"である時はMIN−MAX法だけによる信号処
理を切り換え器12を用いて行う。この切り換えと同時
に、切り換え器9によりフレームメモリ10への入力を動
きデータが“1"である時、フレーム間差DPCMされ、MIN
−MAX法に基づき処理された信号からMIN−MAX法のみの
分割値逆変換回路131より出力される信号に切り換える
ことで、フレームメモリ10の内容を新しい値に書き換え
ることによりフレーム間差DPCMによる符号化誤差の累積
を防止することができる。
P−S(パラレル−シリアル)変換器13では、パラレ
ルに入力されたパラレル画素ブロツクデータをシリアル
画素ブロツクデータに変換し、さらに動きデータ変換部
16から出力される動きデータ1ビツトを各画素ブロツク
データに付加した後、以下、従来例と同様に処理され出
力される。
次に、第2図に示した受信系の動作を説明する。
第2図の入力端子121には、前述した送信側にて高能
率符号化された伝送データが入力される。入力されたデ
ータ中の同期信号は同期分離部122により分離され、タ
イミングコントロール部25へ供給される。このタイミン
グコントロール部25は、同期信号に基づいて、各部の動
作タイミングを決定する。
他方、S−P(シリアル−パラレル)変換器20では、
入力されたシリアル画素ブロツクデータをパラレル画素
ブロツクデータに変換し、動きデータは、動きデータ分
離部24により分離される。そして、前記S−P変換器20
によりパラレルデータとされた各画素ブロツクデータは
最大値ラツチ回路126、最小値ラツチ回路127、分割値逆
変換部128により画素ブロツク毎にデコードされる。
そして、前記動きデータ分離部24において分離された
動きデータが“1"の時は、動き分離部24の出力により、
切り換え器22は前記分割値逆変換部128によりデコード
された信号をスキヤンコンバータ129に直接供給し、動
きデータが“0"の時は、加算器21により、フレームメモ
リ23の出力と前記分割値逆変換部128によりデコードさ
れた信号とを加算した後スキヤンコンバータ129に供給
され、フレームメモリ23には、スキヤンコンバータ129
に供給された信号と同じ信号が入力される。この様にフ
レームメモリ23に記憶されている信号と前記分割値変換
部128によりデコードされた信号とを加算する事によ
り、分割値変換部128によりデコードされた信号であ
る。フレーム間の画素データの差分値は元の画素データ
に復元される。以下、従来例と同様に処理される。
ここで、フレーム間DPCMとMIN−MAX法を併用すること
により、伝送ビツト数が減少することについて説明す
る。
画像の時間軸の冗長性を利用して、画素データのフレ
ーム間差分をとると、得られるデータのダイナミツクレ
ンジは減少する。
尚、この傾向は冗長性が強い程、つまり画像が静止状
態である程強く現われる。
そこで、本実施例では動き検出部6により各画素ブロ
ツクにおける画素データのフレーム間差分値のダイナミ
ツクレンジの大きさに応じて、その画素ブロツクが静止
状態であるか動き状態であるかを決定し、静止状態であ
る画素ブロツクに対してはフレーム間DPCMとMIN−MAX法
とを併用し、かつ、フレーム間差分値の最大値を表わす
最大値データとフレーム間差分値の最小値を表わす最小
値データ、及び該最大値と最小値により決まるダイナミ
ツクレンジを分割する分割数を小さくする事により伝送
ビツト数を減少させる事ができる。
以上の説明より明らかなように、フレーム間DPCMとMI
N−MAX法を併用すると、データ圧縮率を大幅に向上させ
る事ができる。例えば、各画素ブロツク内の画素数をl
×m(l=m=3)、1画素当り8ビツトとし、フレー
ム間DPCMとMIN−MAX法を併用し変換する場合には第7図
において3,k=2とすると、各画素ブロツク内の画素デ
ータの総ビツト数は(8×3×3=)72ビツト、フレー
ム間DPCMとMIN−MAX法を併用し、変換した場合の総ビツ
ト数は(3×2+2×3×3=)24ビツトとなり、デー
タの圧縮率は1/3となる。
上述した画像情報伝送システムにあっては、画像が静
止状態である場合は圧縮率を高め、動き状態である場合
には通常の圧縮率にして、画像情報を適応的に伝送する
様にしたことにより、過剰な情報を伝送せず、伝送効率
を向上させることができる。
また、本実施例においてはカウンタ回路15、動きデー
タ変換部16によって、任意の画素ブロツクに対応した動
きデータが所定画面期間以上連続して静止状態を示す
“0"とならない様にしているため、仮に伝送路上で伝送
されるデータが誤った場合でも、データの誤りが伝播し
にくくする事ができる。すなわち、送信側において画像
が静止状態であると判別された画素ブロツクはフレーム
間DPCM及びMIN−MAX法を併用して変換された後伝送さ
れ、受信側ですでに伝送され復元されたデータを用いて
新たに伝送されたデータを復元している為、一度伝送路
上でデータが誤った場合には以後の復元データは全て誤
った復元データとなってしまう。そこで、送信側で上述
の様に任意の画素ブロツクに対し、所定画面期間以上は
フレーム間DPCM及びMIN−MAX法によるデータ変換を行わ
ない様にする事により伝送路上でのデータの誤りによる
データの誤りの伝播を最小限にとどめる事ができる様に
なる。
尚、任意の画素ブロツクに対するフレーム間DPCM及び
MIN−MAX法によるデータ変換が可能な期間はデータの伝
送効率を考慮して設定する必要がある。
すなわち、あまり短期間にすると、フレーム間DPCM及
びMIN−MAX法併用によるデータ変換によりデータが圧縮
される画素ブロツクが減少し、伝送データが増大し、ま
た長期間にするとデータ誤りの伝播が長くなってしまう
からである。
なお、上述の実施例にあってはラスタースキヤンされ
た画像データを伝送する場合についてのみ述べたが、画
像情報を伝送する場合には原信号の信号形態に拘りな
く、本発明を適用可能である。
また、他の信号形態の情報を伝送する場合、画素ブロ
ツク分割回路102、スキヤンコンバータ部129等の構成を
適宜変化させるだけでよい。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、高品位の画像情
報を効率よく伝送できる画像情報伝送システムを得るこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例としての画像情報伝送システ
ムの送信側の概略構成図、 第2図は本発明の一実施例としての画像情報伝送システ
ムの受信側の概略構成図、 第3図は従来技術による画像情報伝送システムの送信側
の概略構成図、 第4図は全画像データの画素ブロツク群に分割する様子
を示す図、 第5図は各画素ブロツクのデータ配置を示す図、 第6図(a)は第3図における分割値変換部の変換特性
を示す図、 第6図(b)は第8図における分割値逆変換部の変換特
性を示す図、 第7図は伝送されるデータを説明するための図、 第8図は第3図に示した画像情報伝送システムの送信側
に対応する受信側の概略構成を示す図、 第9図は第1図に示したカウンタ回路の概略構成を示す
図である。 1……減算器 2……フレーム間最大値検出部 3……フレーム間最小値検出部 4,105……タイミング調整部 5……フレーム間分割値変換部 6……動き検出部 7,9,11,12……切り換え器 8……加算器 10……フレームメモリ 13……パラレル−シリアル変換器 14……タイミングコントロール部 15……カウンタ回路 16……動きデータ変換部 102……画素ブロツク分割回路 103……最大値検出部 104……最小値検出部 106……分割値変換部 128……フレーム間分割値逆変換部 131……分割値逆変換部

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】一画面分が複数の画素データにより構成さ
    れている画像情報を伝送するシステムであって、 前記一画面分の複数の画素データを所定数の画素データ
    毎に複数の画素ブロツクに分割する分割手段と、 前記分割手段により分割された複数の画素ブロツクの夫
    々に対し、当該画素ブロツクが画面内の動画領域に属す
    るか静止画領域に属するかを判定し、判定結果を出力す
    る判定手段と、 前記複数の画素ブロツクの夫々に対し、前記判定手段よ
    り得られる判定結果を夫々、所定期間監視し、前記複数
    の画素ブロツクの夫々に対する判定結果が該所定期間以
    上連続して静止画領域に属すると判定された場合には最
    新の判定結果を他方に変換し、出力する変換手段と、 前記変換手段より出力される判定結果に基づいて、動画
    領域の画素ブロツク内の画素データは同一画素ブロツク
    内の画素データのみを用いて第1の符号化方式に基づき
    符号化し、静止画領域の画素ブロツク内の画素データは
    同一画素ブロツク内の画素データと他の画素ブロツクの
    画素データとを用いて第2の符号化方式に基づき符号化
    し、出力する符号化手段と、 前記符号化手段により符号化された画素データを伝送デ
    ータに変換して伝送路上に出力する伝送手段とを具備し
    た事を特徴とする画像情報伝送システム。
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