JP2731160B2 - Excitation level controller - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、加振レベル制御装置に係り、特に、例えば
機械構造物等の振動特性を明らかにするために、これを
振動させるのに好適な振動台の加振レベル制御装置に関
するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a vibration level control device, and more particularly, to a vibration level control device for clarifying vibration characteristics of a mechanical structure or the like. The present invention relates to a vibration level control device for a simple shaking table.
従来の装置は、例えば特公昭57-27483号公報記載のよ
うに、予め振動台制御系の伝達関数を求めておき、この
伝達関数の逆伝達関数を目標入力波形に掛け、入力デー
タを全部加工したもので振動台を加振することにより、
振動台制御系の伝達関数の影響を排除して目標入力波形
を正確に再現するようになつていた。In the conventional device, for example, as described in Japanese Patent Publication No. 57-27483, a transfer function of a shaking table control system is obtained in advance, an inverse transfer function of this transfer function is multiplied by a target input waveform, and all input data is processed. By shaking the shaking table with
The target input waveform was accurately reproduced by eliminating the influence of the transfer function of the shaking table control system.
また、特公昭51-37547号公報記載のものは、正弦波に
よる加振に限定し、振動加速度の大きさに相当する直流
電圧指令値と、振動台の加速度検出器の出力を直流変換
した直流電圧出力値とを比較し、その偏差により振動台
に与える正弦波入力信号レベルを調整するようになつて
いた。In addition, the one described in Japanese Patent Publication No. 51-37547 is limited to the excitation by a sine wave, and the DC voltage command value corresponding to the magnitude of the vibration acceleration and the DC converted from the output of the acceleration detector of the shaking table. The sine wave input signal level given to the shaking table is adjusted by comparing the voltage output value and the deviation.
上記特公昭57-27483号公報記載の従来技術は、予め求
めた振動台制御系の逆伝達関数を、振動台で再現しよう
とする目標入力波形に掛け合わせ、入力データを全部加
工しておく必要がある。このため、比較的データ長の短
い地震波（一般的に30〜120秒程度）等には現実的な方
法であるが、次のような問題があつた。In the prior art described in Japanese Patent Publication No. 57-27483, it is necessary to multiply the previously obtained inverse transfer function of the shaking table control system by a target input waveform to be reproduced on the shaking table, and to process all input data. There is. For this reason, it is a practical method for seismic waves with a relatively short data length (generally about 30 to 120 seconds) and the like, but has the following problems.
1.自動車の実走行時の振動波形のようにデータ長の長い
波形（例えば30分〜１時間）で加振する場合は、これに
振動台制御系の逆伝達関数を掛け合わせた膨大な量の入
力データを取扱うことが必要となり、装置が大規模化す
る。1. When applying a vibration with a long data length (for example, 30 minutes to 1 hour), such as a vibration waveform during actual driving of a car, a huge amount obtained by multiplying this by the inverse transfer function of the shaking table control system It is necessary to handle the input data of (1), and the device becomes large-scale.
2.被試験体が同じ場合でも目標入力波形を変えた場合
は、振動台制御系の逆伝達関数を掛け合わせ、入力デー
タを全部加工する工程が必要となり、多大な時間を必要
とする。2. When the target input waveform is changed even when the test object is the same, a process of multiplying the inverse transfer function of the shaking table control system and processing all the input data is required, which requires a lot of time.
また、特公昭51-37547号公報記載の従来技術では、加
振波形が正弦波に限定されていて、ランダム波、地震波
には適用できないものである。正弦波の場合でも、基本
波周波数成分に重畳する高次の周波数成分により、波形
が歪んだ場合は、設定精度が著しく低下するなどの点に
ついて配慮されていなかつた。Further, in the prior art described in Japanese Patent Publication No. 51-37547, the excitation waveform is limited to a sine wave, and cannot be applied to a random wave and an earthquake wave. Even in the case of a sine wave, if the waveform is distorted due to a higher-order frequency component superimposed on the fundamental frequency component, no consideration has been given to the point that the setting accuracy is significantly reduced.
本発明は、上記従来技術における課題を解決するため
になされたもので、目標入力波形のデータ長や種類に影
響されること無く、振動台制御系の伝達関数の影響を排
除して目標入力波形を正確に再現する加振レベル制御装
置を提供することを、その目的とするものである。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems in the related art, and is not affected by the data length and type of the target input waveform, and eliminates the influence of the transfer function of the shaking table control system to eliminate the target input waveform. It is an object of the present invention to provide a vibration level control device that accurately reproduces the vibration level.
上記目的を達成するために、本発明に係る加振レベル
制御装置の構成は、少なくとも、振動台に与えるべき加
振波信号を発生する入力波信号発生器を備えた加振波信
号の入力回路系と、入力電流によつて振動台に変位を与
える加振機を備えたサーボ系と、前記振動台から計測さ
れる状態量を入力側にフイードバツクする回路とからな
る振動台制御系により、振動台の振動レベルを制御する
加振レベル制御装置において、前記加振波信号の入力回
路系に、デイジタルフイルタと、前記入力波信号発生器
の加振波信号を前記デイジタルフイルタの特性を含まな
い信号と前記デイジタルフイルタの特性を含む信号とに
切り換える手段とを設けるとともに、上記振動台制御系
の伝達関数を求める伝達関数測定器と、その伝達関数測
定器により求めた、デイジタルフイルタの特性を含まな
い振動台制御系の伝達関数から、前記デイジタルフイル
タの特性を、前記伝達関数の逆伝達関数と等価になるよ
うに調整するゲインコントローラとを設けたものであ
る。In order to achieve the above object, a configuration of an excitation level control device according to the present invention includes at least an excitation wave signal input circuit including an input wave signal generator that generates an excitation wave signal to be applied to a vibration table. And a servo system provided with a vibrator for displacing the shaking table by an input current, and a circuit for feeding back a state quantity measured from the shaking table to the input side. In an excitation level control device for controlling the vibration level of a table, an input circuit system for the excitation wave signal includes a digital filter, and an excitation wave signal of the input wave signal generator, wherein the excitation wave signal is a signal that does not include the characteristics of the digital filter. And a means for switching to a signal including the characteristics of the digital filter, and a transfer function measuring device for obtaining a transfer function of the shaking table control system, and a transfer function measuring device for obtaining the transfer function. From the transfer function of the vibration table control system that does not include the characteristic Lee digital filter, the characteristics of the digital filter is obtained by providing a gain controller for adjusting to be the inverse transfer function equivalent to the transfer function.
上記の技術的手段による働きは次のとおりである。 The functions of the above technical means are as follows.
加振波信号に係る入力波信号を、デイジタルフイルタ
を介して振動台のサーボ系に与えた場合の振動台制御系
の伝達関数は、デイジタルフイルタの伝達関数とサーボ
系の伝達関数との積として表わされる。The transfer function of the shaking table control system when the input wave signal related to the excitation wave signal is given to the servo system of the shaking table via a digital filter is defined as the product of the transfer function of the digital filter and the transfer function of the servo system. Is represented.
したがつて、まず初めに、デイジタルフイルタを介さ
ずに振動台を加振し、このときの振動台制御系の伝達関
数を伝達関数測定器により求める。Therefore, first, the shaking table is excited without passing through the digital filter, and the transfer function of the shaking table control system at this time is obtained by the transfer function measuring device.
デイジタルフイルタの特性は、この求めた伝達関数の
逆伝達関数と等価となるようにゲインコントローラで設
定する。The characteristics of the digital filter are set by the gain controller so as to be equivalent to the inverse transfer function of the obtained transfer function.
その後は、入力波信号をこのデイジタルフイルタを介
して振動台のサーボ系に与えれば、目標入力波形のデー
タ長や種類に無関係に振動台制御系の伝達関数の影響を
排除して目標入力波形を正確に再現することが可能とな
る。After that, if the input wave signal is given to the servo system of the shaking table via this digital filter, the influence of the transfer function of the shaking table control system is eliminated regardless of the data length and type of the target input waveform, and the target input waveform is It is possible to reproduce accurately.
以下、本発明の各実施例を第１図ないし第５図を参照
して説明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
まず、第１図は、本発明の一実施例に係る振動試験機
における加振レベル制御装置の全体構成を示す系統図、
第２図は、その要部のブロツク図、第３図は、第１図の
装置に用いられるデイジタルフイルタの構成を示すブロ
ツク図である。各図において、同一符号のものは、同一
部分である。First, FIG. 1 is a system diagram showing an overall configuration of a vibration level control device in a vibration tester according to one embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a block diagram of a main part thereof, and FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a digital filter used in the apparatus of FIG. In each drawing, the same reference numerals denote the same parts.
第1,2図において、１は、油圧式振動試験機の振動台
で、この振動台１は、例えば、図示しないが静圧軸受を
使用した油圧浮上装置により支持され、被加振体を搭載
するものである。1 and 2, reference numeral 1 denotes a vibration table of a hydraulic vibration testing machine. The vibration table 1 is supported by, for example, a hydraulic levitation device using a hydrostatic bearing (not shown), and is mounted with a vibrating body. Is what you do.
２は、振動台１に変位を与える加振機、３は、入力電
流ｉによつて加振機２に供給される油圧源４の圧油の方
向と流量とを制御するためのサーボ弁であり、これらに
よつて振動台制御系の要部となる電気油圧サーボ系を構
成している。Reference numeral 2 denotes a vibrator for displacing the vibrating table 1 and 3 denotes a servo valve for controlling the direction and flow rate of pressure oil of a hydraulic source 4 supplied to the vibrator 2 based on an input current i. These components constitute an electrohydraulic servo system which is a main part of the shaking table control system.
５は、振動台１に与えるべき加振波信号を発生する入
力波信号発生器（以下単に信号発生器という）、６は、
加振波信号入力部に設けたデイジタルフイルタで、発生
信号をその周波数に応じてフイルタリングする機能のも
ので詳細は後述する。5 is an input wave signal generator (hereinafter simply referred to as a signal generator) for generating an excitation wave signal to be given to the shaking table 1, and 6 is
A digital filter provided at the excitation wave signal input unit, which has a function of filtering a generated signal according to its frequency, and will be described later in detail.
12は切換器、７は加算器、８はサーボ増幅器で、これ
らは入力回路系を構成するものである。Reference numeral 12 denotes a switch, 7 denotes an adder, 8 denotes a servo amplifier, and these constitute an input circuit system.
９は変位検出器、10は速度検出器、11は加速度検出
器、13は速度フイードバツクのゲイン調整部、14は加速
度フイードバツクのゲイン調整部で、これらは、振動台
１の変位、速度および加速度を入力回路側にフイードバ
ツクするフイードバツク回路を構成するものである。Reference numeral 9 denotes a displacement detector, 10 denotes a speed detector, 11 denotes an acceleration detector, 13 denotes a speed feedback gain adjusting unit, and 14 denotes an acceleration feedback gain adjusting unit, which detects the displacement, speed and acceleration of the shaking table 1. This constitutes a feedback circuit that feeds back to the input circuit side.
上記入力回路系、電気油圧サーボ系、およびフイード
バツク回路系により、振動台の振動レベルを制御する振
動台制御系が構成されている。The input circuit system, the electrohydraulic servo system, and the feedback circuit constitute a shaking table control system for controlling the vibration level of the shaking table.
15は、振動台制御系の周波数応答特性に係る伝達関数
を求める伝達関数測定器、16は、詳細を後述するゲイン
コントローラである。Reference numeral 15 denotes a transfer function measuring device for obtaining a transfer function related to a frequency response characteristic of the shaking table control system, and reference numeral 16 denotes a gain controller which will be described in detail later.
振動台１の変位に対する指令は、信号発生器５により
電気信号ｘ（ｔ）として与えられ、切換器12により直接
またはデイジタルフイルタ６を介してｙ（ｔ）として出
力される。A command for the displacement of the shaking table 1 is given as an electric signal x (t) by the signal generator 5 and output as y (t) by the switch 12 directly or via the digital filter 6.
一方、実際の振動台１の変位は、変位検出器９によつ
て電気信号として検出され、加算機７にフイードバツク
され基準入力ｘ（ｔ）またはｙ（ｔ）と比較される。そ
の差は、制御偏差としてサーボ増幅器８に伝えられ、増
幅されたのちサーボ弁３に送られる。サーボ弁３では、
この入力電流ｉによつて加振機２に供給する油圧源４の
圧油の方向と流量とを制御するので、振動台１は制御偏
差が小さくなる方向に動かされる。On the other hand, the actual displacement of the shaking table 1 is detected as an electric signal by the displacement detector 9, fed back to the adder 7, and compared with the reference input x (t) or y (t). The difference is transmitted to the servo amplifier 8 as a control deviation, amplified, and sent to the servo valve 3. In the servo valve 3,
Since the direction and flow rate of the pressure oil of the hydraulic source 4 supplied to the vibrator 2 are controlled by the input current i, the shaking table 1 is moved in a direction in which the control deviation becomes small.
さらに、変位フイードバツクのほかに、特性改善用と
して振動台１の速度を速度検出器10で、加速度を加速度
検出器11で各々検出し、加算器７にフイードバツクして
いる。Further, in addition to the displacement feedback, the speed of the shaking table 1 is detected by the speed detector 10 and the acceleration is detected by the acceleration detector 11 for improving the characteristics, and the feedback is fed to the adder 7.
伝達関数測定器15は、振動台１に対する基準入力ｘ
（ｔ）と変位検出器９の出力信号Ｃ（ｔ）とを取込み、
２つの信号間の伝達関数Gk（ω）を求める。The transfer function measuring device 15 calculates a reference input x to the shaking table 1.
(T) and the output signal C (t) of the displacement detector 9
A transfer function G k (ω) between two signals is obtained .
この伝達関数Gk（ω）は、ゲインコントローラ16に送
られ、そこでその逆伝達関数Gk -1（ω）を求める。ゲイ
ンコントローラ16は、デイジタルフイルタ６の特性Ｈ
（ω）をこの逆伝達関数Gk -1（ω）に近似させるように
設定する。This transfer function G k (ω) is sent to the gain controller 16, where the inverse transfer function G k −1 (ω) is obtained. The gain controller 16 determines the characteristic H of the digital filter 6.
(Ω) is set to approximate this inverse transfer function G k -1 (ω).
第３図は、デイジタルフイルタ６の動作原理を説明す
るブロツク図である。FIG. 3 is a block diagram for explaining the operation principle of the digital filter 6.
信号発生器５からデイジタルフイルタ６に入力される
加振波信号の加振波形ｘ（ｔ）は、A/D変換器62でデイ
ジタル量の入力信号ｘ（ｎ）に変換され、トランスバー
サル（transversal）フイルタと呼ばれる直接型フアイ
ナイト インパルス レスポンス（Finite Impulse Res
ponse）フイルタ（FIRフイルタ）60で次式に基づく演算
を行い、周波数特性に係る出力信号を決める。The excitation waveform x (t) of the excitation signal input from the signal generator 5 to the digital filter 6 is converted into a digital input signal x (n) by the A / D converter 62, and is transversal (transversal). ) A direct type Finite Impulse Response called a filter
(Ponse) A filter (FIR filter) 60 performs an operation based on the following equation to determine an output signal related to frequency characteristics.
第４図は、デイジタルフイルタのFIRフイルタにおけ
る演算処理を示すフロー図である。 FIG. 4 is a flowchart showing a calculation process in the FIR filter of the digital filter.
第４図において、Z-1は単位遅延、ｘ（ｎ）は入力信
号、ｙ（ｎ）は出力信号、そしてhi（ｉ＝０〜Ｎ−１な
る正整数）はフイルタ係数（一般に実数）である。In FIG. 4, Z -1 is a unit delay, x (n) is an input signal, y (n) is an output signal, and hi (a positive integer from i = 0 to N-1) is a filter coefficient (generally a real number). is there.
このように演算処理された出力信号ｙ（ｎ）は、第３
図に示すD/A変換器63でアナログ信号ｙ（ｔ）に変換し
出力される。The output signal y (n) thus processed is the third signal y (n).
The signal is converted into an analog signal y (t) by a D / A converter 63 shown in FIG.
なお、入力部のアナログLPF（Low Pass Filter）61
は、AD変換時のアンチエイリアス用であり、出力部のア
ナログLPF64は、DA変換時のエイリアスを除くものであ
る。The analog LPF (Low Pass Filter) 61
Is for anti-aliasing at the time of AD conversion, and the analog LPF 64 of the output unit excludes the alias at the time of DA conversion.
また、制御部65は、ゲインコントローラ16からの指令
で、（１）式のフイルタ係数hiを設定するものである。The control unit 65, a command from the gain controller 16, and sets the filter coefficient h i of equation (1).
次に、このような加振レベル制御装置の動作を説明す
る。Next, the operation of such a vibration level control device will be described.
まず、振動台１に被加振体を搭載した状態で、切換器
12を信号発生器５の出力（加振波信号）ｘ（ｔ）側に
し、直接加算器７に入力して加振する。このとき、伝達
関数測定器15は、ｘ（ｔ）と振動台１の変位出力Ｃ
（ｔ）とを取込み、この間の伝達関数G1（ω）を求め
る。First, in a state where the vibrating body is mounted on the shaking table 1, the switch
12 is set to the output (excitation wave signal) x (t) side of the signal generator 5 and is directly input to the adder 7 to excite. At this time, the transfer function measuring device 15 calculates x (t) and the displacement output C of the shaking table 1.
(T), and a transfer function G 1 (ω) between them is obtained.
ゲインコントローラ16は、デイジタルフイルタ６の特
性Ｈ（ω）をG1（ω）の逆伝達関数G1 -1（ω）に近似す
るように設定する。この後、切換器12をデイジタルフイ
ルタ６の出力ｙ（ｔ）側に設定すれば、信号発生器５か
らの加振波信号（加振波形の目標波形）ｘ（ｔ）は、常
にデイジタルフイルタ６を介して振動台のサーボ系に入
力される。Gain controller 16 sets the characteristics of digital filter 6 H a (omega) to approximate the G 1 (ω) of the inverse transfer function G 1 -1 (ω). Thereafter, if the switch 12 is set to the output y (t) side of the digital filter 6, the excitation wave signal (target waveform of the excitation waveform) x (t) from the signal generator 5 is always output from the digital filter 6. Is input to the servo system of the shaking table via.
したがつて、加振波信号による目標波形ｘ（ｔ）、こ
の目標波形がデイジタルフイルタ６を経た波形の出力ｙ
（ｔ）、および振動台１の変位出力信号すなわち応答波
形Ｃ（ｔ）のそれぞれのフーリエ変換をＸ（ω）,Y
（ω）、およびＣ（ω）とすれば、次の関係が成り立
つ。Accordingly, the target waveform x (t) based on the excitation wave signal, and the output y of the target waveform which has passed through the digital filter 6
(T) and the Fourier transform of the displacement output signal of the shaking table 1, that is, the response waveform C (t), are X (ω), Y
(Ω) and C (ω), the following relationship holds.
Ｙ（ω）＝G1 -1（ω）・Ｘ（ω） …（２） Ｃ（ω）＝G1（ω）・Ｙ（ω） …（３） ∴Ｃ（ω）＝G1（ω）・G1 -1（ω）・Ｘ（ω）＝Ｘ
（ω） …（４） すなわち、応答波形Ｃ（ｔ）は、振動台サーボ系の伝
達関数G1（ω）の影響を排除して、目標波形ｘ（ｔ）を
正確に再現できる。Y (ω) = G 1 −1 (ω) · X (ω) (2) C (ω) = G 1 (ω) · Y (ω) (3) ∴C (ω) = G 1 (ω ) · G 1 −1 (ω) · X (ω) = X
(Ω) (4) In other words, the response waveform C (t) can accurately reproduce the target waveform x (t), excluding the influence of the transfer function G 1 (ω) of the shaking table servo system.
このように本実施例の加振レベル制御装置によれば、
試加振により求めた振動台サーボ系の伝達関数の逆伝達
関数をデイジタルフイルタで近似し、目標波形ｘ（ｔ）
はこれを介してサーボ系に入力するので、この伝達関数
の影響を排除して目標入力波形を正確に再現できる。さ
らに、逆伝達関数は、デイジタルフイルタが近似するた
め、予め入力データを加工しておく工程が不要となり、
装置の規模が目標入力波形のデータ長に影響されること
も無く、波形の種類に影響されることも無くなり、制御
性能および操作性が向上するなど、その効果は大なるも
のがある。Thus, according to the excitation level control device of the present embodiment,
The inverse transfer function of the transfer function of the shaking table servo system obtained by trial excitation is approximated by a digital filter, and the target waveform x (t)
Is input to the servo system via this, so that the effect of the transfer function can be eliminated and the target input waveform can be accurately reproduced. Further, since the inverse transfer function approximates a digital filter, a step of processing input data in advance is not required,
The scale of the apparatus is not affected by the data length of the target input waveform and is not affected by the type of waveform, and the effect is large, such as improvement in control performance and operability.
次に、本発明の他の実施例を第５図を参照して説明す
る。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
第５図は、本発明の他の実施例に係る加振レベル制御
装置に用いるビジユアル装置の表示画面の一例を示す図
である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a display screen of a visual device used in a vibration level control device according to another embodiment of the present invention.
第５図（ａ）では、デイジタルフイルタ６を介さない
振動台サーボ系の伝達関数G1（ω）を実線、デイジタル
フイルタ６で近似したこれの逆伝達関数G1 -1（ω）を破
線で示し、第５図（ｂ）では、目標入力波形ｘ（ｔ）を
デイジタルフイルタ６を介しサーボ系に入力したときの
伝達関数G2（ω）を示している。In FIG. 5A, the transfer function G 1 (ω) of the shaking table servo system that does not pass through the digital filter 6 is represented by a solid line, and the inverse transfer function G 1 -1 (ω) of the digital filter 6 approximated by a broken line. FIG. 5B shows a transfer function G 2 (ω) when the target input waveform x (t) is input to the servo system via the digital filter 6.
ゲインコントローラ16に、視覚表示手段に係るビジユ
アル装置を設け、第５図に示すように、デイジタルフイ
ルタ６をG1 -1（ω）に近似し、この合成した伝達関数G2
（ω）を表示すれば、このデイジタルフイルタ６を介し
て加振したときの特性が事前に視覚によつて確認でき、
近似計算時のエラーや近似度も把握することが可能とな
る。The gain controller 16 is provided with a visual device relating to visual display means, and as shown in FIG. 5, the digital filter 6 is approximated to G 1 -1 (ω), and the combined transfer function G 2
If (ω) is displayed, the characteristics when vibrated through the digital filter 6 can be visually confirmed in advance,
It is possible to grasp the error and the degree of approximation at the time of approximation calculation.
以上述べたように、本発明によれば、目標入力波形の
データ長や種類に影響されることなく、振動台制御系の
伝達関数の影響を排除して目標入力波形を正確に再現す
る加振レベル制御装置を提供することができる。As described above, according to the present invention, an excitation that accurately reproduces a target input waveform without affecting the transfer function of the shaking table control system without being affected by the data length or type of the target input waveform. A level control device can be provided.
第１図は、本発明の一実施例に係る振動試験機における
加振レベル制御装置の全体構成を示す系統図、第２図
は、その要部のブロツク図、第３図は、第１図の装置に
用いられるデイジタルフイルタの構成を示すブロック
図、第４図は、デイジタルフイルタの演算処理を示すフ
ロー図、第５図は、本発明の他の実施例に係る加振レベ
ル制御装置に用いるビジユアル装置の表示画面の一例を
示す図である。 １……振動台、２……加振機、３……サーボ弁、５……
信号発生器、６……デイジタルフイルタ、９……変位検
出器、10……速度検出器、11……加速度検出器、15……
伝達関数測定器、16……ゲインコントローラ。FIG. 1 is a system diagram showing the overall configuration of a vibration level control device in a vibration tester according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the main part thereof, and FIG. 3 is FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a digital filter used in the apparatus of FIG. 1, FIG. 4 is a flowchart showing arithmetic processing of the digital filter, and FIG. It is a figure showing an example of a display screen of a visual device. 1 ... shaking table, 2 ... shaker, 3 ... servo valve, 5 ...
Signal generator, 6 ... Digital filter, 9 ... Displacement detector, 10 ... Speed detector, 11 ... Acceleration detector, 15 ...
Transfer function measuring instrument, 16 ... Gain controller.
Claims (2)
号を発生する入力波信号発生器を備えた加振波信号の入
力回路系と、入力電流によつて振動台に変位を与える加
振機を備えたサーボ系と、前記振動台から計測される状
態量を入力側にフイードバツクする回路とからなる振動
台制御系により、振動台の振動レベルを制御する加振レ
ベル制御装置において、 前記加振波信号の入力回路系に、デイジタルフイルタ
と、前記入力波信号発生器の加振波信号を前記デイジタ
ルフイルタの特性を含まない信号と前記デイジタルフイ
ルタの特性を含む信号とに切り換える手段とを設けると
ともに、 上記振動台制御系の伝達関数を求める伝達関数測定器
と、 その伝達関数測定器により求めた、デイジタルフイルタ
の特性を含まない振動台制御系の伝達関数から、前記デ
イジタルフイルタの特性を、前記伝達関数の逆伝達関数
と等価になるように調整するゲインコントローラとを設
けた ことを特徴とする加振レベル制御装置。An input circuit system for an excitation wave signal having at least an input wave signal generator for generating an excitation wave signal to be applied to a shaking table, and an excitation for applying a displacement to the shaking table by an input current. A vibration level control device for controlling a vibration level of the vibration table by a vibration table control system comprising a servo system having a vibration machine and a circuit for feeding back a state quantity measured from the vibration table to an input side; An input circuit system for a vibration signal is provided with a digital filter and means for switching an excitation wave signal of the input wave signal generator between a signal not including the characteristics of the digital filter and a signal including the characteristics of the digital filter. And a transfer function measuring device for obtaining a transfer function of the shaking table control system, and a transfer of the shaking table control system not including the characteristics of the digital filter obtained by the transfer function measuring device. Several, the characteristics of the digital filter, said adjusting by providing a gain controller so as to inverse transfer function equivalent excitation level controller and wherein the transfer function.
て、 ゲインコントローラは、デイジタルフイルタの特性を最
適値に調整したのちの振動台制御系への特性を、あらか
じめ表示しうる視覚表示手段を備えたことを特徴とする
加振レベル制御装置。2. A gain controller according to claim 1, wherein said gain controller has a visual display means capable of displaying in advance a characteristic to a shaking table control system after adjusting a characteristic of said digital filter to an optimum value. A vibration level control device, comprising:
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63096928A JP2731160B2 (en) | 1988-04-21 | 1988-04-21 | Excitation level controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63096928A JP2731160B2 (en) | 1988-04-21 | 1988-04-21 | Excitation level controller |
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|---|---|
| JPH01269109A JPH01269109A (en) | 1989-10-26 |
| JP2731160B2 true JP2731160B2 (en) | 1998-03-25 |
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ID=14178009
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2731160B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011169866A (en) * | 2010-02-22 | 2011-09-01 | Shimadzu Corp | Vibration testing device |
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| KR101406580B1 (en) * | 2014-03-12 | 2014-06-11 | 강창식 | Design system and method for filter part of seismic recorder capable of obtaining advanced seismic information |
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-
1988
- 1988-04-21 JP JP63096928A patent/JP2731160B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011169866A (en) * | 2010-02-22 | 2011-09-01 | Shimadzu Corp | Vibration testing device |
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|---|---|
| JPH01269109A (en) | 1989-10-26 |
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