JP2710659B2 - 走行作業機における操向制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、圃場に列状に植立された稲、麦、大豆等の
当該列に沿って走行機体を走行させて刈取り脱穀する等
のいわゆる汎用コンバインまたは普通形コンバイン等の
収穫機や、圃場に植えられた野菜等の列状に沿って走行
機体を走行させて収穫する収穫機や、その他の走行作業
機を、前記稲等の被検出物の列に沿うように倣って走行
させるための操向制御方法に関するものである。

〔従来の技術〕

圃場に植立した稲列に沿ってコンバインを前進走行さ
せ、当該稲列を複数条づつ刈取るように、当該コンバイ
ンを自動走行させる技術として、例えば特開昭55−1383
11号公報では、コンバイン前端に設けた刈取前処理部
に、稲の穀稈に接触するッッチセンサーを前後２つ設
け、この２つのタッチセンサーのON・OFFの組合せによ
り、右旋回、直進、左旋回のいずれかの操舵指令信号を
出すように制御することを提案している。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、稲列等のように走行機体の進行方向に沿っ
て間欠的に被検出物が存在するとき、前記タッチセンサ
ーのON・OFFの信号だけで右旋回、直進、左旋回のいず
れを操舵すべきか判断しようとすると、次のような問題
が生じる。

即ち、走行機体が直進すべき状態にあるときでも、前
後に間欠的に存在する被検出物の間である空間部分では
タッチセンサーは何にも触れないので、必然的に「被検
出物が無し」と判別するから、そのような状態と、実際
に走行機体におけるタッチセンサーの位置が被検出物の
列から遠いことによって当該被検出物の列から横方向に
離れ過ぎていると判別することとの峻別できない。その
結果、誤動作を生じ、正確な操舵制御ができないのであ
った。

このような現象は、発信器から超音波を出して被検出
物に照射した反射波を受信器で受けて検出するいわゆる
非接触式のセンサーにおいても同様に生じるのである。
また、走行機体の進行方向に沿って間隔を開けて配列さ
れた被検出物に向かって、走行機体に取付く発信器から
の超音波を、当該走行機体の進行方向斜め前向きに照射
した場合、真横から照射する場合に比べて被検出物の無
い区間が短いけれども、前述と同様に「被検出物が無
い」状態と、「発信器乃至受信器から被検出物までの距
離が遠い」状態との判別はつけ難いのである。

この不都合を解消する手段として、走行機体の走行速
度と前記被検出物の前後間隔との関係から、前位置で被
検出物の有無を判断して出した出力信号を、次（後位
置）の被検出物の有無検出するまでの時間中保存するよ
うに制御することも考えられるが、被検出物の前後間隔
及び走行速度の両者にばらつきがあることから、前記保
持時間を設定することは容易でないと言う問題があっ
た。

本発明はこれらの問題を解決することを目的とするも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

そこで本出願の一つの発明は、走行作業機の進行方向
に沿って適宜間隔で列状に並んでいる被検出物を、当該
走行作業機に設けたセンサーにて検出し、その検出結果
を判別して前記走行作業機が前記被検出物の列に沿って
前進するように操舵制御する方法において、前記センサ
ーから被検出物までの距離の大小の区分に応じて入力し
たセンサーの入力信号により複数の値を取るゾーン認識
フラグを設定し、走行作業機が一定距離前進する間に前
記ゾーン認識フラグの値を記憶し、このゾーン認識フラ
グの値の組合せから右旋回、直進、左旋回の３つの操舵
制御の指令信号を選出することを特徴とする走行作業機
における操向制御方法であり、他の発明は走行作業機の
進行方向に沿って適宜間隔で列状に並んでいる被検出物
を、当該走行作業機の前部一側方に設けたセンサーにて
検出し、その検出結果を判別して前記走行作業機が前記
被検出物の列に沿って前進するように操舵制御する方法
において、前記センサーから被検出物までの距離の大小
の区分に応じて入力したセンサーの入力信号により複数
の値を取るゾーン認識フラグを設定し、走行作業機が一
定距離前進する間に前記ゾーン認識フラグの値を記憶
し、このゾーン認識フラグの値の組合せから右旋回、直
進、左旋回の３つの操舵制御の指令信号を選出するに際
して、センサーから被検出物までの距離が近い区分のゾ
ーン認識フラグが所定の値のとき、そのゾーン認識フラ
グによる操舵制御の指令信号を優先させることを特徴と
する走行作業機における操向制御方法である。

〔実施例〕

次に本発明を汎用コンバインに適用した実施例につい
て説明すると、走行作業機であるコンバイン１は走行機
体２の下面に左右一対の履帯式の走行装置3,3を備え、
走行機体２の前進方向に向かって右側前部には座席付き
の操縦部４を配設し、その後方にはエンジン（図示せ
ず）及び穀粒蓄積用のタンク５を備え、走行機体２の左
側には、円周外面にダブルピッチのスクリュー板と適宜
個数の扱歯とを植設した前後長手の扱胴6a等を内蔵した
脱穀部６と、その下方に受け網８と、シーブ等による揺
動選別装置９と、唐箕フアン10の風による風選別装置と
を備える。

一方、走行機体２の前面には、前記脱穀部６の前部開
口に連通する角筒状のフイーダハウス11を昇降用油圧シ
リンダ12を介して走行機体に対して昇降自在に装着して
あり、該フイーダハウス11の内部には、左右長手の搬送
板を左右一対のチエンに適宜間隔で取付けたチエンコン
ベヤ13を配設し、このチエンコンベヤ13にて後述の刈取
部15からの刈取穀稈を前記脱穀部６に搬送するものであ
る。

符号7aは、二番樋（図示せず）からの穀粒を脱穀部６
に還元するように搬送する二番還元筒、符号7bは前記タ
ンク５内の穀粒を外部に排出するための排出筒である。

刈取部15は、走行機体２の全幅にわたって左右に延び
るバケット状のプラットホーム17と、該プラットホーム
17に走行機体２の全幅にわたって設けたタインバー18付
きのリール19とから成り、プラットホーム17の下面側に
は同じく左右長手のバリカン状の刈刃20を有し、プラッ
トホーム17の底板上方には、矢印方向に回転する横長の
掻き込み用のオーガ22を備えてあり、伝動部を介して前
記リール19及びオーガ22を回転駆動し、且つ刈刃20を駆
動する。

なお、符号23b,23aは刈取部15の左右両側から前向き
に突出する分草体であり、また、前記リール19は、穀稈
の倒伏状態等に応じて前後移動調節及び上下揺動調節自
在に構成されている。

符号25は、第１図等に示すように、圃場に条間隔
１、株間隔l2の間隔にて縦横に植立した被検出物である
稲の束状の穀稈で、この縦横に適宜間隔で植立した穀稈
25に向かってコンバイン１を前進させてこれらを刈取る
ものである。

符号24は前記刈取部15における右側分草体23aの内側
に取付けた超音波式のセンサーで24aは発信器、24bは受
信器であり、このセンサー24は走行機体２の横方向に対
して角度θで斜め前向きに取付けられている。

また、第３図は、本発明の制御手段のブロック図を示
し、符号26は読み出し専用メモリ（ROM）や読み書き可
能メモリ（RAM）及び入出力インターフェイスを備えた
中央制御装置、符号27は前記センサー24の入力信号を増
幅する増幅器とアナログ入力信号をデジタル信号に変換
するA/D変換器とを備えた前処理器、符号28はコンバイ
ン１の距離計、符号29は操舵操作を自動に切り換える自
動スイッチである。

符号30は、中央制御装置26の指令信号に従って走行機
体２を右に操舵するための油圧切換弁等の電磁ソレノイ
ドで代表される右操舵アクチェータであり、手動レバー
にても操作できるものである。

符号31は前記符号30と同様な構成で左に操舵するため
の操舵アクチェータである。

次にこの構成による自動操舵制御について説明する
と、第４図〜第６図までは前記穀稈25をいわゆる条刈り
作業する場合、つまりコンバイン１の前方にその横方向
に条間隔１で植付けられた穀稈25箇所の複数条（列）
だけ刈取る作業状態であり、右側分草体23aより右外側
は既刈取地であり、左側は未刈取地となる。

第７図はいわゆる横刈り作業の場合であって、条間隔
１より短い間隔l2でコンバインの横方向に植付けられ
ている穀稈25を複数列刈取りする作業状態である。

そして、前記右側分草体23a等に取付くセンサー24の
前面から左方向に適宜間隔ごとに区分して右端から右旋
回ゾーンＭ、不感帯ゾーンN:左旋回ゾーンH,不感知ゾー
ンＦとし、前記センサー24における発信器24aから照射
した超音波が穀稈25に反射した後の反射波を受信器24b
で受ける迄の時間長さ（ｔ）の大小を比較回路にて比較
した結果を「Ｒ」が「０」又は「１」、及び「Ｌ」が
「０」又は「１」という値を取らせその組合せにより、
前記４のゾーンに区分するものであり、その４つのゾー
ンの認識は、後述の第８図の論理表（１）と第９図の論
理表（２）に示す複数の値を取るゾーン認識フラグにて
実行するものである。

また、第４図から第７図で示すようにセンサーの向
き、ひいては穀稈を検出する方向がコンバイン１の進行
方向真横でなく進行前方向にθ角度傾いているのは、も
し、真横方向にセンサー24を向けると、コンバインの横
方向に並んだ穀稈25のうちにセンサー24に最も近い位置
の穀稈とセンサー24との距離の大小のみを検出し、及び
進行方向前後の穀稈の間の空間にセンサー24が位置する
ときには穀稈無しと判断するかのいずれかであり、しか
も、刈取部15の前端が穀稈25の列に突入するまでは、セ
ンサー24により穀稈25の有無すらも判断できないという
欠点を解消するためである。

つまり、センサー24を斜め前向きに配設しておけば、
コンバイン１が刈取作業始めにこれらの穀稈列に近付く
と、センサー24では左側分草体23bに近い位置（不感知
ゾーンＦ）の穀稈25部分から順次左旋回ゾーンＨの穀稈
25、不感帯ゾーンＮの穀稈25、右旋回ゾーンＭの穀稈25
へと超音波の照射（二点鎖線で示す）が移って行く、な
お、その間に穀稈の無い空間箇所へも照射することが有
り得るので、受信器24bで反射波を受けるまでの時間が
長すぎる場合や反射波の受信が無い場合には不感知ゾー
ンＦのはんちゅうに入れる。

第４図は、右側分草体23a等に取付くセンサー24に最
も近い穀稈列32が右旋回ゾーンＭに入っている場合を示
し、コンバインにおける刈取部15が有る程度穀稈列に入
って刈取り作業を実行している過程では、左旋回ゾーン
Ｈの穀稈25に超音波が反射する区間（ｈ）と、不感帯ゾ
ーンＮの穀稈25に超音波が反射する区間（ｎ）と、右旋
回ゾーンＭの穀稈25に超音波が反射する区間（ｍ）とが
交互に表れる。この状態では、コンバインを右旋回させ
て、前記穀稈列32が不感帯ゾーンＮにくるように操舵す
べきものである。

第５図は、右側分草体23a等に取付くセンサー24に最
も近い穀稈列32が不感帯ゾーンＮに入っている場合を示
し、コンバインにおける刈取部15が有る程度穀稈列に入
って刈取り作業を実行している過程では、左旋回ゾーン
Ｈの穀稈25に超音波が反射する区間（ｈ）と、不感帯ゾ
ーンＮの穀稈25に超音波が反射する区間（ｎ）とが交互
に表れる。この状態では、コンバインを直進させて良
い。

さらに、第６図は、右側分草体23a等に取付くセンサ
ー24に最も近い穀稈列32が左旋回ゾーンＨに入っている
場合を示し、コンバインにおける刈取部15が有る程度穀
稈列に入って刈取り作業を実行している過程では、不感
知ゾーンＦの穀稈25に超音波が反射する区間（ｆ）と、
左旋回ゾーンＨの穀稈25に超音波が反射する区間（ｈ）
とが交互に表れる。この状態では前記右端の穀稈列32を
不感帯ゾーンＮに来るように左旋回の操舵をするべきも
のである。

第７図は横刈り作業で右側部草体23a等に取付くセン
サー24に最も近い穀稈列32が左旋回ゾーンＨに入ってい
る場合を示し、コンバインにおける刈取部15が有る程度
穀稈列に入って刈取り作業を実行している過程では、不
感知ゾーンＦの穀稈25に超音波が反射する区間（ｆ）
と、左旋回ゾーンＨの穀稈25に超音波が反射する区間
（ｈ）とが交互に表れるのである。この状態では前記右
端の穀稈列32を不感帯ゾーンＮに来るように左旋回の操
舵をするべきものである。

このような右旋回ゾーンＭ、不感帯ゾーンＮ、左旋回
ゾーンＨ、不感知ゾーンＦの４つの区分を識別するため
に、第８図の論理表（１）に示すゾーン認識フラグを設
定する。

そして、このゾーン認識フラグを使用して、第９図の
論理表（２）、第10図及び第11図のフローチャートに従
って走行作業機が一定距離前進する間に前記ゾーン認識
フラグの有無を記憶し、このゾーン認識フラグの組合せ
から右旋回、直進、左旋回の３つの操舵制御の指令信号
を選出するのである。

この各ゾーン認識フラグが取る値は「０」，「１」，
「２」の３状態にあり、コンバインを一定距離走行させ
る間に、前記刈取部15の前部一側に取付けられたセンサ
ー24の入力信号から決定する。

即ち、コンバイン１を一定距離Ｌ（ｘ）〔前記条刈り
作業時には略（l2×1.5）で、実施例では略250mm程度で
あり、横刈り作業時には略（１×1.5）で、実施例で
は略500mm程度に設定する〕走行させる間に、センサー2
4による入力信号であるＲとＬとの値の組合せから、各
ゾーン認識フラグの値を決定するが、初期状態ではこれ
らのゾーン認識フラグの値は「２」であり、このゾーン
認識フラグの値が「２」であるときとは、ゾーン認識に
必要な情報が不足している状態、最終的な決定がされて
いない暫定状態を示す。

後述する論理表（１）の組合せの信号が入力されてそ
のON状態が一定時間以上のときには、ゾーン認識フラグ
の値を「１」とし、一定距離走行してゾーンが決定され
ず（前記センサーの入力信号のON状態が一定時間未満の
とき）、ゾーン認識フラグ状態が暫定値「２」のままで
あるときには、そのゾーン認識フラグの値を「０」にす
る。

第８図の論理表（１）において、センサー24の発信器
24aから照射された超音波が受信器24bにて受ける迄の時
間の長短を比較回路にて比較した結果を、センサーの入
力信号のＲにおける値「１」と「０」およびＬにおける
値「１」と「０」を取るように決定し、その値の組合せ
（４つ）にて４つのゾーン認識フラグに識別する。

例えばＲが「１」且つＬが「０」のとき、センサーか
ら穀稈25までの距離の区分が右旋回ゾーンＭであること
を示すゾーン認識フラグflag（Ｒ）が「１」となり、同
様にセンサーの入力信号のＲが「０」且つＬが「０」の
とき、センサーから穀稈25までの距離の区分が不感帯ゾ
ーンＮであることを示すゾーン認識フラグflag（Ｎ）が
「１」となる。

また、センサーの入力信号のＲが「０」且つＬが
「１」のとき、センサーから穀稈25までの距離の区分が
左旋回ゾーンＨであることを示すゾーン認識フラグflag
（Ｌ）が「１」となり、同様にセンサー入力信号のＲが
「１」且つＬが「１」のとき、センサーから穀稈25まで
の距離の区分が不感知ゾーンＦであることを示すゾーン
認識フラグflag（Ｆ）が「１」となる。

論理表（２）は、前記３つの値「０」，「１」，
「２」を取る各ゾーン認識フラグの組合せにより、操舵
指令信号「右旋回」、「直進」，「左旋回」のいずれを
選出するかの関係を示す。ここで「＊」印は、値
「０」，「１」，「２」のいずれであっても良いことを
示す。

前記論理表（２）に示すような各ゾーン認識フラグの
組合せ状態を満足した時点で操舵指令の選出を行い、車
速に対応して右操舵アクチェータ30または左操舵アクチ
ェータ31のいずれか一方または双方を作動させる等の制
御を実行するのである。

この組合せを説明すると、例えば「右旋回」の操舵指
令信号を選出するのは、ゾーン認識フラグflag（Ｒ）が
「１」となり、その後他のゾーン認識フラグであるflag
（Ｎ）,flag（Ｌ）,flag（Ｆ）が「＊」つまり値
「０」，「１」，「２」のいずれかを取るときである。

なお、この実施例ではセンサー24が右分草体23aに側
に取付く場合であり、従って、コンバインの前方にある
未刈取地の側縁となる最も右側にある穀稈列に対してセ
ンサーが近付き過ぎているときは、即座に前記「右旋
回」の操舵指令信号を出すことにより、刈取部15にて未
刈取地を刈り残す状態が生じないようにするのである。

また、「直進」の操舵指令信号を出すのは、ゾーン認
識フラグのflag（Ｎ）が「１」でflag（Ｒ）の値が
「０」、且つ、flag（Ｌ）,flag（Ｆ）が「＊」の組合
せか、flag（Ｆが「１」で、他のflag（Ｒ）,flag
（Ｎ）,flag（Ｌ）「０」の組合せのときであり、「左
旋回」の操舵指令信号は、flag（Ｒ）及びflag（Ｎ）の
値が「０」でflag（Ｌ）の値が「１」、且つflag（Ｆ）
が「＊」の組合のときに出すものである。

この制御を第10図及び第11図に示すフローチャートに
従って説明すると、まず、第10図はメインフローチャー
トで、スタートに続く初期値設定後、第11図で示すゾー
ン決定サブルーチンを実行し、所定の操舵制御指令を出
す一方、再度ゾーン決定サブルーチンに入るという繰り
返しの制御を実行するのであり、実際の操舵制御におけ
る制御信号の出力と前記ゾーン決定とは、略同時的に進
行している。

次に、第11図のゾーン決定サブルーチンのフローチャ
ートについて説明する。

このゾーン決定サブルーチンで、各ゾーン認識フラグ
の初期状態の値を「２」とし（暫定的に「２」の値を取
らせる）、これからスタートする。

スタートに続くステップS1でセンサー24の入力信号Ｒ
がON,つまり「１」であるか否かを判別し、ON（yes）の
ときには、つづいてステップS2にて入力信号ＬがON,つ
まり「１」であるか否かを判別する。前記ステップS2で
ON（yes）のときには、ステップS3でゾーン認識フラグ
のうち反射波がない状態を示すflag（Ｆ）の値を「１」
にセットする（つまり「２」を「１」に変換する）。

前記ステップS2にて入力信号Ｌが「０」のとき（noの
とき）には、ステップS4でゾーン認識フラグのうち右旋
回ゾーンの状態にあることを示すflag（Ｍ）の値を
「１」にセットする。

前記ステップS1にて入力信号Ｒが無い（no）ときに
は、ステップS5で同じく入力信号ＬがONかOFFかを判別
し、ON（yes）のときには、ステップS6でゾーン認識フ
ラグのうち左旋回ゾーンの状態であることを示すflag
（Ｈ）の値を「１」にセットする。

ステップS5で入力信号Ｌが無し（no）のときには、ス
テップS7でゾーン認識フラグのうち不感帯ゾーンの状態
であることを示すflag（Ｎ）の値を「１」にセットす
る。

このときに左旋回の操舵指令信号が出ている（従って
左操舵アクチェータ31がON）か否かを、ステップS8にて
判別し、左旋回の操舵指令信号が出ている（yes）のと
きには、直ちに該指令をOFFにする（ステップS9）。こ
れは、不感帯ゾーンであることを示すflag（Ｎ）が
「１」になれば、操舵指令は確定しないが少なくとも左
旋回でないようにするため、左操舵アクチェータ31をOF
Fにするのである。

このようにしてコンバインが一定距離走行する間にゾ
ーン認識フラグの値が「１」である状態を識別し、それ
らを記憶させておき、次いでステップS10にて論理表
（２）をチェックする。

このチェックに基づき、ステップS11にて、操舵指令
を決定できるか否かを判断する。例えば、右旋回指令
は、flag（Ｍ）が「１」であれば、他の３つflag
（Ｍ）,flag（Ｈ）,flag（Ｆ）が、「＊」（「０」，
「１」，「２」のいずれかの値）であっても操舵指令を
選択できるが、左旋回指令のように、flag（Ｍ）とflag
（Ｎ）の値が「０」で、且つflag（Ｈ）の値が「１」に
ならないとその操舵指令を出せないものがあるからであ
る。

ステップS11で操舵指令があった（yes）ときには、後
述のステップS16の前に移行する。ステップS11で操舵指
令で無し（no）のときには、ステップS12にて距離計28
のカウントＣで前記一定距離Ｌ（ｘ）以上走行したか否
かを判別し、一定距離以内のときには、他の種類の制御
（磁気方位センサーによる方向制御等）を考慮するため
出口に移行する。

Ｃ＞Ｌ（ｘ）であるとき（yesのとき）には、ステッ
プS13で今まで暫定状態であった各ゾーン認識フラグの
値「２」を「０」に変更する。このようにして一定距離
走行すれば、４つのゾーン認識フラグの値はすべて決る
ので、ステップS14にて再度論理表（２）をチェックし
て、ステップS15にて操舵指令を決定する。

この決定の後、ステップS16にて距離計28のカウンタ
Ｃを０にリセットし、前記４つのゾーン認識フラグの値
も「２」にリセットし、ゾーン決定サブルーチンから抜
け出し、前記操舵指令の信号に基づきメインフローチャ
ートにて操舵制御を実行するのである。

なお、右操舵アクチェータ30および左操舵アクチェー
タ31の作動時間（電磁ソレノイドをONに保持しておくデ
ューティ）は、前記ゾーン決定のサブルーチンで使用す
る一定走行距離Ｌ（ｘ）×η（ηは１より小の数）の距
離走行する間、電磁ソレノイドをONにし、他の残りの走
行距離Ｌ（ｘ）×（１−η）の間電磁ソレノイドをOFF
にするという走行距離基準の制御とする。また横刈り作
業時には、次の操舵指令決定までに操舵指令信号を２パ
ルス出力し、条刈り作業時には、１パルス出力するもの
とする。

なお、未刈取地の外周にコンバインの右分草体23aが
位置するようにコンバインを前進させるとき、センサー
を右分草体23aに設けたものにおいて、センサーの検出
方向を斜め前向きにすると共に、左旋回の操舵指令は直
進の指令や右旋回の指令よりも判断のタイミングを遅ら
せることで、このコンバインの右分草体23aが未刈取地
の中に突っ込むように前進して、その右分草体23aより
右側に刈取られない穀稈が存在する（いわゆる刈り残し
状態）事態が生じるのを防止することができる。なお、
センサーを左分草体23bの内側面に取付けるときには、
その分草体が未刈取地の外周に近づけて前進させられる
ので、前記と同様のことが言える。

また、刈取部15の一側部から穀稈25までの距離の大小
区分を識別すべきセンサーは前記の超音波センサーのよ
うな非接触式センサーばかりでなく、穀稈25の側面に接
触すると進行後向きに回動するレバー状接触子の回動角
度をポテンショメータ等にて検出するような接触式セン
サーをコンバインの横方向に適宜間隔で並べて設ける
か、長さの異なるレバー状接触子である接触式センサー
を２以上設けることで、右旋回ゾーンと不感帯ゾーンと
の２つのゾーンを認識できるように構成したり、右旋回
ゾーンと不感帯ゾーンと左旋回ゾーンの３つのゾーン認
識ができるように構成しても良く、これらの場合でも、
一定走行距離ごとに２乃至３のゾーン認識フラグの値を
暫定状態の値「２」から値「１」に決定し、またその一
定走行距離後に決定できなかったときには、暫定状態の
値「２」から「０」に決定させることですべてのゾーン
認識フラグの状態を定め、このゾーン認識フラグの値の
組合せから操舵指令信号を選出することができるのであ
る。

〔発明の効果・効果〕

以上のように、本発明では、センサーから被検出物ま
での距離の大小の区分に応じて複数の値を取る複数種類
のゾーン認識フラグを設定し、作業機が一定距離走行す
る間に、前記各ゾーン認識フラグの値を記憶させること
と、各ゾーン認識フラグの値の組合せにて右旋回や直進
や左旋回のうちいずれかの操舵指令信号を選出するの
で、圃場に適宜間隔で植立した穀稈を刈取る作業など、
作業機の進行方向に間隔をあけて列状に並んだ被検出物
の列に沿うように操舵制御するとき、被検出物が無い箇
所をセンサーで検出したとしても、それだけで単純に穀
稈無しと判断したり、作業機におけるセンサーから被検
出物までの横方向の距離が離れ過ぎていると判断すると
いう誤まった識別をすることはない。

従って、本発明によれば、被検出物と被検出物との間
の空間センサーにて検出しても、単純にセンサーから被
検出物までの横方向の距離が離れ過ぎていると判断して
その被検出物の側方に近付くような右旋回や左旋回を頻
繁に繰り返すことがなく、ギックシャクした操舵制御と
ならず滑らかで落ち着いて操舵制御を実行することがで
きるという効果を有する。

また、作業機の前部一側方に設けたセンサーで前記の
ような操舵制御を実行するにあたって、その一側方のセ
ンサーから被検出物迄の距離が近い区分のゾーン認識フ
ラグがあるとき、そのゾーン認識フラグによる操舵制御
の指令を他のゾーン認識フラグのものより優先させると
当該センサーの位置する側にさらに近付くような操舵を
無くすることができ、被検出物の列の中に作業機が突っ
込む等の誤った操舵をすることを防止できて、被検出物
が圃場内の穀稈であるときにはその穀稈の刈り残しがな
く、また、被検出物が道路に沿って植立した安全柵の支
柱であるときには、作業機がその支柱に衝突する等の事
故発生を防止できるという効果も有するのである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はコンバインの平
面図、第２図は側面図、第３図は制御装置のブロック
図、第４図は条刈り作業における右旋回すべき状態の説
明図、第５図は条刈り作業における直進すべき状態の説
明図、第６図は条刈り作業における左旋回すべき状態の
説明図、第７図は横刈り作業における左旋回すべき状態
の説明図、第８図は論理表（１）を示す図、第９図は論
理表（２）を示す図、第10図はメインフローチャート、
第11図はゾーン決定サブルーチンのフローチャートであ
る。 １……コンバイン、２……走行機体、15……刈取部、23
a……右分草体、23b……左分草体、24……センサー、25
……穀稈、26……中央制御装置、27……前処理器、28…
…距離計、30……右操舵アクチェータ、31……左操舵ア
クチェータ。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行作業機の進行方向に沿って適宜間隔で
   列状に並んでいる被検出物を、当該走行作業機に設けた
   センサーにて検出し、その検出結果を判別して前記走行
   作業機が前記被検出物の列に沿って前進するように操舵
   制御する方法において、前記センサーから被検出物まで
   の距離の大小の区分に応じて入力したセンサーの入力信
   号により複数の値を取るゾーン認識フラグを設定し、走
   行作業機が一定距離前進する間に前記ゾーン認識フラグ
   の値を記憶し、このゾーン認識フラグの値の組合せから
   右旋回、直進、左旋回の３つの操舵制御の指令信号を選
   出することを特徴とする走行作業機における操向制御方
   法。
2. 【請求項２】走行作業機の進行方向に沿って適宜間隔で
   列状に並んでいる被検出物を、当該走行作業機の前部一
   側方に設けたセンサーにて検出し、その検出結果を判別
   して前記走行作業機が前記被検出物の列に沿って前進す
   るように操舵制御する方法において、前記センサーから
   被検出物までの距離の大小の区分に応じて入力したセン
   サーの入力信号により複数の値を取るゾーン認識フラグ
   を設定し、走行作業機が一定距離前進する間に前記ゾー
   ン認識フラグの値を記憶し、このゾーン認識フラグの値
   の組合せから右旋回、直進、左旋回の３つの操舵制御の
   指令信号を選出するに際して、センサーから被検出物ま
   での距離が近い区分のゾーン認識フラグが所定の値のと
   き、そのゾーン認識フラグによる操舵制御の指令信号を
   優先させることを特徴とする走行作業機における操向制
   御方法。