JP2709934B2 - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JP2709934B2 JP2709934B2 JP63044500A JP4450088A JP2709934B2 JP 2709934 B2 JP2709934 B2 JP 2709934B2 JP 63044500 A JP63044500 A JP 63044500A JP 4450088 A JP4450088 A JP 4450088A JP 2709934 B2 JP2709934 B2 JP 2709934B2
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- robot
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットに関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an industrial robot.
従来の技術 産業用ロボットにおいては、プログラム実行中にはブ
レーキを解除し、動作状態を保持し、プログラム実行が
終了し所定時間経過した後、ブレーキをかけサーボ電源
を遮断している。2. Description of the Related Art In an industrial robot, a brake is released during execution of a program, an operation state is maintained, and after a predetermined time has elapsed after the execution of the program, a brake is applied and a servo power supply is shut off.
また、ジョグ動作時には、ジョグスイッチが入れられ
るとブレーキを解除し、サーボ電源を接続し、ジョグ動
作をさけ、ジョグ動作終了後、所定時間経過するとブレ
ーキをかけ、サーボ電源を遮断している。During jog operation, when the jog switch is turned on, the brake is released, the servo power supply is connected, the jog operation is avoided, and after a lapse of a predetermined time after the end of the jog operation, the brake is applied and the servo power supply is shut off.
発明が解決しようとする課題 上述した従来のブレーキ制御方法では、プログラム実
行中はブレーキは常に解除され、サーボモータは励磁さ
れたままの状態にある。そのため、プログラム実行中に
おけるタイマ待ちの動作やインタロック信号待機等で長
い時間移動動作指令が無い場合、即ち、１つの動作が終
了し、次の動作がタイマに設定された時間の経過後に開
始するときや、外部からの信号が入力されるのを待って
次の動作を開始するような場合でも、ブレーキは解除さ
れたままであり、サーボモーターには電源が接続され、
励磁されたままの状態にある。According to the conventional brake control method described above, the brake is always released during the execution of the program, and the servomotor remains in the excited state. Therefore, when there is no movement operation command for a long time due to the operation of waiting for the timer or the interlock signal during the execution of the program, that is, one operation ends, and the next operation starts after the time set in the timer elapses. Even when the next operation is started after waiting for an external signal to be input, the brake is still released, the power supply is connected to the servo motor,
It remains in the excited state.
このような待機時間が短い場合は問題はないが、シス
テムの組み方によっては、周辺機器等の動作の終了を待
ったり、干渉を避けるために、このような待機時間が長
く続くことがあり、待機時間が長くなると、その間ブレ
ーキは解除され、サーボモータは励磁された状態にある
ので不要な電力を消費し、また、サーボモータに加わる
負荷が大きい場合には、モータの過熱等の原因にもな
る。If the standby time is short, there is no problem. However, depending on how the system is constructed, the standby time may be long to wait for the operation of peripheral devices to end or to avoid interference. If the time becomes longer, the brake is released during that time, and the servomotor is in an excited state, so that unnecessary power is consumed.In addition, when the load applied to the servomotor is large, the motor may overheat. .
そこで、本発明の目的は、電力消費を削減し、サーボ
モータの過熱を少なくした産業用ロボットを提供するこ
とにある。Therefore, an object of the present invention is to provide an industrial robot that reduces power consumption and reduces overheating of a servomotor.
課題を解決するための手段 本発明は、ロボットの動作が停止する毎に計時を開始
するタイマと、次の移動指令が発生する前に上記タイマ
の値が予め設定された設定時間を越えるとブレーキをか
け、ロボット各軸を駆動するサーボモータの励磁を解
き、次の移動指令によりサーボモータを励磁してブレー
キを解除する制御手段を設けることにより、上記課題を
解決した。Means for Solving the Problems The present invention provides a timer that starts counting each time the operation of a robot stops, and a brake that starts when the value of the timer exceeds a preset time before the next movement command is generated. The above problem was solved by providing control means for releasing the servomotor driving each axis of the robot by exciting the servomotor and exciting the servomotor by the next movement command to release the brake.
作 用 ロボットの動作が停止する毎に、上記タイマが計時を
開始し、該タイマの値が設定所定時間を越えると上記制
御手段はブレーキをかけ、サーボモータの励磁を解くの
で、プログラムが終了しロボットの動作が終了したとき
はもちろん、プログラム中断指令が入力されたとき、周
辺機器等からの入力信号待ち、又は、所定時間のタイマ
待機動作によって、プログラム実行中にあってもロボッ
トの動作の停止が所定時間を越えると、ブレーキがかけ
られサーボモータの励磁が解かれるので、不要な電力消
費がなく、かつモータ過熱も防止できる。Whenever the operation of the robot is stopped, the timer starts counting time.If the value of the timer exceeds a predetermined time, the control means applies a brake and releases the excitation of the servo motor. Stopping the robot operation even when the program is running, not only when the robot operation is completed, but also when a program interruption command is input, an input signal from a peripheral device, etc., or a timer standby operation for a predetermined time When the time exceeds a predetermined time, the brake is applied and the excitation of the servomotor is released, so that unnecessary power consumption is not caused and motor overheating can be prevented.
そして、ロボットの動作が一時停止し、次に移動指令
が発生するとサーボモータに電源が接続され、ブレーキ
は解かれ、ロボットは動作を開始する。Then, the operation of the robot is temporarily stopped, and when a movement command is next generated, the power is connected to the servomotor, the brake is released, and the robot starts operating.
なお、ジョグ動作時においても同様に作動し、ジョグ
動作が終了し、所定時間経過するとブレーキがかけら
れ、サーボモータの励磁は解かれ、次のジョグ動作指令
でサーボモータは励磁され、ブレーキが解かれ、ロボッ
トは動作を行う。The same operation is performed during the jog operation, the jog operation is completed, the brake is applied after a lapse of a predetermined time, the excitation of the servo motor is released, the servo motor is excited by the next jog operation command, and the brake is released. The robot performs a motion.
実施例 第２図は、本発明の一実施例の産業用ロボットのブロ
ック図である。Embodiment FIG. 2 is a block diagram of an industrial robot according to one embodiment of the present invention.
図中10はロボットの制御装置、30はロボットの各軸の
サーボモータを駆動するサーボアンプ、40はロボットの
機構部、50はロボットの作業対象を示す。制御装置10
は、中央処理装置（以下、CPUという）11を有し、該CPU
11には、ROMからなるメモリ12,RAMからなるメモリ13,教
示操作盤14,操作盤15、I/Oユニット16,軸制御回路17,作
動対象とのインターフェイスをとるインターフェイス回
路19がバス20で接続されている。In the figure, reference numeral 10 denotes a robot control device, 30 denotes a servo amplifier for driving servomotors of each axis of the robot, 40 denotes a robot mechanical unit, and 50 denotes a work target of the robot. Control device 10
Has a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU) 11, and the CPU
A bus 20 includes a memory 12 composed of a ROM, a memory 13 composed of a RAM, a teaching operation panel 14, an operation panel 15, an I / O unit 16, an axis control circuit 17, and an interface circuit 19 for interfacing with an operation target. It is connected.
メモリ12にはCPU11が実行すべき各種制御プログラム
が格納されている。メモリ13には、教示操作盤14、操作
盤34等から入力された教示データや各種パラメータの設
定値等のデータが格納されている。教示操作盤14には、
ロボットの操作に必要な数値表示器，ランプ及び操作ボ
タンを有する。操作盤15にはテンキーやファンクション
キーなど各種キーを有し、外部から各種データを制御装
置10に入力する。I/Oユニット16は本発明と関係して、
サーボアンプ30の電源スイッチ，ロボット機構部40内の
ブレーキ装置（図示せず）に接続され、後述するよう
に、サーボアンプ30の電源のオン・オフ指令信号，ブレ
ーキ装置のオン・オフ指令信号を出力するようになって
いる。The memory 12 stores various control programs to be executed by the CPU 11. The memory 13 stores teaching data input from the teaching operation panel 14, the operation panel 34, and the like, and data such as set values of various parameters. In the teaching operation panel 14,
It has a numerical display, lamps and operation buttons necessary for operating the robot. The operation panel 15 has various keys such as numeric keys and function keys, and inputs various data to the control device 10 from outside. The I / O unit 16 is related to the present invention,
It is connected to a power switch of the servo amplifier 30 and a brake device (not shown) in the robot mechanism unit 40, and as described later, sends an ON / OFF command signal of the power supply of the servo amplifier 30 and an ON / OFF command signal of the brake device. Output.
軸制御器17はロボットの各軸の制御を行う補間器を含
み、各軸のサーボ回路18,サーボアンプ30を介して各軸
のサーボモータ（図示せず）に接続されている。インタ
ーフェイス回路19は作業対象50及び周辺機器と接続され
インターフェイスをとっている。The axis controller 17 includes an interpolator for controlling each axis of the robot, and is connected to a servo motor (not shown) of each axis via a servo circuit 18 and a servo amplifier 30 for each axis. The interface circuit 19 is connected to the work target 50 and the peripheral device and takes an interface.
なお、上記ロボットの構成は従来のロボットと同様で
あり、詳細な説明は省略する。The configuration of the robot is the same as that of a conventional robot, and a detailed description is omitted.
次に、本実施例の動作を第１図のフローチャートと共
に説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、該ロボットに電源が投入されると、CPU11はI/O
ユニット16を介してブレーキ装置を作動させ、ブレーキ
をかけ、サーボアンプ30の電源を切り、サーボモータへ
の励磁を解く（ステップS1,S2）。次に、操作盤５よ
り、ジョグ動作指令が入力されたか、またはプログラム
実行指令が入力され、読取ったプログラムで移動指令が
あるか判断し（ステップS3）、ジョグ動作令またはプロ
グラムによる移動指令があると、サーボアンプ30の電源
を接続し、サーボモータを励磁すると共にブレーキ装置
の動作を解除し、ブレーキを解きロボットを駆動させる
（ステップS4,S5）、そしてロボットが動作し、その移
動が停止したか否か判断し、即ち、ジョグ動作指令があ
ればジョグ動作が終了したか、また、プログラムによる
移動指令であれば指令された位置まで移動し、移動が停
止したか否か判断し（ステップS6）、移動停止するとパ
ラメータで設定されたタイマをスタートさせ計時を開始
させる（ステップS7）。タイマがタイマアップしたか
（ステップS8）、次の移動指令が発生したか否か順次判
断する（ステップS9）。即ち、タイマがタイムアップす
る前に次のジョグ動作指令が入力されるか、または、プ
ログラムからの指令がタイマがタイムアップする前に発
生すると、指令された動作をし、ステップS6にもどり移
動停止か否か前述と同様判断し、移動停止すると前述同
様タイマを再びスタートさせる。First, when the robot is powered on, the CPU 11
The brake device is operated via the unit 16, the brake is applied, the power of the servo amplifier 30 is turned off, and the excitation to the servomotor is released (steps S1 and S2). Next, a jog operation command or a program execution command is input from the operation panel 5, and it is determined whether there is a movement command in the read program (step S3). Then, the power supply of the servo amplifier 30 is connected, the servomotor is excited, the operation of the brake device is released, the brake is released, and the robot is driven (steps S4 and S5). Then, the robot operates and its movement stops. That is, if there is a jog operation command, it is determined whether the jog operation has been completed, or if it is a move command by a program, it is moved to the commanded position and whether or not the movement has stopped (step S6). ), When the movement is stopped, the timer set by the parameter is started to start time measurement (step S7). It is sequentially determined whether the timer is up (step S8) or whether the next movement command has been generated (step S9). That is, if the next jog operation command is input before the timer expires, or if a command from the program occurs before the timer expires, the commanded operation is performed, and the process returns to step S6 and stops moving. It is determined in the same manner as described above, and when the movement is stopped, the timer is started again as described above.
この移動停止には、ジョグ動作時のジョグ動作終了に
よる停止、プログラム終了による停止、外部機器や手動
により入力されるプログラム中断指令による停止、プロ
グラム実行中で周辺機器や作業対象からの入力信号を待
って次の動作を行うための入力信号待ちによる停止、ま
たは、所定時間動作を停止させるためのタイマ待機によ
る停止があり、これらの事項によって動作が停止した
後、タイマがスタートし（ステップS7）、タイマがタイ
ムアップするまで次の移動指令が発生しなければ（ジョ
グ動作指令，プログラム再開指令または周辺機器等から
次の動作を許容する入力信号がないとき、もしくはタイ
マ待機が解除されないとき）、再びステップS1へ戻り、
ブレーキかけ、サーボモータの励磁を解く（ステップS
1,S2）。そして、次の移動指令があるまで待つ（ステッ
プS3）。即ち、次のジョグ動作指令，プログラム再開指
令，待機していた周辺機器等からの入力信号が入力され
るか、タイマ待機が終了するまで待つ。そして、次の移
動指令が発生すると、サーボアンプ30に電源を接続しサ
ーボモータを励磁し、ブレーキ装置の作動を解き、ブレ
ーキを解除し動作を再開し、前述したと同じ処理を繰り
返す。This movement can be stopped by stopping the jog operation during a jog operation, by stopping the program, by an external device or by a program interruption command input manually, and waiting for an input signal from a peripheral device or work target while the program is running. Then, there is a stop by waiting for an input signal to perform the next operation, or a stop by a timer to stop the operation for a predetermined time. After the operation is stopped by these items, the timer is started (step S7), If the next movement command does not occur until the timer expires (when there is no jog operation command, program restart command, or input signal permitting the next operation from a peripheral device, etc., or when the timer standby is not released), the operation is restarted. Return to step S1,
Apply the brake and release the excitation of the servo motor (Step S
1, S2). Then, it waits until the next movement command is issued (step S3). That is, it waits until the next jog operation command, program restart command, input signal from a peripheral device or the like that has been waiting is input, or until the timer waiting is completed. Then, when the next movement command is generated, the power supply is connected to the servo amplifier 30, the servo motor is excited, the operation of the brake device is released, the brake is released and the operation is restarted, and the same processing as described above is repeated.
以上のように、プログラム実行中においても、ロボッ
トの移動動作が停止し、設定された所定時間を経過する
前に次の移動指令が発生しなければサーボモータの励磁
が解かれるから、不要な電力消費は避けられ、かつ、サ
ーボモータの過熱も防止することができる。As described above, even during the execution of the program, the movement of the robot is stopped, and if the next movement command is not generated before the set time elapses, the excitation of the servo motor is released, so that unnecessary power is consumed. Consumption can be avoided and overheating of the servomotor can be prevented.
発明の効果 以上述べたように、本発明は、プログラム実行中にお
いても、ロボットの動作が停止し、設定所定時間内に次
の動作が開始されない場合には、ブレーキがかけられ、
サーボモータの励磁が解かれるので、不要な電力消費が
なく、特に、ロボットへの負荷が大きい状態でロボット
の動作が停止しても、長時間モータが励磁されることが
ないから、モータは過熱されることはなく、モータ破壊
を防止できる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, even during the execution of a program, if the operation of the robot is stopped and the next operation is not started within a predetermined time, the brake is applied,
Since the excitation of the servomotor is released, there is no unnecessary power consumption.Especially, even if the operation of the robot is stopped while the load on the robot is large, the motor will not be excited for a long time, so the motor will overheat. It is possible to prevent motor destruction.
第１図は本発明の一実施例の動作処理フローチャート、
第２図は本発明を実施する一実施例の産業用ロボットの
ブロック図である。 10……制御装置、11……中央処理装置（CPU）、20……
バス。FIG. 1 is an operation processing flowchart of one embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a block diagram of an industrial robot embodying the present invention. 10 ... Control unit, 11 ... Central processing unit (CPU), 20 ...
bus.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−63619（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−103101（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-60-63619 (JP, A) JP-A-59-103101 (JP, A)
Claims (1)
が停止する毎に計時を開始するタイマと、次の移動指令
が発生する前に上記タイマの値が予め設定された設定時
間を越えるとブレーキをかけ、ロボット各軸を駆動する
サーボモータの励磁を解き、次の移動指令によりサーボ
モータを励磁してブレーキを解除する制御手段を備えた
ことを特徴とする産業用ロボット。In an industrial robot, a timer for starting time measurement each time the operation of the robot is stopped, and a brake is activated when the value of the timer exceeds a preset time before the next movement command is generated. An industrial robot, comprising: a control unit for releasing the servo motor that drives each axis of the robot and exciting the servo motor by the next movement command to release the brake.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044500A JP2709934B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044500A JP2709934B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222877A JPH01222877A (en) | 1989-09-06 |
| JP2709934B2 true JP2709934B2 (en) | 1998-02-04 |
Family
ID=12693273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63044500A Expired - Lifetime JP2709934B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Families Citing this family (4)
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Family Cites Families (1)
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| JPS6063619A (en) * | 1983-09-02 | 1985-04-12 | Fanuc Ltd | Brake control system of robot |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP63044500A patent/JP2709934B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH01222877A (en) | 1989-09-06 |
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