JP2665734B2 - Motor speed control device - Google Patents
Motor speed control deviceInfo
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- JP2665734B2 JP2665734B2 JP59035584A JP3558484A JP2665734B2 JP 2665734 B2 JP2665734 B2 JP 2665734B2 JP 59035584 A JP59035584 A JP 59035584A JP 3558484 A JP3558484 A JP 3558484A JP 2665734 B2 JP2665734 B2 JP 2665734B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、遅れ要素と進み要素を含む伝達関数により
制御演算される電動機の速度制御装置に関するもので、
特に交差周波数を変えることなく、特定帯域の利得特性
のみを単一の調整手段で調整できるようにしたものであ
る。
［従来の技術］
第１図乃至第６図に従来のこの種電動機の速度制御装
置の一例を示す。
第１図は上記制御装置の構成を示すブロック図であ
る。同図において、（１）は三相交流電源、（２）は電
動機、（３）はこの電動機（２）に直結された負荷、
（４）は電動機（２）の回転速度を検出するための速度
検出器、（4a）はこの検出器で検出した速度検出信号、
（５）は電動機（２）を任意の速度で回転させるべく速
度指令信号（5a）を発する速度指令回路、（６）は速度
指令信号（5a）と速度検出信号（4a）とを比較し、所定
の伝達関数に基づいた制御演算を行なう制御演算回路、
（6a）はこの演算回路から出力された駆動指令信号、
（７）は電動機（２）を回転させるために前記駆動指令
信号（6a）を所定の駆動信号に変換するための駆動回路
である。
また、第２図は上記制御演算回路の概念を示し（８）
はCPU（Central Processing Unit）、（8a）はデータ・
バス（DataBus）、（９）はRAM（Random Access Memor
y）、（10）はROM（Read Only Memory）（11）乃至（1
3）はインタフェイス（interface）、（4a）乃至（6a）
は第１図と同様、それぞれ速度検出信号、速度指令信
号、駆動指令信号を示す。
さらに第３図は従来の電動機の速度制御装置の伝達要
素を示すブロック図を示し、同図において（14）は減算
器、（15）比例要素、（16）は分母に遅れ要素、分子に
進み要素を持つ進み遅れ要素、（17）は遅れ要素を示
す。
上記の図において、今、速度指令回路（５）から速度
指令信号（5a）が発せられると、この速度指令信号（5
a）は、インタフェイス（11）、データ・バス（8a）を
経由して制御演算回路（６）のCPU（８）にとり込まれ
る。一方、インタフェイス（12）、データ・バス（8a）
を経由して速度検出信号（4a）がCPU（８）にとり込ま
れ、これらの速度指令信号（5a）と速度検出信号（4a）
とが比較され、所定の伝達関数に基づいた制御演算を行
ない、データ・バス（8a）、インタフェイス（13）を経
由して駆動指令信号（6a）が発せられ、この指令信号は
駆動回路（７）によって所定の駆動信号に変換され電動
機（２）を回転させるように構成されている。
上記第３図は電動機の速度制御系の各部の要素、信号
等の関係を示し、また第４図は開ループのボード線図
（折線近似）を示す。
ここで、比例要素（15）のk1、進み遅れ要素（16）の
時定数T1,T2、遅れ要素（17）の時定数T3は、駆動回路
（７）の利得K2、負荷（３）を考慮した電動機（２）の
軸換算モーメントＪ、速度検出器（４）の利得Ｆに応じ
て第４図のボード線図に示す利得特性になるようにあら
かじめ計算されかつ設定される。
すなわち、この速度制御系の開ループゲインG1は、角
周波数をωとすると、次記（１）式によって表される。
したがって利得K1は、次記（２）式によって求められ
る。
また、角周波数ωが交差周波数ωｃのとき開ループゲ
インG1は１（すなわち、Ｏ［dB］）であるので、K1は次
記（３）式のようにして決定される。
さらに時定数T1,T2,T3はそれぞれの逆数がボード線図
上の折点a,b,cの角周波数となるように決定される。
しかるに上記の計算結果は、あくまでも理論上の値で
あり、実際には第４図のボード線図が最適であるとは限
らない。そこで、利得K1や時定数T1、T2等の各定数をロ
ータリースイッチ等の設定手段（図示せず）により所定
の範囲内で可変とし実際の電動機（２）を最適に制御で
きるように調整することが考えられる。
この調整において、時定数T1を変化させる。すなわ
ち、例えば時定数を大きくすると、上記（１）式から求
められるごとく第５図に示すA1のように折点ａが低域に
移動すると共に開ループゲインG1が小さくなってしま
う。
一方、逆に時定数T1を小さくすると、第５図A2に示す
ように折点ａが高域に移動すると共に開ループゲインG1
が大きくなってしまう。さらにT1＜T2とすると、第５図
A3で示すように折点ａが折点ｂより高域により、開ルー
プゲインG1は一そう大きくなる。
次に上記同様に時定数T2を変化するように調整する。
すなわち、時定数T2を小さくすると、第６図のB1で示す
ように、時定数T2を大きくすると、第６図B2で示すよう
に、またT2＞T1とすると、第６図B3で示すようにそれぞ
れ折点及び開ループゲインが変化する。
しかしながら、上記第５図及び第６図から分かるよう
に、交差周波数ωｃを変えずに折点ｂよりも低域の開ル
ープゲイン特性を調整しようとすると、時定数T1,T2及
び利得K1の３個の定数を変更する必要があり、その調整
作業がきわめて煩雑かつ多大な時間を要する欠点があ
る。
［発明の概要］
本発明は上記の事情に基づいてなされたもので、電動
機の回転速度指令信号を発する速度指令回路と、この回
転速度指令信号に応じて、比例要素、遅れ要素及び進み
要素を持つ進み遅れ要素に基づいた制御演算を行い制御
信号を発する制御演算回路と、この制御信号を電動機を
回転させるための駆動信号に変換させる駆動回路とを備
えた電動機の速度制御装置において、比例要素の利得、
遅れ要素の時定数、進み要素の時定数からなる一群の制
御データを複数群記憶したメモリと、複数の制御データ
群の内、制御演算時にどの制御データ群を使用するかを
設定する設定手段とを備え、複数の制御データ群は、ひ
とつを基準データ群とし、比例要素の利得が基準データ
群での値より小さいとき、遅れ要素の時定数を基準デー
タ群の値に固定し、進み要素の時定数を比例要素の利得
とは逆に大きくなる制御データ群とし、比例要素の利得
が基準データ群での値より大きいとき、進み要素の時定
数を基準データ群の値に固定し、遅れ要素の時定数を比
例要素の利得と共に大きくなる制御データ群とし、か
つ、交差周波数を一定にする制御データ群としたことに
より、交差周波数を変えることなく、特定周波数帯域の
利得特性のみを変え得るようにし、簡易迅速に調整でき
るようにした電動機の速度制御装置を提供することを目
的とする。
［発明の実施例］
以下に、本発明の一実施例を第７図乃至第10図を参照
して説明する。
これらの図において、（18）はインタフェイス、（1
9）は制御データ群を選択するための設定手段であるロ
ータリースイッチで設定位置より０乃至15の値ｘを出力
する。
尚、これらの図において、前記第１図乃至第６図と同
一部分には同一符号を付してあり、また第８図及び第10
図におけるK1（ｘ）,T1（ｘ）,T2（ｘ）は設定値ｘを引
数とする制御データ群たる配列データであることを示
す。
そこで、調整時にロータリースイッチ（19）の設定を
変えると、その設定位置に応じて設定値ｘが０乃至15ま
で変化するが、この設定値ｘに応じた時定数T1（ｘ）,T
2（ｘ）及びこれら時定数T1（ｘ）,T2（ｘ）の変化によ
り交差周波数ωｃが変動するのを防止するために、前記
時定数T1（ｘ）,T2（ｘ）に応じた利得K1（ｘ）を第10
図に示すように配列データとしてROM（10）にあらかじ
め記憶させておき、ロータリースイッチ（19）の設定値
ｘに応じた時定数T1（ｘ）,T2（ｘ），利得K1（ｘ）を
使用して制御演算する。
ここで、時定数T1（ｘ）,T2（ｘ）のとり得る値はtn
＞tn−１とする。すなわち、設定値ｘが８より小さい範
囲では、時定数T1（ｘ）をt0に固定し、時定数T2（ｘ）
を大きな値t8から設定値ｘに応じて小さい値t0まで変化
させる。
ここで、T1（ｘ）≦T2（ｘ）であるため、進み要素の
折点が低域側になり、第９図のボード線図がS1→S2→S3
のように変化する。尚、S3はT1（ｘ）＝T2（ｘ）、すな
わち設定値ｘが８のときのボード線図である。
次に、設定値ｘが８より大きい範囲では、T2（ｘ）を
t0に固定し、時定数T1（ｘ）を小さな値t0から設定値ｘ
に応じて大きな値t7まで変化させる。この場合はT1
（ｘ）≧T2（ｘ）であるために遅れ要素の折点が低域に
なり、第９図のS3→S4→S5のようにボード線図が変化す
る。
この場合、利得K1（ｘ）は、次記（４）式によって求
められる。 したがって時定数T1（ｘ）,T2（ｘ）が変化しても第
２図のS0乃至S5のボード線図に示すように交差周波数ω
ｃは変化しない。また設定値ｘが小さいときには上記
（４）式の分母にある時定数T2（ｘ）が大きな値である
ために利得K1（ｘ）は小さく、設定値ｘが大きいときは
（４）式の分子にある時定数T1（ｘ）が大きな値である
ため利得K1（ｘ）は大きくなる。すなわち第10図におけ
る利得K1（ｘ）の値K0乃至K15は、Kn＞Kn−１となる。
以上により、理論上のボード線図S0に対し、ロータリ
ースイッチ１個の操作で交差周波数ωｃを変動させるこ
となく、低域の利得特性のみの調整が可能となる。
尚、上記の実施例では設定値ｘの設定手段としてロー
タリースイッチを用いたが、これに限定されるものでは
なくジャンパー線、ディップスイッチ等の他の設定手段
を用いることもでき、また設定値も特に16点に限定され
るものではない。
さらに、進み要素と遅れ要素の各時定数の調整範囲
（ロータリースイッチ、ジャンパー線、ディップスイッ
チは設定できる状態は有限であり、実施例ではｘが０〜
15の16個の状態を設定できるようにしている。調整範囲
とはこの０〜15までのことで、例えば、第10図における
時定数T1の場合はt0〜t7が調整範囲となる。）は等しく
なくても良く、また各時定数の調整きざみ幅（ロータリ
ースイッチ等による設定は離散的であるため、ロータリ
ースイッチ即ちｘを１変更したときのT1,T2,K1は階段状
に値が変わる。このときのT1,T2,K1の変動幅が調整きざ
みである。）は互いに異ならせても差し支えない。
［発明の効果］
以上のように本発明によれば、電動機の回転速度指令
信号を発する速度指令回路と、この回転速度指令信号に
応じて、比例要素、遅れ要素及び進み要素を持つ進み遅
れ要素に基づいた制御演算を行い制御信号を発する制御
演算回路と、この制御信号を電動機を回転させるための
駆動信号に変換させる駆動回路とを備えた電動機の速度
制御装置において、比例要素の利得、遅れ要素の時定
数、進み要素の時定数からなる一群の制御データを複数
群記憶したメモリと、複数の制御データ群の内、制御演
算時にどの制御データ群を使用するかを設定する設定手
段とを備え、複数の制御データ群は、ひとつを基準デー
タ群とし、比例要素の利得が基準データ群での値より小
さいとき、遅れ要素の時定数を基準データ群の値に固定
し、進み要素の時定数を比例要素の利得とは逆に大きく
なる制御データ群とし、比例要素の利得が基準データ群
での値より大きいとき、進み要素の時定数を基準データ
群の値に固定し、遅れ要素の時定数を比例要素の利得と
共に大きくなる制御データ群とし、かつ、交差周波数を
一定にする制御データ群としたことにより、単一の調整
動作のみで交差周波数を変えることなく特定周波数帯域
の利得特性のみを変えることができる２点の時定数と利
得の３個の定数を選び出すことが可能なため、特定周波
帯域の利得調整を制御動作中であっても簡易迅速に行え
るとともに、高周波数帯域において利得が固定されてい
るので機械系との共振等による振動を利得調整中に配慮
することがなくなるという効果がある。Description: TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a motor speed control device controlled and calculated by a transfer function including a delay element and a lead element.
Particularly, only the gain characteristic of a specific band can be adjusted by a single adjusting means without changing the crossover frequency. [Prior Art] FIGS. 1 to 6 show an example of a conventional speed control device for an electric motor of this kind. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the control device. In the figure, (1) is a three-phase AC power supply, (2) is a motor, (3) is a load directly connected to the motor (2),
(4) is a speed detector for detecting the rotation speed of the electric motor (2), (4a) is a speed detection signal detected by this detector,
(5) is a speed command circuit that issues a speed command signal (5a) to rotate the motor (2) at an arbitrary speed, (6) compares the speed command signal (5a) with the speed detection signal (4a), A control operation circuit that performs a control operation based on a predetermined transfer function,
(6a) is a drive command signal output from this arithmetic circuit,
(7) is a drive circuit for converting the drive command signal (6a) into a predetermined drive signal to rotate the electric motor (2). FIG. 2 shows the concept of the control arithmetic circuit (8).
Is the CPU (Central Processing Unit), (8a) is the data
Bus (DataBus), (9) is RAM (Random Access Memor)
y) and (10) are ROM (Read Only Memory) (11) to (1)
3) is an interface, (4a) to (6a)
1 shows a speed detection signal, a speed command signal, and a drive command signal, respectively, as in FIG. FIG. 3 is a block diagram showing transmission elements of a conventional motor speed control device, in which (14) is a subtractor, (15) a proportional element, (16) is a delay element in the denominator, and advances in the numerator. (17) indicates a lag element. In the above figure, when a speed command signal (5a) is generated from the speed command circuit (5), the speed command signal (5a) is generated.
a) is taken into the CPU (8) of the control arithmetic circuit (6) via the interface (11) and the data bus (8a). Meanwhile, interface (12), data bus (8a)
The speed detection signal (4a) is taken into the CPU (8) via the CPU, and these speed command signal (5a) and speed detection signal (4a)
And a control operation based on a predetermined transfer function is performed, and a drive command signal (6a) is issued via a data bus (8a) and an interface (13). The drive signal is converted into a predetermined drive signal by 7) to rotate the electric motor (2). FIG. 3 shows the relationship among elements, signals, and the like of each part of the speed control system of the electric motor, and FIG. 4 shows a Bode diagram (approximate broken line approximation) of an open loop. Here, k1 of the proportional element (15), time constants T1 and T2 of the lead / lag element (16), and time constant T3 of the delay element (17) take into account the gain K2 and the load (3) of the drive circuit (7). According to the calculated shaft-converted moment J of the motor (2) and the gain F of the speed detector (4), the gain is calculated and set in advance so as to obtain the gain characteristics shown in the Bode diagram of FIG. That is, the open loop gain G1 of this speed control system is represented by the following equation (1), where ω is the angular frequency. Therefore, the gain K1 is obtained by the following equation (2). When the angular frequency ω is the crossover frequency ωc, the open-loop gain G1 is 1 (ie, O [dB]), so K1 is determined as in the following equation (3). Further, the time constants T1, T2, and T3 are determined such that the respective reciprocals become the angular frequencies of the break points a, b, and c on the Bode diagram. However, the above calculation results are theoretical values, and the Bode diagram of FIG. 4 is not always optimal in practice. Therefore, the constants such as the gain K1 and the time constants T1 and T2 are varied within a predetermined range by setting means such as a rotary switch (not shown) so that the actual motor (2) can be optimally controlled. Can be considered. In this adjustment, the time constant T1 is changed. That is, for example, when the time constant is increased, the folding point a moves to a lower frequency as shown by A1 in FIG. 5 and the open-loop gain G1 decreases as determined from the above equation (1). Conversely, when the time constant T1 is reduced, the break point a moves to a higher frequency as shown in FIG.
Becomes large. Assuming that T1 <T2, FIG.
As shown by A3, the open-loop gain G1 is further increased when the turning point a is higher than the turning point b. Next, adjustment is made to change the time constant T2 as described above.
That is, when the time constant T2 is reduced, as shown by B1 in FIG. 6, when the time constant T2 is increased, as shown in FIG. 6B2, and when T2> T1, as shown by B3 in FIG. The break point and open loop gain respectively change. However, as can be seen from FIGS. 5 and 6, if it is attempted to adjust the open-loop gain characteristic in the lower frequency range than the break point b without changing the crossover frequency ωc, the time constants T1, T2 and the gain K1 will be 3 times. There is a disadvantage that the constants need to be changed, and the adjustment work is extremely complicated and requires a lot of time. [Summary of the Invention] The present invention has been made based on the above circumstances, and a speed command circuit for issuing a rotation speed command signal of an electric motor, and a proportional element, a delay element, and a lead element according to the rotation speed command signal. In a motor speed control device comprising a control operation circuit for performing a control operation based on a lead / lag element and generating a control signal, and a drive circuit for converting the control signal into a drive signal for rotating the motor, a proportional element Gain,
A memory for storing a plurality of groups of control data including a time constant of a delay element and a time constant of a lead element, and setting means for setting which control data group is to be used during control calculation among the plurality of control data groups; When the gain of the proportional element is smaller than the value of the reference data group, the time constant of the delay element is fixed to the value of the reference data group, and the plurality of control data groups are set as the reference data group. When the gain of the proportional element is larger than the value in the reference data group, the time constant of the leading element is fixed to the value of the reference data group, and the time constant is Control data group that increases with the gain of the proportional element, and a control data group that keeps the crossover frequency constant, so that only the gain characteristic of a specific frequency band is changed without changing the crossover frequency. To so that, and an object thereof is to provide a speed control device as in the electric motor can be easily and quickly adjusted. An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 7 to 10. In these figures, (18) is the interface, (1)
9) is a rotary switch which is a setting means for selecting a control data group, and outputs a value x of 0 to 15 from a set position. In these figures, the same parts as those in FIGS. 1 to 6 are denoted by the same reference numerals, and FIGS.
In the figure, K1 (x), T1 (x), and T2 (x) indicate array data as a control data group having the set value x as an argument. Therefore, when the setting of the rotary switch (19) is changed at the time of adjustment, the set value x changes from 0 to 15 according to the set position, but the time constants T1 (x), T
2 (x) and a gain K1 corresponding to the time constants T1 (x) and T2 (x) in order to prevent the cross frequency ωc from fluctuating due to changes in the time constants T1 (x) and T2 (x). (X) is the tenth
As shown in the figure, the array data is stored in the ROM (10) in advance, and the time constants T1 (x), T2 (x), and the gain K1 (x) according to the set value x of the rotary switch (19) are used. Control calculation. Here, the possible values of the time constants T1 (x) and T2 (x) are tn
> Tn-1. That is, in a range where the set value x is smaller than 8, the time constant T1 (x) is fixed to t0, and the time constant T2 (x)
From the large value t8 to the small value t0 according to the set value x. Here, since T1 (x) ≦ T2 (x), the break point of the leading element is on the low frequency side, and the Bode diagram of FIG. 9 is S1 → S2 → S3.
It changes like S3 is a Bode diagram when T1 (x) = T2 (x), that is, when the set value x is 8. Next, in a range where the set value x is larger than 8, T2 (x) is
fixed to t0, and set the time constant T1 (x) to the set value x
Is changed to a large value t7 according to. T1 in this case
Since (x) ≧ T2 (x), the break point of the delay element is in a low frequency range, and the Bode diagram changes as S3 → S4 → S5 in FIG. In this case, the gain K1 (x) is obtained by the following equation (4). Therefore, even if the time constants T1 (x) and T2 (x) change, as shown in the Bode diagrams of S0 to S5 in FIG.
c does not change. When the set value x is small, the gain K1 (x) is small because the time constant T2 (x) in the denominator of the above equation (4) is large. When the set value x is large, the numerator of the equation (4) is used. Is large, the gain K1 (x) is large. That is, the values K0 to K15 of the gain K1 (x) in FIG. 10 satisfy Kn> Kn-1. As described above, with respect to the theoretical Bode diagram S0, it is possible to adjust only the low-frequency gain characteristic without changing the crossover frequency ωc by operating one rotary switch. In the above embodiment, the rotary switch is used as the setting means of the set value x. However, the present invention is not limited to this, and other setting means such as a jumper wire and a dip switch can be used. It is not particularly limited to 16 points. Furthermore, the adjustment range of each time constant of the lead element and the delay element (the rotary switch, the jumper wire, and the dip switch can be set in a finite state. In the embodiment, x is 0 to 0).
15 16 states can be set. The adjustment range is from 0 to 15. For example, in the case of the time constant T1 in FIG. 10, t0 to t7 is the adjustment range. ) May not be the same, and the adjustment step width of each time constant (since the setting by the rotary switch or the like is discrete, the values of T1, T2, and K1 when the rotary switch, ie, x is changed by 1, are stepwise. At this time, the fluctuation widths of T1, T2, and K1 are adjustment steps.). [Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, a speed command circuit that issues a rotation speed command signal of an electric motor, and a lead / lag element having a proportional element, a delay element, and a lead element according to the rotation speed command signal In a motor speed control device including a control operation circuit that performs a control operation based on the control signal and generates a control signal, and a drive circuit that converts the control signal into a drive signal for rotating the motor, the gain and delay of a proportional element A memory storing a plurality of groups of control data consisting of a time constant of an element and a time constant of an advanced element, and setting means for setting which control data group is to be used during control calculation among the plurality of control data groups. One of the control data groups is a reference data group, and when the gain of the proportional element is smaller than the value of the reference data group, the time constant of the delay element is fixed to the value of the reference data group, When the gain of the proportional element is larger than the value of the reference data group, the time constant of the lead element is fixed to the value of the reference data group. By using a control data group that increases the time constant of the delay element with the gain of the proportional element and a control data group that keeps the crossover frequency constant, the specific frequency can be changed without changing the crossover frequency with only a single adjustment operation. Since it is possible to select three time constants and two constants that can change only the gain characteristics of the band, the gain adjustment of the specific frequency band can be performed easily and quickly even during the control operation. Since the gain is fixed in the high frequency band, there is an effect that vibration due to resonance with a mechanical system or the like is not considered during gain adjustment.
【図面の簡単な説明】
第１図は電動機の速度制御装置のブロック図、第２図は
従来の電動機の速度制御装置における制御演算回路の概
略構成図、第３図は上記装置の伝達要素を示すブロック
線図、第４図乃至第６図は上記第３図のボード線図、第
７図は本発明の一実施例を示す電動機の速度制御装置に
おける制御演算回路の概略構成図、第８図は上記装置の
伝達要素を示すブロック図、第９図は上記第８図のボー
ド線図、第10図は配列データ表である。
（２）は電動機、（４）は速度検出器、（4a）は速度検
出信号、（５）は速度指令回路、（5a）は速度指令信
号、（６）は制御演算回路、（6a）は駆動指令信号、
（７）は駆動回路、（８）はCPU、（９）はRAM、（10）
はROM、（11）乃至（13）及び（18）はインタフェイ
ス、（19）はロータリースイッチ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a motor speed control device, FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a control arithmetic circuit in a conventional motor speed control device, and FIG. 4 to 6 are Bode diagrams of FIG. 3 described above, FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a control operation circuit in a motor speed control device according to an embodiment of the present invention, FIG. FIG. 9 is a block diagram showing transmission elements of the above-mentioned apparatus, FIG. 9 is a Bode diagram of FIG. 8, and FIG. 10 is an array data table. (2) motor, (4) speed detector, (4a) speed detection signal, (5) speed command circuit, (5a) speed command signal, (6) control arithmetic circuit, (6a) Drive command signal,
(7) is a drive circuit, (8) is a CPU, (9) is a RAM, (10)
Is a ROM, (11) through (13) and (18) are interfaces, and (19) is a rotary switch.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−62278（ＪＰ，Ａ) 「現代電気工学講座、自動制御理論」 （昭52−６−10） オーム社発行 第 ９章 応用設計法 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-51-62278 (JP, A) "Modern Electrical Engineering Course, Automatic Control Theory" (Showa 52-6-10) Issued by Ohmsha Chapter 9 Applied Design Method
Claims (1)
（５）と、 この速度指令回路（５）からの回転速度指令信号に応じ
て、比例要素（利得K1）、遅れ要素（時定数T1）及び進
み要素（時定数T2）を持つ進み遅れ要素（16）に基づい
た制御演算を行い制御信号を発する制御演算回路（６）
と、 この制御演算回路（６）から出された制御信号を前記電
動機を回転させるための駆動信号に変換させる駆動回路
（７）と を備えた電動機の速度制御装置において、 前記伝達関数である比例要素の利得、遅れ要素の時定
数、進み要素の時定数からなる一群の制御データを複数
群記憶したメモリ（10）と、 上記複数の制御データ群の内、制御演算時にどの制御デ
ータ群を使用するかを設定する設定手段（19）とを備
え、 上記複数の制御データ群は、ひとつを基準データ群と
し、 上記比例要素の利得が上記基準データ群での値より小さ
いとき、遅れ要素の時定数を基準データ群の値に固定
し、進み要素の時定数を比例要素の利得とは逆に大きく
なる制御データ群とし、 上記比例要素の利得が上記基準データ群での値より大き
いとき、進み要素の時定数を基準データ群の値に固定
し、遅れ要素の時定数を比例要素の利得と共に大きくな
る制御データ群とし、 かつ、開ループゲイン１のときの角周波数である交差周
波数を一定にする制御データ群としたことを特徴とする
電動機の速度制御装置。(57) [Claims] A speed command circuit (5) for issuing a rotation speed command signal of the motor; and a proportional element (gain K1), a delay element (time constant T1), and a lead element according to the rotation speed command signal from the speed command circuit (5). A control operation circuit (6) for performing a control operation based on a lead / lag element (16) having a (time constant T2) and issuing a control signal (6)
And a drive circuit (7) for converting a control signal output from the control operation circuit (6) into a drive signal for rotating the motor. A memory (10) storing a plurality of groups of control data including a gain of an element, a time constant of a delay element, and a time constant of a lead element, and which control data group is used for control calculation among the plurality of control data groups Setting means (19) for setting whether or not to perform the operation, wherein one of the plurality of control data groups is a reference data group, and when the gain of the proportional element is smaller than the value in the reference data group, The constant is fixed to the value of the reference data group, and the time constant of the advance element is a control data group that increases in reverse to the gain of the proportional element. When the gain of the proportional element is larger than the value in the reference data group, the advance element Is fixed to the value of the reference data group, the time constant of the delay element is a control data group that increases with the gain of the proportional element, and the cross frequency, which is the angular frequency when the open loop gain is 1, is kept constant. A speed control device for a motor, wherein the speed control device is a control data group.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59035584A JP2665734B2 (en) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | Motor speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59035584A JP2665734B2 (en) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | Motor speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180486A JPS60180486A (en) | 1985-09-14 |
| JP2665734B2 true JP2665734B2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=12445816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59035584A Expired - Fee Related JP2665734B2 (en) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | Motor speed control device |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2665734B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114185271B (en) * | 2021-11-30 | 2024-04-09 | 中国人民解放军63921部队 | Annular truss three-dimensional follow-up system and control method thereof |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5162278A (en) * | 1974-11-28 | 1976-05-29 | Mitsubishi Electric Corp |
-
1984
- 1984-02-27 JP JP59035584A patent/JP2665734B2/en not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 「現代電気工学講座、自動制御理論」 （昭５２−６−１０） オーム社発行 第９章 応用設計法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60180486A (en) | 1985-09-14 |
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