JPH03245204A - Numerical controller - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、デジタルサーボアンプを有する数値制御装
置に関するもので、特に数値制御装置本体側の制御ユニ
ットとサーボアンプ間のデータ転送方法に関するもので
ある。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) This invention relates to a numerical control device having a digital servo amplifier, and particularly relates to a data transfer method between a control unit on the main body side of the numerical control device and a servo amplifier. be.
第３図はこの種の従来の数値制御装置を示したハードウ
ェアブロック図で有り、（１）は数値制御装置本体側の
制御ユニット、（２）はデジタルサーボアンプ、（３）
はモータ、（４）はモータ（３）に取付けられた位置検
出用エンコーダ、（５）は数値制御装置とサーボアンプ
を接続するパラレルバスインタフェース、（６）は数値
制御装置とサーボアンプ間のデータをハンドシェークす
る為の２ボ一トＲＡＭ、（７）はモータを制御する為の
サーボｃｐｕ、（８）はサーボモータを制御する為の入
出力インタフェース部（以下Ｉ１０インタフェース部と
いう）、（９）はパワートランジスタより構成されモー
タ（３）にパルス幅変調制御した所望の電力供給を行な
う為のＰＷＭインタフェース部、（１０）は数値制御装
置本体側の制御ユニット（１）とサーボアンプ（２）を
結ぶ並列データ伝送線である。Figure 3 is a hardware block diagram showing this type of conventional numerical control device, where (1) is the control unit on the main body side of the numerical control device, (2) is the digital servo amplifier, and (3) is the control unit on the main body side of the numerical control device.
is the motor, (4) is the position detection encoder attached to the motor (3), (5) is the parallel bus interface that connects the numerical control device and the servo amplifier, and (6) is the data between the numerical control device and the servo amplifier. 2-bot RAM for handshaking, (7) is a servo CPU for controlling the motor, (8) is an input/output interface section (hereinafter referred to as I10 interface section) for controlling the servo motor, (9) (10) is a PWM interface section which is composed of a power transistor and is used to supply desired power to the motor (3) through pulse width modulation control, and (10) is a control unit (1) on the numerical control device main body side and a servo amplifier (2). It is a parallel data transmission line that connects
次に動作について説明する。数値制御装置本体側の制御
ユニット（１）は、オペレータが作成したプログラムを
解析して単位微小時間当りの移動量を計算し、並列デー
タ伝送線（ｌＯ）を通して各モータ（３）の制御を行な
うデジタルサーボアンプ（２）へ移動量指令を与える。Next, the operation will be explained. The control unit (1) on the main body side of the numerical control device analyzes the program created by the operator, calculates the amount of movement per unit minute time, and controls each motor (3) through the parallel data transmission line (IO). Give a movement command to the digital servo amplifier (2).
この際、各デジタルサーボアンプ（２）上の２ボ一ト８
＾Ｍ（６）のソフトウェア上のマツプが、制御ユニット
（１）からのアクセスに対し異なった配置にマツピング
されており、制御ユニット（１）から連続的にアクセス
可能としている。サーボｃｐｕ （７）は、２ポ一トＲ
ＡＭ （６）上の移動量データを読み込み、Ｉ１０イン
タフェース部（８）を通しＰＷＭインタフェース部（９
）に実際のモータ回転を指令するデータを書き込み、Ｐ
ＷＭインタフェース部（９）はモータ（３）に電力供給
する為のパワートランジスタの０Ｎ１０ＦＦ制御を行な
い、モータ（３）を回転させる。At this time, 2-bot 8 on each digital servo amplifier (2)
The map on the software of ^M(6) is mapped to a different arrangement for access from the control unit (1), allowing continuous access from the control unit (1). Servo cpu (7) is 2 points R
AM (6) reads the movement amount data and passes it through the I10 interface (8) to the PWM interface (9).
), write the data that commands the actual motor rotation, and
The WM interface unit (9) performs 0N10FF control of the power transistor for supplying power to the motor (3), thereby rotating the motor (3).
モータ（３）には、モータ軸の位置検出用エンコーダ（
４）が取付けてあり、この検出器が検出した速度、位置
の情報が、Ｉ１０インタフェース部（８）を通してサー
ボｃｐｕ （７） に読み込まれ、サーボＣＰυ（７）
はその情報をステータスとして２ボ一トＲＡＭ（６）
に書き込む。The motor (3) is equipped with an encoder (
4) is installed, and the speed and position information detected by this detector is read into the servo CPU (7) through the I10 interface section (8), and the servo CPυ (7)
uses that information as a status in 2-bot RAM (6)
write to.
数値制御装置本体側の制御ユニット（１）は、前述の単
位微小時間当りの移動量指令を２ボ一トＲＡＭ （６）
に書き込む際に、同時に２ボ一トＲＡＭ（６）上のモー
タの速度、位置情報を読み込み、モータ（３）のフィー
ドバック制御を行なうものである。The control unit (1) on the main body side of the numerical control device stores the above-mentioned movement amount command per minute time in two bits of RAM (6).
When writing data into the memory, the motor speed and position information on the two-bottom RAM (6) is read at the same time, and feedback control of the motor (3) is performed.
さらに、第４図は特開昭８１−１５７２８３号公報に示
された数値制御装置のハードウェアブロック図で、同図
において、（１１）は入力データの処理、シーケンス処
理を行なうメインｃｐｏ 、 （１２）は各軸のサー
ボモータに対応する共有ＲＡＭ 、 （１３）は各軸の
サーボモータを制御する鳥のｃｐｕ 、 （４）はメ
インＣＰＵ （１１）、共有ＲＡＭ （１４）及び複数
サーボモータの制御パラメータを記憶する為の不揮発性
メモリ（１５）を結合する為のデータバス、（１６）は
光電変換回路、（２１）はサーボアンプ（２）に電源を
供給する為の電源線、（２２）はサーボアンプ（２）で
使用する直流電圧に変換する為のＤＣ／ＤＣコンバータ
、（２３）はインバータ、（２４）はＰＷＭ信号信号部
生部２５）はサーボモータの駆動電流を検出する為の＾
／Ｄ変換部、（２６）はサーボアンプ（２）側に設けら
れた光電変換回路であり、上記充電変換回路（１６）と
の間は光ファイバで接続される。Furthermore, FIG. 4 is a hardware block diagram of the numerical control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 81-157283. ) is the shared RAM that corresponds to the servo motor of each axis, (13) is the bird's CPU that controls the servo motor of each axis, (4) is the main CPU (11), the shared RAM (14), and the control of multiple servo motors. A data bus for connecting a non-volatile memory (15) for storing parameters, (16) a photoelectric conversion circuit, (21) a power line for supplying power to the servo amplifier (2), (22) (23) is an inverter, (24) is a PWM signal generator section (25) is a DC/DC converter for converting the DC voltage used in the servo amplifier (2), and (24) is a PWM signal generator section (25) for detecting the drive current of the servo motor. ^
The /D conversion section (26) is a photoelectric conversion circuit provided on the servo amplifier (2) side, and is connected to the charging conversion circuit (16) through an optical fiber.
上記第４図構成では、サーボアンプ側にｃＰｕを持たず
、数値制御装置側の制御ユニット（１）内の［：Ｐ［Ｉ
（１３）が演算処理を行なっている為、ＣＰＵ （＋
３）がサーボモータ（３） を制御するタイミングに合
わせて、光電変換回路（１６）を通して制御データを光
信号に変換して伝送する必要が有る為、ＣＰＵ （１３
）の処理負荷が大きいという問題がある。In the configuration shown in FIG. 4, there is no cPu on the servo amplifier side, and the [:P[I
(13) is performing arithmetic processing, so CPU (+
3) controls the servo motor (3), it is necessary to convert the control data into an optical signal and transmit it through the photoelectric conversion circuit (16).
) has a large processing load.
さらに、数値制御装置側にサーボアンプに対応したＣＰ
Ｕ （＋３）が必要なので、多軸制御を行なう場合に数
値制御装置側から複数本の光フアイバケーブルを布設し
なければならず、ケーブル本数が増えるという問題点が
有る。Furthermore, a CP compatible with a servo amplifier is installed on the numerical control device side.
Since U (+3) is required, when performing multi-axis control, it is necessary to lay a plurality of optical fiber cables from the numerical control device side, resulting in a problem that the number of cables increases.
なお、第４図構成では、サーボモータの位置検出信号を
直接電気信号として数値制御装置側に供給するのに対し
、サーボモータ（３）に位置検出回路を接続してデジタ
ルデータに変換しこれを光電変換回路（２６）から光信
号として数値制御装置側の制御ユニット（りへ送出する
こともできる。In the configuration shown in Figure 4, the position detection signal of the servo motor is directly supplied as an electric signal to the numerical control device, whereas a position detection circuit is connected to the servo motor (3) to convert it into digital data and convert it into digital data. It can also be sent as an optical signal from the photoelectric conversion circuit (26) to the control unit on the numerical control device side.
第３図の数値制御装置は以上の様に構成されていたので
、並列データ伝送路に障害が有ると、システムとして動
作不可能になるという危険性が高いという問題点が有っ
た。また、特開昭６１１５７２８３号公報に見られる様
な第４図構成に係る数値制御装置は、数値制御装置側の
制御ユニット内ｃｐｕの処理負荷が大きく、多軸制御に
した場合に制御ユニットからのケーブル本数が増えると
いう問題点が有った。Since the numerical control device shown in FIG. 3 was constructed as described above, there was a problem in that if there was a failure in the parallel data transmission path, there was a high risk that the system would become inoperable. In addition, the numerical control device according to the configuration shown in FIG. 4 as seen in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61157283 has a large processing load on the CPU in the control unit on the numerical control device side, and when multi-axis control is performed, the processing load from the control unit is large. There was a problem that the number of cables increased.
この発明は上記の様な問題点を解消するためになされた
もので、数値制御装置本体側の制御ユニットとデジタル
サーボアンプ間のデータ伝送をシリアル伝送とし、伝送
の耐環境性を上げると共に、見かけ上の伝送速度を向上
して数値制御装置側の制御ユニット内ＣＰＵの処理負荷
を低減し、さらに多軸制御にした場合も、数値制御装置
側の制御ユニットからのケーブル本数が増えない数値制
御装置を提供することを目的とする。This invention was made in order to solve the above-mentioned problems. Data transmission between the control unit on the numerical control device main body side and the digital servo amplifier is serial transmission, which improves the environmental resistance of the transmission and improves the appearance. A numerical control device that improves the above transmission speed to reduce the processing load on the CPU in the control unit on the numerical control device side, and does not require an increase in the number of cables from the control unit on the numerical control device side even when performing multi-axis control. The purpose is to provide
〔課題を解決するための手段）
この発明に係る数値制御装置は、モータを制御するデジ
タルサーボアンプとこれとの交信及び指令を発信する数
値制御装置本体側の制御ユニットとの間を光ファイバに
よりマルチドロップ接続すると共に、上記デジタルサー
ボアンプと数値制御装置本体側の制御ユニットに、各々
シリアル伝送用ＩＣとＦＩＦＯメモリを有する入出力イ
ンタフェースを備え、送信データ及び受信データはＦＩ
ＦＯメモリを介して受け渡されるものである。[Means for Solving the Problems] A numerical control device according to the present invention uses an optical fiber between a digital servo amplifier that controls a motor and a control unit on the main body of the numerical control device that communicates with the digital servo amplifier and sends commands. In addition to multi-drop connection, the digital servo amplifier and the control unit on the numerical control device main body side are each equipped with an input/output interface having a serial transmission IC and FIFO memory, and transmit data and receive data are transferred to the FIFO.
It is transferred via the FO memory.
この発明において、ＦＩＦＯメモリは、シリアル伝送用
ＩＣに接続され、数値制御装置本体側の制御ユニットか
らサーボアンプへの伝送データ及びサーボアンプから数
値制御装置本体側の制御ユニットへの伝送データを一時
的に蓄積して、従来のパラレルデータ伝送からシリアル
データ伝送に変更した事にによる伝送効率の悪化を改善
すると共に、数値制御装置本体側の制御ユニット及びサ
ーボアンプのＣＰＵの処理負荷を減らす。In this invention, the FIFO memory is connected to the serial transmission IC and temporarily transmits data transmitted from the control unit on the numerical control device main body side to the servo amplifier and from the servo amplifier to the control unit on the numerical control device main body side. This improves the deterioration in transmission efficiency caused by changing from conventional parallel data transmission to serial data transmission, and reduces the processing load on the CPU of the control unit and servo amplifier on the main body side of the numerical control device.
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（１）は数値制御装置本体側の制御ユニッ
ト、（２）はデジタルサーボアンプ、（３）はモータ、
（４）は位置検出用エンコーダ、（３０）は数値制御装
置本体側の制御ユニット（１）とデジタルサーボアンプ
（２）を結ぶシリアル伝送用インタフェースＩＣとＦＩ
ＦＯ（Ｆｉｒｓｔ−ｉｎ Ｆｉｒｓｔ −ｏｕｔ ）メ
モリの機能を有する入出力インタフェース、（７）はモ
ータ制御を行なうサーボｃｐｕ 、 （８）は人出力
インタフェース部、（９）はＰＷＭインタフェ〜ス部、
（３１）は数値制御装置本体側の制御ユニットとサーボ
アンプ（２）をマルチドロップ接続するシリアル光フア
イバ伝送路である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1st
In the figure, (1) is the control unit on the numerical control device main body side, (2) is the digital servo amplifier, (3) is the motor,
(4) is a position detection encoder, and (30) is a serial transmission interface IC and FI that connects the control unit (1) on the numerical control device main body side and the digital servo amplifier (2).
(7) is a servo CPU that controls the motor; (8) is a human output interface section; (9) is a PWM interface section;
(31) is a serial optical fiber transmission line for multi-drop connection between the control unit on the main body side of the numerical control device and the servo amplifier (2).
次に動作について説明する。従来例と基本的な動作は同
じであるが、異なる部分としては、従来はデジタルサー
ボアンプ（２）上に２ボートメモリを持っていたが、本
実施例ではシリアル伝送用ＩＣとＦＴＦＤメモリの機能
を有する人出力インタフェース（３０）を使用し、光フ
ァイバを介したシリアルデータ転送による高信頼性化、
ＦＩＦＯメモリによるシリアルデータ転送による速度低
下の弱点の改善を実現するものである。Next, the operation will be explained. The basic operation is the same as the conventional example, but the difference is that conventionally the digital servo amplifier (2) had 2-board memory, but this example has the functions of the serial transmission IC and FTFD memory. High reliability is achieved by serial data transfer via optical fiber using a human output interface (30) with
This is intended to improve the weakness of speed reduction due to serial data transfer using FIFO memory.
具体的な構成について第２図を用いて説明する。第２図
は本実施例によるデジタルサーボアンプ（２）内の入出
力インタフェース（３ｏ）のハードウェアブロック図で
あり、（３Ｏａ）はシリアル伝送用ＩＣ１（３０ｂ）は
送信用ＦＩＦＯハンドシェーク回路、（３０ｃ）は送信
用ＦＩＦＯメモリ、（３０ｄ）は受信用ＦＩＦＯハンド
シェーク回路、（３０ｅ）は受信用ＦＩＦＯメモリであ
る。The specific configuration will be explained using FIG. 2. FIG. 2 is a hardware block diagram of the input/output interface (3o) in the digital servo amplifier (2) according to this embodiment, where (3Oa) is the serial transmission IC1 (30b) is the transmission FIFO handshake circuit, and (30c) ) is a transmitting FIFO memory, (30d) is a receiving FIFO handshake circuit, and (30e) is a receiving FIFO memory.
次に動作について説明する。数値制御装置本体側の制御
ユニット（１）からサーボアンプ（２）へ移動量指令及
びその他のパラメータがシリアル伝送されると、その信
号は図中入力端子ＲＸＤからシリアル伝送用Ｉ Ｃ（３
０ａ）へ入力され、シリアル伝送用Ｉ Ｃ（３０ａ）に
てシリアルからパラレルデータへ変換され受信用ＦＩＦ
Ｏメモリ（３０ｅ）へ出力される。Next, the operation will be explained. When the movement command and other parameters are serially transmitted from the control unit (1) on the numerical control device main body side to the servo amplifier (2), the signal is transmitted from the input terminal RXD in the figure to the serial transmission IC (3).
0a), is converted from serial to parallel data by the serial transmission IC (30a), and sent to the receiving FIF.
It is output to the O memory (30e).
シリアル伝送用Ｉ Ｃ（３０ａ）がパラレルデータの出
力可能状態になると、受信用ＦＩＦＯハンドシェーク回
路（３０ｄ）がその状態を検知し受信用ＦＩＦＯメモリ
（３０ｅ）へパラレルデータ書き込みを実行する。When the serial transmission IC (30a) becomes capable of outputting parallel data, the receiving FIFO handshake circuit (30d) detects this state and writes parallel data to the receiving FIFO memory (30e).
この時、サーボアンプ（２）側のシリアル伝送用Ｉ Ｃ
（３０ａ）は、数値制御装置本体側の制御ユニット（１
）からの送信データ中に含まれるＩＤ情報に基づき、数
値制御装置本体側の制御ユニット（１）からの送信デー
タの該当するデータのみを抽出し受信用ＦＩＦＯメモリ
（３０ｅ）に蓄積する。At this time, the serial transmission IC on the servo amplifier (2) side
(30a) is a control unit (1) on the numerical control device main body side.
), only the corresponding data from the control unit (1) on the main body side of the numerical control device is extracted and stored in the receiving FIFO memory (30e).
受信用ＦＩＦＯメモリ（３０ａ）は、数値制御装置本体
側の制御ユニット（１）からサーボアンプ（２）へ１回
に書込まれるデータ数分だけの容量を持ち、前述のパラ
レルデータ書き込みがそのデータ数分実行された後、サ
ーボｃｐｕ （７）が受信用ＦＩＦＯメモリ（３０ｅ）
内にある全データを読み出し、Ｉ１０インタフェース部
（８）を通してモータ（３）の制御を行なう。The reception FIFO memory (30a) has a capacity equal to the number of data written at one time from the control unit (1) on the numerical control device main body side to the servo amplifier (2), and the above-mentioned parallel data writing After running for a few minutes, the servo CPU (7) transfers the data to the receiving FIFO memory (30e).
The motor (3) is controlled through the I10 interface section (8).
次に、サーボＣＰＩＩ （７）は、数値制御装置本体側
の制御ユニット（１）に伝送する為のモータ位置情報、
速度情報、ステータス情報等を送信用ＦＩＦＯメモリ（
３０ｃ）へ書き込む。すると、送信用ＦＩＦＯハンドシ
ェーク回路（３０ｂ）が送信用ＦＩＦＯメモリ（３０ｃ
）のパラレルデータ出力可能状態を検知しシリアル伝送
用ＩＣ（３０ａ）へデータ書き込みを実行する。Next, the servo CPII (7) transmits motor position information to the control unit (1) on the numerical control device main body side.
FIFO memory for transmitting speed information, status information, etc.
30c). Then, the transmitting FIFO handshake circuit (30b) transfers the transmitting FIFO handshake circuit (30b) to the transmitting FIFO memory (30c).
) detects the parallel data output enabled state and executes data writing to the serial transmission IC (30a).
書き込まれたパラレルデータはシリアルに変換され、図
中出力端子ＴＸＤに示す伝送ラインから数値制御装置本
体側の制御ユニット（１）ヘシリアル伝送される。The written parallel data is converted into serial data and serially transmitted to the control unit (1) on the main body side of the numerical control device from a transmission line shown as an output terminal TXD in the figure.
シリアル伝送されたデータを数値制御装置が本体側の制
御ユニット（１）が受信し解析する事により、実際にサ
ーボアンプ（２）へ伝送した移動量指令に対し、モータ
（３）の位置情報が得られる事になり、フィードバック
制御系が構成される。The serially transmitted data is received and analyzed by the control unit (1) on the main body side of the numerical control device, and the position information of the motor (3) is determined based on the movement amount command actually transmitted to the servo amplifier (2). As a result, a feedback control system is constructed.
なお、第２図ではシリアル伝送用ＩＣ１送信用ＦＩＦＯ
メモリ、受信用ＦＩＦＤメモリが分離された構成を示し
たが、同−ＩＣ上に集積しても良い。In addition, in Figure 2, the serial transmission IC1 transmission FIFO
Although a configuration in which the memory and the receiving FIFD memory are separated is shown, they may be integrated on the same IC.
以上のように、この発明によれば、数値制御装置本体と
サーボアンプ間、及びサーボアンプ同土間を光ファイバ
で接続した為、光ファイバのノイズ環境に強い特性を生
かして、サーボアンプを遠距離まで離すことができ、い
ろいろな生産システムに対応可能で有るという利点が有
る。また、従来の数値制御装置では、電気信号線が複数
有る鳥、どれかの信号線に不良が有っても伝送が正常に
行なわれないという問題点が有ったが光フアイバ１木の
伝送路となった事により、取扱い性が向上する。As described above, according to the present invention, since the numerical control device main body and the servo amplifier, and the servo amplifier's earth floor are connected by optical fibers, the servo amplifier can be connected over long distances by taking advantage of the optical fiber's strong characteristics against noise environments. It has the advantage that it can be separated up to In addition, with conventional numerical control devices, there was a problem that transmission could not be performed normally even if there were multiple electrical signal lines or if any of the signal lines were defective, but transmission using a single optical fiber By becoming a road, handling is improved.
さらに、数値制御装置本体側とサーボアンプ側にＦＩＦ
Ｏメモリを設けたので、各々の伝送処理が簡易になり各
々のＣＰＵの処理負荷が少ないという効果が有る。Furthermore, FIF is installed on the numerical control device main body side and the servo amplifier side.
Since the O memory is provided, each transmission process is simplified and the processing load on each CPU is reduced.
第１図はこの発明の一実施例による数値制御装置のハー
ドウェア構成図、第２図はこの発明の構成要素であるデ
ジタルサーボアンプ（２）のハードウェア構成図、第３
図は従来の数値制御装置のハードウェア構成図、第４図
は特開昭６１−１５７２８３号公報に示された従来の数
値制御装置のハードウェア構成図である。
（１）・・・数値制御装置本体側の制御ユニット、１
２
（２）・・・デジタルサーボアンプ、
（３）・・・モータ、
（３０）・・・シリアル伝送用ＩＣとＦＩＦＯメモリを
有する入出力インタフェース、
（３１）・・・シリアル光フアイバ伝送部。
なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
］
３０−FIG. 1 is a hardware configuration diagram of a numerical control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a hardware configuration diagram of a digital servo amplifier (2) which is a component of this invention, and FIG.
The figure is a hardware configuration diagram of a conventional numerical control device, and FIG. 4 is a hardware configuration diagram of a conventional numerical control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 157283/1983. (1)...Control unit on the main body side of the numerical control device, 1 2 (2)...Digital servo amplifier, (3)...Motor, (30)...Equipped with serial transmission IC and FIFO memory Input/output interface, (31)... serial optical fiber transmission section. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. ] 30-
Claims (1)
信及び指令を発信する数値制御装置本体側の制御ユニッ
トとの間を光ファイバによりマルチドロップ接続すると
共に、上記デジタルサーボアンプと数値制御装置本体側
の制御ユニットに、各々シリアル伝送用ＩＣとＦＩＦＯ
メモリを有する入出力インタフェースを備え、送信デー
タ及び受信データはＦＩＦＯメモリを介して受け渡され
ることを特徴とする数値制御装置。A multi-drop connection is made using an optical fiber between the digital servo amplifier that controls the motor and the control unit on the numerical control device main body that communicates with it and sends commands, and also controls the digital servo amplifier and the numerical control device main body. Each unit has a serial transmission IC and FIFO
A numerical control device comprising an input/output interface having a memory, and transmitting data and receiving data are transferred via a FIFO memory.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042987A JPH03245204A (en) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | Numerical controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042987A JPH03245204A (en) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | Numerical controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03245204A true JPH03245204A (en) | 1991-10-31 |
Family
ID=12651387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2042987A Pending JPH03245204A (en) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | Numerical controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH03245204A (en) |
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1990
- 1990-02-23 JP JP2042987A patent/JPH03245204A/en active Pending
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