JP2665001B2 - Teaching playback robot - Google Patents
Teaching playback robotInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はダイレクトティーチング方式のティーチング
プレイバック式ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a teaching playback robot of a direct teaching type.
〔従来の技術〕 従来の装置では教示中にロボット各動作腕の動作はメ
カニカル・ストッパーの範囲内であってもその動作範囲
を超えた場合、エラー信号を発信し、作業者に警告を出
すと共にロボット制御装置は記憶行為を中断する。この
場合作業者は動作腕を動作範囲内に戻すと共に制御装置
操作盤によりエラーを解除し、再度教示可能な状態にし
教示作業を継続していた。[Prior art] In a conventional device, if the operation of each operation arm of the robot during teaching exceeds the operation range even if it is within the range of the mechanical stopper, an error signal is transmitted and a warning is issued to the operator. The robot controller suspends the memory action. In this case, the operator returns the operating arm to within the operating range, cancels the error using the control device operation panel, sets the state again to be able to teach, and continues the teaching operation.
従来の装置では、以下のような問題点があった。 The conventional apparatus has the following problems.
（１）ストローク・リミット・エラーにより教示作業が
中断される。(1) Teaching work is interrupted by a stroke limit error.
（２）中断後の復旧作業が複雑である。(2) Recovery work after interruption is complicated.
（３）中断した場合中断直前の教示位置と復旧直後の教
示位置の不一致により、再生軌跡に不連続が生じ、その
不連続な動作を解消するための教示位置の修正操作が必
要である。(3) In the case of interruption The discrepancy between the teaching position immediately before interruption and the teaching position immediately after restoration causes discontinuity in the reproduction trajectory, and it is necessary to correct the teaching position in order to eliminate the discontinuous operation.
（４）ストローク・リミットの少し外側にメカニカル・
ストッパがあり、動作腕がストロークリミットを超えて
その間にある時に教示者が不用意に他の軸を動かす、或
いはメカニカル・ストッパーに当該軸が当たる衝撃で他
の軸が流れることにより記憶再開時には他の軸も不連続
となる。(4) Mechanically located slightly outside the stroke limit
There is a stopper, and the teacher inadvertently moves another axis while the operating arm is in the middle of the stroke limit, or the other axis flows due to the impact of the axis hitting the mechanical stopper. Is also discontinuous.
本発明の課題は、これらの問題を解決することができ
るティーチングプレイバック式ロボットを提供すること
である。An object of the present invention is to provide a teaching playback robot capable of solving these problems.
本発明によるティーチングプレイバック式ロボット
は、ロボットの各軸の動作範囲端の近傍の内側にストロ
ークリミットを設け、教示作業中にあっては、当該スト
ロークリミット検知により制御装置から警報を発して作
業者に知らせるとともにデータ記憶を中断し、同時に、
ストロークリミットを検知していない動作軸のブレーキ
を動作させ、さらに、制御装置は各軸の位置を常時監視
し、すべての動作軸がストローク内に復したことにより
自動的に警報を解除するとともに全動作軸のブレーキを
解放し、データの記憶も再開するようにしてなることを
特徴とする。In the teaching playback robot according to the present invention, a stroke limit is provided inside the vicinity of the end of the operating range of each axis of the robot. To inform and suspend data storage,
The brakes of the operating axes that do not detect the stroke limit are operated, and the control unit constantly monitors the position of each axis, automatically releases the alarm when all the operating axes return within the stroke, and resets all alarms. It is characterized in that the brake of the operating axis is released and the data storage is restarted.
本発明によれば、教示作業を行った場合の任意の動作
軸の動きを示す第３図において、P1からP8までは正常に
記憶されている（図中○印）が、P9においてストローク
リミットから逸脱し、警報を発するとともに記憶を中断
する（図中×印）。この時当該軸のブレーキは動作せ
ず、教示者は自分の意志でストロークリミット内に当該
軸を戻すことができる。一方他の任意の動作軸は第４図
において示すようにP9からP14までブレーキが動作して
警報発生時の位置を保持し、かつ警報解除まで（図中×
印）記憶もされない。その間軸の位置を監視し続け、P
14に至ってストロークリミット内に復したことを確認す
ることにより警報を解除し、同時に各軸のブレーキを開
放するとともに、以後のポイントの記憶を再開する。According to the present invention, in a third diagram showing an arbitrary motion axes of motion in the case of performing the teaching operation, from P 1 to P 8 are normally stored (in the figure ○ mark) is, in P 9 It deviates from the stroke limit, issues an alarm, and interrupts the storage (x in the figure). At this time, the brake of the relevant axis does not operate, and the instructor can return the relevant axis within the stroke limit at his / her own will. On the other hand any other operation shaft holds the position at the time of alarm brake is actuated from P 9 to P 14 as shown in FIG. 4, and up warning termination (× in the figure
Mark) Not memorized. Meanwhile, keep monitoring the axis position
The alarm is released by confirming that it has returned to the stroke limit at the time of 14 , the brakes of each axis are released at the same time, and the storage of the subsequent points is resumed.
第５図、第６図は第３図、第４図で教示したポイント
を再生した場合の動作軸の動きを示す。ストロークリミ
ットエラーにより一時記憶を中断した個所もP8からP14
へ連続的な動きとなる。FIGS. 5 and 6 show the movement of the operation axis when the points taught in FIGS. 3 and 4 are reproduced. P from point also P 8 was suspended temporarily stored by stroke limit error 14
The movement is continuous.
第１図は本発明を垂直多関節形ロボットに適用した場
合の一実施例を示す図、第２図は第１図に示す実施例の
制御ブロック図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment in which the present invention is applied to a vertical articulated robot, and FIG. 2 is a control block diagram of the embodiment shown in FIG.
第１図および第２図において、１は第１関節、２は第
２関節、15はブレーキ、16は駆動モータ、17は速度検出
器、18は位置検出器、19はストロークエンド検出器、10
0はロボット本体、21はサーボドライバ、22はインター
フェース、23は記憶回路、24は指令回路、25は演算回
路、200はロボット制御装置を示す。1 and 2, 1 is a first joint, 2 is a second joint, 15 is a brake, 16 is a drive motor, 17 is a speed detector, 18 is a position detector, 19 is a stroke end detector, 10
0 denotes a robot main body, 21 denotes a servo driver, 22 denotes an interface, 23 denotes a storage circuit, 24 denotes a command circuit, 25 denotes an arithmetic circuit, and 200 denotes a robot control device.
第１図において、図中ＡおよびＡ′がメカニカルスト
ッパによる動作範囲端、ＢおよびＢ′がロボット本体10
0のストロークエンド検出器19によるストロークリミッ
トである。B,B′は位置検出器18のデータによりロボッ
ト制御装置200内の指令回路24のソフトウェアによって
規定される場合もある。ＡおよびＡ′とＢおよびＢ′の
間には若干の余裕を持たせるのが通常である。In FIG. 1, A and A 'are the ends of the operating range of the mechanical stopper, and B and B' are the robot body 10.
This is the stroke limit by the stroke end detector 19 of 0. B and B 'may be defined by software of the command circuit 24 in the robot controller 200 according to the data of the position detector 18. It is usual to have some margin between A and A 'and B and B'.
第２図のように、ロボット本体100には位置検出器18
とストロークエンド検出器19があって各軸の位置信号を
インターフェース22を介して制御装置内の各回路に伝え
る。23は位置検出器18からのデータを記憶する記憶回
路、25はロボットの移動量の計算を行う演算回路、さら
に24は運転時にサーボドライバ21に回転速度を出力する
指令回路であって、サーボドライバ21は速度検出器17の
フィードバック信号を受けつつ駆動モータ16を制御す
る。As shown in FIG. 2, the robot body 100 includes a position detector 18.
And a stroke end detector 19 for transmitting the position signal of each axis to each circuit in the control device via the interface 22. 23 is a storage circuit that stores data from the position detector 18, 25 is an arithmetic circuit that calculates the amount of movement of the robot, and 24 is a command circuit that outputs a rotation speed to the servo driver 21 during operation. 21 controls the drive motor 16 while receiving the feedback signal of the speed detector 17.
第１図のように、ロボットの下方向にアーム先端を動
かして教示する場合を考えると、通常は位置検出器18の
データをインターフェース22を介して随時記憶回路23に
送り、位置データを記録する。さらに軸を下方に動か
し、動作範囲を超えて動かそうとすると、まずストロー
クリミットＢを検知し、ついで動作範囲端Ａに至る。第
１関節１がＡ−Ｂ間またはＡ′−Ｂ′間にある間は第３
図中の×印に示した位置データとなり、記憶回路23での
記録は中断し、警報を発する。同時に第１関節１以外の
軸はブレーキ15が動作し、警報発生時の位置を保持す
る。その状態を第４図の×印に示す。As shown in FIG. 1, when the teaching is performed by moving the tip of the arm in the downward direction of the robot, the data of the position detector 18 is usually sent to the storage circuit 23 via the interface 22 as needed, and the position data is recorded. . When the shaft is further moved downward to move beyond the operation range, the stroke limit B is detected first, and then the operation limit end A is reached. While the first joint 1 is between AB and A'-B ',
The position data becomes the position data indicated by the mark x in the figure, the recording in the storage circuit 23 is interrupted, and an alarm is issued. At the same time, the brakes 15 operate on the axes other than the first joint 1 to maintain the position at the time of the alarm. The state is shown by the mark x in FIG.
この間も常に位置検出器18のデータは監視しており、
軸の位置が再びＢ−Ｂ′間に戻ると自動的に警報をリセ
ットするとともに、全動作軸のブレーキ15を解除し、記
憶回路23において再び位置データの記録を開始する。During this time, the data of the position detector 18 is constantly monitored,
When the position of the shaft returns to the position B-B 'again, the alarm is automatically reset, the brakes 15 of all the operating shafts are released, and the storage circuit 23 starts recording the position data again.
上記は第１関節１の他にすべての動作軸にも適用する
ことができること言うまでもない。Needless to say, the above can be applied to all motion axes in addition to the first joint 1.
尚、ストロークリミットを超えていない軸についてブ
レーキを使用しない場合の教示時の軸の挙動例を第７図
に、その再生時の挙動例を第８図に示す。FIG. 7 shows an example of the behavior of the axis at the time of teaching when the brake is not used for an axis that does not exceed the stroke limit, and FIG. 8 shows an example of the behavior at the time of reproduction.
本発明によれば、ロボットの各動作軸の動作範囲端付
近を使用する教示作業中に、作業者が動作軸をそのスト
ロークリミットを外れるように動かしても、その間はデ
ータの記憶が行われず、制御装置が発する警報または動
作範囲端にあるメカニカルストッパに動作軸があたるこ
とによって作業者がストロークリミットエラーに気づ
き、当該軸をストロークリミット内に戻せば、従来の様
に教示作業の中断及び復旧作業を要することなくそのま
ま教示作業が続行でき、かつ、連続的な教示軌跡を得る
ことができる。従って作業者が機体から手を離す必要が
ないので教示作業が簡単になり、かつ、連続的な軌跡が
容易に教示できる。According to the present invention, during a teaching operation using the vicinity of the end of the operation range of each operation axis of the robot, even if the operator moves the operation axis out of its stroke limit, data is not stored during that time, If the operator notices a stroke limit error due to an alarm issued by the control device or a mechanical stopper located at the end of the operating range, the operator notices a stroke limit error and returns the axis to within the stroke limit. The teaching operation can be continued as it is without the need to perform, and a continuous teaching trajectory can be obtained. Therefore, since the operator does not need to take his hand off the machine, the teaching operation is simplified, and a continuous trajectory can be easily taught.
【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の一実施例に係る教示動作中の関節の
動きと動作範囲端およびストロークリミットを示す図、
第２図は第１図に示す実施例の機体と制御装置を示すブ
ロック図、第３図は本発明における教示作業中の動作軸
の動きと警報発生および位置データ記憶の関係を示す
図、第４図は第３図の動作軸により警報が発生した時の
他の動作軸の動きと位置データ記憶の関係を示す図、第
５図は第３図において記憶した位置データを再生中の動
作軸の動きを示す図、第６図は第４図において記憶した
位置データを再生中の動作軸の動きを示す図、第７図は
第４図においてブレーキを使用しない場合の動作軸の動
きと位置データ記憶の関係を示す図、第８図は第７図に
おいて記憶した位置データを再生中の動作軸の動きを示
す図である。 １…第１関節、２…第２関節、100…ロボット本体、A,
A′…メカニカルストッパ、B,B′…ストロークリミッ
ト。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram showing the movement of a joint, the end of an operation range, and a stroke limit during a teaching operation according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a block diagram showing an airframe and a control device of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram showing a relationship between movement of an operation axis during a teaching operation according to the present invention, generation of an alarm, and storage of position data. FIG. 4 is a view showing the relationship between the movement of the other operation axis and the storage of the position data when an alarm is generated by the operation axis of FIG. 3, and FIG. 5 is an operation axis during reproduction of the position data stored in FIG. FIG. 6 is a diagram showing the movement of the operation axis during the reproduction of the position data stored in FIG. 4, and FIG. 7 is the movement and position of the operation axis when the brake is not used in FIG. FIG. 8 is a diagram showing the relationship of data storage, and FIG. 8 is a diagram showing the movement of the operation axis during the reproduction of the position data stored in FIG. 1 ... first joint, 2 ... second joint, 100 ... robot body, A,
A ': Mechanical stopper, B, B': Stroke limit.
Claims (1)
ロークリミットを設け、教示作業中は前記ストロークリ
ミット検知により警報を発するとゝもに、データ記憶を
中断し、前記ストロークリミット検知されていない動作
軸のブレーキを動作させ、前記ストロークリミット検知
していた動作軸が前記ストロークリミット内に復したこ
とにより自動的に警報を解除し、全軸のブレーキを解放
させるとゝもにデータ記憶を再開するようにしてなるこ
とを特徴とするティーチングプレイバック式ロボット。A stroke limit is provided near the end of the operating range of each axis of the robot. During a teaching operation, when an alarm is issued by detecting the stroke limit, data storage is interrupted, and the stroke limit is detected. Activate the brakes of the non-operating axes, automatically release the alarm when the operating axes that have detected the stroke limit return to within the stroke limits, release the brakes of all axes, and save the data at the same time. A teaching playback robot characterized by being restarted.
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
| JP22461489A JP2665001B2 (en) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | Teaching playback robot |
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| CN90101122A CN1023517C (en) | 1989-03-03 | 1990-03-03 | Manipulator for teaching demonstration purposes |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP22461489A JP2665001B2 (en) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | Teaching playback robot |
Publications (2)
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| JPH0390909A JPH0390909A (en) | 1991-04-16 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1989
- 1989-09-01 JP JP22461489A patent/JP2665001B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0390909A (en) | 1991-04-16 |
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