JP2664985B2 - Teaching playback robot - Google Patents
Teaching playback robotInfo
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- JP2664985B2 JP2664985B2 JP1049880A JP4988089A JP2664985B2 JP 2664985 B2 JP2664985 B2 JP 2664985B2 JP 1049880 A JP1049880 A JP 1049880A JP 4988089 A JP4988089 A JP 4988089A JP 2664985 B2 JP2664985 B2 JP 2664985B2
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- teaching
- robot
- stroke limit
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はダイレクトティーチング方式のティーチング
プレイバック式ロボットに関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a direct teaching type teaching playback robot.
［従来の技術］ 教示中にロボット動作軸のいずれかの動作がその動作
範囲を超えた場合、ロボット制御装置はブザーを鳴らす
等により作業中に警報を出すとともに、位置データの記
憶は中断する。この状態は作業者が動作範囲を超えた動
作軸を上記動作範囲内に戻した後も維持される。従って
作業者は一旦ロボットの機体から離れ、制御装置におい
て警報をリセットし、再度教示可能な状態にしてからロ
ボット機体に戻り、教示作業を継続する。[Prior Art] If any operation of a robot operation axis exceeds its operation range during teaching, the robot controller issues a warning during operation by sounding a buzzer or the like and stops storing the position data. This state is maintained even after the operator returns the operation axis beyond the operation range to within the operation range. Therefore, the worker once leaves the robot body, resets the alarm in the control device, returns to the state where teaching is possible, returns to the robot body, and continues the teaching operation.
［発明が解決しようとする課題］ 従来のロボットにおいては、次のような問題点があっ
た。[Problem to be Solved by the Invention] The conventional robot has the following problems.
（１）ストロークリミットエラーにより教示作業が中断
した時、作業者は機体と制御装置の間を行き来する必要
がある等、復旧操作が繁雑である。(1) When a teaching operation is interrupted due to a stroke limit error, a recovery operation is complicated, for example, an operator needs to move back and forth between the machine and the control device.
（２）さらに、上記中断時、復旧のために作業者がロボ
ットの機体を離すために、ロボットの自重等により機体
が動き、記憶中断直前の教示位置と復旧直後の教示位置
が不一致となるため、再生軌跡が不連続となる。この不
連続な再生軌跡を修正するため、教示位置の修正操作が
必要である。(2) Further, at the time of the above interruption, since the operator separates the robot body for recovery, the body moves due to the robot's own weight or the like, and the teaching position immediately before the memory interruption and the teaching position immediately after the restoration do not match. , The reproduction trajectory becomes discontinuous. In order to correct the discontinuous reproduction trajectory, a teaching position correction operation is required.
本発明の課題は、上記従来の問題点を解消することが
できるティーチングプレイバック式ロボットを提供する
ことである。An object of the present invention is to provide a teaching playback robot capable of solving the above-mentioned conventional problems.
［課題を解決するための手段］ 本発明によるティーチングプレイバック式ロボット
は、ロボットの各動作軸の動作範囲端の近くにストロー
クリミットを設け、教示作業中にあっては、上記動作軸
の動作範囲外への移動を上記ストロークリミットにより
検知して警報を発するとともに上記動作軸に対する位置
データ記憶を中断し、上記動作軸がストロークリミット
内に復したことにより自動的に警報を解除するとともに
上記位置データの記憶を再開するようにしてなることを
特徴とする。[Means for Solving the Problems] In the teaching playback robot according to the present invention, a stroke limit is provided near the end of the operation range of each operation axis of the robot. Movement outside is detected by the stroke limit and an alarm is issued, and storage of the position data for the operation axis is interrupted. When the operation axis returns to the stroke limit, the alarm is automatically released and the position data is released. Is restarted.
［作 用］ 本発明によれば、教示作業を行った場合の任意の動作
軸の動きを示す第３図において、P1からP8までは正常に
記憶されている（図中○印）が、P9においてストローク
リミットから逸脱し、警報を発するとともに記憶を中断
する（図中×印）。その間軸の位置を監視し続け、P14
に至ってストロークリミット内に復したことを確認する
ことにより警報を解除し、以後のポイントの記憶を再開
する。第４図は第３図で教示したポインとを再生した場
合の動作軸の動きを示す。ストロークリミットエラーに
より一時記憶を中断した個所もP8からP14へ連続的な動
きとなる。According to work for the present invention, in a third diagram showing an arbitrary motion axes of motion in the case of performing teaching work, from P 1 to P 8 are normally stored (in the figure ○ mark) is , deviates from the stroke limit in P 9, suspends stored along with issuing an alarm (figure × mark). It continues to monitor the position therebetween axis, P 14
, The alarm is released by confirming that the stroke has returned to the stroke limit, and the storage of subsequent points is resumed. FIG. 4 shows the movement of the operation axis when the point taught in FIG. 3 is reproduced. Point was interrupted temporarily stored by the stroke limit error also becomes continuous movement from P 8 to P 14.
［実施例］ 第１図は本発明を垂直多関節形ロボットに適用した場
合の一実施例を示す図、第２図は第１図に示す実施例の
制御ブロック図である。[Embodiment] FIG. 1 is a diagram showing an embodiment in which the present invention is applied to a vertical articulated robot, and FIG. 2 is a control block diagram of the embodiment shown in FIG.
第１図および第２図において、１は第１関節、２は第
２関節、16は駆動モータ、17は速度検出器、18は位置検
出器、19はストロークエンド検出器、100はロボット本
体、21はサーボドライバ、22はインターフェース、23は
記憶回路、24は指令回路、25は演算回路、200はロボッ
ト制御装置を示す。1 and 2, 1 is a first joint, 2 is a second joint, 16 is a drive motor, 17 is a speed detector, 18 is a position detector, 19 is a stroke end detector, 100 is a robot body, 21 is a servo driver, 22 is an interface, 23 is a storage circuit, 24 is a command circuit, 25 is an arithmetic circuit, and 200 is a robot controller.
第１図において、図中ＡおよびＡ′がメカニカルスト
ッパによる動作範囲端、ＢおよびＢ′がロボット本体10
0のストロークエンド検出器19によるストロークリミッ
トである。B,B′は位置検出器18のデータによりロボッ
ト制御装置200内の指令回路24のソフトウェアによって
規定される場合もある。ＡおよびＡ′とＢおよびＢ′の
間には若干の余裕を持たせるのが通常である。In FIG. 1, A and A 'are the ends of the operating range of the mechanical stopper, and B and B' are the robot body 10.
This is the stroke limit by the stroke end detector 19 of 0. B and B 'may be defined by software of the command circuit 24 in the robot controller 200 according to the data of the position detector 18. It is usual to have some margin between A and A 'and B and B'.
第１図のようにロボットの下方向にアーム先端を動か
して教示する場合を考えると、通常は位置検出器18のデ
ータをロボット本体100には位置検出器18とストローク
エンド検出器19があって各軸の位置信号をインターフェ
ース22を介して制御装置内の各回路に伝える。23は位置
検出器18からのデータを記憶する記憶回路、25はロボッ
トの移動量の計算を行う演算回路、さらには24は運転時
にサーボドライバ21に回転速度を出力する指令回路であ
って、サーボドライバ21は速度検出器17のフィードバッ
ク信号を受けつつ駆動モータ16を制御する。Considering the case of teaching by moving the tip of the arm in the downward direction of the robot as shown in FIG. 1, the data of the position detector 18 is usually provided in the robot body 100 by the position detector 18 and the stroke end detector 19. The position signal of each axis is transmitted to each circuit in the control device via the interface 22. 23 is a storage circuit that stores data from the position detector 18, 25 is an arithmetic circuit that calculates the amount of movement of the robot, and 24 is a command circuit that outputs a rotation speed to the servo driver 21 during operation. The driver 21 controls the drive motor 16 while receiving the feedback signal from the speed detector 17.
第１図のようにロボットの下方向にアーム先端を動か
して教示する場合を考えると、通常は位置検出器18のデ
ータをインターフェース22を介して随時記憶回路23に送
り、位置データを記録する。さらに軸を下方に動かし、
動作範囲を超えて動かそうとすると、まずストロークリ
ミットＢを検知し、ついで動作範囲端Ａに至る。第１関
節１がＡ−Ｂ間またはＡ′−Ｂ′間にある間は第３図中
の×印に示した位置データとなり、記憶回路23での記録
は中断し、警報を発する。しかしこの間も常に位置検出
器18のデータは監視しており、軸の位置が再びＢ−Ｂ′
間に戻ると自動的に警報をリセットし、記憶回路23にお
いて再び位置データの記録を開始する。Considering the case of teaching by moving the tip of the arm in the downward direction of the robot as shown in FIG. 1, the data of the position detector 18 is usually sent to the storage circuit 23 as needed via the interface 22 to record the position data. Move the shaft down further,
When the user attempts to move beyond the operation range, the stroke limit B is detected first, and then the operation reaches the operation range end A. While the first joint 1 is between AB and A'-B ', the position data is indicated by the mark x in FIG. 3, the recording in the storage circuit 23 is interrupted, and an alarm is issued. However, during this time, the data of the position detector 18 is always monitored, and the position of the axis is changed to BB 'again.
When the time comes back, the alarm is automatically reset, and recording of the position data in the storage circuit 23 is started again.
上記は第１関節１の他にすべての動作軸にも適用する
ことができること言うまでもない。Needless to say, the above can be applied to all motion axes in addition to the first joint 1.
［発明の効果］ 本発明によれば、ロボットの各動作軸の動作範囲端付
近を使用する教示作業中に、作業者が動作軸をそのスト
ロークリミットを外れるように動かしても、その間は位
置データの記憶が行われず、制御装置が発する警報また
は動作範囲端にあるメカニカルストッパに動作軸があた
ることによって作業者がストロークリミットエラーに気
づき、当該軸をストロークリミット内に戻せば、従来の
様に教示作業の中断及び復旧作業を要することなくその
まま教示作業が続行できる。従って作業者が機体から手
を離す必要がないので教示作業が簡単になり、かつ、連
続的な軌跡が容易に教示できる。[Effects of the Invention] According to the present invention, even if a worker moves an operation axis out of its stroke limit during a teaching operation using the vicinity of the operation range end of each operation axis of the robot, position data is maintained during that time. If the operator notices a stroke limit error due to the alarm issued by the control device or the movement axis hitting the mechanical stopper at the end of the operation range, and the axis is returned to the stroke limit, the teaching will be continued as before. The teaching operation can be continued without interrupting and restoring the operation. Therefore, since the operator does not need to take his hand off the machine, the teaching operation is simplified, and a continuous trajectory can be easily taught.
第１図は、本発明の第一実施例に係る教示動作中の関節
の動きと動作範囲端およびストロークリミットを示す
図、第２図は第１図に示す実施例の機体と制御装置を示
すブロック図、第３図は本発明における教示作業中の動
作軸の動きと警報発生および位置データ記憶の関係を示
す図、第４図は本発明における再生中の動作軸の動きを
示す図である。 １……第１関節、２……第２関節、100……ロボット本
体、A,A′……メカニカルストッパ、Ｂ、Ｂ′……スト
ロークリミット。FIG. 1 is a view showing the movement of a joint, an end of an operation range and a stroke limit during a teaching operation according to a first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the relationship between the movement of the operation axis during the teaching operation according to the present invention, the generation of an alarm and the storage of position data, and FIG. . 1 ... first joint, 2 ... second joint, 100 ... robot body, A, A '... mechanical stopper, B, B' ... stroke limit.
Claims (1)
ストロークリミットを設け、教示作業中にあっては、上
記動作軸の動作範囲外への移動をストロークリミットに
より検知して警報を発するとともに上記動作軸に対する
位置データの記憶を中断し、上記動作軸がストロークリ
ミット内に復したことにより自動的に警報を解除すると
ともに上記位置データの記憶を再開するようにしてなる
ことを特徴とするティーチングプレイバック式ロボッ
ト。A stroke limit is provided near an end of an operation range of each operation axis of a robot. During a teaching operation, movement of the operation axis out of the operation range is detected by the stroke limit and an alarm is issued. In addition, the storage of the position data for the operation axis is interrupted, and when the operation axis returns within the stroke limit, the alarm is automatically released and the storage of the position data is restarted. Teaching playback robot.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049880A JP2664985B2 (en) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | Teaching playback robot |
| GB9004793A GB2229296B (en) | 1989-03-03 | 1990-03-02 | Teaching playback type robot |
| KR1019900002788A KR960012702B1 (en) | 1989-03-03 | 1990-03-03 | Play back robot |
| CN90101122A CN1023517C (en) | 1989-03-03 | 1990-03-03 | Manipulator for teaching demonstration purposes |
| CN90101456A CN1054861A (en) | 1989-03-03 | 1990-03-14 | The buncher variable-pole winding |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049880A JP2664985B2 (en) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | Teaching playback robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02232185A JPH02232185A (en) | 1990-09-14 |
| JP2664985B2 true JP2664985B2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=12843358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1049880A Expired - Fee Related JP2664985B2 (en) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | Teaching playback robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664985B2 (en) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5882695A (en) * | 1981-11-09 | 1983-05-18 | 日産自動車株式会社 | Indicator for limit of turn in robot |
| JPS58219610A (en) * | 1982-06-14 | 1983-12-21 | Yamatake Honeywell Co Ltd | Teaching system of robot hand |
| JPS6151204A (en) * | 1984-08-20 | 1986-03-13 | Kobe Steel Ltd | Operation space identification system of robot |
| JPH01188286A (en) * | 1988-01-20 | 1989-07-27 | Toshiba Corp | Teaching device of industrial robot |
-
1989
- 1989-03-03 JP JP1049880A patent/JP2664985B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02232185A (en) | 1990-09-14 |
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