JP2628933B2 - 搭載物の兵装装置およびその兵装方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、戦闘機等の機体に搭載物倉庫から受取った
搭載物を搬送して装着する兵装装置とその兵装方法に関
する。

〔従来の技術〕

従来、一般航空機の機体に機外搭載物を搭載するにあ
たっては、一般に次に示す（１）〜（４）の手順に従っ
て主に人手により行なっていた。

（１） まず搭載物倉庫から搭載物を取り出し、これを
搬送用の台車に乗せる。

（２） 次にこの搬送台車を操作しながら、地表面を走
行し、機体の格納庫である航空機格納庫内に設置されて
いる航空機の近傍まで搬送する。

（３） 台車に付属するジャッキ等を操作して、搭載物
を持ち上げ、さらに台車およびジャッキを操作して搭載
物を機体の勘合位置まで移動させ、搭載物の微調整位置
決めを行う。

（４） 最後に搭載物を機体の懸下機構に装着し、搭載
を完了する。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上説明した従来の一般航空機の搭載装置および方法
を兵装に適用するならば、作業手順が複雑であるためほ
とんどの作業を人手に依存せざるを得なかった。このた
め多数の人員を兵装作業のために確保し待機させておか
なければならないという欠点があった。

また搭載物倉庫から戦闘機機体までの専用搬送通路
と、搭載物の戦闘機への専用の装着装置等が確保されて
いないため、作業の一貫性、連続性の確保が困難で自動
化に支障を生じていた。

さらに戦闘機の機体の翼または胴と地表面との間隔は
狭いため作業空間に余裕がなく、上述した作業のうち搭
載物の微調整位置決め作業と、装着作業効率が悪いとい
う欠点を生じていた。

本発明は上述した問題点を解消するためになされたも
ので、作業効率良くしかも自動化された機体への搭載物
の兵装装置とその兵装方法を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による兵装装置は、機体へ兵装する搭載物を収
納した搭載物倉庫と、前記機体を収納する航空機格納庫
の地下に設置された航空機格納庫地下室と、前記搭載物
倉庫と前記航空機格納庫地下室とを結ぶ通路と、前記搭
載物を前記搭載物倉庫から受取り、前記通路を経て前記
航空機格納庫地下室まで搬送する搬送台車と、前記航空
機格納庫地下室内で前記搬送台車上の前記搭載物を受取
って前記機体に装着するロボットマニピュレータと、こ
のロボットマニピュレータを前記機体近傍で上下動させ
る移動手段とを設けたものである。

また搭載物倉庫は、搭載物の組立部品の倉庫を兼ね、
前記通路の一部に、前記組立部品から前記搭載物への組
立を行う組立場所を有するようにするのがよい。また前
記移動装置は、前記航空機格納庫地下室内を走行する走
行手段を有するようにするのがよい。

一方、本発明による兵装方法では、搭載物倉庫から機
体へ兵装する搭載物を搬送台車上に受取り、前記搭載物
倉庫と前記機体を収納する航空機格納庫の地下に設置さ
れた航空機格納庫地下室との間を結ぶ通路を通って前記
搭載物を搬送し、前記航空機格納庫地下室内で前記搬送
台車上の前記搭載物をロボットマニピュレータにより受
取った後、このロボットマニピュレータを前記機体近傍
で上下動させて、前記搭載物を前記機体に装着するよう
にしている。

さらに本発明の他の兵装方法では、搭載物倉庫から機
体へ兵装する搭載物の組立部品を搬送台車上に受取り、
前記搭載物倉庫と前記機体を収納する航空機格納庫の地
下に設置された航空機格納庫地下室との間を結ぶ通路の
一部で、前記組立部品を組立てて搭載物とし、この搭載
物を前記搬送台車上に再び受取って前記通路を通って前
記航空機格納庫地下室まで搬送し、前記航空機格納庫地
下室内で前記搬送台車上の前記郵送物をロボットマニピ
ュレータにより受取った後、このロボットマニピュレー
タを前記機体近傍で上下動させて前記搭載物を前記機体
に装着するようにしている。

〔作 用〕

本発明では、搭載物倉庫と航空機格納庫地下室とを通
路により連結し、この通路内を搬送台車に乗せた搭載物
または搭載物への組立部品を乗せて搬送を行い、航空機
格納庫地下室内で搭載物をマニピュレータにより受取っ
て、移動手段により機体に搭載物を装着するようにして
いる。

このため十分な作業空間を確保でき、さらに人手によ
る作業を軽減することができ、しかも兵装作業を自動化
することができる。

〔実施例〕 以下本発明の兵装装置および兵装方法を、第１図から
第３図に示す図面を参照して詳細に説明する。

なお以下に示す実施例においては、搭載物は空対空ミ
サイル、空対地ミサイル、空対艦ミサイル等のミサイル
としているが、搭載物としては他にガン、機外燃料タン
ク、爆弾、ロケット弾、偵察ロボット等がある。また搭
載物が装着される機体として戦闘機を示したが、戦闘機
に限定されるものではなく例えばグライダーやヘリコプ
ター等の機体であってもよい。

第１図は本発明の兵装装置の一実施例の全体構成を示
す図である。搭載物であるミサイル７は、収納倉庫１内
に収納されている。なおここで収納倉庫１としては、弾
頭と翼と胴体とを組立てたミサイル完成弾を収納する収
納倉庫であってもよいし、組立前の弾頭、翼および胴体
等の組立部品を収納する倉庫であっても良い。なお収納
倉庫１に組立喘の弾頭、翼および胴体等を収納する場合
には、通路２の途中に完成前に組立てるための組立場所
21を設け、この組立場所21において、完成弾に組立てた
後、そのまま台車で搬送するかあるいは一旦完成弾を図
示しない倉庫に収納してから完成弾倉庫であるミサイル
収納倉庫１に搬送し、ここから搬送するようにすること
もできる。

ミサイル７を搬送するための通路２は、戦闘機６を収
納する航空機格納庫の地下に設けられる航空機格納庫地
下室３とミサイル収納倉庫１とを連結しており、地下ま
たは半地下の通路となっている。この通路２内をミサイ
ル７を搭載した搬送台車４が通過する。

搬送台車４はミサイル収納倉庫１から通路２を経てミ
サイル７を航空機格納庫地下室３まで搬送する。搬送台
車４の搬送を容易にしかつ自動化に適するようにするた
めに、例えば第２図に示すように搬送台車４を軌道台車
とし、通路２内に敷設された軌道41上を走る台車にする
のがよい。

また、搬送台車４は誘導無線や床面に設けた誘導テー
プ等を用いて誘導走行する無人搬送車（AGV:Automated
Guided Vehicle）であってもよい。

第２図は航空機格納庫地下室３の詳細構成を示した図
である。航空機格納庫地下室３内では、搬送台車４上に
載置されて搬送されてきたミサイル７がマニピュレータ
11により受取られ、把持された状態で戦闘機６の所定場
所に装着される。このマニピュレータ11は、例えば搭載
物の位置（ｘ、ｙ、ｚ）と搭載物の中心軸まわりのヨー
イング、ピッチングおよびローリングを制御可能な自由
度を有する６軸回転可能なマニピュレータとすることが
好ましい。また好ましくはマニピュレータ11にはTVカメ
ラ15と画像処理装置を付設し、これらにより戦闘機機体
６のゲージ位置の検出と画像処理とを行い、マニピュレ
ータと取付支柱であるパイロンとの相対位置の検出を行
ない、搭載物を嵌合部に正確に位置決め、装着するよう
にすることが好ましい。

なお、ITVカメラ15によりゲージ位置画像を画像処理
装置上に投影し、作業員が画像を見ながら装着するよう
にしてもよい。

12はマニピュレータ11を航空機格納庫地下室３と航空
機格納庫５との間で上下に移動するための移動装置であ
る。マニピュレータ11はこの上下移動手段12により航空
機格納庫地下室３から航空機格納庫５まで運ばれる。移
動手段12の構成は、例えば架台13にマニピュレータ11を
乗せるための移動台車14を設け、図示しない周知のラッ
クピニオン機構またはボールスクリュー機構等により移
動台車14を上下に移動するような機構とすることもでき
る。

なお移動台車14は好ましくは第２図に示すように架台
13の底部に走行車を設けて航空機格納庫内を水平方向に
移動可能とするのがよい。

このように兵装作業は地下空間を活用して行われるた
めの十分な作業空間を確保でき、作業の自動化と作業の
効率化を達成できる。

第３図は航空機格納庫地下室３内の上下移動装置12の
近傍を詳細に示した図である。

つぎに本発明の装置および兵装方法を用いて、兵装作
業を行う手順について説明する。まずミサイル収納倉庫
１から戦闘機機体６に搭載されるべきミサイルを取り出
しミサイル搬送用の搬送台車４に乗せる。なおこの作業
は搭載用の作業機械を使って自動で行うこともできる
が、人手により行ってもよい。

次に搬送台車４を台車上で人間が運転するかあるいは
リモート操作により自動で通路２内を走行させ、ミサイ
ル７を航空機格納庫地下室３に搬送する。

なお前述したように搬送台車４上に搭載するミサイル
７は、ミサイル収納倉庫１から出される状態の時には、
組立部品として取り出され、通路２内の組立場所21にお
いて完成弾に組立てて搬送するようにしてもよい。航空
機格納庫地下室３内に搬送される搬送台車４上のミサイ
ル７はロボットマニピュレータ11が把持する。

このようにして、ミサイル７はマニピュレータ11に把
持されたまま移動装置12により、航空機格納庫５まで搬
送される。マニピュレータ11はITVカメラ15により機体
位置を機体のゲージ等を撮像、画像処理することにより
確認して、マニピュレータ11が搭載物であるミサイル７
を戦闘機機体６の胴または翼下の勘合位置まで移動させ
る。

最後にマニピュレータ11が搭載物７を機体６の懸下機
構に装着し、セーフピンの挿入を行って装着作業を完了
する。

尚、兵装作業の迅速化を行なう場合には同一軌道上に
２台のロボットを配置し、合計４台のロボットで兵装を
行なうことも可能である。

〔発明の効果〕

以上実施例に基づいて詳細に説明したように、本発明
では機体に搭載物を兵装する一連の工程を一貫性と連続
性のある一連の専用装置で行わせるようにしたため、作
業の自動化と省力化を容易にすることができる。また航
空機格納庫の地下に航空機格納庫地下室を設けたことに
より、搭載物を機体に取り付ける際にマニピュレータが
機体に接近することが容易となり、作業空間が広くとれ
作業能率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の兵装装置および兵装方法を説明するた
めの全体構成図、第２図は本発明による航空機格納庫地
下室内部の詳細構成を示す図、第３図は航空機格納庫地
下室内の移動装置の近傍の構成を示す図である。 １……搭載物倉庫、２……通路、３……航空機格納庫地
下室、４……搬送台車、５……航空機格納庫、６……戦
闘機機体、７……ミサイル、11……マニピュレータ、12
……上下移動装置、13……架台、14……上下移動台車、
15……ITVカメラ、21……組立場所、41……軌道。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−238595（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−109297（ＪＰ，Ｕ) 米国特許5083892（ＵＳ，Ａ)

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体へ兵装する搭載物を収納した搭載物倉
   庫と、 前記機体を収納する航空機格納庫の地下に設置された航
   空機格納庫地下室と、 前記搭載物倉庫と前記航空機格納庫地下室とを結ぶ通路
   と、 前記搭載物を前記搭載物倉庫から受取り、前記通路を経
   て前記航空機格納庫地下室まで搬送する搬送台車と、 前記航空機格納庫地下室内で前記搬送台車上の前記搭載
   物を受取って前記機体に装着するロボットマニピュレー
   タと、 このロボットマニピュレータを前記機体近傍で上下動さ
   せる移動手段とを備えた搭載物の兵装装置。
2. 【請求項２】前記搭載物倉庫が前記搭載物の組立部品の
   倉庫を兼ね、前記通路の一部に、前記組立部品から前記
   搭載物への組立を行う組立場所を有することを特徴とす
   る請求項１記載の搭載物の兵装装置。
3. 【請求項３】前記搬送台車を軌道台車としたことを特徴
   とする請求項１記載の搭載物の兵装装置。
4. 【請求項４】前記搬送台車を無人搬送車としたことを特
   徴とする請求項１記載の搭載物の兵装装置。
5. 【請求項５】前記移動装置が前記航空機格納庫地下室内
   を走行する走行手段を有することを特徴とする請求項１
   記載の搭載物の兵装装置。
6. 【請求項６】搭載物倉庫から機体へ兵装する搭載物を搬
   送台車上に受取り、前記搭載物倉庫と前記機体を収納す
   る航空機格納庫の地下に設置された航空機格納庫地下室
   との間を結ぶ通路を通って前記搭載物を搬送し、前記航
   空機格納庫地下室内で前記搬送台車上の前記搭載物をロ
   ボットマニピュレータにより受取った後、このロボット
   マニピュレータを前記機体近傍で上下動させて前記搭載
   物を前記機体に装着することを特徴とする搭載物の兵装
   方法。
7. 【請求項７】搭載物倉庫から機体へ兵装する搭載物の組
   立部品を搬送台車上に受取り、前記搭載物倉庫と前記機
   体を収納する航空機格納庫の地下に設置された航空機格
   納庫地下室との間を結ぶ通路の一部で前記組立部品を組
   立て搭載物とし、この搭載物を前記搬送台車上に再び受
   取って前記通路を通って前記航空機格納庫地下室まで搬
   送し、前記航空機格納庫地下室内で前記搬送台車上の前
   記搭載物をロボットマニピュレータにより受取った後、
   このロボットマニピュレータを前記機体近傍で上下動さ
   せて搭載物を前記機体に装着することを特徴とする搭載
   物の兵装方法。